IT202100006815A1 - Gruppo di mobilità antiribaltamento per sedie a rotelle e relativa sedia a rotelle elettrica - Google Patents

Description

GRUPPO DI MOBILIT? ANTIRIBALTAMENTO PER SEDIE A ROTELLE

E RELATIVA SEDIA A ROTELLE ELETTRICA

La presente invenzione riguarda un gruppo di mobilit? antiribaltamento per sedie a rotelle e una relativa sedia a rotelle elettrica antiribaltamento.

Pi? precisamente, la presente invenzione riguarda un gruppo di mobilit? installabile in una sedia a rotelle elettrica per la compensazione automatica del rollio, pensato in particolare per il paziente mieloleso.

La presente invenzione ? pertanto generalmente applicabile al campo medico-sanitario dei dispositivi di ausilio per disabili.

Come ? noto, le sedie a rotelle in generale, comprese le sedie a rotelle per pazienti disabili, possono comprendere un telaio portante a cui sono accoppiati i seguenti elementi:

- una seduta;

- due ruote motrici di medie dimensioni, disposte lateralmente alla seduta, e

- due ruote piroettanti disposte anteriormente alle ruote motrici.

Allo stato dell?arte, esistono anche sedie a rotelle auto-bilancianti, provviste di un telaio portante e di sole due ruote motrici di grandi dimensioni, sempre poste lateralmente alla seduta. Un esempio di sedia a rotelle auto-bilanciante ? descritto in EP 2 606 867 A1.

Tuttavia, tali sedie a rotelle di arte nota presentano telai portanti direttamente solidali con le ruote, e possono essere quindi soggette a rollio, specie nel caso di percorsi che includono pendenze laterali della sede stradale.

Un sistema anti-ribaltamento alternativo per sedie a rotelle elettriche ? stato proposto in US 10 289 650 B1. Tuttavia, tale sistema antiribaltamento risulta essere molto ingombrante e prevede una compensazione automatica della posizione di una rotella, in caso questa non tocchi terra.

Pertanto, nel caso di strade che presentano pendenze laterali elevate, le sedie a rotelle di arte nota, comprese quelle dotate di sistemi antiribaltamento, possono inclinarsi lateralmente e determinare una conseguente inclinazione del corpo del paziente. In questo caso, poich? i pazienti mielo-lesi, che presentano una limitazione motoria del tronco importante, sono impossibilitati ad attuare la naturale compensazione del baricentro, ? possibile che siano soggetti al ribaltamento laterale della sedia a rotelle, anche nel caso in cui tutte le ruote toccano terra. Tali pazienti sono anche soggetti al rischio di assumere una postura di guida innaturale causata dall?improvvisa inclinazione laterale della sedia a rotelle. Un esempio di pazienti maggiormente affetti da tale problematica ? rappresentato dai pazienti tetraplegici.

La presente invenzione si propone di superare gli svantaggi della tecnica nota.

Scopo della presente invenzione ? infatti quello di fornire una sedia a rotelle che consenta di minimizzare i rischi di caduta del paziente, aumentando quindi la sicurezza per la mobilit? del paziente mieloleso.

In particolare, uno scopo della presente invenzione ? quello di ridurre il pericolo di ribaltamento laterale della sedia a rotelle stessa.

Ancora, scopo della presente invenzione ? quello di fornire un gruppo di mobilit? antiribaltamento per sedie a rotelle che renda tali sedie a rotelle sicure anche su percorsi stradali che includono tratti sconnessi con elevate pendenze laterali.

Altro scopo della presente invenzione ? che tale gruppo di mobilit? antiribaltamento e la relativa sedia a rotelle siano particolarmente semplici da operare per il paziente mielo-leso affetto da tetraplegia.

Ulteriore scopo della presente invenzione ? che la sedia a rotelle dotata di tale gruppo di mobilit? antiribaltamento presenti ingombri minimi, se paragonata alle sedie a rotelle di arte nota.

Infine scopo della presente invenzione ? che tale gruppo di mobilit? antiribaltamento e relativa sedia a rotelle siano di facile costruzione, sicuri ed affidabili.

Questi e altri scopi sono stati raggiunti dalla presente invenzione, che riguarda un gruppo di mobilit? antiribaltamento per sedie a rotelle in grado di compensare automaticamente il movimento di rollio, in quanto comprende una livella elettronica configurata per rilevare e correggere in tempo reale il grado di inclinazione laterale della sedia a rotelle, consentendo quindi un transito del mezzo che rispetti sempre il piano orizzontale, indipendentemente dalla pendenza della sede stradale.

