FR2631875A1 - Portique d'un robot industriel - Google Patents

Portique d'un robot industriel Download PDF

Info

Publication number
FR2631875A1
FR2631875A1 FR8906205A FR8906205A FR2631875A1 FR 2631875 A1 FR2631875 A1 FR 2631875A1 FR 8906205 A FR8906205 A FR 8906205A FR 8906205 A FR8906205 A FR 8906205A FR 2631875 A1 FR2631875 A1 FR 2631875A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
gantry according
elements
gantry
movable
carriage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
FR8906205A
Other languages
English (en)
Inventor
Eberhard Becker
Franz Schulte
Hartwig Sprung
Roland Staggl
Manfred Stoeber
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vodafone GmbH
Original Assignee
Mannesmann AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mannesmann AG filed Critical Mannesmann AG
Publication of FR2631875A1 publication Critical patent/FR2631875A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • B25J9/026—Gantry-type
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
    • Y10T403/46—Rod end to transverse side of member
    • Y10T403/4602—Corner joint

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

La présente invention concerne un portique d'un robot industriel, comportant des poutres longitudinales, portées par des montants, pour une colonne de levage ayant un moyen de réception de charge ou analogue. Selon l'invention, aux extrémités de la poutre longitudinale 2 disposée à côté des montants 1, sont agencés des éléments d'extrémité 20 munis de paliers pour des éléments d'entraînement.

