CN107499576A - 一种装箱机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种装箱机械手，其中，包括：工作台、纸盒暂存平台、铁箱传输线、抓盒机械手、导向机构和机械手支架；工作台为整个机构的安装平面，纸盒暂存平台安装于工作台1的一边，铁箱传输线安装于工作台的另一边，抓盒机械手安装在机械手支架上；导向机构也安装在机械手支架上，抓盒机械手能够在机械手支架上左右移动；导向机构也固定安装在机械手支架上，位于抓盒机械手的下方；机械手支架与工作台牢固连接。本发明的一种自动装箱机械手，能够实现将纸盒自动装入指定铁匣内，并能实现多层多列码放，抓盒夹具采用独特的设计，防止纸盒跌落，保证产品的安全，抓盒机械手可以实现一次多盒同时夹取和放置，效率较高。

Description

一种装箱机械手
技术领域
本发明涉及弹药制造技术，特别涉及一种装箱机械手。
背景技术
现有的枪弹在包装过程中，往往是采用人工手动将装弹纸箱装入指定铁匣内。这种装箱的过程往往效率较低，会造成人力的大量浪费。
发明内容
本发明的目的在于提供一种装箱机械手，用于解决上述现有技术的问题。
本发明一种装箱机械手，其中，包括：工作台、纸盒暂存平台、铁箱传输线、导轨、导轨支架、横移机构、传输带、抓盒机械手、导向机构和机械手支架；工作台为整个机构的安装平面，纸盒暂存平台安装于工作台的一边，并穿过机械手支架的下方，传输带用于传输纸盒到暂存平台处；铁箱传输线安装在工作台的另一边，穿过机械手支架的下方；铁箱放置在铁箱传输线上面，铁箱传输线用于将铁箱传输到抓盒机械手的下方,并进行位置定位；抓盒机械手通过横移机构安装在机械手支架上，导轨通过导轨支架固定安装在机械手支架上；导向机构固定安装在导轨的滑块上，位于抓盒机械手的下方，跟随抓盒机械手一起左右移动，机械手支架与工作台固接。
根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，抓盒机械手包括升降气缸、顶盒气缸、夹具、外框、夹具气缸、顶盒块、导向柱、夹具运动导向以及夹具运动楔形块；升降气缸安装在外框上，导向柱安装在外框上；夹具、夹具气缸、夹具运动导向以及夹具运动楔形块连接在一起，均安装在导向柱上，依靠升降气缸的驱动，沿导向柱做上升下降运动，依靠夹具气缸的驱动，夹具进行纸盒的夹紧和释放；顶盒块与顶盒气缸相连，顶盒气缸通过安装板与升降气缸相连接，以跟随升降气缸上下移动，顶盒气缸驱动顶盒块，以将纸盒从夹具中顶出。
根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，夹具气缸带动夹具张开，顶盒气缸带动顶盒块收回，升降气缸带动抓盒机械手下降，然后夹具气缸带动夹具并拢，将纸盒夹住，升降气缸上升，完成纸盒的抓取。
根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，电机驱动横移机构带动抓盒机械手水平移动到铁匣上方，纸盒装入铁匣的左右位置由电机的行程决定；到达预定位置后，导向气缸带动导向机构下降，由导向机构限定纸盒的放置位置。
根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，横移机构由电机启动，电机驱动横移机构以使抓盒机械手在机械手支架上左右移动。
根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，抓盒机械手的下端通过连接板与导轨上的滑块固定连接。
根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，抓盒机械手具有左右移动和上下升降装置，用于进行铁箱内多层多列纸盒的装入。
根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，装箱机械手的夹具为L形。
根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，导向机构具有左右移动和上下升降装置。