? pertanto oggetto della presente invenzione un gruppo di mobilit? antiribaltamento per sedie a rotelle, comprendente

una ruota posteriore;

una ruota anteriore allineata a detta ruota posteriore lungo un asse longitudinale;

una coppia di ruote laterali, disposte nello spazio compreso tra detta ruota anteriore e detta ruota posteriore e tra loro allineate lungo un asse trasversale sostanzialmente perpendicolare a detto asse longitudinale;

un dispositivo di stabilizzazione, collegato a detta coppia di ruote laterali e configurato per agire su almeno una ruota laterale in modo da variarne l?altezza rispetto ad un asse verticale, perpendicolare a detto asse longitudinale;

sensori di posizione, configurati per rilevare, in uso, informazioni relative all?inclinazione laterale di detta sedia a rotelle; e

una unit? di controllo, collegata a detto dispositivo di stabilizzazione e a detti sensori di posizione, essendo configurata per ricevere, in uso, le informazioni relative all?inclinazione laterale di detta sedia a rotelle da detti sensori di posizione e, in caso sia rilevata un?inclinazione laterale superiore a una predeterminata soglia, attivare detto dispositivo di stabilizzazione in modo da compensare detta inclinazione laterale alzando o abbassando detta almeno una ruota laterale lungo detto asse verticale.

In particolare, secondo l?invenzione, il dispositivo di stabilizzazione pu? comprendere:

un supporto fisso;

almeno due bracci, ciascun braccio essendo collegato ad un rispettivo lato di detto supporto fisso con libert? di rotazione attorno ad un asse di rotazione, parallelo a detto asse longitudinale;

un attuatore, preferibilmente un attuatore elettrico lineare, collegato a detta unit? di controllo per la rotazione di ciascun braccio attorno a detto asse di rotazione. In tal caso, ciascuna ruota laterale pu? essere collegata ad un rispettivo braccio di detti almeno due bracci, in modo tale da poter essere sollevata e/o abbassata lungo detta direzione verticale mediante la rotazione del rispettivo braccio attorno detto asse di rotazione.

In particolare, il dispositivo di stabilizzazione pu? comprendere una rispettiva coppia di bracci sostanzialmente paralleli per ciascuna ruota laterale. In tal caso, ciascuna ruota laterale pu? essere collegata a detta rispettiva coppia di bracci per mezzo di un supporto mobile comprendente almeno due estremit?, ciascuna estremit? essendo collegata a un rispettivo braccio di detta rispettiva coppia di bracci.

Inoltre, detto dispositivo di stabilizzazione pu? comprendere due supporti fissi disposti paralleli lungo detto asse longitudinale, ciascuno essendo collegato a dette due ruote laterali per mezzo di rispettivi bracci.

Sempre secondo l?invenzione, detti sensori di posizione possono comprendere almeno un basamento, una coppia di sensori ottici fissati a detto almeno un basamento e un cilindro a bolla d?aria con asse parallelo a detto asse trasversale e disposto nello spazio di lettura di detti due sensori ottici.

Ancora, secondo l?invenzione, detto gruppo di mobilit? pu? comprendere mezzi motori, in particolare mezzi motori elettrici, per la movimentazione di detta sedia a rotelle.

Specificatamente, detta ruota posteriore pu? essere una ruota motrice collegata a detti mezzi motori e detta ruota anteriore pu? essere una ruota libera.

Inoltre, secondo l?invenzione, dette ruote laterali possono essere ruote piroettanti.

Forma ulteriore oggetto della presente invenzione una sedia a rotelle comprendente un gruppo di mobilit? antiribaltamento secondo la presente invenzione.

In particolare, detta sedia a rotelle pu? comprendere un telaio collegato a detto gruppo di mobilit? antiribaltamento e un manubrio elettronico collegato, mediante mezzi di collegamento elettrici, a una ruota di detto gruppo di mobilit? antiribaltamento, in particolare una ruota motrice, e a detto telaio per mezzo di un piantone laterale, detto piantone laterale essendo configurato per ruotare verso l?esterno di un predeterminato angolo, preferibilmente 90?, in modo da agevolare il posizionamento del paziente su detta sedia a rotelle.

