CN106494668B - 玻璃管码垛机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种玻璃管码垛机。其包括：托盘库，用于放置多个托盘；空托盘输送机，位于托盘库一侧，用于接收并输送托盘库放置的单个空托盘；垫片库，位于空托盘输送机末端，用于放置多个垫片；空托盘顶起装置，用于把单个空托盘顶起；机械手，设置在垫片库和满托盘输送机侧面，用于从垫片库中抓取垫片放置于托盘上并抓取码放成垛的玻璃管；和满托盘输送机，用于输送码放成垛的玻璃管；其中空托盘顶起装置设置在满托盘输送机的下方。本发明现了全自动码垛，降低了工人的劳动强度；在码垛过程中，无人接触降低了玻璃管表面的划伤和污染。
Description
技术领域
本发明涉及一种玻璃管码垛机，用于捆绑玻璃管自动码垛。
背景技术
目前药用玻管的码垛是由人工码放完成，这样工人劳动强度高，易造成玻管二次污染。
发明内容
为了解决药用玻璃管包装人员密集、劳动强度高且玻璃管容易污染的问题，本发明提供一种玻璃管码垛机。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种玻璃管码垛机，包括：托盘库，用于放置多个托盘；空托盘输送机，位于托盘库一侧，用于接收并输送托盘库放置的单个空托盘；垫片库，位于空托盘输送机末端，用于放置多个垫片；空托盘顶起装置，用于把单个空托盘顶起；机械手，设置在垫片库和满托盘输送机侧面，用于从垫片库中抓取垫片放置于托盘上并抓取码放成垛的玻璃管；和满托盘输送机，用于输送码放成垛的玻璃管；其中空托盘顶起装置设置在满托盘输送机的下方。
上述玻璃管码垛机， 机械手包括：机械手架，呈门型结构；水平方向移动机构，包含动力机构、导轨和移动横梁，其中动力机构和导轨均设置在机械手架顶端，移动横梁在动力机构驱动下能够沿导轨横向移动；竖直方向升降机构，包含竖直升降架和竖直移动动力机构，竖直升降架设置在移动横梁上，竖直移动动力机构设置在竖直升降架上；垫片抓取机构，设置在竖直升降架下端；和夹持机构，设置在竖直升降架下端。
上述玻璃管码垛机，夹持机构包括夹持单元和缓冲单元，夹持单元包括两个夹持件、两个夹持气缸和夹持距离调整结构，夹持距离调整结构包括纵向调节结构和竖向调整机构，纵向调节结构为设置在竖直升降架下端的纵向导轨滑块组件，竖向调整机构为竖向小导轨组件，竖向小导轨组件经固定角件连接设置在纵向导轨滑块组件上的连接板上，夹持件与竖向小导轨组件滑动连接，夹持气缸缸体固定在夹持机架上，夹持气缸杆端连接支架，缓冲单元为设置在夹持件和连接板之间的导杆。
上述玻璃管码垛机，垫片抓取机构包括固定在竖直升降架上的吸盘架和设置在吸盘架上的吸盘。
上述玻璃管码垛机，竖直升降架包括沿夹持机架布置的夹持导轨和与竖直移动动力机构连接的齿轮齿条副，齿轮齿条副的齿条设置在夹持导轨上。
上述玻璃管码垛机，托盘库包括托盘架和分盘机构，托盘架包括托盘机架、托盘库调节装置和托盘挡板, 托盘库调节装置设置在托盘机架上，托盘挡板设置在托盘库调节装置上；分盘机构包括顶起装置底座、顶起气缸、导向装置、托盘托架、提升气缸、分盘支架、分盘拨块和分盘气缸；托盘托架设置在托盘机架上，且位于顶起气缸和导向装置上方，顶起气缸和导向装置设置在顶起装置底座上，提升气缸设置在托盘机架上，分盘支架设置在提升气缸杆端，分盘拨块两端分别与分盘支架及分盘气缸杆端铰链，分盘气缸尾部与分盘支架铰链。
本发明的有益效果是：
1、实现了全自动码垛，降低了工人的劳动强度；
2、在码垛过程中，无人接触降低了玻璃管表面的划伤和污染；
3、为进一步实现整个玻璃管后续实现自动化生产做了铺垫。
附图说明
图1为本发明的主视结构示意图；
图2为本发明机械手的主视结构示意图；
图3为本发明机械手的侧视结构示意图；
图4为夹持机构主视示意图；
图5为夹持机构侧视示意图；
图6为托盘库主视示意图；
图7为托盘库俯视示意图；
图中，1机械手，2满托盘输送机，3空托盘顶起装置，4垫片库，5空托盘输送机，6托盘库； 201机械手架， 202皮带带轮组件，203竖直升降架， 204导轨， 205夹持机构，206水平移动动力机构， 207移动横梁，208竖直移动动力机构，209垫片抓取机构，301夹持件，302固定角件，303竖向小导轨组件，304吸盘,305导杆，306吸盘架， 307夹持气缸，308夹持机架，309齿条，310夹持导轨，311连接板；601顶起装置底座，602顶起气缸，603导向装置，604托盘机架,605分盘支架,606提升气缸,607托盘,608托盘库调节装置,609托盘挡板,610托盘托架,611分盘拨块,612分盘气缸。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本发明进一步详细说明。
