CN101920847B - 桁架分箱机械人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种桁架分箱机械人，包括分箱器，分箱器包括第一机架，第一机架上设有第一输送装置；第一机架上位于第一输送装置的上方设有Y向导轨，Y向导轨上设有滑动架，第一机架上设有驱动Y向导轨运动的第一驱动机构。所述的滑动架上设有X向导轨，X向导轨上设有第一滑块，所述的滑动架上设有驱动第一滑块运动的第二驱动机构。所述的第一滑块上设有Z向滑槽，Z向滑槽内设有滑轨，所述的第一滑块上设有驱动滑轨运动的第三驱动机构，所述的滑轨下端安装有抓手机构。该桁架分箱机械人分箱的效率高，结构简单，且能对箱子进行旋转。

Description

桁架分箱机械人

技术领域

本发明涉及对啤酒、饮料、食品包装行业的箱子进行分箱的桁架机械人。

背景技术

在码垛前，通常将箱子分成所需要的排数和列数，然后，通过码垛机进行码垛，传统的分箱是通过人工来完成，后来，为了减少人力资源，减少人力成本，并实现半自动化和自动化分箱，开始使用了分箱机，目前的分箱机由一纵向输送带和一横向输送带构成，纵向输送带只能输送单列箱子，在分箱时，首先，通过纵向输送带将箱子输送到横向输送带上，当横向输送带上的箱子数量达到码垛所需要的排数时，纵向输送带停止输送，横向输送带上的箱子在横向输送带和推板的作用下向横向方向前行，当前行到一定距离后，纵向输送带继续运动，重复上述过程将箱子输送到横向输送带上，如上述过程，将箱子一排一排的输送到码垛机上进行码垛。这种结构的分箱机虽然能够实现自动化过程，但是纵向输送带的运动是间歇的，因此，分箱的速度慢，效率低，而且结构复杂，并且，当需要旋转箱子的角度时，在分箱机上无法实现，只有在箱子进入到分箱机之前进行旋转，因此，操作不方便。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种桁架分箱机械人，该桁架分箱机械人分箱的效率高，结构简单，且能对箱子进行旋转。

    为达到上述目的，桁架分箱机械人包括分箱器，分箱器包括第一机架，第一机架上设有第一输送装置。 第一机架上位于第一输送装置的上方设有Y向导轨，Y向导轨上设有滑动架，第一机架上设有驱动滑动架沿Y向导轨运动的第一驱动机构，所述的第一驱动机构包括第一伺服电机、与第一伺服电机输出轴连接的旋转轴、设置在旋转轴上的第一主动同步带轮、设在第一机架上的第一被动同步带轮、设在第一主动同步带轮和第一被动同步带轮上的第一同步带，所述的滑动架与第一同步带固定连接。所述的滑动架上设有X向导轨，X向导轨上设有第一滑块，所述的滑动架上设有驱动第一滑块运动的第二驱动机构，所述的第二驱动机构包括设在滑动架上的第二伺服电机、设在第二伺服电机输出轴上的第二主动同步带轮、设在滑动架上的第二被动同步带轮和设在第二主动同步带轮及第二被动同步带轮上的第二同步带，所述的第一滑块与第二同步带固定连接。所述的第一滑块上设有Z向滑槽，Z向滑槽内设有滑轨，所述的第一滑块上设有驱动滑轨运动的第三驱动机构，第三驱动机构包括安装在第一滑块上的第三伺服电机、设在第三伺服电机上的第三主动同步带轮、设在第一滑块上的第三被动同步带轮及设在第三主动同步带轮和第三被动同步带轮上的第三同步带，所述的滑轨与第三同步带固定连接。所述的滑轨下端安装有抓手机构，所述的抓手机构包括轴承套，轴承套的上端安装有第四伺服电机，第四伺服电机的输出轴上连接有转轴，所述的转轴穿过轴承套并伸出轴承套的下端，转轴的下端安装有旋转座，旋转座的一侧滑动的设有第一夹块，另一侧滑动的设有第二夹块，所述的旋转座上安装有带动第一夹块运动的第一气缸和带动第二夹块运动的第二气缸。