L?invenzione verr? ora descritta a titolo illustrativo ma non limitativo, con particolare riferimento ai disegni delle figure allegate, in cui: la figura 1 mostra una vista isometrica di una sedia a rotelle secondo la presente invenzione comprendente un gruppo di mobilit? antiribaltamento secondo la presente invenzione;

la figura 2 mostra una vista laterale della sedia a rotelle di figura 1;

la figura 3 mostra una vista frontale della sedia a rotelle di figura 1; e

la figura 4 mostra una vista isometrica esplosa della sedia a rotelle di figura 1;

la figura 5 mostra una vista isometrica di un dispositivo di stabilizzazione compreso nel gruppo di mobilit? antiribaltamento della sedia a rotelle di figura 1;

la figura 6 mostra una vista frontale del dispositivo di stabilizzazione di figura 5;

la figura 7 mostra una vista isometrica esplosa di una livella elettronica compresa nel gruppo di mobilit? antiribaltamento della sedia a rotelle di figura 1;

la figura 8 mostra una vista frontale in trasparenza della livella elettronica di figura 7;

la figura 9 mostra una vista laterale in trasparenza della livella elettronica di figura 7.

Facendo particolare riferimento alle figure 1 ? 9, si descrive ora un gruppo di mobilit? antiribaltamento secondo la presente invenzione da installare o installato su una sedia a rotelle 1.

Il gruppo di mobilit? antiribaltamento secondo l?invenzione permette, infatti, l?autocompensazione del rollio della sedia a rotelle 1 su cui ? installato.

Tale gruppo di mobilit? antiribaltamento ? stato appositamente studiato per il paziente mielo-leso, ed in particolare per il paziente tetraplegico.

Specificatamente, il gruppo di mobilit? antiribaltamento secondo l?invenzione comprende

una ruota posteriore 10;

una ruota anteriore 7, allineata alla ruota posteriore 10 lungo un asse longitudinale Y; e

una coppia di ruote laterali 24, disposte nello spazio compreso tra la ruota anteriore 7 e la ruota posteriore 10, in modo che le ruote laterali 24 siano tra loro allineate lungo un asse trasversale X sostanzialmente perpendicolare all?asse longitudinale Y;

un dispositivo di stabilizzazione 20, collegato alla coppia di ruote laterali 24 e configurato per agire sulle ruote laterali 24, variandone l?altezza rispetto ad un asse verticale Z, perpendicolare all?asse longitudinale Y;

sensori di posizione 30, configurati per rilevare l?eventuale inclinazione laterale della sedia a rotelle 1; e

una unit? di controllo 15 collegata al dispositivo di stabilizzazione 20 e ai sensori di posizione 30, essendo configurata per ricevere informazioni relative all?inclinazione laterale della sedia a rotelle 1 dai sensori di posizione 30 e attivare il dispositivo di stabilizzazione 20 in modo da compensare una inclinazione laterale eccessiva alzando e/o abbassando almeno una ruota laterale 24.

L?asse longitudinale Y e l?asse trasversale X giacciono dunque su un piano, che ? sempre parallelo al piano del suolo.

Il gruppo di mobilit? antiribaltamento comprende, inoltre

mezzi motori 13, 11, 110, collegati ad almeno una ruota 10, per la movimentazione della ruota stessa, e, di conseguenza, della sedia a rotelle 1; e

mezzi di alimentazione elettrica 8, in particolare accumulatori elettrici 8, per alimentare i mezzi motori 13, 11, 110, i sensori di posizione 30, il dispositivo di stabilizzazione 20 e l?unit? di controllo 15.

La ruota posteriore 10 ? preferibilmente una ruota motrice direzionale, collegata ai mezzi motori 13, 11, 110. In particolare, la ruota posteriore 10 pu? essere collegata alla sedia a rotelle 1 per mezzo di un supporto rotante 12 (mostrato in figura 4).

Il supporto rotante 12 pu? essere collegato, a sua volta, ad un primo motoriduttore elettrico 13, in modo che il motoriduttore elettrico 13 metta in rotazione il supporto rotante 12, e quindi, la ruota motrice 10, per consentire la mobilit? di detta almeno una ruota 10, e di conseguenza, per direzionare e movimentare la sedia a rotelle 1. Inoltre, grazie a tale configurazione ? consentita la direzionalit? della sedia a rotelle 1 attraverso l?uso del manubrio elettronico 3.

