CN107585563B - 一种用于食品包装罐生产的自动整理上料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于食品包装罐生产的自动整理上料机械手，其包括升降平移抓取式料垛上料装置、料片整理成垛运输机、升降式运输装置，料片整理成垛运输机分离料片部分与升降式运输装置运输初始启动部分结合为一体，升降式运输装置尾部侧面设置有升降平移抓取式料垛上料装置，升降平移抓取式料垛上料装置与升降式运输装置相配合运输料垛，本发明实现了将人工收纳、整理、搬运的过程简化成机械自动化的直线运动，方便快捷，节省人工，全程模拟人的手指形态，抓取牢固，自动整理料垛，状态稳定，机械代替人工，安全系数高，工作效率高，料片自动分垛整理，集体运输，自动化程度高，垛整理料片稳定快捷，料垛整齐的功能。

Description

一种用于食品包装罐生产的自动整理上料机械手

技术领域

本发明涉及加工机械领域，具体的说是一种用于食品包装罐生产的自动整理上料机械手。

背景技术

包装罐是指罐身各处横截面形状大致相同，罐颈短，罐颈内径比罐身内颈稍小或无罐颈的一种包装容器，是刚性包装的一种，包装材料强度较高，罐体抗变形能力强，包装操作是装填操作，然后将罐口封闭，可做运输包装、外包装，也可做商业包装，内包装用。

在生产食品包装罐的时候传统工序都是要将事先印好的板材按照设定好的尺寸进行切割，然后在对切割好的一块块成型板材进行收拢整理，运送到下一步加工工序所要用到的设备那里进行进一步加工，人工收拢板材和人工搬运多有不便，有的时候生产设备的高度偏高对于不同身高的工人来说在将切割好的板材从低处运往高处的时候很有可能造成不必要的麻烦，浪费人工不说，还容易留下安全隐患，运输过程中还容易将整理好的料垛弄乱，造成二次整理，在现代机械化料垛运输装置当中，有些抓料结构需要从很高的地方伸出机械手臂抓取低位的料垛，期间机械臂或者气缸的伸缩时间过长，效率低下，在向上回收的时候还容易产生振动使料垛松散。

因此设计一种结构简单，成本低廉，模拟人的手指形态，对料垛抓取牢固，自动整理料垛，机械代替人工自动完成料片的抓取搬运工作，安全系数高，利用相对运动减少工作时间，提高工作效率，料片自动分垛整理，集体运输，自动化程度高的料垛上料装置，正是发明人要解决的问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的是提供一种用于食品包装罐生产的自动整理上料机械手，能实现结构简单，成本低廉，模拟人的手指形态，对料垛抓取牢固，自动整理料垛，机械代替人工自动完成料片的抓取搬运工作，安全系数高，利用相对运动减少工作时间，提高工作效率，料片自动分垛整理，集体运输，自动化程度高的功能。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于食品包装罐生产的自动整理上料机械手，其包括升降平移抓取式料垛上料装置、料片整理成垛运输机、升降式运输装置，所述料片整理成垛运输机分离料片部分与升降式运输装置运输初始启动部分结合为一体，所述升降式运输装置尾部侧面设置有升降平移抓取式料垛上料装置，所述升降平移抓取式料垛上料装置与升降式运输装置相配合运输料垛。

