CN201745768U - 装箱机移动机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种装箱机移动机械手，属包装机械技术领域。包括横向移动部件和纵向移动部件，横向移动部件包括支座(1)、第一电机座(5)、第一轴承座(6)、第一线性滑轨(3)、第一同步轮(2)、第二同步轮(7)、第一线性滑块(4)、滑动座(9)、第一同步带(11)、撞块(10)、第一伺服电机(8)和固定座(14)，纵向移动部件包括升降杆(17)、第二线性滑轨(18)、第二线性滑块(19)、第一固定板(15)、第二固定板(16)、第二轴承座(20)、第二电机座(21)、第三同步轮(23)、压轮(24)、第二伺服电机(22)、第二同步带(25)和撞块(32)。升降杆(17)通过所述滑动座(9)中间的通孔竖直穿装在滑动座(9)上。由于本实用新型是由伺服电机驱动，控制及调整位置比较简单，整个动作过程协调连贯，动作时间短，生产效率高。

Description

装箱机移动机械手

(一)技术领域

本实用新型涉及一种装箱机移动机械手，用于将装箱机收集平台上的物料提升、移动一定距离后再下降装入纸箱内。属包装机械技术领域。

(二)背景技术

一般的装箱机由机架、收集平台、抓取物料机构、抓取物料机构的移动装置及纸箱输送等组成。

收集平台上的物料抓取由抓取物料机构来完成，而抓取后的提升、平移、下降入箱等动作是由抓取物料机构的移动装置用一组相应的气缸来完成。就是先由一组提升气缸用于提升动作，然后平移气缸动作完成平移动作，再由下降气缸下降动作完成装箱。整个动作过程不连贯，动作连接过程有停顿，整个动作运动较慢，相应时间比较长，且由于气缸数量较多，电气控制相应复杂。

(三)发明内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种整个动作过程连贯、动作时间短、控制简单的装箱机移动机械手。

本实用新型的目的是这样实现的：所述机械手包括横向移动部件和纵向移动部件，

所述横向移动部件包括支座、第一电机座、第一轴承座、第一线性滑轨、第一同步轮、第二同步轮、第一线性滑块、滑动座、第一同步带、撞块、第一伺服电机和固定座，所述支座有两件，两支座前后平行布置，第一电机座和第一轴承座各有一件，第一电机座和第一轴承座前后平行布置，所述第一线性滑轨有两件，两第一线性滑轨前后平行布置，两第一线性滑轨的一端分别与两支座固定连接，两第一线性滑轨的另一端分别与第一电机座和第一轴承座固定连接；所述第一同步轮有两件，两第一同步轮分别安装在两支座上，所述第二同步轮有一件，该第二同步轮的两端分别连接于第一电机座和第一轴承座上，所述第一线性滑块设置在两第一线性滑轨上，所述滑动座安装在第一线性滑块上；所述第一同步带有两件，两第一同步带前后平行布置，两第一同步带包覆在第一同步轮与第二同步轮上，第一同步带的接头压在垫片的凹槽内，压紧片固定在第一同步带上，并与滑动座固定连接，使第一同步带压紧；所述撞块安装在滑动座的左右两侧；所述第一伺服电机安装在第一电机座上，并与第二同步轮相连；所述滑动座中间设置有一通孔，所述固定座有两件，两件固定座安装在所述通孔前后两边的滑动座上；

所述纵向移动部件包括升降杆、第二线性滑轨、第二线性滑块、第一固定板、第二固定板、第二轴承座、第二电机座、第三同步轮、压轮、第二伺服电机、第二同步带和撞块，所述第二线性滑轨竖直安装在升降杆的前后两侧，所述第二线性滑块设置在所述第二线性滑轨上，所述第一固定板安装在升降杆前侧和后侧的第二线性滑块上，所述第二固定板固定连接在第一固定板的左侧和右侧；所述第二轴承座和第二电机座一前一后安装在第二固定板的外侧，所述第三同步轮安装在第二轴承座和第二电机座之间，所述压轮有两件，一上一下安装在所述第二轴承座和第二电机座之间，所述第二伺服电机安装在第二电机座上，该第二伺服电机输出端与所述第三同步轮相连；所述第二同步带两端与升降杆的上下两端固定连接，第二同步带中间依次绕过上面的一件压轮、第三同步轮和下面的一件压轮；所述撞块有两件，位于升降杆的上下两端；

所述升降杆通过所述滑动座中间的通孔竖直穿装在滑动座上，且与滑动座上的两固定座固定连接。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型由于采用了双伺服带动同步带移动，左右移动和升降移动能够高速平稳实现，而且控制简单，整个动作过程连贯，动作时间短，大大提高了生产效率。