La ruota posteriore 10 pu? essere collegata anche ad un secondo motoriduttore elettrico 11 e a un terzo motoriduttore elettrico 110 configurati per fornire trazione alla ruota motrice 10, e, di conseguenza, alla sedia a rotelle 1.

In forme alternative di realizzazione (non mostrate) pu? essere presente anche un solo motoriduttore laterale anzich? due, per svolgere la medesima funzione.

I mezzi motori 13, 11, 110 comprendono pertanto il primo motoriduttore 13, il secondo motoriduttore 11 e il terzo motoriduttore 110.

La ruota anteriore 7, invece, ? preferibilmente una ruota libera. In particolare, la ruota anteriore 7 pu? essere collegata a una porzione anteriore della sedia a rotelle 1 per mezzo di una forcella 4 (mostrata nelle figure 1 e 4).

La scelta tecnica di rendere la ruota posteriore 10 dotata di trazione al posto della ruota anteriore 7, permette vantaggiosamente di lasciare un maggiore spazio libero in prossimit? delle gambe del paziente, che sono posizionate nella zona adiacente alla ruota anteriore. Infatti, grazie a tale configurazione, i motoriduttori 13, 11, 110, con i relativi ingombri, sono nella porzione posteriore della sedia a rotelle 1.

Tuttavia, forme alternative di realizzazione possono avere una trazione anteriore senza riscontrare alcun svantaggio significativo rispetto alla configurazione con ruota posteriore 10 di tipo motrice.

Le ruote laterali 24 sono preferibilmente due ruote piroettanti, per agevolare il cambio dell?asse longitudinale Y.

Preferibilmente, la distanza tra le ruote laterali 24 e la ruota motrice 10 ? minore della distanza tra le ruote laterali 24 e la ruota libera 7, per massimizzare la stabilit? del gruppo di movimentazione antiribaltamento.

Tuttavia, in forme alternative di realizzazione (non mostrate) ? possibile che tali distanze siano diverse, pur mantenendo una buona stabilit?/mobilit? della sedia a rotelle 1.

La ruota posteriore 10, la ruota anteriore 7 e le due ruote laterali formano pertanto i quattro vertici di un quadrilatero immaginario, preferibilmente un quadrilatero avente almeno due lati consecutivi congruenti e un asse di simmetria lungo l?asse longitudinale Y.

Come gi? menzionato, le ruote laterali 24 sono collegate al corpo della sedia a rotelle 1 per mezzo del dispositivo di stabilizzazione 20.

Con particolare riferimento alle figure 5 - 6, il dispositivo di stabilizzazione 20 comprende, infatti: un supporto fisso 216, avente una forma sostanzialmente a ?T?, comprendente una base orizzontale 21, da fissare al di sotto di una porzione centrale della sedia a rotelle 1, e un elemento verticale 26, sostanzialmente perpendicolare alla base orizzontale 21 e solidale ad essa;

due coppie di bracci 25, in particolare due coppie di bracci 25 oscillanti, ciascuna coppia essendo collegata ad un rispettivo lato dell?elemento verticale 26 con libert? di rotazione attorno ad un asse di rotazione y, parallelo all?asse longitudinale Y;

un attuatore 22, in particolare un attuatore elettrico lineare 22, collegato all?unit? di controllo 15 e ai bracci 25, per azionarne la rotazione; e

due supporti mobili 23, ciascuno collegato ad una rispettiva coppia di bracci 25, in modo tale che ciascun supporto mobile 23 possa essere sollevato e/o abbassato lungo la direzione verticale Z quando i rispettivi bracci 25 vengono posti in rotazione attorno al proprio asse di rotazione y.

In particolare, il supporto mobile 23 comprende almeno una porzione 230 di forma allungata, comprendente due estremit?, e i bracci oscillanti 25 di ciascuna coppia sono collegati a una rispettiva estremit? della porzione 230. Inoltre, i bracci 25 di ciascuna coppia di bracci 25 sono disposti sostanzialmente paralleli l?uno all?altro. In tal modo, si massimizza la stabilit? del dispositivo di stabilizzazione 20.

Ciascuna ruota laterale 24 ? fissata ad un rispettivo supporto mobile 23.

Nella forma realizzativa mostrata nelle figure 5 e 6, vi sono due supporti fissi 216 disposti paralleli lungo l?asse longitudinale Y, a cui sono collegate due rispettive coppie di bracci 25, per un totale di otto bracci 25 (due coppie per lato).