根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，抓盒机械手左右移动主要依靠电机驱动，上下升降依靠气缸驱动。
综上，本发明的一种装箱机械手，能够实现将纸盒自动装入指定铁匣内，并能实现多层多列码放，抓盒夹具采用独特的设计，防止纸盒跌落，保证产品的安全，抓盒机械手可以实现一次多盒同时夹取和放置，效率较高。
附图说明
图1所示为本发明一种装箱机械手的正视图；
图2所示为本发明一种装箱机械手的右视图；
图3所示为抓盒机械手的正视示意图；
图4所示为抓盒机械手的右视示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
图1所示为本发明一种装箱机械手的正视图，图2所示为本发明一种装箱机械手的右视图，本发明的装箱机械手包括：工作台1、纸盒暂存平台2、铁箱传输线3、抓盒机械手5、导向机构7和机械手支架10。工作台1为整个机构的安装平面。纸盒暂存平台2安装于工作台1的一边，穿过机械手支架10的下方，便于抓盒机械手5抓取纸盒，纸盒通过传输带被连续不断地输送到暂存平台2处。铁箱传输线3安装在工作台1的另一边,穿过机械手支架10的下方，便于抓盒机械手5放置纸盒；工作时，铁箱4放置在铁箱传输线3上面，铁箱传输线3将铁箱4传输到抓盒机械手5的下方,并进行位置定位。抓盒机械手5通过横移机构6安装在机械手支架10上，横移机构6由电机启动，电机驱动横移机构6可以使抓盒机械手5在机械手支架10上左右移动；为保证抓盒机械手5左右移动的平稳性，抓盒机械手5的下端通过连接板与导轨8上的滑块固定连接。导轨8通过导轨支架9固定安装在机械手支架10上。导向机构7固定安装在导轨8的滑块上，位于抓盒机械手5的下方，可以跟随抓盒机械手5一起左右移动。机械手支架10与工作台1牢固连接。
图3所示为抓盒机械手的正视示意图，图4所示为抓盒机械手的右视示意图。如图3以及图4所示，抓盒机械手5由升降气缸11、顶盒气缸12、夹具13、外框14、夹具气缸15、顶盒块16、导向柱17、夹具运动导向18、夹具运动楔形块19组成。升降气缸11安装在外框14上，导向柱17也安装在外框14上。夹具13、夹具气缸15、夹具运动导向18、夹具运动楔形块19连接在一起，均安装在导向柱17上，依靠升降气缸11的驱动，可以沿导向柱17做上升下降运动，依靠夹具气缸15的驱动，夹具13可以实现纸盒的夹紧和释放。顶盒块16与顶盒气缸12相连，顶盒气缸12又通过安装板与升降气缸11相连接，可以跟随升降气缸11上下移动，顶盒气缸12驱动顶盒块16，实现将纸盒从夹具中顶出功能。
如图1至图4所示，本发明一种装箱机械手的工作过程：首先铁匣摆放在铁匣传输线3上，被铁匣传输线3传输到机械手支架10的下方并完成定位，纸盒通过传输带被输送到暂存平台2处，纸盒码放到位。抓盒机械手5在横移机构6的带动下移动到暂存平台2处纸盒上方，夹具气缸15带动夹具13张开，顶盒气缸12带动顶盒块16收回，升降气缸11带动抓盒机械手5下降，然后夹具气缸15带动夹具并拢，将纸盒夹住，升降气缸11上升，完成纸盒的抓取；然后电机驱动横移机构6带动抓盒机械手5水平移动到铁匣上方，纸盒装入铁匣的左右位置由电机的行程决定；到达预定位置后，导向气缸带动导向机构7下降，由导向机构限定纸盒的放置位置，保证纸盒摆放整齐；然后升降气缸11下降，顶盒气缸12带动顶盒块16将纸盒从夹具内顶出，纸盒就被放置在铁匣内指定位置；然后夹具13张开，顶盒块16收回，升降气缸11上升，导向机构7上升，完成了纸盒的一次装箱。之后抓盒机械手5按顺序完成第二组纸盒的抓取，横移机构6带动抓盒机械手5水平移动到第二列纸盒要放置的位置，再放置；根据铁匣内纸盒放置位置要求，依次类推，装箱机械手5可以完成铁匣内多列多层纸盒的码放，直到将铁匣装满。
如图3以及图4所示，抓盒机械手5具有左右移动和上下升降装置，能够实现铁匣内多层多列纸盒的装入。
如图3以及图4所示，装箱机械手5的夹具13具有L形设计，可实现对纸盒的扣底夹持，夹持过程中纸盒不易跌落。
如图3以及图4所示，导向机构7具有左右移动和上下升降装置，配合抓盒机械手，保证装入铁匣时码放整齐。