Description

1 La présente invention concerne un portique d'un robot industriel,
comportant des poutres longitudinales, portées par des montants, pour une colonne de levage ayant un moyen
de réception de charge ou analogue.
Un portique de ce type est connu, aussi bien en tant que portique linéaire qu'en tant que portique plan, par le modèle d'utilité allemand n 85 11 473. Les mouvements de déplacement de la colonne de levage ayant une pince sont limités par les montants agencés sous ou devant les poutres. La zone de travail du robot ne dépasse ainsi jamais la zone des montants. Dans ce portique, les montants, poutres longitudinales, traverse mobile et chariots (supports) y compris leurs liaisons les uns aux autres sont réalisés de façon si différente que leur fabrication, ainsi que leur montage, ne peuvent avoir lieu de facon économique. Ce portique et celui conformément au document DE-CS-3 504 233 ne sont pas réalisés de sorte que, selon les besoins, le portique ayant des entraînements traversantsou, de fa-on alternative, des entraînements non traversants pour les mouvements horizontaux peut être assemblé t partir d'un système modulaire de parties constitutives commun, aussi bien pour des portiques linéaires que pour des portiques plans, grâce à quoi, en utilisant des entraînements de traction pour des masses d'accrochage les plus faibles, les éléments de palier des roues dentées pour l'entraînement longitudinal et l'entraînement transversal sont identiques et peuvent exercer encore des fonctions supplémentaires importantes, de sorte que, à l'aide de ces composants nécessaires en plus grand nombre, on obtient un portique réalisable de
façon économique.
L'invention a en conséquence pour objet de réaliser un portique du type indiqué ci-dessus, de sorte qu'il peut être fabriqué économiquement en utilisant le plus possible
1 de parties identiques.
A cet effet, le portique d'un robot industriel, comportant des poutres longitudinales, portées par des montants, pour une colonne de levage ayant un moyen de réception de charge ou analogue, est remarquable, selon l'invention, en ce que, aux extrémités de la poutre longitudinale disposée à côté des montants, sont agencés des éléments d'extrémité munis
de paliers pour des éléments d'entraînement..
Avantageusement, les éléments d'extrémité identiques sont réalisables économiquement et servent, d'une part, de butée pour le déplacement du robot et sont également utilisables
pour le montage d'éléments d'entraînement.
Selon une autre caractéristique de l'invention, pour des portiques plans, les poutres longitudinales, les traverses et la traverse mobile sont reliées les unes aux autres par les éléments d'extrémité. Les poutres longitudinales portent alors une traverse mobile pour la colonne de levage
du robot.
L'élément d'extrémité selon l'invention peut être monté, en ayant toujours une même réalisation, aussi bien pour des portiques linéaires que pour des portiques plans, en différents endroits du robot industriel et constitue, ainsi, une pièce de série économique. Il présente un support, faisant saillie au-dessus d'une plaque de liaison
pour la traverse, pour la liaison de la poutre longitudi-
nale, et des âmes orientées vers le bas ayant des alésages de palier pour les arbres de la roue dentée d'entrainement ou de la roue dentée de renvoi. De la même façon, il peut être agencé, pour des portiques plans, en tant qu'élément de liaison de la traverse mobile, sur des supports à rouleaux, grâce auxquels la traverse mobile peut être 1 déplacée sur les poutres longitudinales. L'élément d'extrémité peut également présenter des surfaces de vissage en saillie au-dessus des poutres, pour des butoirs, qui amortissent un rebondissement éventuel de la colonne de levage sur la poutre ou la traverse mobile. Selon une autre caractéristique de l'invention, comme élément d'entrainement pour les mouvements du robot industrie', on peut utiliser des courroies de transmission, qui sont guidées autour de roues dentées d'entraînement et de roues dentées de renvoi opposées et qui sont fixées aux parties a déplacer, comme la traverse mobile ou la colonne de levage. Le moteur d'entralnement pour la traverse mobile est, de preference, agencé sur une des traverses et relié, des deux côtés, par des arbres d'entrainement aux roues
dentées d'entrainement montées dans les éléments d'extrémi-
t. De facçon alternative à l'entraînement à l'ai-de de courroies de transmission traversantes, ce portique peut également atre entrainé, dans le cas d'entraTnements non traversants, à l'aide de crémaillères agencées sous les poutres, grâce à quoi les éléments d'extrémité sont utilisés sans logement de paliers, tous les éléments de base pouvant cependant
continuer à être utilisés.
Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment
l'invention peut être réalisée.
La figure 1 est-une vue en perspective d'un portique de
robot plan.
La figure 2 est une coupe transversale d'une poutre
longitudinale ou d'une traverse mobile.
La figure 3 est la vue X-de la traverse mobile selon la
figure 1.-
1 La figure 4 est une vue de dessus de la figure 3.
La figure 5 est la coupe V-V de la figure 3.