I due supporti mobili 23 di ciascun lato presentano una forma sostanzialmente a parallelepipedo, in cui i bracci 25 di ciascuna coppia sono collegati alle rispettive estremit? di due facce trasversali, tra loro affacciate, e la relativa ruota laterale 24 ? fissata alla faccia laterale, interposta tra le due facce trasversali.

Tale conformazione permette di poter attuare una fine regolazione dell?altezza delle ruote laterali 24, assicurando al contempo la robustezza del dispositivo di stabilizzazione 20.

Durante l?uso, l?unit? di controllo 15 riceve informazioni relative all?inclinazione laterale della sedia a rotelle 1 dai sensori di posizione 30 e, qualora sia registrata un?inclinazione laterale superiore a una predeterminata soglia, comanda l?attuatore 22 per mettere in rotazione almeno una coppia di bracci 25 e far alzare/abbassare il rispettivo supporto mobile 23 e la ruota laterale 24 fissata ad esso, in modo da compensare tale inclinazione laterale.

In forme alternative di realizzazione (non mostrate), il dispositivo di stabilizzazione 20 pu? avere una forma diversa da quella appena descritta, ad esempio comprendendo un solo braccio oscillante 25 per lato, anche direttamente collegato a una ruota laterale 24. Tuttavia, il dispositivo di stabilizzazione 20 mostrato nelle figure 5 e 6 presenta il vantaggio di essere facilmente costruibile, e altamente affidabile, grazie alla stabilit? del sistema con doppi bracci.

Inoltre, grazie allo sfruttamento di due coppie di bracci indipendenti che consentono un?ampia escursione del supporto mobile 23, ? sempre garantita un?ottima aderenza delle ruote laterali 24 al suolo, anche su sedi stradali con conformazioni irregolari particolarmente accentuate.

Facendo particolare riferimento alle figure 7 ? 9, i sensori di posizione 30 sono una preferibilmente livella 30, in particolare una livella elettronica 30, da disporre parallelamente all?asse trasversale X.

In particolare, la livella elettronica 30 comprende almeno un basamento 34 su cui sono fissati due sensori ottici 33. Un cilindro a bolla d?aria 32 avente asse parallelo all?asse trasversale X ? disposto nello spazio di lettura dei due sensori ottici 33.

Nell?esempio mostrato nelle figure, il cilindro a bolla d?aria 32 ? disposto nello spazio di lettura dei sensori ottici 33, ed ? sorretto da appositi supporti (non mostrati).

Il basamento 34 con i rispettivi sensori ottici 33 e cilindro a bolla d?aria 32 sono racchiusi all?interno di un involucro 31, installabile su una superficie piana della sedia a rotelle.

La presenza dell?involucro 31 garantisce la protezione degli elementi al suo interno e la facilit? di installazione della livella elettronica 30 sulla sedia a rotelle 1.

Inoltre, la livella elettronica 30 pu? essere vantaggiosamente installata in posizioni diverse della sedia a rotelle, in particolare all?altezza della seduta del paziente, in modo da rilevare con precisione le inclinazioni a cui ? soggetto il paziente.

In forme alternative di realizzazione (non mostrate) i sensori di posizione possono essere diversi dalla livella elettronica 30 appena descritta, ad esempio comprendendo giroscopi e/o accelerometri. Tuttavia, l?utilizzo della livella elettronica risulta essere preferibile per la semplicit? del sistema e la sua alta affidabilit?.

Inoltre l?uso del cilindro a bolla d?aria permette vantaggiosamente di ottenere un efficace smorzamento del fenomeno di ?rimbalzo? della lettura dei sensori ottici. Infatti, quando la sedia a rotelle 1 ? in movimento risulta essere assoggettata a vibrazioni derivanti dalle asperit? del manto stradale sul quale si trova a transitare, che potrebbero causare un?attivazione erronea dei sensori di posizione.

Il meccanismo di funzionamento del gruppo di mobilit? antiribaltamento appena descritto comprende pertanto le seguenti fasi, eseguibili dall?unit? di controllo 15:

A. ricevere le informazioni di posizione rilevate dai sensori di posizione 30;

B. se le informazioni di posizione ricevute nella fase A. indicano che la sedia a rotelle 1 ? inclinata lateralmente di un angolo maggiore di una predeterminata soglia, attivare il dispositivo di stabilizzazione 20 in modo tale da alzare e/o abbassare almeno una ruota laterale 24, finch? l?inclinazione laterale non sia completamente compensata rispetto al piano orizzontale.