参考图1，一种玻璃管码垛机，包括托盘库6、空托盘输送机5、垫片库4、空托盘顶起装置3、机械手1和满托盘输送机2。托盘库6用于放置多个托盘；空托盘输送机5位于托盘库6一侧，用于接收并输送托盘库6放置的单个空托盘；垫片库4位于空托盘输送机5末端，用于放置多个垫片；空托盘顶起装置3用于把单个空托盘顶起；机械手1设置在垫片库4和满托盘输送机2侧面，用于从垫片库4中抓取垫片然后放置于托盘上并抓取码放成垛的玻璃管； 满托盘输送机2用于输送码放成垛的玻璃管；其中空托盘顶起装置3设置在满托盘输送机2的下方。
玻璃管码垛机工作过程如下：托盘库6内装上一定数量的托盘，玻璃管码垛机启动后，托盘库6放置一个托盘至空托盘输送机5上，这时空托盘顶起装置3顶起，与空托盘输送机5共同把空托盘输送至满托盘输送机2上指定的位置，空托盘输送机5和空托盘顶起装置3停止工作完成空托盘的自动就位工作，机械手1动作自动从垫片库4抓取垫片放置于就位的空托盘上，准备开始码垛。当包装成捆的玻璃管输送到抓取位置时，机械手1动作抓取包装成捆的玻璃管，并按设定路线把每捆包装成捆的玻璃管按设定的码放方式码成垛，码放成垛的玻璃管由满托盘输送机2输送至入库位置，由叉车入库。
参考图6及图7，托盘库6包括托盘架和分盘机构，托盘架包括托盘机架604、托盘库调节装置608和托盘挡板609, 托盘库调节装置608设置在托盘机架604上，托盘挡板609设置在托盘库调节装置608上；分盘机构包括顶起装置底座601、顶起气缸602、导向装置603、托盘托架610、提升气缸606、分盘支架605、分盘拨块611和分盘气缸612；托盘托架610设置在托盘机架604上，且位于顶起气缸602和导向装置603上方，顶起气缸602和导向装置603设置在顶起装置底座601上，提升气缸606设置在托盘机架604上，分盘支架605设置在提升气缸606杆端，分盘拨块611两端分别与分盘支架605及分盘气缸612杆端铰链，分盘气缸612尾部与分盘支架605铰链。
托盘库6工作原理如下：当托盘大小发生变化时，通过调节托盘库调节装置608带动托盘挡板609来调整托盘库大小以满足托盘607的存放；托盘托架610安装在顶起气缸602和导向装置603上方，顶起气缸602和导向装置603安装在顶起装置底座601上，提升气缸606安装在托盘机架604上，分盘支架605安装在提升气缸606杆端，分盘拨块611与分盘支架605铰链的同时与分盘气缸612杆端也铰链，分盘气缸612尾部与分盘支架605铰链；当输送托盘607时，顶起气缸602带动导向装置603和托盘托架610向上顶起托盘607，然后提升气缸606作用把分盘支架605以及安装在其上面的分盘气缸612和分盘拨块611同时提升至指定高度，然后分盘拨块611在分盘气缸612的作用下插入下面第二个托盘607的挑装孔内，在提升气缸606的作用下托住上面的托盘，然后顶起气缸602带动导向装置603、托盘托架610和最下面的托盘607向下移动至输送机上，并输送至指定位置，最后提升气缸606作用把剩余托盘607放置于输送机上，分盘拨块611在分盘气缸612的作用下从托盘607的挑装孔内抽出，这样完成一次分盘工作。
参考图2及图3，机械手1包括机械手架201、水平方向移动机构、竖直方向升降机构、垫片抓取机构209和夹持机构205；机械手架201呈门型结构；水平方向移动机构包含水平移动动力机构206、皮带带轮组件202、导轨204和移动横梁207，其中水平移动动力机构206、皮带带轮组件202和导轨204均设置在机械手架201顶端，水平移动动力机构206输出连接皮带带轮组件202，移动横梁207在水平移动动力机构206驱动下能够沿导轨204横向移动；竖直方向升降机构包含竖直升降架203和竖直移动动力机构，竖直升降架203设置在移动横梁207上，竖直移动动力机构设置在竖直升降架203上，本实施例中，竖直升降架包括沿夹持机架308布置的夹持导轨310和与竖直移动动力机构连接的齿轮齿条副309，齿轮齿条副309的齿条设置在夹持导轨310上，竖直移动动力机构为电机；垫片抓取机构209设置在竖直升降架203下端；夹持机构205设置在竖直升降架203下端。
