CN102699913B - 取屉机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种取屉机械手，包括控制系统及与所述控制系统相连接的固定装置、传动装置和把持装置，其中，还包括与所述控制系统相连接的定位装置和传感器装置，传动装置和把持装置设置在固定装置上，定位装置设置在把持装置上，传感器装置包括设置在固定装置上的感应把持装置移动位置的第一传感器组、设置在定位装置上感应定位装置移动位置的第二传感器组。本发明能够进行抽屉的精确定位及取出，并能够将其准确送到符合人体工程学的最佳取物位置，从而使相关工作人员能够方便快捷地取出抽屉内物品，节省人力，同时，大幅提高工作效率，适合在各相关领域中推广应用。

Description

取屉机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种取屉机械手。
背景技术
目前，机械手在医疗器械领域应用广泛，主要分布在手术、矫形方面，而在药品取用方面还比较缺乏。在医院里，对于很多药品尤其是具有特殊药性的药品的管理通常采用药品管理柜进行保存，所用的药品管理柜中设置有多个抽屉，药师需要根据标识指示进行查找相应抽屉将其拉出后拿取药品；有些药品管理柜设置为可弹出式抽屉，但是开启柜门后，其弹出的位置不确定，药师仍旧需要花费时间进行寻找；若药品管理柜为冷藏柜，则药师取药不仅费时费力而且对其个人身体还会造成不适，同时，还会因取药不及时而对其他冷藏的药品造成影响。因此，亟需研究开发出一种能够帮助药师方便准确地取出药品的机械手。
发明内容
本发明的目的是针对上述问题，提供一种取屉机械手，能够对药品所在的抽屉进行精确定位及取出，并能够将其准确送到符合人体工程学的最佳取物位置，从而使药师能够方便快捷地取出所需药品。
本发明解决问题的技术方案是：一种取屉机械手，包括控制系统及与所述控制系统相连接的固定装置、传动装置和把持装置，其中，还包括与所述控制系统相连接的定位装置和传感器装置，所述传动装置和所述把持装置设置在所述固定装置上，所述定位装置设置在所述把持装置上，所述传感器装置有两组，分别为设置在所述固定装置上的感应所述把持装置移动位置的第一传感器组、设置在所述定位装置上感应所述定位装置移动位置的第二传感器组。
进一步地，所述固定装置包括横向导轨、纵向导轨和固定板，其中，所述横向导轨和纵向导轨相连接，所述固定板设置在所述纵向导轨上，所述纵向导轨能够在所述横向导轨上滑动，所述固定板能够在所述纵向导轨上滑动；所述传动装置和把持装置都设置在所述固定板上。
进一步地，所述固定板上设置有支撑滑轨，所述把持装置与所述支撑滑轨相连接。
进一步地，所述传动装置包括传动电机、同步带、传动丝杠和滑轨，所述传动电机设置在所述固定板上，所述传动丝杠架设在所述固定板上，所述传动电机通过所述同步带与所述传动丝杠相连接。
所述把持装置包括相互连接的连接臂和取屉爪，所述连接臂与所述支撑滑轨和所述传动丝杠相连接；所述连接臂能够在所述传动丝杠带动下于所述支撑滑轨上滑动。
所述定位装置包括相互连接的定位电机、定位丝杠和定位爪。
进一步地，所述支撑滑轨的数量为两个，所述传动丝杠设置在所述两个支撑滑轨之间。
进一步地，所述第一传感器组包括两个第一传感器，分别设置在所述支撑滑轨两侧的固定板上；所述第二传感器组包括两个第二传感器，分别设置在所述定位爪的上方和下方。
应用本发明取屉机械手时，通过所述控制系统使取屉机械手运动到所需药品对应的待取抽屉处，启动所述传动装置，使所述把持装置运动至待取抽屉底部后所述传动装置停止运行，然后，通过所述定位装置定位，接着，启动所述传动装置，使其反向运行，带动所述把持装置返回，同时，完成取屉动作，接下来，通过控制系统移动携带抽屉的整个装置，将抽屉移送给相关工作人员。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：结构新颖，设计合理，操作简便，能够进行抽屉的精确定位及取出，并能够将其准确送到符合人体工程学的最佳取物位置，从而使相关工作人员能够方便快捷地取出抽屉内物品，节省人力，同时，大幅提高工作效率，且准确度高，稳定性强，适合在各相关领域中推广应用。
附图说明
图1为本发明取屉机械手的右侧视示意图；
图2为本发明取屉机械手的左侧视示意图。
图中所示：1-第一传感器，2-固定板，3-滑轨，4-传动丝杠，5-取屉爪，6-定位爪，7-定位电机，8-传动电机，9-同步带，10-连接臂，11-第二传感器。
具体实施方式
如图1及图2所示，一种取屉机械手，包括控制系统（图中未示）及与所述控制系统相连接的固定装置、传动装置、把持装置、定位装置和传感器装置，所述传动装置和所述把持装置设置在所述固定装置上，所述定位装置设置在所述把持装置上，所述传感器装置有两组，分别为设置在所述固定装置上的感应所述把持装置移动位置的第一传感器组、设置在所述定位装置上感应定位装置移动位置的第二传感器组；所述固定装置包括横向导轨（图中未示）、纵向导轨（图中未示）和固定板2，其中，所述横向导轨和纵向导轨相连接，固定板2设置在所述纵向导轨上，所述传动装置和把持装置都设置在固定板2上，固定板2上设置有两个支撑滑轨3，所述把持装置与支撑滑轨3相连接；所述传动装置包括传动电机8、同步带9和传动丝杠4，传动电机8设置在固定板2上，传动丝杠4架设在固定板2上并位于两个支撑滑轨3之间，传动电机8通过同步带9与传动丝杠4相连接；所述把持装置包括相互连接的连接臂10和取屉爪5，连接臂10与支撑滑轨3和传动丝杠4相连接；所述定位装置包括相互连接的定位电机7、定位丝杠（图中未示）和定位爪6。
如图2所示，第一传感器组包括两个第一传感器1，分别设置在支撑滑轨3两侧的固定板2上；第二传感器组包括两个第二传感器11，分别设置在定位爪6的上方和下方，这些传感器的设置使本发明取屉机械手定位和运行的准确到位提供了保障。
上述实施例中，所述纵向导轨能够在所述横向导轨上滑动，固定板2能够在所述纵向导轨上滑动；传动电机8能够通过同步带9带动传动丝杠4转动；所述连接臂10能够在传动丝杠4带动下于支撑滑轨3上滑动；定位电机7能够通过所述定位丝杠带动定位爪6上下移动。
以抽取药品管理柜的抽屉为例，应用本发明取屉机械手时，首先由所述控制系统控制使所述横向导轨和所述纵向导轨移动至所需药品对应的待取抽屉处，然后，启动传动电机8，传动电机8通过同步带9带动传动丝杠4转动，与此同时，连接臂10携带着取屉爪5沿着传动丝杠4和支撑滑轨3向待取抽屉滑动，当取屉爪5进入到待取抽屉下方的凹槽中时，最靠近连接臂10的第一传感器1输出信号给所述控制系统，所述控制系统控制传动电机8停止运转同时启动定位电机7，定位电机7通过所述定位丝杠带动定位爪6向下移动，定位爪6卡在抽屉的手柄上并将抽屉固定后，在上的第二传感器11输出信号给所述控制系统，所述控制系统控制定位电机7停止运转，同时，控制所述纵向导轨携带固定板2上移一段距离，从而使待取抽屉离开抽屉下方的取屉爪5，此时，最靠近连接臂10的第一传感器1输出信号给所述控制系统，所述控制系统控制传动电机8开始反向运转，传动电机8通过同步带9带动传动丝杠4转动，与此同时，连接臂10携带着取屉爪5及待取抽屉沿着传动丝杠4和支撑滑轨3向远离药品管理柜的方向滑动，至完全取出抽屉。
当抽屉到达设定的位置时，靠近连接臂10的第一传感器1输出信号给所述控制系统，使传动电机8停止运转。
抽屉取出后，通过所述控制系统控制所述纵向导轨沿着所述横向导轨滑动至相关工作人员，再根据该工作人员的个人身体特征控制所述纵向导轨纵向移动至其最佳的取药位置，无需工作人员进行其他动作，只需直接拿取，节省人力也大幅提高了工作效率。
待工作人员取药完毕后，通过所述控制系统控制所述纵向导轨和横向导轨至放置抽屉处，启动传动电机8，使抽屉入柜，抽屉入柜后，在下的第二传感器11输出信号给所述控制系统，启动定位电机7，定位电机7通过所述定位丝杠带动定位爪6向上移动，定位爪6脱离抽屉的手柄，在上的第二传感器11输出信号给所述控制系统，所述控制系统控制定位电机7停止运转，此时，最靠近连接臂10的第一传感器1输出信号给所述控制系统，输出信号给所述控制系统，所述控制系统控制传动电机8开始反向运转，传动电机8通过同步带9带动传动丝杠4转动，同时，连接臂10携带着取屉爪5沿着传动丝杠4和支撑滑轨3回到原始位置。
如上反复运行，准确地完成抽屉的取放动作，方便工作人员，大幅提高工作效率。
本发明不限于上述实施方式，本领域普通技术人员所做出的对上述实施方式任何显而易见的改进或变更，都不会超出本发明的构思和所附权利要求的保护范围。