在本发明中，分箱过程由抓手机构来完成。由于具有Y向导轨和第一驱动机构，启动第一驱动机构，滑动架能够带动抓手机构在Y轴方向运动；由于具有X向导轨和第二驱动机构，启动第二驱动机构，第一滑块能带动抓手机构在X轴方向上运动；由于具有滑轨和第三驱动机构，当启动第三驱动机构时，滑轨能够带动抓手机构在Z轴方向上运动，这样，通过抓手机构在X、Y、Z轴方向上运动，抓手机构能对输送进来的箱子进行分排分列，从而实现对箱子的分箱，分出的排数和列数根据生产的需求而定，而且，即使第一输送装置连续运动，通过调节抓手机构在X、Y、Z轴方向上的运动速度，能够将箱子放置到运动的第一输送装置的预定位置上，因此，能够实现连续分箱，提高了分箱的效率，并且，此桁架分箱机械人的结构简单。由于设置了第四伺服电机，第四伺服电机的输出轴通过转轴能带动旋转座旋转，从而实现对箱子的旋转过程，因此，当需要对箱子的角度进行旋转时，不需要人工来实现，操作方便。

    作为具体化，所述的第一输送装置包括安装在第一机架上的第一输送机架、安装在第一输送机架上的第一输送电机、安装在第一输送电机输出轴上的第一主动轮、安装在第一输送机架左上角上的第一支承轴、安装在第一输送机架右上角上的第二支承轴、安装在第一输送机架中部的第三支承轴、安装在第一输送机架上的位于第三支承轴右侧的第四支承轴，第一主动轮、第一、第二、第三、第四支承轴设有第一输送带，所述的第一支承轴、第二支承轴、第四支承轴位于第一输送带的内侧，第三支承轴位于第一输送带的外侧，所述的第一输送带上设有张紧轮。

    设置第一、第二、第三和第四支承轴，使得第一输送带的运动轨迹确定，使得第一输送带的运动平稳；设置张紧轮，能够随时的、方便的调节第一输送带的松紧。

    作为改进，所述的转轴和轴承套之间位于转轴的下端设有两个深沟球轴承，转轴和轴承套之间位于转轴的上端设有一深沟球轴承和一推力轴承。

    由于深沟球轴承能够提高转轴的旋转速度，推力轴承能够承受较大的轴向力，因此，在转轴和轴承套之间既安装深沟球轴承又安装推力轴承。

    作为改进，所述的第一夹块和第二夹块的内侧设有橡胶块。设置橡胶块能保护被夹持的箱子。

    作为改进，所述第一输送装置的输出端设有推箱装置，所述的推箱装置包括第二机架，第二机架上设有第二输送装置，在第二机架上位于第二输送装置的上方设有横向导轨，横向导轨上设有第二滑块，第二滑块上铰接第一连杆的一端，第一连杆的另一端铰接摆座，第二滑块还铰接第二连杆的一端，第二连杆的另一端铰接摆座，摆座上安装有推板；所述的第二滑块上安装有第三气缸，第三气缸的活塞杆与第二连杆的中部相铰接；所述的第二机架上设有第四驱动机构，第四驱动机构包括安装在第二机架上的第五伺服电机，设在第五伺服电机输出轴上的第四主动同步带轮，安装在第二机架上的第四被动同步带轮，设在第四主动同步带轮和第四被动同步带轮上的第四同步带，所述的第四同步带与第二滑块固定连接。

    上述的推箱装置的工作过程为：当一排箱子被输送到第二输送装置的输入端时，启动第三气缸，第三气缸的活塞杆推动第二连杆促使摆座向下运动，摆座带动推板向下运动，当推板运动到高于箱子的底面低于箱子的顶面时，第三气缸停止工作，随后，启动第五伺服电机，第五伺服电机的输出轴带动第四主动同步带轮旋转，第四主动同步带轮带动第四同步带运动，第四同步带带动第二滑块在横向导轨上滑动，从而带动推板在横向方向上前行，这样，能够使一排箱子整齐的排成一排。由于设置了第一连杆和第二连杆，因此，推板能够平行的实现上升和下降运动。

    作为改进，所述第二机架上位于第二输送装置输送方向的一侧安装有第四气缸，第四气缸的活塞杆上安装有第一压板；第二机架上位于第二输送装置输送方向的另一侧安装有电机和导滑块，电机的输出轴上设有齿轮，导滑块上设有在Y轴方向上滑动的齿条，所述的齿轮和齿条相啮合，齿条靠近第二输送装置的一端安装有第二压板。