La figure 6 est la coupe VI-VI de la figure 4.
La figure 7 est une vue de face, à plus grande échelle, de l'élément d'extrémité selon la figure 1.
La figure 8 est la vue de cSté selon la figure 7, partielle-
ment en coupe.
La figure 9 est la vue de dessus de la figure 7, partielle-
ment en coupe.
La figure 10 est une coupe longitudinale d'un support à rouleaux.
La figure 11 est une vue de dessus de la figure 10.
La figure 12 est une vue de face de la figure 10, partielle-
ment en coupe.
La figure 13 est la coupe XIII-XIII de la figure 11.
Le portique d'un robot industriel comporte des montants 1 pour des poutres longitudinales 2, qui sont reliées l'une à l'autre, aux extrémités, au moyen d'éléments d'extrémité 20 par l'intermédiaire de traverses 3 et portent une traverse mobile 4 pour une colonne de levage 5 ayant un moyen de réception de charge 39. A chaque poutre longitudinale 2 et traverse mobile 4, sont fixés, comme le montre la figure 2, en bas, des rails de guidage 9 pour des galets de support 10 et des galets de guidage 11 d'un chariot 12. Lorsque l'on utilise des entraînements non traversants, une crémaillère se trouve sur un des profilés de serrage 41. La position 1 d'une courroie de transmission 16 est indiquée en traits mixtes. Un des chariots 12 porte un moteur d'entraînement 13 pour déplacer la colonne de levage 5 avec son chariot 6 sur -la traverse mobile 4. L'alimentation en énergie a lieu par le câble souple 19. Une roue dentée d'entraînement 14, montée dans l'élément d'extrémité 20 et montrée sur les figures 3 et 6, du moteur d'entraînement 13 entraîne la courroie de transmission sans fin 16, qui est fixée sur le chariot 12 pour la colonne de levage 5 fixée à la traverse mobile 4 et est guidée autour d'une roue dentée de renvoi 15 montée sur un arbre de renvoi 7 dans l'élément d'extrémité 20 dans le chariot 12, sans moteur, de l'autre c8té de la traverse mobile 4. La
traverse mobile 4 fait saillie, par ses extrémités fronta-
les, dans des supports en forme de poche 25 des éléments d'extrémité 20, supports qui sont montrés, a plus grande échelle, sur les figures 7 a 9. Les éléments d'extrémité ou
de coin 20 sont directement reliés, a chacue fois, latéra-
lement à la traverse mobile 4 et vers le haut aux chariots 12. Pour l'entraînement de la traverse mobile 4, comme le montre la figure 1, un moteur d'entraînement 17 est fixé sous une des traverses 3 a peu près en sch milieu, moteur
dont les arbres d'entraînement 18 sont reliés aux roues -
dentées d'entraînement 14. Celles-ci sont fixées dans les éLéments d'extrémité 20 aux extrémités des poutres longitudinales 2. Sur les éléments d'extrémité 20, sont agencées les traverses 3. La courroie de transmission sans fin 16 est reliée par les roues dentées d'entraînement 14 autour des roues dentées de renvoi 15 de l'autre extrémité du portique aux chariots 12 agencés sur les deux extrémités
de la traverse mobile 4.
1 Sur le chariot 12 de la traverse mobile 4, est fixé un moteur 38, montré sur les figures 4 et 5, pour lever et abaisser la colonne de levage 5 avec son moyen de réception
de charge 39.
L'élément d'extrémité 20 montré sur les figures 7 à 9 présente, sous une plaque de liaison 21 munie d'alésages 22 pour la poutre transversale 3, deux âmes 23, qui comportent des alésages de palier 24 pour le montage de l'arbre d'entraînement 8 ou 18 ou de l'arbre de renvoi.7 de la roue
dentée d'entraînement 14 ou de la roue dentée de renvoi 15.
L'élément d'extrémité 20 présente de plus un support 25 en forme de poche faisant saillie latéralement au-dessus de la plaque de liaison 21, ayant des alésages 26 pour la liaison
de la poutre longitudinale 2 ou de la traverse mobile 4.
Pour que la traverse mobile 4 se déplaçant ne bute pas contre l'élément d'extrémité 20, celui-ci présente une surface de vissage 27 pour un butoir 28 montré sur la
figure 3.
L'élément d'extrémité 20 sert: 1) d'élément de liaison entre la poutre longitudinale 2 et la poutre transversale 3; 2) d'élément de liaison entre la traverse mobile 4 et le chariot 12 de celle-ci; 3) de palier pour les arbres de renvoi 7 des roues dentées de renvoi 15; 4) de palier pour l'arbre d'entraînement 8 de la roue dentée d'entraînement 14 et du moteur d'entraînement 13; ) de palier pour les arbres d'entraînement 18 des roues dentées d'entraînement 14; et
6) de support pour le butoir 28.
Z631875
1 A la place de la liaison de la poutre longitudinale à la traverse, l'élément d'extrémité 20 peut également porter un cadre de support à rouleaux 30, montré sur les figures 10 et 13, du chariot 12, grâce auquel la traverse mobile 4 se déplace le long de la poutre longitudinale 2. Le cadre 30 présente, dans sa plaque de base 31, des trous oblongs 32 pour la liaison à des alésages 22 de la plaque de liaison 21 de l'élément d'extrémité 20 et, aux extrémités de supports 33, des alésages de palier 35 pour les galets de support 10 et les oeillets de palier 36 ayant des alésages
37 pour les galets de guidage 11.
Pour un portique linéaire non représenté, la colonne de levage 5 montrée sur la figure 1 se déplace sur 'une poutre longitudinale 2 de la même façon. Dans ce cas, il n'y a ni
traverses 3, ni traverse mobile 4.