Preferibilmente, viene alzata/abbassata una ruota laterale 24 per volta, in modo tale da assicurare la massima stabilit? della sedia a rotelle 1.

Come gi? detto, la fase B. pu? comprendere l?attivazione dell?attuatore 22, che mette in rotazione, attraverso la sua escursione lineare, almeno una coppia dei bracci 25 cos? da far alzare/abbassare il rispettivo supporto mobile 23 e la ruota laterale 24 fissata ad esso.

In tal modo, si attua una compensazione del rollio attraverso l?escursione e/o la retrazione lineare degli attuatori elettrici lineari 22, che agiscono direttamente sulle ruote laterali 24 poste a contatto con la sede stradale.

Vantaggiosamente, grazie al gruppo di mobilit? antiribaltamento appena descritto, ? possibile correggere tutti i movimenti di rollio della sedia a rotelle 1.

Facendo ora riferimento alle figure 1 ? 4, la sedia a rotelle 1 su cui ? installato il gruppo di mobilit? antiribaltamento appena descritto comprende un telaio 2, o telaio portante 2, comprendente

una porzione posteriore, collegata alla ruota posteriore 10,

una porzione anteriore, collegata alla ruota anteriore 7,

una porzione centrale, al di sotto della quale ? collegato il dispositivo di stabilizzazione 20, e due porzioni laterali, in corrispondenza delle quali ? disposta una rispettiva ruota laterale 24.

La sedia a rotelle 1 comprende, inoltre:

un sedile 14 per la seduta del paziente, detto sedile 14 comprendendo una porzione inferiore collegata alla porzione centrale del telaio 2;

un manubrio elettronico 3 disposto anteriormente al sedile 14 e collegato, mediante mezzi di collegamento elettrici, ai mezzi motori 13 (in particolare al primo motoriduttore 13), per determinare la direzionalit? della ruota motrice 10, modificando l?asse longitudinale Y della sedia a rotelle 1; e due pedane 6, collegate al telaio 2, per sorreggere i piedi del paziente.

In particolare, il manubrio elettronico 3 agisce elettricamente sul motoriduttore 13, che mette in rotazione il supporto rotante 12, che, a sua volta, sostiene la ruota motrice 10, determinando la direzionalit? della sedia a rotelle 1.

Da un punto di vista costruttivo, il manubrio elettronico 3 ? sorretto da un piantone laterale 9 collegato e solidale al telaio portante 2. In particolare, il piantone laterale 9 (collegato al manubrio elettronico 3) ? in grado di ruotare verso l?esterno di 90?, per consentire un agevole posizionamento del paziente sul sedile 14. Il piantone laterale 9 presenta inoltre una forma sostanzialmente ad ?U?, in modo da non intralciare le gambe del paziente sul sedile 14.

Inoltre, l?unit? di controllo 15 pu? essere installata sotto al sedile, in modo da essere protetta, pur mantenendo al minimo gli ingombri della sedia a rotelle 1.

La sedia a rotelle 1 comprende anche una carteratura di protezione 40, o superficie di protezione 40, disposta dietro al sedile 14, per la protezione dei componenti interni dell?organo di movimentazione.

Nell?esempio mostrato, la livella elettronica 30 ? fissata sul telaio 2, inferiormente alla superficie di protezione 40, in modo da essere protetta da eventuali colluttazioni, essendo al contempo facilmente accessibile per l?eventuale manutenzione.

Il fatto che la livella elettronica 30 sia fissata al telaio portante permette vantaggiosamente di avere un piano di riferimento orizzontale preciso.

In quel che precede sono state descritte le preferite forme di realizzazione e sono state suggerite delle varianti della presente invenzione, ma ? da intendersi che gli esperti del ramo potranno apportare modificazioni e cambiamenti senza con ci? uscire dal relativo ambito di protezione, come definito dalle rivendicazioni allegate.