机械手1工作过程如下：托盘需要放置垫片时，水平移动动力机构206驱动移动横梁207带动竖直升降架203和竖直移动动力机构208到垫片库4由垫片抓取机构209抓取垫片放置于托盘上，然后夹持机构205停在捆玻管抓取位置，当捆玻璃管到位时，竖直移动动力机构208驱动设置在竖直升降架203上的夹持机构205抓取捆玻璃管，然后水平移动动力机构206驱动移动横梁207移动至码垛位置，码放捆玻璃管，码完设定层数的捆玻璃管后，重复以上动作完成整垛捆玻璃管的码放功能。
参考图4及图5，夹持机构205包括夹持单元和缓冲单元，夹持单元包括两个夹持件301、两个夹持气缸307和夹持距离调整结构，夹持距离调整结构包括纵向调节结构和竖向调整机构，纵向调节结构为设置在竖直升降架下端的纵向导轨滑块组件312，竖向调整机构为竖向小导轨组件303，竖向小导轨组件303经固定角件302连接设置在纵向导轨滑块组件312上的连接板311上，夹持件301与竖向小导轨组件303滑动连接，夹持气缸307缸体固定在夹持机架308上，夹持气缸307杆端连接支架313，缓冲单元为设置在夹持件301和连接板311之间的导杆305。采用上述此夹持结构，夹持气缸307在动作时驱动夹持件301来回移动，实现夹持捆玻管的功能。
参考图4，垫片抓取机构209包括固定在竖直升降架203上的吸盘架306和设置在吸盘架306上的吸盘304。竖直升降架203在抓取垫片位置向下移动时，吸盘304与垫片接触吸取垫片，在托盘上方放垫片时吸盘304松开垫片实现垫片的放置功能。
上述具体实施方式仅是本发明的具体个案，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施方式。但是凡是未脱离本发明技术原理的前提下，依据本发明的技术实质对以上实施方式所作的任何简单修改、等同变化与改型，皆应落入本发明的专利保护范围。
Claims (4)
1.一种玻璃管码垛机，其特征在于，包括：
托盘库，用于放置多个托盘；
空托盘输送机，位于托盘库一侧，用于接收并输送托盘库放置的单个空托盘；
垫片库，位于空托盘输送机末端，用于放置多个垫片；
空托盘顶起装置，用于把单个空托盘顶起；
机械手，设置在垫片库和满托盘输送机侧面，用于从垫片库中抓取垫片放置于托盘上并抓取码放成垛的玻璃管；和
满托盘输送机，用于输送码放成垛的玻璃管；
其中空托盘顶起装置设置在满托盘输送机的下方；
机械手包括：
机械手架，呈门型结构；
水平方向移动机构，包含动力机构、导轨和移动横梁，其中动力机构和导轨均设置在机械手架顶端，移动横梁在动力机构驱动下能够沿导轨横向移动；
竖直方向升降机构，包含竖直升降架和竖直移动动力机构，竖直升降架设置在移动横梁上，竖直移动动力机构设置在竖直升降架上；
垫片抓取机构，设置在竖直升降架下端；和
夹持机构，设置在竖直升降架下端；
其中夹持机构包括夹持单元和缓冲单元，夹持单元包括两个夹持件、两个夹持气缸和夹持距离调整结构，夹持距离调整结构包括纵向调节结构和竖向调整机构，纵向调节结构为设置在竖直升降架下端的纵向导轨滑块组件，竖向调整机构为竖向小导轨组件，竖向小导轨组件经固定角件连接设置在纵向导轨滑块组件上的连接板上，夹持件与竖向小导轨组件滑动连接，夹持气缸缸体固定在夹持机架上，夹持气缸杆端连接支架，缓冲单元为设置在夹持件和连接板之间的导杆。
2.如权利要求1所述玻璃管码垛机，其特征在于：垫片抓取机构包括固定在竖直升降架上的吸盘架和设置在吸盘架上的吸盘。
3.如权利要求1所述玻璃管码垛机，其特征在于：竖直升降架包括沿夹持机架布置的夹持导轨和与竖直移动动力机构连接的齿轮齿条副，齿轮齿条副的齿条设置在夹持导轨上。
4.如权利要求1至3任一项所述玻璃管码垛机，其特征在于：托盘库包括托盘架和分盘机构，托盘架包括托盘机架、托盘库调节装置和托盘挡板, 托盘库调节装置设置在托盘机架上，托盘挡板设置在托盘库调节装置上；分盘机构包括顶起装置底座、顶起气缸、导向装置、托盘托架、提升气缸、分盘支架、分盘拨块和分盘气缸；托盘托架设置在托盘机架上，且位于顶起气缸和导向装置上方，顶起气缸和导向装置设置在顶起装置底座上，提升气缸设置在托盘机架上，分盘支架设置在提升气缸杆端，分盘拨块两端分别与分盘支架及分盘气缸杆端铰链，分盘气缸尾部与分盘支架铰链。
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