(四)附图说明

图1为本实用新型装箱机移动机械手的轴测图。

图2为本实用新型装箱机移动机械手的横向移动部件的轴测图。

图3为图2拆除滑动座后的仰视图。

图4为本实用新型装箱机移动机械手的纵向移动部件的轴测图。

图5为图4的右侧视图。

图6为图4的正视图。

图中附图标记：

支座1、第一同步轮2、第一线性滑轨3、第一线性滑块4、第一电机座5、第一轴承座6、第二同步轮7、第一伺服电机8、滑动座9、撞块10、第一同步带11、压紧片12、垫片13、固定座14、第一固定板15、第二固定板16、升降杆17、第二线性滑轨18、第二线性滑块19、第二轴承座20、第二电机座21、第二伺服电机22、第三同步轮23、压轮24、第二同步带25、压紧片26、垫片27、张紧座28、压紧片29、垫片30、动平台31、撞块32。

(五)具体实施方式

参见图1、图2和图4，图1为本实用新型装箱机移动机械手的轴测图。图2为本实用新型装箱机移动机械手的横向移动部件的轴测图。图4为本实用新型装箱机移动机械手的纵向移动部件的轴测图。由图1、图2和图4可以看出，本实用新型装箱机移动机械手，主要由横向移动部件和纵向移动部件两部分组成。

参见图2，图2为本实用新型装箱机移动机械手的横向移动部件的轴测图。由图2可以看出，所述横向移动部件主要由支座1、第一同步轮2、第一线性滑轨3、第一线性滑块4、第一电机座5、第一轴承座6、第二同步轮7、第一伺服电机8、滑动座9、撞块10、第一同步带11、压紧片12、垫片13和固定座14组成。所述支座1、第一线性滑轨3、第一电机座5和第一轴承座6都安装在装箱机的框架上，支座1有两件，两支座1前后平行布置，第一电机座5和第一轴承座6各有一件，前后平行布置，所述第一线性滑轨3有两件，两第一线性滑轨3前后平行布置，两第一线性滑轨3的一端分别与两支座1固定连接，两第一线性滑轨3的另一端分别与第一电机座5和第一轴承座6固定连接；所述第一同步轮2有两件，两第一同步轮2分别安装在两支座1上，所述第二同步轮7有一件，该第二同步轮7的两端分别连接于第一电机座5和第一轴承座6上，所述第一线性滑块4有四件，四件第一线性滑块4两两设置在两第一线性滑轨3上，所述滑动座9安装在四件第一线性滑块4上，垫片13嵌置于滑动座9与第一线性滑块4之间，如图3所示。所述第一同步带11有两件，两第一同步带11前后平行布置，两第一同步带11包覆在第一同步轮2与第二同步轮7上，第一同步带11的接头压在垫片13的凹槽内，压紧片12固定在第一同步带11上，并与滑动座9固定连接，使第一同步带11压紧；所述撞块10有四件，四件撞块10安装在滑动座9的左右两侧，所述第一伺服电机8与减速机座配合后安装在第一电机座5上，并与第二同步轮7相连。所述滑动座9中间设置有一通孔，所述固定座14有两件，两件固定座14安装在所述通孔前后两边的滑动座9上。

参见图4～6，图4为本实用新型装箱机移动机械手的纵向移动部件的轴测图。图5为图4的右侧视图。图6为图4的正视图。由图4、图5和图6可以看出，所述纵向移动部件主要由第一固定板15、第二固定板16、升降杆17、第二线性滑轨18、第二线性滑块19、第二轴承座20、第二电机座21、第二伺服电机22、第三同步轮23、压轮24、第二同步带25、压紧片26、垫片27、张紧座28、压紧片29、垫片30、动平台31和撞块32组成。升降杆17通过所述滑动座9中间的通孔竖直穿装在滑动座9上，且与滑动座9上的两固定座14固定连接。所述第二线性滑轨18有四件，四件第二线性滑轨18两两竖直安装在所述升降杆17的前后两侧，所述第二线性滑块19有四件，四件第二线性滑块19分别设置在四件第二线性滑轨18上，所述第一固定板15有两件，两件第一固定板15分别安装在升降杆17前侧的两第二线性滑块19和升降杆17后侧的两第二线性滑块19上，所述第二固定板16有两件，两件第二固定板16分别固定连接在两件第一固定板15的左侧和右侧(上下增加固定销连接)；所述第二轴承座20和第二电机座21各有一件，所述第二轴承座20和第二电机座21一前一后安装在所述其中一件第二固定板16的外侧，所述第三同步轮23有一件，安装在所述第二轴承座20和第二电机座21之间，所述压轮24有两件，一上一下安装在所述第二轴承座20和第二电机座21之间，所述第二伺服电机22与减速机座配合后安装在第二电机座21上，该第二伺服电机22输出端与所述第三同步轮23相连；所述动平台31安装在升降杆17的底部，垫片30嵌置于动平台31底部，压紧片29嵌置于动平台31与升降杆17之间，第二同步带25的下端位于升降杆17与压紧片29之间(注意齿形啮合)，所述第二同步带25从下面的一件压轮24下方穿过，包住第三同步轮23，再从上面的一件压轮24下方穿过；所述张紧座28安装在升降杆17的上端，垫片27和压紧片26设置于张紧座28外侧，所述第二同步带25的上端位于垫片27和压紧片26之间(注意齿形啮合)，第二同步带25需要张紧，所述撞块32有两件，位于升降杆17的上下两端。

