CN105945920A - 一种用于搬运容纳盒的搬运机械手 - Google Patents

Abstract

一种用于搬运容纳盒的搬运机械手，包括机架、搬运机械手线性模组、搬运机械手拖链固定钣金、搬运机械手拖链和搬运机械爪，搬运机械爪中，左手固定在基座上，右手与左手相对设置，左手与右手的相对面中部均设置用于与容纳盒的沟槽匹配的凸起螺杆和用于检测是否有容纳盒的光电传感器，右手安装在运动直线导轨上，运动直线导轨可滑动地套装在固定直线导轨上，固定直线导轨固定在基座上，夹紧气缸的动作端与运动直线导轨连接，运动直线导轨的运动方向前方设置缓冲器，夹紧气缸和缓冲器安装在基座上。本发明有效适用于软性或片状的加工工件、省时省力、工作效率较高、成本较低。

Description

一种用于搬运容纳盒的搬运机械手

技术领域

本发明涉及一种搬运机械手，尤其涉及一种与PCB微钻铣刀智能存储系统配套使用的搬运机械手。

背景技术

目前，自动化生产设备中，利用机械手实现搬运非常普遍，且运用最为广泛，但是市场上现有的机械手都是利用机械结构，如爪形结构，将加工工件夹起、实现搬运，这样对于软性或片状的加工工件，例如PCB微钻铣刀智能存储系统，采用柔性钢板材料制成的容纳盒，如果采用现有的机械手极易造成损坏，最终影响产品质量，而且在搬运过程中上下容纳盒难以对齐，只能通过人手操作，既费时又费工，增加了生产成本。

发明内容

为了克服已有技术搬运机械手不能适用于软性或片状的加工工件、费时费力、成本较高的不足,本发明提供了一种有效适用于软性或片状的加工工件、省时省力、工作效率较高、成本较低的用于搬运容纳盒的搬运机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于搬运容纳盒的搬运机械手，包括机架、搬运机械手线性模组、搬运机械手拖链固定钣金、搬运机械手拖链和搬运机械爪，所述搬运机械爪安装在所述搬运机械手线性模组上，所述搬运机械手模组固定在机架上，所述搬运机械手拖链安装在搬运机械手拖链固定钣金上，所述搬运机械爪包括左手、运动直线导轨、固定直线导轨、右手、光电传感器、凸起螺杆、基座、缓冲器和夹紧气缸，所述左手固定在基座上，所述右手与左手相对设置，所述左手与右手的相对面中部均设置用于与容纳盒的沟槽匹配的凸起螺杆和用于检测是否有容纳盒的光电传感器，所述右手安装在运动直线导轨上，所述运动直线导轨可滑动地套装在固定直线导轨上，所述固定直线导轨固定在基座上，所述夹紧气缸的动作端与所述运动直线导轨连接，所述运动直线导轨的运动方向前方设置缓冲器，所述夹紧气缸和缓冲器安装在基座上。

进一步，所述搬运机械手线性模组包括第一横向线性模组、第二横向线性模组、纵向线性模组、控制横向线性模组的横向伺服电机和控制纵向线性模组的纵向伺服电机，所述第一横向线性模组、第二横向线性模组平行布置，第一横向线性模组的滑块或第二横向线性模组的滑块与所述横向伺服电机的平移动作端连接，所述纵向线性模组的两端分别连接在第一横向线性模组的滑块、第二横向线性模组的滑块上，所述纵向线性模组的滑块与所述纵向伺服电机的平移动作端连接，所述纵向线性模组的滑块与所述搬运机械爪的基座固定连接。

优选的，所述第一横向线性模组、第二横向线性模组之间通过联轴器连接。

再进一步，所述横向线性模组的右端初始位置设置横向线性模组右传感器，所述横向线性模组的左端终止位置设置横向线性模组左传感器；所述纵向线性模组的下端初始位置设置纵向线性模组下传感器，所述纵向线性模组的上端终止位置设置纵向线性模组上传感器。