Claims (8)

REVENDICATIONS
1 - Portique d'un robot industriel, comportant des poutres longitudinales, portées par des montants, pour une colonne de levage ayant un moyen de réception de charge ou analogue, caractérisé en ce que, aux extrémités de la poutre longitudinale (2) disposée à c8té des montants (1), sont agencés des éléments d'extrémité (20) munis de paliers pour
des éléments d'entraînement.
2 - Portique selon la revendication 1, caractérisé en ce que les éléments d'extrémité (20) sont identiques. 3 - Portique selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour des portiques plans, les poutres longitudinales (2), les traverses (3) et la traverse mobile (4) sont reliées les unes aux autres par
les éléments d'extrémité (20).
- Portique selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément d'extrémité (20) présente un support (25), faisant saillie au-dessus d'une plaque de liaison (21) pour la traverse (3), pour la liaison de la poutre longitudinale (2) et, sous la plaque de liaison (21), des âmes (23) ayant des alésages de palier (24) pour l'arbre (29) de la roue dentée d'entrainement (14) ou de la
roue dentée de renvoi (15).
5 - Portique selon les revendications 3 et 4,
caractérisé en ce,que les éléments d'extrémité (20) sont agencés sur des supports à rouleaux (30), déplaçables sous les poutres longitudinales (2), d'un chariot (12) pour la
traverse mobile (4).
1 6 - Portique selon une ou plusieurs des revendications
précédentes, caractérisé en ce que les éléments d'extrémité (20) présentent des surfaces de vissage (27), en saillie au-dessus des poutres, pour des butoirs (28).
7 - Portique selon une ou plusieurs des revendications
précédentes, caractéris.é en ce que les éléments d'entraînement sont des roues dentées (14), et en ce-que, dans les éléments d'extrémité (20) opposés aux roues dentées d'.entrainement (14), sont montées des roues dentées de renvoi (15) pour une courroie de transmission (16), dont les extrémités sont fixées aux parties à déplacer (chariot (12) de la traverse
mobile, chariot (6) de la colonne de levage).
8 - Portique selon une ou plusieurs des revendications
précédentes, caractérisé en ce qu'un moteur d'entraenement (17) pour la traverse mobile (4) est agencé sur une des traverses (3) et est relié, par des arbres d'entraînement (18), à des roues dentées d'entraînement (14) montées dans les éléments
d'extrémité (20).
9 - Portique selon la revendication 4,
caractérisé en ce qu'un moteur d'entraînement (13) pour.
déplacer le chariot (6) de la colonne de levage est monté sur la traverse mobile (4) sur un des éléments d'extrémité
(20) agencés sous le cadre (30) de support à rouleaux.
- Portique selon la revendication 1, caractérisé en ce que les éléments d'extrémité (20) sont reliés à des poutres (2,4), qui présentent des surfaces de réception (43) usinées ou nqn usinées pour des rails de
guidage (9).
11 - Portique selon une ou plusieurs des revendications 1 à
, caractérisé en ce que, pour les mouvements horizontaux en utilisant des entraînements traversants, un brin de la courroie de transmission (16) est guidé à travers le corps
creux de la traverse (4) et l'autre sous celui-ci.
12 - Portique selon une ou plusieurs des revendications 1 à
,
caractérisé en ce que, lorsque l'on utilise des entraîne-
ments non traversants, une crémaillère (40) fixée à un profilé de serrage (41) est fixée sous les rails de guidage (9).
FR8906205A 1988-05-31 1989-05-11 Portique d'un robot industriel Withdrawn FR2631875A1 (fr)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3818757A DE3818757A1 (de) 1988-05-31 1988-05-31 Portal eines industrieroboters

Publications (1)

Publication Number Publication Date
FR2631875A1 true FR2631875A1 (fr) 1989-12-01

Family

ID=6355684

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR8906205A Withdrawn FR2631875A1 (fr) 1988-05-31 1989-05-11 Portique d'un robot industriel

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5183377A (fr)
DE (1) DE3818757A1 (fr)
FR (1) FR2631875A1 (fr)
GB (1) GB2219983B (fr)
IT (1) IT1229578B (fr)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105345419A (zh) * 2015-11-11 2016-02-24 芜湖市振华戎科智能科技有限公司 一种北斗导航模块固定壳体组装一体设备
CN112621689A (zh) * 2020-12-05 2021-04-09 鹰潭吉声乐器有限公司 一种自动装配装置