    设置第一压板和第二压板，能够使一排箱子紧密的排列在一起。由于气缸的结构简单，因此，将一侧设置气缸驱动第一压板运动，但由于气缸的活塞杆的运动具有极限性，即要么是运动到最大的行程，要么是运动到最小行程，因此，在另一侧设置齿轮齿条结构，便于在第一压板和第二压板之间调节出不同大小的距离。

    作为具体化，所述的第二输送装置包括安装在第二机架上的第二输送机架、安装在第二输送机架上的第二输送电机、安装在第二输送电机输出轴上的第二主动轮、安装在第二输送机架左上角上的第五支承轴、安装在第二输送机架右上角上的第六支承轴、安装在第二输送机机架中部的第七支承轴、安装在第二输送机架上的位于第七支承轴右侧的第八支承轴，第二主动轮、第五、第六、第七、第八支承轴设有第二输送带，所述的第五支承轴、第六支承轴和第八支承轴位于第二输送带的内侧，第七支承轴位于第二输送带的外侧，所述的第二输送带上设有张紧轮。

设置第五、第六、第七和第八支承轴，使得第二输送带的运动轨迹确定，使得第二输送带的运动平稳；设置张紧轮，能够随时的、方便的调节第二输送带的松紧。

作为改进，所述的第二输送机架上位于第二输送带的输出端枢接有曲轴，在曲轴的该枢接端还固定安装有挡板，在曲轴的另一端连接有第五气缸，第五气缸的缸体铰接在第二机架上。

上述结构，当第五气缸工作时，能使挡板实现翻转运动。当一排箱子被输送到挡板处时，挡板翻转将箱子拦截，之后，在第一压板和第二压板的作用下将一排箱子紧密排列起来，当第一压板和第二压板松开后，挡板翻转，在第二输送带的作用下将排列整齐的箱子输送到下一道工序中，这样，第一压板和第二压板对箱子的作用更加的可靠。

作为改进，所述的第一输送装置和第二输送装置之间设有第三输送装置。设置第三输送装置起到输送过渡的作用。

    作为具体化，所述的第三输送装置包括第三输送机架、安装在第三输送机架上的第三输送电机、安装在第三输送电机输出轴上的第三主动轮、安装在第三输送机架左上角上的第九支承轴、安装在第三输送机架右上角上的第十支承轴、安装在第三输送机架中部的第十一支承轴、安装在第三输送机架上的位于第十一支承轴右侧的第十二支承轴，第三主动轮、第九、第十、第十一、第十二支承轴设有第三输送带，所述的第九支承轴、第十支承轴和第十二支承轴位于第三输送带的内侧，第十一支承轴位于第三输送带的外侧，所述的第三输送带上设有张紧轮。

    设置第九、第十、第十一和第十二支承轴，使得第三输送带的运动轨迹确定，使得第三输送带的运动平稳；设置张紧轮，能够随时的、方便的调节第三输送带的松紧。

附图说明

    图1为桁架分箱机械人主视图。

    图2为桁架分箱机械人俯视图。

    图3为桁架分箱机械人左视图。

    图4为分箱器的主视图。

    图5为分箱器的左视图。

    图6为分箱器的右视图。

    图7为分箱器的俯视图。

    图8为第一输送装置的结构图。

    图9为第三输送装置的结构图。

    图10为第二输送装置的结构图。

    图11为抓手机构的主视图。

    图12为抓手机构的左视图。

    图13为抓手机构的俯视图。

具体实施方式

    下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步详细说明。

     如图1至图3所示的桁架分箱机械人，分箱器1、推箱装置2和第三输送装置3。

    如图4至图7所示，分箱器1包括第一机架101，第一机架101上设有第一输送装置。

    如图8所示，所述的第一输送装置包括安装在第一机架101上的第一输送机架1001、安装在第一输送机架1001上的第一输送电机1002、安装在第一输送电机输出轴上的第一主动轮1003、安装在第一输送机架1001左上角上的第一支承轴1004、安装在第一输送机架1001右上角上的第二支承轴1005、安装在第一输送机架中部的三个第三支承轴1006、安装在第一输送机架上的位于第三支承轴右侧的第四支承轴1007，第一主动轮、第一、第二、第三、第四支承轴设有第一输送带1009，所述的第一支承轴1004、第二支承轴1005、第四支承轴1007位于第一输送带1009的内侧，第三支承轴1008位于第一输送带1009的外侧，所述的第一输送带上设有张紧轮1008，所述的第一、第二、第三、第四支承轴由塑胶材料制成，以减少第一输送带的磨损。设置第一、第二、第三和第四支承轴，使得第一输送带1009的运动轨迹确定，设置张紧轮1008便于调节第一输送带的松紧程度。