进一步，所述升降平移抓取式料垛上料装置包括装置横梁、连接盖板、装置立柱、垂直滑动轨道、链轮、升降链条、链条推动气缸、片料收纳中转装置、手指抓料装置、水平滑动导轨、水平滑动齿条、升降气缸、滑动电机、滑动支撑板、导轨固定螺栓、垂直滑动槽，所述装置立柱内侧设置有两个横梁结构，所述两个横梁结构之间设置有链条推动气缸，所述链条推动气缸输出端连接链轮，所述链轮外侧啮合升降链条，所述升降链条一端连接靠近链条推动气缸上端的横梁且另一端连接片料收纳中转装置，所述垂直滑动轨道数量为两条，所述片料收纳中转装置一端与两条垂直滑动轨道配合，所述两条垂直滑动轨道设置在装置立柱一侧端面，所述两条垂直滑动轨道之间设置有两条垂直滑动槽，所述升降链条穿过垂直滑动槽且连接片料收纳中转装置，所述装置立柱上端连接有连接盖板，所述连接盖板伸出装置立柱上端面一部分，所述连接盖板伸出装置立柱上端面的部分连接有装置横梁，所述装置横梁上方边缘处设置有齿条，所述装置横梁侧面端面设置有水平滑动导轨且通过导轨固定螺栓固定，所述装置横梁上方设置有滑动电机，所述滑动电机输出端通过齿轮与齿条啮合，所述滑动电机侧面连接有滑动支撑板，所述滑动支撑板与水平滑动导轨配合，所述滑动支撑板一侧端面设置有升降气缸，所述升降气缸下方输出端连接有手指抓料装置。

进一步，所述片料收纳中转装置包括升降框架、钩爪支撑板、料垛钩爪、钩爪气缸、料垛、固定螺丝、连接支板，所述升降框架一侧端面两端分别设置有两个支架结构，所述两个支架结构末端分别连接两个连接支板，所述两个连接支板侧面分别设置有两个钩爪气缸，所述两个钩爪气缸均通过固定螺丝分别固定在两个连接支板上，所述两个钩爪气缸输出端分别连接两个钩爪支撑板，所述两个钩爪支撑板下方分别设置有四个料垛钩爪，所述四个料垛钩爪之间设置有料垛，所述片料收纳中转装置配合垂直地面的支架和升降滑动使用。

进一步，所述手指抓料装置包括抓取装置框架、抓取气缸、抓板定位销轴、固定螺栓、连接板、活动销轴、手指抓板、活动挡板、连接螺栓、侧动气缸，所述抓取装置框架四个侧面均设置有安装槽，所述抓取装置框架下方设置有两个侧动气缸，所述两个侧动气缸输出端方向相反，所述两个侧动气缸输出端分别设置有两个连接板且均通过连接螺栓固定连接，所述两个连接板分别连接两个活动挡板，所述抓取装置框架一侧设置有两个手指抓板且另一侧同样设置有两个手指抓板，设置在所述抓取装置框架同一侧的手指抓板以抓取装置框架中心线对称排列，设置在所述抓取装置框架同一端的手指抓板通过抓板定位销轴连接且抓板定位销轴穿过抓取装置框架，设置在所述抓取装置框架同一端的手指抓板通过活动销轴连接，所述活动销轴一侧连接抓取气缸输出端，所述抓取气缸连接抓取装置框架下方。

进一步，所述料片整理成垛运输机包括齿轮、丝杆升降电机、减速变向机构A、传动链条A、传动链条B、输送轮轴、输送导轮、整理推板、底角、升降丝杆、升降铰轮、输送履带、机架主体、滚动轴、水平支撑架、输送皮带、联轴器、传动链条C、减速变向机构B、皮带输送电机、料垛托架、分料板、整理气缸、电控柜，所述机架主体内侧中部、下部设置有若干横梁结构，所述机架主体下部支腿均连接有底角，所述机架主体内侧中部设置的横梁上设置有输送轮轴，所述输送轮轴外侧设置有输送导轮，所述输送导轮外侧设置有两条输送履带，所述两条输送履带之间空间下方设置有料垛托架，所述料垛托架下方两端分别连接两个升降丝杆，所述两个升降丝杆外侧分别设置有两个升降铰轮，所述两个升降铰轮之间通过传动链条B连接，所述两个升降铰轮中的一个通过传动链条A连接齿轮，所述齿轮内侧设置有减速变向机构A输出端，所述减速变向机构A输出端连接丝杆升降电机输出端，所述丝杆升降电机设置在机架主体下部外侧，所述机架主体侧面连接有水平支撑架，所述水平支撑架为“U”型结构，所述水平支撑架一侧端面设置有若干分料板，所述水平支撑架平行段之间设置有两个滚动轴且一个设置在水平支撑架平行段末端边缘处，另一个设置在靠近“U”型底部处，所述两个滚动轴之间通过输送皮带连接，所述靠近“U”型底部的滚动轴一端连接有联轴器，所述联轴器通过齿轮、传动链条C连接减速变向机构B输出端，所述减速变向机构B输入端连接皮带输送电机输出端，所述皮带输送电机设置在机架主体一端外侧，所述机架主体内侧的一处横梁上设置有若干整理气缸，所述若干整理气缸分别连接若干整理推板，所述机架主体一侧设置有电控柜。