本发明装箱机械手，由工作台、纸盒暂存平台、铁箱传输线、抓盒机械手、导向机构和机械手支架组成。抓盒机械手具有左右移动和上下升降装置，左右移动主要依靠电机驱动实现，上下升降依靠气缸驱动实现，能够实现铁匣内多层多列纸盒的装入。装箱机械手的夹具具有L形设计，可实现对纸盒的扣底夹持，夹持过程中纸盒不易跌落。导向机构具有左右移动和上下升降装置，配合抓盒机械手，保证装入铁匣时码放整齐。
本发明的装箱机械手，由工作台、纸盒暂存平台、铁匣传输线、抓盒机械手、横移机构、导向机构和导轨组成。工作台为整个机构的安装平面，纸盒暂存平台用于存放码好的纸盒，等待抓取，铁匣传输线用于空铁匣的输送定位，同时等待纸盒的放入。抓盒机械手安装在机架导轨上，横移机构驱动抓盒机械手左右移动，将纸盒放入铁匣内指定位置。为避免放置过程中纸盒散乱，设计了导向机构，导向机构可以根据纸盒放置的位置上升和下降，还可以在导轨上横移，适应纸盒的不同位置。
本发明装箱机械手，能够实现将纸盒自动装入指定铁匣内，并能实现多层多列码放，抓盒夹具采用独特的设计，防止纸盒跌落，保证产品的安全，抓盒机械手可以实现一次多盒同时夹取和放置，效率较高。能够将一盒或多盒包装完毕的枪弹抓起，并按规定的排列要求放入铁箱或铁匣中，具有特殊的抓手结构，保证抓取和装入过程中，纸盒不会跌落，机械手将纸盒放置之后，不会将纸盒带出，也不会将纸盒排序排乱，机械手还能将纸盒按多列多层码放。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种装箱机械手，其特征在于，包括：工作台、纸盒暂存平台、铁箱传输线、导轨、导轨支架、横移机构、传输带、抓盒机械手、导向机构和机械手支架；
工作台为整个机构的安装平面，纸盒暂存平台安装于工作台的一边，并穿过机械手支架的下方，传输带用于传输纸盒到暂存平台处；铁箱传输线安装在工作台的另一边，穿过机械手支架的下方；
铁箱放置在铁箱传输线上面，铁箱传输线用于将铁箱传输到抓盒机械手的下方,并进行位置定位；抓盒机械手通过横移机构安装在机械手支架上，导轨通过导轨支架固定安装在机械手支架上；导向机构固定安装在导轨的滑块上，位于抓盒机械手的下方，跟随抓盒机械手一起左右移动，机械手支架与工作台固接。
2.如权利要求1所述的装箱机械手，其特征在于，抓盒机械手包括升降气缸、顶盒气缸、夹具、外框、夹具气缸、顶盒块、导向柱、夹具运动导向以及夹具运动楔形块；升降气缸安装在外框上，导向柱安装在外框上；夹具、夹具气缸、夹具运动导向以及夹具运动楔形块连接在一起，均安装在导向柱上，依靠升降气缸的驱动，沿导向柱做上升下降运动，依靠夹具气缸的驱动，夹具进行纸盒的夹紧和释放；顶盒块与顶盒气缸相连，顶盒气缸通过安装板与升降气缸相连接，以跟随升降气缸上下移动，顶盒气缸驱动顶盒块，以将纸盒从夹具中顶出。
3.如权利要求2所述的装箱机械手，其特征在于，夹具气缸带动夹具张开，顶盒气缸带动顶盒块收回，升降气缸带动抓盒机械手下降，然后夹具气缸带动夹具并拢，将纸盒夹住，升降气缸上升，完成纸盒的抓取。
4.如权利要求1所述的装箱机械手，其特征在于，电机驱动横移机构带动抓盒机械手水平移动到铁匣上方，纸盒装入铁匣的左右位置由电机的行程决定；到达预定位置后，导向气缸带动导向机构下降，由导向机构限定纸盒的放置位置。
5.如权利要求4所述的装箱机械手，其特征在于，横移机构由电机启动，电机驱动横移机构以使抓盒机械手在机械手支架上左右移动。
6.如权利要求1所述的装箱机械手，其特征在于，抓盒机械手的下端通过连接板与导轨上的滑块固定连接。
7.如权利要求1所述的装箱机械手，其特征在于，抓盒机械手具有左右移动和上下升降装置，用于进行铁箱内多层多列纸盒的装入。
8.如权利要求1所述的装箱机械手，其特征在于，装箱机械手的夹具为L形。
9.如权利要求1所述的装箱机械手，其特征在于，导向机构具有左右移动和上下升降装置。
10.如权利要求1所述的装箱机械手，其特征在于，抓盒机械手左右移动主要依靠电机驱动，上下升降依靠气缸驱动。
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