如图4至图7所示，第一机架上位于第一输送装置的上方设有Y向导轨102，Y向导轨102上设有滑动架103，第一机架101上设有驱动滑动架沿Y向导轨运动的第一驱动机构，所述的第一驱动机构包括第一伺服电机104、与第一伺服电机104输出轴通过联轴器连接的旋转轴105、设置在旋转轴上的第一主动同步带轮（未示出）、设在第一机架上的第一被动同步带轮（未示出）、设在第一主动同步带轮和第一被动同步带轮上的第一同步带（未示出），所述的滑动架103与第一同步带固定连接；第一驱动机构的传动过程为：第一伺服电机104的输出轴通过联轴器带动旋转轴105旋转，旋转轴105带动第一主动同步带轮旋转，第一主动同步带轮带动第一同步带运动，第一同步带带动滑动架103沿Y向导轨102直线运动。

所述的滑动架102上设有X向导轨106，X向导轨106上设有第一滑块107，滑动架上设有驱动第一滑块运动的第二驱动机构，所述的第二驱动机构包括设在滑动架上的第二伺服电机108、设在第二伺服电机输出轴上的第二主动同步带轮（未示出）、设在滑动架上的第二被动同步带轮（未示出）和设在第二主动同步带轮及第二被动同步带轮上的第二同步带（未示出），所述的第一滑块107与第二同步带固定连接。第二驱动机构的传动过程为：第二伺服电机108的输出轴带动第二主动同步带轮旋转，第二同步带轮带动第二同步带运动，第二同步带带动第一滑块107沿X向导轨106直线运动。

所述的第一滑块107上设有Z向滑槽（未示出），Z向滑槽内设有滑轨109，第一滑块107上设有驱动滑轨运动的第三驱动机构，第三驱动机构包括安装在第一滑块上的第三伺服电机110、设在第三伺服电机110上的第三主动同步带轮（未示出）、设在第一滑块107上的第三被动同步带轮（未示出）及设在第三主动同步带轮和第三被动同步带轮上的第三同步带（未示出），所述的滑轨109与第三同步带固定连接。第三驱动机构的传动过程为：第三伺服电机110的输出轴带动第三主动同步带轮旋转，第三同步带轮带动第三同步带运动，第三同步带带动滑轨109在Z轴方向上运动。

如图6所示，滑轨109下端安装有抓手机构，如图11至图13所示，所述的抓手机构包括轴承套111，轴承套111的上端安装有第四伺服电机112，第四伺服电机112的输出轴上连接有转轴113，转轴113穿过轴承套并伸出轴承套的下端，转轴113和轴承套111之间位于转轴113的下端部安装有两个深沟球轴承，在转轴113和轴承套111之间位于转轴113的上端部安装有一个深沟球轴承和一个推力轴承，这样，转轴既能在较高的速度下旋转，而且轴向的承载能力强。在转轴113的下端安装有旋转座114，旋转座上安装有导轨115，导轨115的一端滑动的设有滑块116，滑块116上安装有连接板117，连接板的两侧固定安装第一夹块118，导轨115的另一端滑动的设有滑块119，滑块119上安装有连接板120，连接板120的两侧固定安装第二夹块121，为了保护箱子，在第一夹块和第二夹块的内侧安装有橡胶块122；所述的旋转座上安装有带动第一夹块运动的第一气缸123和带动第二夹块运动的第二气缸124。抓手机构抓取箱子的过程为：当需要抓取箱子时，通过第一气缸123和第二气缸124使第一夹板118和第二夹板121之间的距离大于箱子的宽度，然后，在第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机的作用下使抓手机构的第一夹板和第二夹板运动到需要分箱的箱子侧边的两侧，并在第一气缸和第二气缸的作用下使第一夹板和第二夹板夹紧箱子，接着，在第三伺服电机的作用下，抓手机构带动箱子向上运动，同时，在第一伺服电机和第二伺服电机的作用下将箱子移动到第一输送带所需要位置的上方，然后，在第三伺服电机的作用下使抓手机构带动箱子下降到第一输送带上，并松开第一夹板和第二夹板，完成一次分箱动作。