本发明的有益效果主要表现在：有效适用于软性或片状的加工工件，同时自动完成容纳盒上下对齐操作，省时省力、工作效率较高、成本较低。

附图说明

图1为本发明的搬运机械手整体搬运空间框架示意图。

图2为本发明的线性模组主视图。

图3为图2的侧视图。

图4为本发明的搬运机械手主视图和俯视图。

图5为图4的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。

参照图1～图5，一种用于搬运容纳盒的搬运机械手，包括机架1、搬运机械手线性模组2、搬运机械手拖链固定钣金、搬运机械手拖链和搬运机械爪7，所述搬运机械爪7安装在所述搬运机械手线性模组2上，所述搬运机械手模组2固定在机架1上，所述搬运机械手拖链安装在搬运机械手拖链固定钣金上，所述搬运机械爪包括左手19、运动直线导轨20、固定直线导轨21、右手22、光电传感器23、凸起螺杆24、基座25、缓冲器27和夹紧气缸28，所述左手19固定在基座25上，所述右手22与左手19相对设置，所述左手19与右手22的相对面中部均设置用于与容纳盒的沟槽匹配的凸起螺杆24和用于检测是否有容纳盒的光电传感器23，所述右手22安装在运动直线导轨20上，所述运动直线导轨20可滑动地套装在固定直线导轨21上，所述固定直线导轨21固定在基座25上，所述夹紧气缸28的动作端与所述运动直线导轨20连接，所述运动直线导轨20的运动方向前方设置缓冲器27，所述夹紧气缸28和缓冲器27安装在基座25上。

进一步，所述搬运机械手线性模组包括第一横向线性模组11、第二横向线性模组16、纵向线性模组14、控制横向线性模组的横向伺服电机13和控制纵向线性模组的纵向伺服电机15，所述第一横向线性模组、11第二横向线性模组16平行布置，第一横向线性模组11的滑块或第二横向线性模组16的滑块与所述横向伺服电13机的平移动作端连接，所述纵向线性模组14的两端分别连接在第一横向线性模组11的滑块、第二横向线性模组16的滑块上，所述纵向线性模组14的滑块与所述纵向伺服电机15的平移动作端连接，所述纵向线性模组14的滑块与所述搬运机械爪7的基座固定连接。

优选的，所述第一横向线性模组11、第二横向线性模组16之间通过联轴器12连接。

再进一步，所述横向线性模组的右端初始位置设置横向线性模组右传感器9，所述横向线性模组的左端终止位置设置横向线性模组左传感器10；所述纵向线性模组的下端初始位置设置纵向线性模组下传感器18，所述纵向线性模组的上端终止位置设置纵向线性模组上传感器17。

本实施例的搬运机械手包括机架1、搬运机械手线性模组2、第一搬运机械手拖链固定钣金3、第一搬运机械手25×38的拖链4、第二搬运机械手25×57的拖链5、第二搬运机械手拖链固定钣金6、搬运机械爪7、第三搬运机械手拖链固定钣金8，其中搬运机械手线性模组2包括横向线性模组右传感器9、横向线性模组左传感器10、第一横向线性模组11、联轴器12、控制横向线性模组的伺服电机13、纵向线性模组14、控制纵向线性模组的伺服电机15、第二横向线性模组16、纵向线性模组上传感器17、纵向线性模组下传感器18，另外搬运机械爪7包括左手19、运动直线导轨20、固定直线导轨21、右手22、光电传感器23、凸起螺杆24、基座25、气缸连接板26、缓冲器27和夹紧气缸28等，所述的搬运机械手线性模组2固定在机架1上，搬运机械爪7通过基座25与纵向线性模组14上的滑块螺栓连接，通过伺服电机的运动可以控制搬运机械手线性模组2的上下和左右移动，从而带动搬运机械爪7的上下和左右移动。