Families Citing this family (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0536493B1 (fr) * 1991-08-01 1996-06-12 Smc Kabushiki Kaisha Unité de guidage linéaire et son arrangement
SE9403211L (sv) * 1994-09-23 1996-03-24 Asea Brown Boveri Robotanläggning
AU4328196A (en) * 1995-01-06 1996-07-24 Odense Staalskibsvaerft A/S A portal structure having a robot gantry
US5878952A (en) * 1995-05-08 1999-03-09 Powell; Thomas M. Modular robot auxiliary axis system
US5634503A (en) * 1995-06-05 1997-06-03 Shell Oil Company Automated refuelling system
US6232736B1 (en) 1995-10-10 2001-05-15 Northrop Grumman Corporation Numerical control machine tool positioning system
US6672820B1 (en) * 1996-07-15 2004-01-06 Semitool, Inc. Semiconductor processing apparatus having linear conveyer system
US6203582B1 (en) 1996-07-15 2001-03-20 Semitool, Inc. Modular semiconductor workpiece processing tool
WO2000061498A2 (fr) * 1999-04-13 2000-10-19 Semitool, Inc. Traitement electrochimique de pieces
SE510789C2 (sv) * 1997-10-27 1999-06-21 Transman Ab Anordning för hantering och lagring av skärstål och distansringar
US6565729B2 (en) * 1998-03-20 2003-05-20 Semitool, Inc. Method for electrochemically depositing metal on a semiconductor workpiece
TW593731B (en) * 1998-03-20 2004-06-21 Semitool Inc Apparatus for applying a metal structure to a workpiece
US6497801B1 (en) * 1998-07-10 2002-12-24 Semitool Inc Electroplating apparatus with segmented anode array
US6916412B2 (en) * 1999-04-13 2005-07-12 Semitool, Inc. Adaptable electrochemical processing chamber
US20030038035A1 (en) * 2001-05-30 2003-02-27 Wilson Gregory J. Methods and systems for controlling current in electrochemical processing of microelectronic workpieces
US7189318B2 (en) * 1999-04-13 2007-03-13 Semitool, Inc. Tuning electrodes used in a reactor for electrochemically processing a microelectronic workpiece
US7160421B2 (en) * 1999-04-13 2007-01-09 Semitool, Inc. Turning electrodes used in a reactor for electrochemically processing a microelectronic workpiece
US7020537B2 (en) * 1999-04-13 2006-03-28 Semitool, Inc. Tuning electrodes used in a reactor for electrochemically processing a microelectronic workpiece
US7438788B2 (en) * 1999-04-13 2008-10-21 Semitool, Inc. Apparatus and methods for electrochemical processing of microelectronic workpieces
US7585398B2 (en) * 1999-04-13 2009-09-08 Semitool, Inc. Chambers, systems, and methods for electrochemically processing microfeature workpieces
US7264698B2 (en) * 1999-04-13 2007-09-04 Semitool, Inc. Apparatus and methods for electrochemical processing of microelectronic workpieces
US6368475B1 (en) * 2000-03-21 2002-04-09 Semitool, Inc. Apparatus for electrochemically processing a microelectronic workpiece
US20050183959A1 (en) * 2000-04-13 2005-08-25 Wilson Gregory J. Tuning electrodes used in a reactor for electrochemically processing a microelectric workpiece
WO2001090434A2 (fr) * 2000-05-24 2001-11-29 Semitool, Inc. Reglage d'electrodes utilisees dans un reacteur pour le traitement electrochimique d'une piece micro-electronique