进一步，所述升降式运输装置包括顶料托盘、压料气缸、气缸支撑横梁、气缸支撑杆、输送履带、设备框架、底角、升降机构、履带传动电机、减速变向机构C、顶料气缸、传动齿轮、履带轮、传动轴，所述设备框架包括若干横梁结构、若干立柱结构，所述设备框架下方支脚均连接有底角，所述设备框架内侧设置有升降机构，所述设备框架两端分别设置有两个传动轴，所述两个传动轴外侧分别设置有两个履带轮，所述两个履带轮之间通过输送履带连接，设备框架一端边缘设置的传动轴端部外侧设置有传动齿轮，所述传动齿轮通过链条连接减速变向机构C输出端，所述减速变向机构C输入端连接履带传动电机输出端，所述减速变向机构C、履带传动电机均设置在设备框架内侧且紧贴设置在设备框架内侧的一根立柱，所述设备框架靠近履带传动电机一端设置有顶料气缸，所述顶料气缸连接顶料托盘，所述顶料托盘一侧设置有气缸支撑杆，所述气缸支撑杆上端连接气缸支撑横梁，所述气缸支撑横梁连接压料气缸。

进一步，所述升降式运输装置上设置的升降机构与料片整理成垛运输机下部结构功能重复，取消升降式运输装置上设置的升降机构且保留料片整理成垛运输机下部结构，所述升降式运输装置与料片整理成垛运输机配合时料片整理成垛运输机下部结构设置在升降式运输装置原升降机构所在位置。

进一步，所述片料收纳中转装置设置在顶料托盘正上方且设置在顶料托盘上的料垛处在料垛勾爪的抓取范围之内。

本发明的有益效果是：

1.本发明通过采用水平和垂直两个方向的运动导轨配合抓取和中转装置使用，实现了将人工收纳、整理、搬运的过程简化成机械自动化的直线运动，方便快捷，节省人工的功能。

2.本发明通过采用模拟人类手指抓取料垛的手指抓料装置、料片收纳中转装置，实现了全程模拟人的手指形态，对料垛抓取牢固，自动整理料垛，工作状态稳定的功能。

3.本发明手指抓料装置、料片收纳中转装置同时运动，并且在转运的过程中利用相对运动，实现了机械代替人工，安全系数高，大幅度减少中转转运时间，减少抓取消耗时间，提高工作效率的功能。