工作原理：

如图1所示，第一伺服电机8顺时针转动时，第二同步轮7随之转动，带动第一同步带11转动，从而导致与第一同步带11连接的滑动座9向左移动，到物料位上方后第一伺服电机8停止，滑动座9停止；第二伺服电机22顺时针转动，第三同步轮23随之转动，带动第二同步带25转动，从而导致升降杆17向下移动，到达物料位置时第二伺服电机22停止，吸取物料后，第二伺服电机22逆时针转动，第二同步带25也随之转动，升降杆17向上移动，达到原点位停止；第一伺服电机8逆时针转动，导致滑动座9向右移动，到达纸箱位上方后第一伺服电机8停止；第二伺服电机22顺时针转动，升降杆17向下移动，到位后松开物料完成装箱过程；第二伺服电机22逆时针转动，升降杆17向上移动，到达原点位第二伺服电机22停止，至此一个装箱循环结束。

Claims (1)

1.一种装箱机移动机械手，其特征在于所述机械手包括横向移动部件和纵向移动部件，

所述横向移动部件包括支座(1)、第一电机座(5)、第一轴承座(6)、第一线性滑轨(3)、第一同步轮(2)、第二同步轮(7)、第一线性滑块(4)、滑动座(9)、第一同步带(11)、撞块(10)、第一伺服电机(8)和固定座(14)，所述支座(1)有两件，两支座(1)前后平行布置，第一电机座(5)和第一轴承座(6)各有一件，第一电机座(5)和第一轴承座(6)前后平行布置，所述第一线性滑轨(3)有两件，两第一线性滑轨(3)前后平行布置，两第一线性滑轨(3)的一端分别与两支座(1)固定连接，两第一线性滑轨(3)的另一端分别与第一电机座(5)和第一轴承座(6)固定连接；所述第一同步轮(2)有两件，两第一同步轮(2)分别安装在两支座(1)上，所述第二同步轮(7)有一件，该第二同步轮(7)的两端分别连接于第一电机座(5)和第一轴承座(6)上，所述第一线性滑块(4)设置在两第一线性滑轨(3)上，所述滑动座(9)安装在第一线性滑块(4)上；所述第一同步带(11)有两件，两第一同步带(11)前后平行布置，两第一同步带(11)包覆在第一同步轮(2)与第二同步轮(7)上，第一同步带(11)的接头压在垫片(13)的凹槽内，压紧片(12)固定在第一同步带(11)上，并与滑动座(9)固定连接；所述撞块(10)安装在滑动座(9)的左右两侧；所述第一伺服电机(8)安装在第一电机座(5)上，并与第二同步轮(7)相连；所述滑动座(9)中间设置有一通孔，所述固定座(14)有两件，两件固定座(14)安装在所述通孔前后两边的滑动座(9)上；

所述纵向移动部件包括升降杆(17)、第二线性滑轨(18)、第二线性滑块(19)、第一固定板(15)、第二固定板(16)、第二轴承座(20)、第二电机座(21)、第三同步轮(23)、压轮(24)、第二伺服电机(22)、第二同步带(25)和撞块(32)，所述第二线性滑轨(18)竖直安装在升降杆(17)的前后两侧，所述第二线性滑块(19)设置在所述第二线性滑轨(18)上，所述第一固定板(15)安装在升降杆(17)前侧和后侧的第二线性滑块(19)上，所述第二固定板(16)固定连接在第一固定板(15)的左侧和右侧；所述第二轴承座(20)和第二电机座(21)一前一后安装在第二固定板(16)的外侧，所述第三同步轮(23)安装在第二轴承座(20)和第二电机座(21)之间，所述压轮(24)有两件，一上一下安装在所述第二轴承座(20)和第二电机座(21)之间，所述第二伺服电机(22)安装在第二电机座(21)上，该第二伺服电机(22)输出端与所述第三同步轮(23)相连；所述第二同步带(25)两端与升降杆(17)的上下两端固定连接，第二同步带(25)中间依次绕过上面的一件压轮(24)、第三同步轮(23)和下面的一件压轮(24)；所述撞块(32)有两件，位于升降杆(17)的上下两端；

所述升降杆(17)通过所述滑动座(9)中间的通孔竖直穿装在滑动座(9)上，且与滑动座(9)上的两固定座(14)固定连接。

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