如图9所示，第三输送装置包括第三输送机架201、安装在第三输送机架201上的第三输送电机202、安装在第三输送电机输出轴上的第三主动轮203、安装在第三输送机架左上角上的第九支承轴204、安装在第三输送机架右上角上的第十支承轴205、安装在第三输送机架中部的两个第十一支承轴206、安装在第三输送机架上的位于第十一支承轴右侧的第十二支承轴207，第三主动轮、第九、第十、第十一、第十二支承轴设有第三输送带208，所述的第九支承轴、第十支承轴和第十二支承轴位于第三输送带的内侧，第十一支承轴位于第三输送带的外侧，所述的第三输送带上设有张紧轮209。所述的第一、第二、第三、第四支承轴由塑胶材料制成，以减少第一输送带的磨损。设置第九、第十、第十一和第十二支承轴，使得第三输送带的运动轨迹确定，设置张紧轮便于调节第三输送带的松紧程度。设置第三输送装置，对箱子实现过渡输送。

如图1至图3所示，推箱装置包括第二机架301，第二机架301上设有第二输送装置，在第二机架301上位于第二输送装置的上方设有横向导轨302，横向导轨302上设有第二滑块303，第二滑块303上铰接有第一连杆304，第一连杆304的另一端铰接在摆座306上，第二滑块303还铰接有第二连杆305，第二连杆305的另一端铰接有摆座306，摆座306上安装有推板307；第二滑块303上安装有第三气缸308，第三气缸308的活塞杆与第二连杆305的中部相铰接；第二机架上设有第四驱动机构，第四驱动机构包括安装在第二机架上的第五伺服电机309，设在第五伺服电机输出轴上的第四主动同步带轮（未示出），安装在第二机架上的第四被动同步带轮（未示出），设在第四主动同步带轮和第四被动同步带轮上的第四同步带（未示出），所述的第四同步带与第二滑块固定连接。第四驱动机构的传动过程为：第五伺服电机的输出轴带动第四主动同步带轮旋转，第四主动同步带论带动第四同步带运动，第四同步带带动第二滑块沿横向导轨运动。

如图10所示，所述的第二输送装置包括安装在第二机架上的第二输送机架310、安装在第二输送机架310上的第二输送电机311、安装在第二输送电机输出轴上的第二主动轮312、安装在第二输送机架左上角上的第五支承轴313、安装在第二输送机架右上角上的第六支承轴314、安装在第二输送机机架中部的第七支承轴315、安装在第二输送机架上的位于第七支承轴右侧的第八支承轴316，第二主动轮、第五、第六、第七、第八支承轴设有第二输送带317，所述的第五支承轴、第六支承轴和第八支承轴位于第二输送带的内侧，第七支承轴位于第二输送带的外侧，所述的第二输送带上设有张紧轮318。设置第五、第六、第七和第八支承轴，使得第二输送带的运动轨迹确定，设置张紧轮便于调节第二输送带的松紧程度。

如图2、10所示，第二输送机架上位于第二输送带的输出端枢接有曲轴401，在曲轴401的该枢接端还固定安装有挡板402，在曲轴的另一端连接有第五气缸403，第五气缸403的缸体铰接在第二机架上。

如图2和图3所示，第二机架上位于第二输送装置输送方向的一侧安装有第四气缸501，第四气缸501的活塞杆上安装有第一压板502；第二机架上位于第二输送装置输送方向的另一侧安装有电机503和导滑块504，电机的输出轴上设有齿轮，导滑块上设有在Y轴方向上滑动的齿条505，所述的齿轮和齿条相啮合，齿条靠近第二输送装置的一端安装有第二压板506。