4.本发明通过采用设置有大量分流板的料片整理成垛运输机配合升降式运输装置，实现了料片自动分垛整理，集体运输，自动化程度高，节省人工，工作效率高的功能。

5.本发明通过给料片整理成垛运输机配备自动升降接料的机构，实现了分垛整理料片时稳定快捷，料垛整齐的功能。

附图说明

图1是本发明结构图。

图2是本发明升降平移抓取式料垛上料装置左视图。

图3是本发明升降平移抓取式料垛上料装置主视图。

图4是本发明片料收纳中转装置主视图。

图5是本发明片料收纳中转装置俯视图。

图6是本发明手指抓料装置左视图。

图7是本发明手指抓料装置主视图。

图8是本发明料片整理成垛运输机主视图。

图9是本发明料片整理成垛运输机俯视图。

图10是本发明料片整理成垛运输机右视图。

图11是本发明升降式运输装置主视图。

附图标记说明：1-装置横梁；2-连接盖板；3-装置立柱；4-垂直滑动轨道；5-链轮；6-升降链条；7-链条推动气缸；8-片料收纳中转装置；9-手指抓料装置；10-水平滑动导轨；11-水平滑动齿条；12-升降气缸；13-滑动电机；14-滑动支撑板；15-导轨固定螺栓；16-垂直滑动槽；17-固定螺丝；18-连接支板；19-升降框架；20-钩爪支撑板；21-料垛钩爪；22-钩爪气缸；23-料垛；24-抓取装置框架；25-抓取气缸；26-抓板定位销轴；27-固定螺栓；28-连接板；29-活动销轴；30-活动挡板；31-手指抓板；32-连接螺栓；33-侧动气缸；34-齿轮；35-丝杆升降电机；36-减速变向机构A；37-传动链条A；38-传动链条B；39-输送轮轴；40-输送导轮；41-整理推板；42-滚动轴；43-水平支撑架；44-输送皮带；45-联轴器；46-传动链条C；47-减速变向机构B；48-皮带输送电机；49-料垛托架；50-分料板；51-整理气缸；52-料片；53-电控柜；54-底角；55-升降丝杆；56-升降铰轮；57-输送履带；58-机架主体；59-顶料托盘；60-压料气缸；61-气缸支撑横梁；62-气缸支撑杆；63-成堆料片；64-连接块；66-履带传动电机；67-减速变向机构C；68-顶料气缸；69-传动齿轮；70-履带轮；71-传动轴。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明，应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落在申请所附权利要求书所限定的范围。

参见图1至7是本发明结构图、升降平移抓取式料垛23上料装置左视图、升降平移抓取式料垛23上料装置主视图、片料收纳中转装置8主视图、片料收纳中转装置8俯视图、手指抓料装置9左视图、手指抓料装置9主视图，其包括升降平移抓取式料垛23上料装置、料片整理成垛运输机、升降式运输装置，所述料片整理成垛运输机分离料片52部分与升降式运输装置运输初始启动部分结合为一体，所述升降式运输装置尾部侧面设置有升降平移抓取式料垛23上料装置，所述升降平移抓取式料垛23上料装置与升降式运输装置相配合运输料垛23。

所述升降平移抓取式料垛23上料装置包括装置横梁1、连接盖板2、装置立柱3、垂直滑动轨道4、链轮5、升降链条6、链条推动气缸7、片料收纳中转装置8、手指抓料装置9、水平滑动导轨10、水平滑动齿条11、升降气缸12、滑动电机13、滑动支撑板14、导轨固定螺栓15、垂直滑动槽16，所述装置立柱3内侧设置有两个横梁结构，所述两个横梁结构之间设置有链条推动气缸7，所述链条推动气缸7输出端连接链轮5，所述链轮5外侧啮合升降链条6，所述升降链条6一端连接靠近链条推动气缸7上端的横梁且另一端连接片料收纳中转装置8，所述垂直滑动轨道4数量为两条，所述片料收纳中转装置8一端与两条垂直滑动轨道4配合，所述两条垂直滑动轨道4设置在装置立柱3一侧端面，所述两条垂直滑动轨道4之间设置有两条垂直滑动槽16，所述升降链条6穿过垂直滑动槽16且连接片料收纳中转装置8，所述装置立柱3上端连接有连接盖板2，所述连接盖板2伸出装置立柱3上端面一部分，所述连接盖板2伸出装置立柱3上端面的部分连接有装置横梁1，所述装置横梁1上方边缘处设置有齿条，所述装置横梁1侧面端面设置有水平滑动导轨10且通过导轨固定螺栓15固定，所述装置横梁1上方设置有滑动电机13，所述滑动电机13输出端通过齿轮34与齿条啮合，所述滑动电机13侧面连接有滑动支撑板14，所述滑动支撑板14与水平滑动导轨10配合，所述滑动支撑板14一侧端面设置有升降气缸12，所述升降气缸12下方输出端连接有手指抓料装置9。

