CN201745768U - 装箱机移动机械手 - Google Patents

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徐文海
严冬
包昱华
蒋耀祖
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Abstract

本实用新型涉及一种装箱机移动机械手,属包装机械技术领域。包括横向移动部件和纵向移动部件,横向移动部件包括支座(1)、第一电机座(5)、第一轴承座(6)、第一线性滑轨(3)、第一同步轮(2)、第二同步轮(7)、第一线性滑块(4)、滑动座(9)、第一同步带(11)、撞块(10)、第一伺服电机(8)和固定座(14),纵向移动部件包括升降杆(17)、第二线性滑轨(18)、第二线性滑块(19)、第一固定板(15)、第二固定板(16)、第二轴承座(20)、第二电机座(21)、第三同步轮(23)、压轮(24)、第二伺服电机(22)、第二同步带(25)和撞块(32)。升降杆(17)通过所述滑动座(9)中间的通孔竖直穿装在滑动座(9)上。由于本实用新型是由伺服电机驱动,控制及调整位置比较简单,整个动作过程协调连贯,动作时间短,生产效率高。

Description

装箱机移动机械手

(-)技术领域

[0001] 本实用新型涉及一种装箱机移动机械手,用于将装箱机收集平台上的物料提升、 移动一定距离后再下降装入纸箱内。属包装机械技术领域。

(二)背景技术

[0002] 一般的装箱机由机架、收集平台、抓取物料机构、抓取物料机构的移动装置及纸箱 输送等组成。

[0003] 收集平台上的物料抓取由抓取物料机构来完成,而抓取后的提升、平移、下降入箱 等动作是由抓取物料机构的移动装置用一组相应的气缸来完成。就是先由一组提升气缸用 于提升动作,然后平移气缸动作完成平移动作,再由下降气缸下降动作完成装箱。整个动作 过程不连贯,动作连接过程有停顿,整个动作运动较慢,相应时间比较长,且由于气缸数量 较多,电气控制相应复杂。

(三)发明内容

[0004] 本实用新型的目的在于克服上述不足,提供一种整个动作过程连贯、动作时间短、 控制简单的装箱机移动机械手。

[0005] 本实用新型的目的是这样实现的:所述机械手包括横向移动部件和纵向移动部 件,

[0006] 所述横向移动部件包括支座、第一电机座、第一轴承座、第一线性滑轨、第一同步 轮、第二同步轮、第一线性滑块、滑动座、第一同步带、撞块、第一伺服电机和固定座,所述支 座有两件,两支座前后平行布置,第一电机座和第一轴承座各有一件,第一电机座和第一轴 承座前后平行布置,所述第一线性滑轨有两件,两第一线性滑轨前后平行布置,两第一线性 滑轨的一端分别与两支座固定连接,两第一线性滑轨的另一端分别与第一电机座和第一轴 承座固定连接;所述第一同步轮有两件,两第一同步轮分别安装在两支座上,所述第二同步 轮有一件,该第二同步轮的两端分别连接于第一电机座和第一轴承座上,所述第一线性滑 块设置在两第一线性滑轨上,所述滑动座安装在第一线性滑块上;所述第一同步带有两件, 两第一同步带前后平行布置,两第一同步带包覆在第一同步轮与第二同步轮上,第一同步 带的接头压在垫片的凹槽内,压紧片固定在第一同步带上,并与滑动座固定连接,使第一同 步带压紧;所述撞块安装在滑动座的左右两侧;所述第一伺服电机安装在第一电机座上, 并与第二同步轮相连;所述滑动座中间设置有一通孔,所述固定座有两件,两件固定座安装 在所述通孔前后两边的滑动座上;

[0007] 所述纵向移动部件包括升降杆、第二线性滑轨、第二线性滑块、第一固定板、第二 固定板、第二轴承座、第二电机座、第三同步轮、压轮、第二伺服电机、第二同步带和撞块,所 述第二线性滑轨竖直安装在升降杆的前后两侧,所述第二线性滑块设置在所述第二线性滑 轨上,所述第一固定板安装在升降杆前侧和后侧的第二线性滑块上,所述第二固定板固定 连接在第一固定板的左侧和右侧;所述第二轴承座和第二电机座一前一后安装在第二固定

3板的外侧,所述第三同步轮安装在第二轴承座和第二电机座之间,所述压轮有两件,一上一 下安装在所述第二轴承座和第二电机座之间,所述第二伺服电机安装在第二电机座上,该 第二伺服电机输出端与所述第三同步轮相连;所述第二同步带两端与升降杆的上下两端固 定连接,第二同步带中间依次绕过上面的一件压轮、第三同步轮和下面的一件压轮;所述撞 块有两件,位于升降杆的上下两端;

[0008] 所述升降杆通过所述滑动座中间的通孔竖直穿装在滑动座上,且与滑动座上的两 固定座固定连接。

[0009] 本实用新型的有益效果是:

[0010] 本实用新型由于采用了双伺服带动同步带移动,左右移动和升降移动能够高速平 稳实现,而且控制简单,整个动作过程连贯,动作时间短,大大提高了生产效率。

(四)附图说明

[0011] 图1为本实用新型装箱机移动机械手的轴测图。

[0012] 图2为本实用新型装箱机移动机械手的横向移动部件的轴测图。

[0013] 图3为图2拆除滑动座后的仰视图。

[0014] 图4为本实用新型装箱机移动机械手的纵向移动部件的轴测图。

[0015] 图5为图4的右侧视图。

[0016] 图6为图4的正视图。

[0017] 图中附图标记:

[0018] 支座1、第一同步轮2、第一线性滑轨3、第一线性滑块4、第一电机座5、第一轴承座 6、第二同步轮7、第一伺服电机8、滑动座9、撞块10、第一同步带11、压紧片12、垫片13、固 定座14、第一固定板15、第二固定板16、升降杆17、第二线性滑轨18、第二线性滑块19、第 二轴承座20、第二电机座21、第二伺服电机22、第三同步轮23、压轮24、第二同步带25、压 紧片26、垫片27、张紧座28、压紧片29、垫片30、动平台31、撞块32。

(五)具体实施方式

[0019] 参见图1、图2和图4,图1为本实用新型装箱机移动机械手的轴测图。图2为本 实用新型装箱机移动机械手的横向移动部件的轴测图。图4为本实用新型装箱机移动机械 手的纵向移动部件的轴测图。由图1、图2和图4可以看出,本实用新型装箱机移动机械手, 主要由横向移动部件和纵向移动部件两部分组成。

[0020] 参见图2,图2为本实用新型装箱机移动机械手的横向移动部件的轴测图。由图2 可以看出,所述横向移动部件主要由支座1、第一同步轮2、第一线性滑轨3、第一线性滑块 4、第一电机座5、第一轴承座6、第二同步轮7、第一伺服电机8、滑动座9、撞块10、第一同步 带11、压紧片12、垫片13和固定座14组成。所述支座1、第一线性滑轨3、第一电机座5和 第一轴承座6都安装在装箱机的框架上,支座1有两件,两支座1前后平行布置,第一电机 座5和第一轴承座6各有一件,前后平行布置,所述第一线性滑轨3有两件,两第一线性滑 轨3前后平行布置,两第一线性滑轨3的一端分别与两支座1固定连接,两第一线性滑轨3 的另一端分别与第一电机座5和第一轴承座6固定连接;所述第一同步轮2有两件,两第一 同步轮2分别安装在两支座1上,所述第二同步轮7有一件,该第二同步轮7的两端分别连

4接于第一电机座5和第一轴承座6上,所述第一线性滑块4有四件,四件第一线性滑块4两 两设置在两第一线性滑轨3上,所述滑动座9安装在四件第一线性滑块4上,垫片13嵌置 于滑动座9与第一线性滑块4之间,如图3所示。所述第一同步带11有两件,两第一同步 带11前后平行布置,两第一同步带11包覆在第一同步轮2与第二同步轮7上,第一同步带 11的接头压在垫片13的凹槽内,压紧片12固定在第一同步带11上,并与滑动座9固定连 接,使第一同步带11压紧;所述撞块10有四件,四件撞块10安装在滑动座9的左右两侧, 所述第一伺服电机8与减速机座配合后安装在第一电机座5上,并与第二同步轮7相连。所 述滑动座9中间设置有一通孔,所述固定座14有两件,两件固定座14安装在所述通孔前后 两边的滑动座9上。

[0021] 参见图4〜6,图4为本实用新型装箱机移动机械手的纵向移动部件的轴测图。图 5为图4的右侧视图。图6为图4的正视图。由图4、图5和图6可以看出,所述纵向移动 部件主要由第一固定板15、第二固定板16、升降杆17、第二线性滑轨18、第二线性滑块19、 第二轴承座20、第二电机座21、第二伺服电机22、第三同步轮23、压轮24、第二同步带25、 压紧片26、垫片27、张紧座28、压紧片29、垫片30、动平台31和撞块32组成。升降杆17通 过所述滑动座9中间的通孔竖直穿装在滑动座9上,且与滑动座9上的两固定座14固定连 接。所述第二线性滑轨18有四件,四件第二线性滑轨18两两竖直安装在所述升降杆17的 前后两侧,所述第二线性滑块19有四件,四件第二线性滑块19分别设置在四件第二线性滑 轨18上,所述第一固定板15有两件,两件第一固定板15分别安装在升降杆17前侧的两第 二线性滑块19和升降杆17后侧的两第二线性滑块19上,所述第二固定板16有两件,两件 第二固定板16分别固定连接在两件第一固定板15的左侧和右侧(上下增加固定销连接); 所述第二轴承座20和第二电机座21各有一件,所述第二轴承座20和第二电机座21 —前一 后安装在所述其中一件第二固定板16的外侧,所述第三同步轮23有一件,安装在所述第二 轴承座20和第二电机座21之间,所述压轮24有两件,一上一下安装在所述第二轴承座20 和第二电机座21之间,所述第二伺服电机22与减速机座配合后安装在第二电机座21上, 该第二伺服电机22输出端与所述第三同步轮23相连;所述动平台31安装在升降杆17的 底部,垫片30嵌置于动平台31底部,压紧片29嵌置于动平台31与升降杆17之间,第二同 步带25的下端位于升降杆17与压紧片29之间(注意齿形啮合),所述第二同步带25从下 面的一件压轮24下方穿过,包住第三同步轮23,再从上面的一件压轮24下方穿过;所述张 紧座28安装在升降杆17的上端,垫片27和压紧片26设置于张紧座28外侧,所述第二同 步带25的上端位于垫片27和压紧片26之间(注意齿形啮合),第二同步带25需要张紧, 所述撞块32有两件,位于升降杆17的上下两端。