US6634515B2 (en) * 2000-12-05 2003-10-21 Demag Cranes & Components Gmbh Lifting apparatus for implementing a rectilinear movement of a handling device
US7114903B2 (en) * 2002-07-16 2006-10-03 Semitool, Inc. Apparatuses and method for transferring and/or pre-processing microelectronic workpieces
US20040108212A1 (en) * 2002-12-06 2004-06-10 Lyndon Graham Apparatus and methods for transferring heat during chemical processing of microelectronic workpieces
US7722912B2 (en) * 2005-05-16 2010-05-25 Hormel Foods Corporation Method and apparatus for material handling for a food product using high pressure pasteurization
DE202006016494U1 (de) * 2006-10-17 2007-11-29 Kuka Roboter Gmbh Vorrichtung zur gradlinigen Verlagerung mindestens eines Wagens und Verfahren zum Standardisieren einer solchen
CN201390525Y (zh) * 2009-02-25 2010-01-27 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 输送设备
CN102114982A (zh) * 2010-12-14 2011-07-06 湖北合加环境设备有限公司 用于垃圾上料的机械手装置
TW201305388A (zh) * 2011-07-26 2013-02-01 Fih Hong Kong Ltd 自動移位裝置
CN102699913B (zh) * 2012-05-07 2015-01-07 北京华康诚信医疗科技有限公司 取屉机械手
CN103264312B (zh) * 2013-06-07 2016-06-29 上海发那科机器人有限公司 一种吊装机器人的桁架行走导轨
CN103273399B (zh) * 2013-06-18 2015-09-16 浙江名媛工艺饰品有限公司 水晶坯件自动磨抛系统及其左右转移机构
FI125045B (fi) * 2013-08-27 2015-05-15 Amitec Oy Pakkauksen jälkeinen yläpuolinen koordinaatiosiirtäjä
CN104716614A (zh) * 2013-12-17 2015-06-17 贵阳铝镁设计研究院有限公司 导杆升降台车移动电缆的安装方法及结构
CN103896108B (zh) * 2014-03-27 2016-10-05 重庆市隆泰稀土新材料有限责任公司 一种龙门式绞线机工字轮自动搬运系统
CN104891346B (zh) * 2015-05-25 2017-03-15 株洲南车时代电气股份有限公司 吊挂定位装置及其使用方法
CN105328428B (zh) * 2015-11-11 2018-02-09 芜湖市振华戎科智能科技有限公司 一种北斗导航模块固定壳体组装一体机的位移机构
CN105598969B (zh) * 2016-01-27 2017-09-22 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 粉末冶金机器人及其抓取方法
CN105690379A (zh) * 2016-03-24 2016-06-22 同济大学 一种四轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统
CN105945920A (zh) * 2016-06-12 2016-09-21 浙江工业大学 一种用于搬运容纳盒的搬运机械手
CN106429483A (zh) * 2016-12-09 2017-02-22 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种自动码垛装车系统及其装车方法
CN107777347A (zh) * 2017-10-23 2018-03-09 惠州市齐力建筑工程有限公司 一种用于建筑固定的转动轴下料装置
CN108032288A (zh) * 2017-12-25 2018-05-15 宁波振锐智能机器科技有限公司 一种用于铸件喷雾的机器人
CN108527421B (zh) * 2018-04-25 2019-03-05 河南城建学院 一种多功能集成型机器人
CN111573162A (zh) * 2018-10-26 2020-08-25 李宗钊 一种搬运机器人举升机构
CN111906805B (zh) * 2019-11-15 2022-02-18 中车大同电力机车有限公司 电力机车轮驱单元装配机械手
CN111203750B (zh) * 2020-01-21 2021-04-09 正德职业技术学院 一种用于数控加工用具的自动快速去屑装置及其去屑方法
CN112276918B (zh) * 2020-12-24 2021-03-23 健芮智能科技（昆山）有限公司 一种高速精密型多轴取料机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3543910A (en) * 1968-07-30 1970-12-01 George C Devol Work-head automatic motions controls
DE3504233A1 (de) * 1985-02-07 1986-11-27 KK Automation Klaus Th. Krämer GmbH & Co KG, 7107 Neckarsulm Greiferarm fuer handhabungsgeraete
EP0210974A1 (fr) * 1985-07-25 1987-02-04 Alfred Winter Manipulateur industriel
EP0247962A2 (fr) * 1986-05-29 1987-12-02 MANNESMANN Aktiengesellschaft Calage d'un support