所述片料收纳中转装置8包括升降框架19、钩爪支撑板20、料垛23钩爪21、钩爪气缸22、料垛23、固定螺丝17、连接支板18，所述升降框架19一侧端面两端分别设置有两个支架结构，所述两个支架结构末端分别连接两个连接支板18，所述两个连接支板18侧面分别设置有两个钩爪气缸22，所述两个钩爪气缸22均通过固定螺丝17分别固定在两个连接支板18上，所述两个钩爪气缸22输出端分别连接两个钩爪支撑板20，所述两个钩爪支撑板20下方分别设置有四个料垛23钩爪21，所述四个料垛23钩爪21之间设置有料垛23，所述片料收纳中转装置8配合垂直地面的支架和升降滑动使用。

所述手指抓料装置9包括抓取装置框架24、抓取气缸25、抓板定位销轴26、固定螺栓27、连接板28、活动销轴29、手指抓板31、活动挡板30、连接螺栓32、侧动气缸33，所述抓取装置框架24四个侧面均设置有安装槽，所述抓取装置框架24下方设置有两个侧动气缸33，所述两个侧动气缸33输出端方向相反，所述两个侧动气缸33输出端分别设置有两个连接板28且均通过连接螺栓32固定连接，所述两个连接板28分别连接两个活动挡板30，所述抓取装置框架24一侧设置有两个手指抓板31且另一侧同样设置有两个手指抓板31，设置在所述抓取装置框架24同一侧的手指抓板31以抓取装置框架24中心线对称排列，设置在所述抓取装置框架24同一端的手指抓板31通过抓板定位销轴26连接且抓板定位销轴26穿过抓取装置框架24，设置在所述抓取装置框架24同一端的手指抓板31通过活动销轴29连接，所述活动销轴29一侧连接抓取气缸25输出端，所述抓取气缸25连接抓取装置框架24下方。

参见图8至10是本发明料片整理成垛运输机主视图、料片整理成垛运输机俯视图、料片整理成垛运输机右视图，所述料片整理成垛运输机包括齿轮34、丝杆升降电机35、减速变向机构A36、传动链条A37、传动链条B38、输送轮轴39、输送导轮40、整理推板41、底角54、升降丝杆55、升降铰轮56、输送履带57、机架主体58、滚动轴42、水平支撑架43、输送皮带44、联轴器45、传动链条C46、减速变向机构B47、皮带输送电机48、料垛托架49、分料板50、整理气缸51、电控柜53，所述机架主体58内侧中部、下部设置有若干横梁结构，所述机架主体58下部支腿均连接有底角54，所述机架主体58内侧中部设置的横梁上设置有输送轮轴39，所述输送轮轴39外侧设置有输送导轮40，所述输送导轮40外侧设置有两条输送履带57，所述两条输送履带57之间空间下方设置有料垛托架49，所述料垛托架49下方两端分别连接两个升降丝杆55，所述两个升降丝杆55外侧分别设置有两个升降铰轮56，所述两个升降铰轮56之间通过传动链条B38连接，所述两个升降铰轮56中的一个通过传动链条A37连接齿轮34，所述齿轮34内侧设置有减速变向机构A36输出端，所述减速变向机构A36输出端连接丝杆升降电机35输出端，所述丝杆升降电机35设置在机架主体58下部外侧，所述机架主体58侧面连接有水平支撑架43，所述水平支撑架43为“U”型结构，所述水平支撑架43一侧端面设置有若干分料板50，所述水平支撑架43平行段之间设置有两个滚动轴42且一个设置在水平支撑架43平行段末端边缘处，另一个设置在靠近“U”型底部处，所述两个滚动轴42之间通过输送皮带44连接，所述靠近“U”型底部的滚动轴42一端连接有联轴器45，所述联轴器45通过齿轮34、传动链条C46连接减速变向机构B47输出端，所述减速变向机构B47输入端连接皮带输送电机48输出端，所述皮带输送电机48设置在机架主体58一端外侧，所述机架主体58内侧的一处横梁上设置有若干整理气缸51，所述若干整理气缸51分别连接若干整理推板41，所述机架主体58一侧设置有电控柜53。