[0022] 工作原理:

[0023] 如图1所示,第一伺服电机8顺时针转动时,第二同步轮7随之转动,带动第一同 步带11转动,从而导致与第一同步带11连接的滑动座9向左移动,到物料位上方后第一伺 服电机8停止,滑动座9停止;第二伺服电机22顺时针转动,第三同步轮23随之转动,带 动第二同步带25转动,从而导致升降杆17向下移动,到达物料位置时第二伺服电机22停 止,吸取物料后,第二伺服电机22逆时针转动,第二同步带25也随之转动,升降杆17向上 移动,达到原点位停止;第一伺服电机8逆时针转动,导致滑动座9向右移动,到达纸箱位上 方后第一伺服电机8停止;第二伺服电机22顺时针转动,升降杆17向下移动,到位后松开物料完成装箱过程;第二伺服电机22逆时针转动,升降杆17向上移动,到达原点位第二伺 服电机22停止,至此一个装箱循环结束。

Claims (1)

  1. 一种装箱机移动机械手,其特征在于所述机械手包括横向移动部件和纵向移动部件,所述横向移动部件包括支座(1)、第一电机座(5)、第一轴承座(6)、第一线性滑轨(3)、第一同步轮(2)、第二同步轮(7)、第一线性滑块(4)、滑动座(9)、第一同步带(11)、撞块(10)、第一伺服电机(8)和固定座(14),所述支座(1)有两件,两支座(1)前后平行布置,第一电机座(5)和第一轴承座(6)各有一件,第一电机座(5)和第一轴承座(6)前后平行布置,所述第一线性滑轨(3)有两件,两第一线性滑轨(3)前后平行布置,两第一线性滑轨(3)的一端分别与两支座(1)固定连接,两第一线性滑轨(3)的另一端分别与第一电机座(5)和第一轴承座(6)固定连接;所述第一同步轮(2)有两件,两第一同步轮(2)分别安装在两支座(1)上,所述第二同步轮(7)有一件,该第二同步轮(7)的两端分别连接于第一电机座(5)和第一轴承座(6)上,所述第一线性滑块(4)设置在两第一线性滑轨(3)上,所述滑动座(9)安装在第一线性滑块(4)上;所述第一同步带(11)有两件,两第一同步带(11)前后平行布置,两第一同步带(11)包覆在第一同步轮(2)与第二同步轮(7)上,第一同步带(11)的接头压在垫片(13)的凹槽内,压紧片(12)固定在第一同步带(11)上,并与滑动座(9)固定连接;所述撞块(10)安装在滑动座(9)的左右两侧;所述第一伺服电机(8)安装在第一电机座(5)上,并与第二同步轮(7)相连;所述滑动座(9)中间设置有一通孔,所述固定座(14)有两件,两件固定座(14)安装在所述通孔前后两边的滑动座(9)上;所述纵向移动部件包括升降杆(17)、第二线性滑轨(18)、第二线性滑块(19)、第一固定板(15)、第二固定板(16)、第二轴承座(20)、第二电机座(21)、第三同步轮(23)、压轮(24)、第二伺服电机(22)、第二同步带(25)和撞块(32),所述第二线性滑轨(18)竖直安装在升降杆(17)的前后两侧,所述第二线性滑块(19)设置在所述第二线性滑轨(18)上,所述第一固定板(15)安装在升降杆(17)前侧和后侧的第二线性滑块(19)上,所述第二固定板(16)固定连接在第一固定板(15)的左侧和右侧;所述第二轴承座(20)和第二电机座(21)一前一后安装在第二固定板(16)的外侧,所述第三同步轮(23)安装在第二轴承座(20)和第二电机座(21)之间,所述压轮(24)有两件,一上一下安装在所述第二轴承座(20)和第二电机座(21)之间,所述第二伺服电机(22)安装在第二电机座(21)上,该第二伺服电机(22)输出端与所述第三同步轮(23)相连;所述第二同步带(25)两端与升降杆(17)的上下两端固定连接,第二同步带(25)中间依次绕过上面的一件压轮(24)、第三同步轮(23)和下面的一件压轮(24);所述撞块(32)有两件,位于升降杆(17)的上下两端;所述升降杆(17)通过所述滑动座(9)中间的通孔竖直穿装在滑动座(9)上,且与滑动座(9)上的两固定座(14)固定连接。
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