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US625427A (en) * 1899-05-23 Wrought-metal joist-hanger
GB859162A (en) * 1958-03-10 1961-01-18 A C Wilson & Partners Ltd Power-operated manipulator
US3884363A (en) * 1973-09-13 1975-05-20 Bendix Corp Programmable universal transfer device
US4181292A (en) * 1978-02-28 1980-01-01 Hubel Clayton F Barricade bracket
FR2501563B1 (fr) * 1981-03-10 1986-07-18 Sormel Sa Manipulateur automatique
DE8511473U1 (de) * 1985-04-18 1985-07-04 Kovarik, Frantisek, Dipl.-Ing., 6250 Limburg Handhabungsgerät
DD244100A1 (de) * 1985-12-16 1987-03-25 Halle Baumaschinen Periphere handhabeenrichtung
DE3623506A1 (de) * 1986-07-09 1988-01-28 Mannesmann Ag Fuehrung fuer einen industrieroboter
US4893961A (en) * 1989-06-05 1990-01-16 Trus Joist Corporation Joist hanger

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3543910A (en) * 1968-07-30 1970-12-01 George C Devol Work-head automatic motions controls
DE3504233A1 (de) * 1985-02-07 1986-11-27 KK Automation Klaus Th. Krämer GmbH & Co KG, 7107 Neckarsulm Greiferarm fuer handhabungsgeraete
EP0210974A1 (fr) * 1985-07-25 1987-02-04 Alfred Winter Manipulateur industriel
EP0247962A2 (fr) * 1986-05-29 1987-12-02 MANNESMANN Aktiengesellschaft Calage d'un support

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105345419A (zh) * 2015-11-11 2016-02-24 芜湖市振华戎科智能科技有限公司 一种北斗导航模块固定壳体组装一体设备
CN112621689A (zh) * 2020-12-05 2021-04-09 鹰潭吉声乐器有限公司 一种自动装配装置

Also Published As

Publication number Publication date
GB2219983A (en) 1989-12-28
GB8911620D0 (en) 1989-07-05
GB2219983B (en) 1992-05-27
IT8920476A0 (it) 1989-05-12
DE3818757C2 (fr) 1992-06-04
US5183377A (en) 1993-02-02
IT1229578B (it) 1991-09-04
DE3818757A1 (de) 1989-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FR2631875A1 (fr) Portique d'un robot industriel
EP0918660B1 (fr) Rancher porteur a moyen de levage integre et ensemble porteur constitue d'au moins un couple de deux ranchers lies fonctionnellement entre eux
FR2552061A1 (fr) Escalier roulant ayant notamment une ou plusieurs unites d'entrainement
FR2635481A1 (fr) Dispositif robotique de prehension
FR2668139A1 (fr) Chariot roulant.
EP1221348B1 (fr) Accompagnateur de tole associé à une presse plieuse d'une tole
FR2568861A1 (fr) Dispositif pour le transfert libre de pieces adressees successivement a une pluralite de postes de travail
EP0310481B1 (fr) Dispositif pour déplacer un mobile, et en particulier un préhenseur de manutention dans un plan vertical
FR2688755A1 (fr) Chariot roulant, en particulier chariot monorail a faible encombrement en hauteur.
FR2605544A1 (fr) Robot industriel
FR2468834A1 (fr) Souffleur de suie
EP0135645B1 (fr) Train de roulement pour engins glissants ainsi que engins glissants avec des tels trains de roulement
FR2552063A1 (fr) Appareil de transport a main courante tel qu'un escalier roulant ou un tapis transporteur
FR2637826A1 (fr) Machine a scier a ruban horizontal
CH640797A5 (en) Storage installation comprising carriages which can be moved in two directions
FR2591160A1 (fr) Appareil pour le chargement ou le dechargement de cargaisons
FR2542156A1 (en) Grape harvesting machine consisting of a straddling tractor
FR2513975A1 (fr) Transporteurs a palettes du type dit en " demi-lune "
FR2583024A1 (fr) Transporteur du type " carrousel ".
FR2651215A1 (fr) Installation de transport comportant des voies se trouvant a la meme hauteur et s'etendant dans differentes directions.
FR2575431A1 (fr) Chariot pour les travaux horticoles sur cultures basses
FR2517612A1 (fr) Ensemble a galet de guidage reglable pour vehicule industriel
FR2504507A1 (fr) Dispositif d'entrainement, en un mouvement progressif, d'un organe guide sur des rails rectilignes, tout particulierement adapte a l'entrainement des fourches telescopiques de chariots de manutention
DE968617C (de) Selbstfahrendes Raupenfahrzeug
JP2517226Y2 (ja) 作業用運搬車の荷台昇降構造

Legal Events

Date Code Title Description
ST Notification of lapse