本发明桁架分箱器的工作过程为：箱子在分箱器中完成分箱后被输送到第三输送带上，然后，通过第三输送带将箱子分排的输送到第二输送带上，当第三气缸检测到有箱子输送过来时，第三气缸开始工作，第三气缸的活塞杆推动第二连杆促使摆座向下运动，摆座带动推板向下运动，当推板运动到高于箱子的底面低于箱子的顶面时，第三气缸停止工作，随后，启动第五伺服电机，第五伺服电机的输出轴带动第四主动同步带轮旋转，第四主动同步带轮带动第四同步带运动，第四同步带带动第二滑块在横向导轨上滑动，从而带动推板在横向方向上前行，这样，使一排箱子整齐的排成一排并在第二输送带的作用下向挡板方向运动，当箱子达到挡板处时，第五气缸促使曲轴旋转，曲轴带动挡板翻转，将箱子挡住，然后，电机503工作，电机503的输出轴带动齿轮旋转，齿轮促使齿条直线运动，齿条带动第二压板运动，并在第一压板和第二压板的作用下使处在挡板处的一排箱子紧密排列，随后，第一压板和第二压板松开，同时挡板翻转，在第二输送带的作用下，挡板处的箱子被输送到下一道工序中。

由于具有Y向导轨和第一驱动机构，启动第一驱动机构，滑动架能够带动抓手机构在Y轴方向运动；由于具有X向导轨和第二驱动机构，启动第二驱动机构，第一滑块能带动抓手机构在X轴方向上运动；由于具有滑轨和第三驱动机构，当启动第三驱动机构时，滑轨能够带动抓手机构在Z轴方向上运动，这样，通过抓手机构在X、Y、Z轴方向上运动，抓手机构能对输送进来的箱子进行分排分列，从而实现对箱子的分箱，分出的排数列数根据生产的需求而定，而且，即使第一输送装置连续运动，通过调节抓手机构在X、Y、Z轴方向上的运动速度，能够将箱子放置到运动的第一输送装置的预定位置上，因此，能够实现连续分箱，提高了分箱的效率，并且，此桁架分箱机械人的结构简单。由于设置了第四伺服电机，第四伺服电机的输出轴通过转轴能带动旋转座旋转，从而实现对箱子的旋转过程，因此，当需要对箱子的角度进行旋转时，不需要人工来实现，操作方便。

在发明中，坐标系的定义如图1和图2所示，及第一输送带的输送方向为X轴方向，上下方向为Z轴方向，所述的横向方向指X轴方向。

Claims (10)

1.桁架分箱机械人，包括分箱器，分箱器包括第一机架，第一机架上设有第一输送装置；其特征在于：

第一机架上位于第一输送装置的上方设有Y向导轨，Y向导轨上设有滑动架，第一机架上设有驱动滑动架沿Y向导轨运动的第一驱动机构，所述的第一驱动机构包括第一伺服电机、与第一伺服电机输出轴连接的旋转轴、设置在旋转轴上的第一主动同步带轮、设在第一机架上的第一被动同步带轮、设在第一主动同步带轮和第一被动同步带轮上的第一同步带，所述的滑动架与第一同步带固定连接；

所述的滑动架上设有X向导轨，X向导轨上设有第一滑块，所述的滑动架上设有驱动第一滑块运动的第二驱动机构，所述的第二驱动机构包括设在滑动架上的第二伺服电机、设在第二伺服电机输出轴上的第二主动同步带轮、设在滑动架上的第二被动同步带轮和设在第二主动同步带轮及第二被动同步带轮上的第二同步带，所述的第一滑块与第二同步带固定连接；

所述的第一滑块上设有Z向滑槽，Z向滑槽内设有滑轨，所述的第一滑块上设有驱动滑轨运动的第三驱动机构，第三驱动机构包括安装在第一滑块上的第三伺服电机、设在第三伺服电机上的第三主动同步带轮、设在第一滑块上的第三被动同步带轮及设在第三主动同步带轮和第三被动同步带轮上的第三同步带，所述的滑轨与第三同步带固定连接；

所述的滑轨下端安装有抓手机构，所述的抓手机构包括轴承套，轴承套的上端安装有第四伺服电机，第四伺服电机的输出轴上连接有转轴，所述的转轴穿过轴承套并伸出轴承套的下端，转轴的下端安装有旋转座，旋转座的一侧滑动的设有第一夹块，另一侧滑动的设有第二夹块，所述的旋转座上安装有带动第一夹块运动的第一气缸和带动第二夹块运动的第二气缸。