Claims (10)

RIVENDICAZIONI

1. Gruppo di mobilit? antiribaltamento per sedie a rotelle (1), comprendente

una ruota posteriore (10);

una ruota anteriore (7) allineata a detta ruota posteriore (10) lungo un asse longitudinale (Y);

una coppia di ruote laterali (24), disposte nello spazio compreso tra detta ruota anteriore (7) e detta ruota posteriore (10) e tra loro allineate lungo un asse trasversale (X) sostanzialmente perpendicolare a detto asse longitudinale (Y);

un dispositivo di stabilizzazione (20), collegato a detta coppia di ruote laterali (24) e configurato per agire su almeno una ruota laterale (24) in modo da variarne l?altezza rispetto ad un asse verticale (Z), perpendicolare a detto asse longitudinale (Y);

sensori di posizione (30), configurati per rilevare, in uso, informazioni relative all?inclinazione laterale di detta sedia a rotelle (1); e

una unit? di controllo (15) collegata a detto dispositivo di stabilizzazione (20) e a detti sensori di posizione (30), essendo configurata per ricevere, in uso, le informazioni relative all?inclinazione laterale di detta sedia a rotelle (1) da detti sensori di posizione (30) e, in caso sia rilevata un?inclinazione laterale superiore a una predeterminata soglia, attivare detto dispositivo di stabilizzazione (20) in modo da compensare detta inclinazione laterale alzando o abbassando detta almeno una ruota laterale (24) lungo detto asse verticale (Z).

2. Gruppo di mobilit? antiribaltamento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di stabilizzazione (20) comprende:

un supporto fisso (216);

almeno due bracci (25), ciascun braccio (25) essendo collegato ad un rispettivo lato di detto supporto fisso (216) con libert? di rotazione attorno ad un asse di rotazione (y), parallelo a detto asse longitudinale (Y);

un attuatore (22), preferibilmente un attuatore elettrico lineare (22), collegato a detta unit? di controllo (15) per la rotazione di ciascun braccio (25) attorno a detto asse di rotazione (y); e dal fatto che ciascuna ruota laterale (24) ? collegata ad un rispettivo braccio (25) di detti almeno due bracci (25), in modo tale da poter essere sollevata e/o abbassata lungo detta direzione verticale (Z) mediante la rotazione del rispettivo braccio (25) attorno detto asse di rotazione (y).

3. Gruppo di mobilit? antiribaltamento secondo la rivendicazione 2, caratterizzato fatto che detto dispositivo di stabilizzazione (20) comprende una rispettiva coppia di bracci (25) sostanzialmente paralleli per ciascuna ruota laterale (24), e dal fatto che ciascuna ruota laterale (24) ? collegata a detta rispettiva coppia di bracci (25) per mezzo di un supporto mobile (23) comprendente almeno due estremit?, ciascuna estremit? essendo collegata a un rispettivo braccio (25) di detta rispettiva coppia di bracci (25).

4. Gruppo di mobilit? antiribaltamento secondo la rivendicazione 2 o 3, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di stabilizzazione (20) comprende due supporti fissi (216) disposti paralleli lungo detto asse longitudinale (Y), ciascuno essendo collegato a dette due ruote laterali (24) per mezzo di rispettivi bracci (25).

5. Gruppo di mobilit? antiribaltamento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti sensori di posizione (30) comprendono almeno un basamento (34), una coppia di sensori ottici (33) fissati a detto almeno un basamento (34) e un cilindro a bolla d?aria (32) con asse parallelo a detto asse trasversale (X) e disposto nello spazio di lettura di detti due sensori ottici (33).

6. Gruppo di mobilit? antiribaltamento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi motori (13, 11, 110), in particolare mezzi motori (13, 11, 110) elettrici, per la movimentazione di detta sedia a rotelle (1).

7. Gruppo di mobilit? antiribaltamento secondo la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che detta ruota posteriore (10) ? una ruota motrice collegata a detti mezzi motori (13, 11, 110) e detta ruota anteriore (7) ? una ruota libera.

8. Gruppo di mobilit? antiribaltamento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che dette ruote laterali (24) sono ruote piroettanti.

9. Sedia a rotelle (1) comprendente un gruppo di mobilit? antiribaltamento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti.

10. Sedia a rotelle (1) secondo la rivendicazione 9, caratterizzata dal fatto di comprendere un telaio (2) collegato a detto gruppo di mobilit? antiribaltamento e un manubrio elettronico (3) collegato, mediante mezzi di collegamento elettrici a una ruota (10) di detto gruppo di mobilit? antiribaltamento, in particolare una ruota motrice, e collegato a detto telaio (2) per mezzo di un piantone laterale (9), detto piantone laterale (9) essendo configurato per ruotare verso l?esterno di un predeterminato angolo, preferibilmente 90?, in modo da agevolare il posizionamento del paziente su detta sedia a rotelle (1).