Claims (3)

1.一种取屉机械手，包括控制系统及与所述控制系统相连接的固定装置、传动装置和把持装置，还包括与所述控制系统相连接的定位装置和传感器装置，所述传动装置和所述把持装置设置在所述固定装置上，所述定位装置设置在所述把持装置上，所述传感器装置有两组，分别为设置在所述固定装置上的感应所述把持装置移动位置的第一传感器组、设置在所述定位装置上感应所述定位装置移动位置的第二传感器组,所述固定装置包括横向导轨、纵向导轨和固定板，其中，所述横向导轨和纵向导轨相连接，所述固定板设置在所述纵向导轨上，所述纵向导轨能够在所述横向导轨上滑动，所述固定板能够在所述纵向导轨上滑动；所述传动装置和把持装置都设置在所述固定板上,所述固定板上设置有支撑滑轨，所述把持装置与所述支撑滑轨相连接,其特征在于：所述传动装置包括传动电机、同步带和传动丝杠，所述传动电机设置在所述固定板上，所述传动丝杠架设在所述固定板上，所述传动电机通过所述同步带与所述传动丝杠相连接；所述把持装置包括相互连接的连接臂和取屉爪，所述连接臂与所述支撑滑轨和所述传动丝杠相连接；所述连接臂能够在所述传动丝杠带动下于所述支撑滑轨上滑动；所述定位装置包括相互连接的定位电机、定位丝杠和定位爪。
2.如权利要求1所述的取屉机械手，其特征在于：所述支撑滑轨的数量为两个，所述传动丝杠设置在所述两个支撑滑轨之间。
3.如权利要求1所述的取屉机械手，其特征在于：所述第一传感器组包括两个第一传感器，分别设置在所述支撑滑轨两侧的固定板上；所述第二传感器组包括两个第二传感器，分别设置在所述定位爪的上方和下方。
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