参见图11是本发明升降式运输装置主视图，所述升降式运输装置包括顶料托盘59、压料气缸60、气缸支撑横梁61、气缸支撑杆62、输送履带57、设备框架、底角54、升降机构64、履带传动电机66、减速变向机构C67、顶料气缸68、传动齿轮69、履带轮70、传动轴71，所述设备框架包括若干横梁结构、若干立柱结构，所述设备框架下方支脚均连接有底角54，所述设备框架内侧设置有升降机构64，所述设备框架两端分别设置有两个传动轴71，所述两个传动轴71外侧分别设置有两个履带轮70，所述两个履带轮70之间通过输送履带57连接，设备框架一端边缘设置的传动轴71端部外侧设置有传动齿轮69，所述传动齿轮69通过链条连接减速变向机构C67输出端，所述减速变向机构C67输入端连接履带传动电机66输出端，所述减速变向机构C67、履带传动电机66均设置在设备框架内侧且紧贴设置在设备框架内侧的一根立柱，所述设备框架靠近履带传动电机66一端设置有顶料气缸68，所述顶料气缸68连接顶料托盘59，所述顶料托盘59一侧设置有气缸支撑杆62，所述气缸支撑杆62上端连接气缸支撑横梁61，所述气缸支撑横梁61连接压料气缸60。

所述升降式运输装置上设置的升降机构64与料片整理成垛运输机下部结构功能重复，取消升降式运输装置上设置的升降机构64且保留料片整理成垛运输机下部结构，所述升降式运输装置与料片整理成垛运输机配合时料片整理成垛运输机下部结构设置在升降式运输装置原升降机构64所在位置，所述片料收纳中转装置8设置在顶料托盘59正上方且设置在顶料托盘59上的料垛23处在料垛23勾爪的抓取范围之内。

本发明在工作时首先通过剪裁机将准备好的板材剪切成大小尺寸均相同的一片片料片52，然后通过料片整理成垛运输机上设置的分料板50隔开，分别占据一个个相互独立的位置，然后源源不断的料片52依次从下往上堆起料垛23，每个料垛23的料片52数量都相同，完成料垛23的堆叠之后升降式运输装置的升降机构64下降，料垛23也随着升降机构64一通下降，直到料垛23两边接触输送履带57，通过输送履带57将料垛23运输到升降平移抓取式料垛23上料装置的片料收纳中转装置8下方，片料收纳中转装置8下降抓取料垛23并向上进行中转运输，在达到片料收纳中转装置8所能达到的最高点的时候，手指抓料装置9也在同一时间向下运行到最低点与片料收纳中转装置8完成料垛23的交接，有手指抓料装置9将料垛23向上运输并在到达最高点之后进行水平方向的运动，将料垛23运送到指定的位置之后水平方向停止运动并通过升降气缸12将手指抓料装置9降下，最后放开手指抓料装置9，完成料垛23的运输。

本发明通过采用水平和垂直两个方向的运动导轨配合抓取和中转装置使用，实现了将人工收纳、整理、搬运的过程简化成机械自动化的直线运动，方便快捷，节省人工的功能，通过采用模拟人类手指抓取料垛23的手指抓料装置9、料片收纳中转装置，实现了全程模拟人的手指形态，对料垛23抓取牢固，自动整理料垛23，工作状态稳定的功能，手指抓料装置9、料片收纳中转装置同时运动，并且在转运的过程中利用相对运动，实现了机械代替人工，安全系数高，大幅度减少中转转运时间，减少抓取消耗时间，提高工作效率的功能，通过采用设置有大量分流板的料片整理成垛运输机配合升降式运输装置，实现了料片52自动分垛整理，集体运输，自动化程度高，节省人工，工作效率高的功能，通过给料片整理成垛运输机配备自动升降接料的机构，实现了分垛整理料片52时稳定快捷，料垛23整齐的功能。