图2和图3为本发明的线性模组主视图和侧视图，搬运机械手线性模组2包括横向线性模组右传感器9、横向线性模组左传感器10、第一横向线性模组11、联轴器12、控制横向线性模组的伺服电机13、纵向线性模组14、控制纵向线性模组的伺服电机15、第二横向线性模组16、纵向线性模组上传感器17、纵向线性模组下传感器18等，通过控制横向线性模组的横向伺服电机13带动第一横向线性模组11的滑块移动，联轴器12的作用就是使得第二横向线性模组16和第一横向线性模组11同步移动。横向线性模组右传感器9为零位传感器，当纵向线性模组14向左移动到达横向线性模组左传感器10停止移动。纵向线性模组下传感器18为零位传感器，通过控制纵向线性模组的伺服电机15使得纵向线性模组14上的滑块移动，当移动到纵向线性模组上传感器17停止移动。

图4和图5为本发明的搬运机械爪主视图和俯视图，搬运机械爪7包括左手19、运动直线导轨20、固定直线导轨21、右手22、光电传感器23、凸起螺杆24、基座25、气缸连接板26、缓冲器27和夹紧气缸28等。图3所示为其终点位置，右手22在右端时为初始位置。左手19保持不动，通过夹紧气缸28的动作使得右手22向左移动，移动是通过运动直线导轨20沿着固定直线导轨21移动，由于夹紧气缸28运动较快，需要缓冲器27进行缓冲，使得在夹取过程中不容易破坏容纳盒。夹紧主要是靠两边的凸起螺杆24进入容纳盒的沟槽。光电传感器23的作用是检测是否有容纳盒，没有就不进行上述操作。

本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举，本发明的保护范围的不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本发明的保护范围也及于本领域技术人员根据本发明构思所能够想到的等同技术手段。

Claims (4)

1.一种用于搬运容纳盒的搬运机械手，包括机架、搬运机械手线性模组、搬运机械手拖链固定钣金、搬运机械手拖链和搬运机械爪，所述搬运机械爪安装在所述搬运机械手线性模组上，所述搬运机械手模组固定在机架上，所述搬运机械手拖链安装在搬运机械手拖链固定钣金上，其特征在于：

所述搬运机械爪包括左手、运动直线导轨、固定直线导轨、右手、光电传感器、凸起螺杆、基座、缓冲器和夹紧气缸，所述左手固定在基座上，所述右手与左手相对设置，所述左手与右手的相对面中部均设置用于与容纳盒的沟槽匹配的凸起螺杆和用于检测是否有容纳盒的光电传感器，所述右手安装在运动直线导轨上，所述运动直线导轨可滑动地套装在固定直线导轨上，所述固定直线导轨固定在基座上，所述夹紧气缸的动作端与所述运动直线导轨连接，所述运动直线导轨的运动方向前方设置缓冲器，所述夹紧气缸和缓冲器安装在基座上。

2.如权利要求1所述的用于搬运容纳盒的搬运机械手，其特征在于：所述搬运机械手线性模组包括第一横向线性模组、第二横向线性模组、纵向线性模组、控制横向线性模组的横向伺服电机和控制纵向线性模组的纵向伺服电机，所述第一横向线性模组、第二横向线性模组平行布置，第一横向线性模组的滑块或第二横向线性模组的滑块与所述横向伺服电机的平移动作端连接，所述纵向线性模组的两端分别连接在第一横向线性模组的滑块、第二横向线性模组的滑块上，所述纵向线性模组的滑块与所述纵向伺服电机的平移动作端连接，所述纵向线性模组的滑块与所述搬运机械爪的基座固定连接。

3.如权利要求2所述的用于搬运容纳盒的搬运机械手，其特征在于：所述第一横向线性模组、第二横向线性模组之间通过联轴器连接。

4.如权利要求2或3所述的用于搬运容纳盒的搬运机械手，其特征在于：所述横向线性模组的右端初始位置设置横向线性模组右传感器，所述横向线性模组的左端终止位置设置横向线性模组左传感器；所述纵向线性模组的下端初始位置设置纵向线性模组下传感器，所述纵向线性模组的上端终止位置设置纵向线性模组上传感器。