2.根据权利要求1所述的桁架分箱机械人，其特征在于：所述的第一输送装置包括安装在第一机架上的第一输送机架、安装在第一输送机架上的第一输送电机、安装在第一输送电机输出轴上的第一主动轮、安装在第一输送机架左上角上的第一支承轴、安装在第一输送机架右上角上的第二支承轴、安装在第一输送机架中部的第三支承轴、安装在第一输送机架上的位于第三支承轴右侧的第四支承轴，第一主动轮、第一、第二、第三、第四支承轴设有第一输送带，所述的第一支承轴、第二支承轴、第四支承轴位于第一输送带的内侧，第三支承轴位于第一输送带的外侧，所述的第一输送带上设有张紧轮。

3.根据权利要求1所述的桁架分箱机械人，其特征在于：所述的转轴和轴承套之间位于转轴的下端设有两个深沟球轴承，转轴和轴承套之间位于转轴的上端设有一深沟球轴承和一推力轴承。

4.根据权利要求1所述的桁架分箱机械人，其特正在于：所述的第一夹块和第二夹块的内侧设有橡胶块。

5.根据权利要求1所述的桁架分箱机械人，其特征在于：所述第一输送装置的输出端设有推箱装置，所述的推箱装置包括第二机架，第二机架上设有第二输送装置，在第二机架上位于第二输送装置的上方设有横向导轨，横向导轨上设有第二滑块，第二滑块上铰接第一连杆的一端，第一连杆的另一端铰接摆座，第二滑块还铰接第二连杆的一端，第二连杆的另一端铰接摆座，摆座上安装有推板；所述的第二滑块上安装有第三气缸，第三气缸的活塞杆与第二连杆的中部相铰接；所述的第二机架上设有第四驱动机构，第四驱动机构包括安装在第二机架上的第五伺服电机，设在第五伺服电机输出轴上的第四主动同步带轮，安装在第二机架上的第四被动同步带轮，设在第四主动同步带轮和第四被动同步带轮上的第四同步带，所述的第四同步带与第二滑块固定连接。

6.根据权利要求5所述的桁架分箱机械人，其特征在于：所述第二机架上位于第二输送装置输送方向的一侧安装有第四气缸，第四气缸的活塞杆上安装有第一压板；第二机架上位于第二输送装置输送方向的另一侧安装有电机和导滑块，电机的输出轴上设有齿轮，导滑块上设有在Y轴方向上滑动的齿条，所述的齿轮和齿条相啮合，齿条靠近第二输送装置的一端安装有第二压板。

7.根据权利要求5所述的桁架分箱机械人，其特征在于：所述的第二输送装置包括安装在第二机架上的第二输送机架、安装在第二输送机架上的第二输送电机、安装在第二输送电机输出轴上的第二主动轮、安装在第二输送机架左上角上的第五支承轴、安装在第二输送机架右上角上的第六支承轴、安装在第二输送机机架中部的第七支承轴、安装在第二输送机架上的位于第七支承轴右侧的第八支承轴，第二主动轮、第五、第六、第七、第八支承轴设有第二输送带，所述的第五支承轴、第六支承轴和第八支承轴位于第二输送带的内侧，第七支承轴位于第二输送带的外侧，所述的第二输送带上设有张紧轮。

8.根据权利要求7所述的桁架分箱机械人，其特征在于：所述的第二输送机架上位于第二输送带的输出端枢接有曲轴，在曲轴的该枢接端还固定安装有挡板，在曲轴的另一端连接有第五气缸，第五气缸的缸体铰接在第二机架上。

9.根据权利要求6所述的桁架分箱机械人，其特征在于：所述的第一输送装置和第二输送装置之间设有第三输送装置。

10.根据权利要求9所述的桁架分箱机械人，其特征在于：所述的第三输送装置包括第三输送机架、安装在第三输送机架上的第三输送电机、安装在第三输送电机输出轴上的第三主动轮、安装在第三输送机架左上角上的第九支承轴、安装在第三输送机架右上角上的第十支承轴、安装在第三输送机架中部的第十一支承轴、安装在第三输送机架上的位于第十一支承轴右侧的第十二支承轴，第三主动轮、第九、第十、第十一、第十二支承轴设有第三输送带，所述的第九支承轴、第十支承轴和第十二支承轴位于第三输送带的内侧，第十一支承轴位于第三输送带的外侧，所述的第三输送带上设有张紧轮。

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