Claims (2)

1.一种用于食品包装罐生产的自动整理上料机械手，其特征在于：包括升降平移抓取式料垛上料装置、料片整理成垛运输机、升降式运输装置，所述料片整理成垛运输机分离料片部分与升降式运输装置运输初始启动部分结合为一体，所述升降式运输装置尾部侧面设置有升降平移抓取式料垛上料装置，所述升降平移抓取式料垛上料装置与升降式运输装置相配合运输料垛，所述升降平移抓取式料垛上料装置包括装置横梁、连接盖板、装置立柱、垂直滑动轨道、链轮、升降链条、链条推动气缸、片料收纳中转装置、手指抓料装置、水平滑动导轨、水平滑动齿条、升降气缸、滑动电机、滑动支撑板、导轨固定螺栓、垂直滑动槽，所述装置立柱内侧设置有两个横梁结构，所述两个横梁结构之间设置有链条推动气缸，所述链条推动气缸输出端连接链轮，所述链轮外侧啮合升降链条，所述升降链条一端连接靠近链条推动气缸上端的横梁且另一端连接片料收纳中转装置，所述垂直滑动轨道数量为两条，所述片料收纳中转装置一端与两条垂直滑动轨道配合，所述两条垂直滑动轨道设置在装置立柱一侧端面，所述两条垂直滑动轨道之间设置有两条垂直滑动槽，所述升降链条穿过垂直滑动槽且连接片料收纳中转装置，所述装置立柱上端连接有连接盖板，所述连接盖板伸出装置立柱上端面一部分，所述连接盖板伸出装置立柱上端面的部分连接有装置横梁，所述装置横梁上方边缘处设置有齿条，所述装置横梁侧面端面设置有水平滑动导轨且通过导轨固定螺栓固定，所述装置横梁上方设置有滑动电机，所述滑动电机输出端通过齿轮与齿条啮合，所述滑动电机侧面连接有滑动支撑板，所述滑动支撑板与水平滑动导轨配合，所述滑动支撑板一侧端面设置有升降气缸，所述升降气缸下方输出端连接有手指抓料装置，所述片料收纳中转装置包括升降框架、钩爪支撑板、料垛钩爪、钩爪气缸、料垛、固定螺丝、连接支板，所述升降框架一侧端面两端分别设置有两个支架结构，所述两个支架结构末端分别连接两个连接支板，所述两个连接支板侧面分别设置有两个钩爪气缸，所述两个钩爪气缸均通过固定螺丝分别固定在两个连接支板上，所述两个钩爪气缸输出端分别连接两个钩爪支撑板，所述两个钩爪支撑板下方分别设置有四个料垛钩爪，所述四个料垛钩爪之间设置有料垛，所述片料收纳中转装置配合垂直地面的支架和升降滑动使用，所述升降式运输装置包括顶料托盘、压料气缸、气缸支撑横梁、气缸支撑杆、输送履带、设备框架、底角、升降机构、履带传动电机、减速变向机构C、顶料气缸、传动齿轮、履带轮、传动轴，所述设备框架包括若干横梁结构、若干立柱结构，所述设备框架下方支脚均连接有底角，所述设备框架内侧设置有升降机构，所述设备框架两端分别设置有两个传动轴，所述两个传动轴外侧分别设置有两个履带轮，所述两个履带轮之间通过输送履带连接，设备框架一端边缘设置的传动轴端部外侧设置有传动齿轮，所述传动齿轮通过链条连接减速变向机构C输出端，所述减速变向机构C输入端连接履带传动电机输出端，所述减速变向机构C、履带传动电机均设置在设备框架内侧且紧贴设置在设备框架内侧的一根立柱，所述设备框架靠近履带传动电机一端设置有顶料气缸，所述顶料气缸连接顶料托盘，所述顶料托盘一侧设置有气缸支撑杆，所述气缸支撑杆上端连接气缸支撑横梁，所述气缸支撑横梁连接压料气缸，所述升降式运输装置上设置的升降机构与料片整理成垛运输机下部结构功能重复，取消升降式运输装置上设置的升降机构且保留料片整理成垛运输机下部结构，所述升降式运输装置与料片整理成垛运输机配合时料片整理成垛运输机下部结构设置在升降式运输装置原升降机构所在位置，所述片料收纳中转装置设置在顶料托盘正上方且设置在顶料托盘上的料垛处在料垛钩爪的抓取范围之内，所述料片整理成垛运输机包括齿轮、丝杆升降电机、减速变向机构A、传动链条A、传动链条B、输送轮轴、输送导轮、整理推板、底角、升降丝杆、升降铰轮、输送履带、机架主体、滚动轴、水平支撑架、输送皮带、联轴器、传动链条C、减速变向机构B、皮带输送电机、料垛托架、分料板、整理气缸、电控柜，所述机架主体内侧中部、下部设置有若干横梁结构，所述机架主体下部支腿均连接有底角，所述机架主体内侧中部设置的横梁上设置有输送轮轴，所述输送轮轴外侧设置有输送导轮，所述输送导轮外侧设置有两条输送履带，所述两条输送履带之间空间下方设置有料垛托架，所述料垛托架下方两端分别连接两个升降丝杆，所述两个升降丝杆外侧分别设置有两个升降铰轮，所述两个升降铰轮之间通过传动链条B连接，所述两个升降铰轮中的一个通过传动链条A连接齿轮，所述齿轮内侧设置有减速变向机构A输出端，所述减速变向机构A输出端连接丝杆升降电机输出端，所述丝杆升降电机设置在机架主体下部外侧，所述机架主体侧面连接有水平支撑架，所述水平支撑架为“U”型结构，所述水平支撑架一侧端面设置有若干分料板，所述水平支撑架平行段之间设置有两个滚动轴且一个设置在水平支撑架平行段末端边缘处，另一个设置在靠近“U”型底部处，所述两个滚动轴之间通过输送皮带连接，所述靠近“U”型底部的滚动轴一端连接有联轴器，所述联轴器通过齿轮、传动链条C连接减速变向机构B输出端，所述减速变向机构B输入端连接皮带输送电机输出端，所述皮带输送电机设置在机架主体一端外侧，所述机架主体内侧的一处横梁上设置有若干整理气缸，所述若干整理气缸分别连接若干整理推板，所述机架主体一侧设置有电控柜。

2.根据权利要求1所述的一种用于食品包装罐生产的自动整理上料机械手，其特征在于：所述手指抓料装置包括抓取装置框架、抓取气缸、抓板定位销轴、固定螺栓、连接板、活动销轴、手指抓板、活动挡板、连接螺栓、侧动气缸，所述抓取装置框架四个侧面均设置有安装槽，所述抓取装置框架下方设置有两个侧动气缸，所述两个侧动气缸输出端方向相反，所述两个侧动气缸输出端分别设置有两个连接板且均通过连接螺栓固定连接，所述两个连接板分别连接两个活动挡板，所述抓取装置框架一侧设置有两个手指抓板且另一侧同样设置有两个手指抓板，设置在所述抓取装置框架同一侧的手指抓板以抓取装置框架中心线对称排列，设置在所述抓取装置框架同一端的手指抓板通过抓板定位销轴连接且抓板定位销轴穿过抓取装置框架，设置在所述抓取装置框架同一端的手指抓板通过活动销轴连接，所述活动销轴一侧连接抓取气缸输出端，所述抓取气缸连接抓取装置框架下方。

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