CN103523260A - 一种洗衣液的收集与装箱装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种洗衣液的收集与装箱装置，属于工业机器人应用技术领域。该收集与装箱装置包括收集手臂输送装置、链板输送装置、推送装置、主从支链分离式二平动并联机器人、纸箱输送装置；其中收集手臂输送装置设置在链板输送装置的前方，推送装置设置在链板输送装置的正上方，推送装置设置在纸箱输送装置的前方，主从支链分离式二平动并联机器人与抓手连接设置在推送装置与纸箱输送装置之间的正上方。本发明装置具有生产效率高、自动化程度高、可实现全自动收集、输送与抓取操作。

Description

一种洗衣液的收集与装箱装置

技术领域：

本发明属于工业机器人应用技术领域，具体涉及一种洗衣液的收集与装箱装置。

背景技术：

随着科技的发展，机器人自动化技术已经逐渐扩展到了各种工业领域，特别是日用品和药品行业，近几年来，机器人被大量用于日用品如洗衣液的分拣，收集，包装，装箱生产操作当中。机器人在包装行业的应用已经开始慢慢走向成熟，其可靠性、工作效率及可操作性在不断提高。

发明内容：

本发明的目的在于提供一种生产效率高、自动化程度高、可实现全自动收集、输送与抓取操作的一种洗衣液的收集与装箱装置。

本发明所提供的一种洗衣液的收集与装箱装置包括收集手臂输送装置1、链板输送装置2、推送装置3、主从支链分离式二平动并联机器人4、纸箱输送装置5；其中收集手臂输送装置1设置在链板输送装置2的前方，推送装置3设置在链板输送装置2的正上方，推送装置3设置在纸箱输送装置5的前方，主从支链分离式二平动并联机器人4与抓手连接设置在推送装置3与纸箱输送装置5之间的正上方。

所述收集手臂输送装置1由收集手臂6、收集手臂前送装置7、收集区输送线8、收集前输送线9组成。

所述链板输送装置2由链板输送机架、动力输入装置58、输送链59、定位导向装置60组成。

所述推送装置3由推送机架、推手装置80、装箱操作台81、整形装置82组成。

所述纸箱输送装置5由纸箱输送机架、动力输入机构122、输送机构、挡箱机构121组成。

所述收集手臂、收集区输送线以及收集前输送线的驱动装置采用交流伺服驱动系统；所述收集手臂前送装置采用气缸驱动。所述动力输入装置的驱动装置采用交流伺服驱动系统；所述的定位导向装置采用气缸驱动。所述推手装置以及整形装置采用气缸驱动。所述动力输入装置的驱动装置采用交流伺服驱动系统；所述挡箱装置采用气缸驱动。

本发明具有以下技术特点：

1、本发明的收集手臂输送装置上收集手臂在手臂气缸的带动下以手臂转动轴为转轴转动，收集手臂的转动可使手臂挡板压紧或放松洗衣液，可实现的洗衣液暂停或前行。

2、本发明的收集手臂输送装置上洗衣液在收集手臂内向前输送的过程中由洗衣液两侧和下面的等速皮带同时向前提供动力。

3、本发明的主从支链分离式二平动并联机器人的末端执行器的两自由度平动由不同的伺服电机驱动。

4、本发明的主从支链分离式二平动并联机器人将两个动力源通过一个传动支链输送到执行器上。

5、本发明的主从支链分离式二平动并联机器人的末端执行器由驱动支链驱动，从动支链配合驱动支链限制执行器的运动轨迹；保证末端执行器有明确的运动轨迹和位置精度，并且使得本发明结构简单、惯性小。

6、驱动采用伺服系统，动作精确，操作灵活。

7、主从支链分离式二平动并联机器人有效地提高了机构的灵活性，简化了并联机器人机构，同时较好地保持了机构的惯性小，高速度高加速度，高定位精度和重复定位精度的特点。

附图说明:

图1 是本发明结构示意图；

图2 是本发明中的收集手臂输送线装置结构示意图；

图3 是本发明中的收集手臂部分结构示意图；

图4 是本发明中的收集手臂结构示意图；

图5 是本发明中的收集手臂前送装置结构示意图；

图6 是本发明中的收集区输送线与收集手臂前送装置的结构示意图；

图7 是本发明中的收集区输送线部分结构示意图；

图8 是本发明中的收集区输送线结构示意图；

图9 是本发明中的的收集前输送线部分结构示意图；

图10 是本发明中的收集前输送线结构示意图；

图11 是本发明中的链板输送装置结构示意图；

图12是本发明链板输送装置中的动力输入装置结构示意图；

图13 是本发明链板输送装置中的导向装置的结构示意图；

图14 是本发明链板输送装置中的输送链的结构示意图；

图15 是本发明中的推送装置结构示意图；

图16 是本发明中的推送装置俯视结构示意图；

图17是本发明推送装置中的推手装置的结构示意图；

图18 是本发明推送装置中的整形装置结构示意图；

图19是本发明中的主从支链分离式二平动并联机器人的结构示意图；

图20 是本发明中的抓手结构示意图；

图21 是本发明中的纸箱输送装置的结构示意图；

图22 是本发明纸箱输送装置中的动力输入装置结构示意图；

图23 是本发明纸箱输送装置中的挡箱装置结构示意图。

图中：1：收集手臂输送装置、2：链板输送装置、3：推送装置、4：主从支链分离式二平动并联机器人、5:纸箱输送装置6: 收集手臂、7：收集手臂前送装置、8:收集区输送线、9:收集前输送线、10:机架、10a:机器人机架、11：收集手臂电机、12：手臂上板、13：手臂下板、14：收集手臂皮带、15:皮带从动轮、16:手臂转动轴、17:手臂尖、18:手臂挡板、19:收集手臂支撑板、20:手臂气缸、21:气缸连接板、22:气缸法兰、23:气缸转轴、24:气缸连接件、25:尼龙块、26:皮带主动轮、27:手臂侧板、28:前送气缸、29:前送法兰、30:前送气缸连接板、31：前送气缸导轨、32：滑块、33:导轨下板、34：导轨、35:前送装置支撑板、36:收集电机皮带、37：收集挡杆、38:收集电机主动轮、39:收集档杆支架、40:收集电机从动轮、41：收集侧板、42:收集电机张紧轮、43:收集电机、44a:第一立架、44b:第二立架、45a:第一底座、45b: 第二底座、46a:第一电机立架、46b: 第二电机立架、47a:第一电机支架、47b: 第二电机支架、48:收集电机板、49:输送挡杆支架、50:输送挡杆、51:输送电机张紧轮、52:输送电机主动轮、53:输送电机从动轮、54:输送电机皮带、55：输送侧板、56：输送电机板、57：输送电机、58：动力输入装置、59：输送链、60：导向装置、61：支架、62：第一支柱、63：第三立架、64：底架、65：底支架、66：链条、67：支承轴、68：支承滚筒、69：轴承、70：从动轴、71：第一链轮、72：弯头支架、73：挡板座、74：挡板、75：链板、76：驱动轴、77：联轴器、78：减速器、79：电机、80：推手装置、81：装箱操作台、82：整形装置、83：横梁、84：第二支柱、85：第四立架、86：地脚、87：气缸导杆架、88：操作面板、89：挡板、90:伸缩气缸杆、91：伸缩导柱、92：伸缩气缸、93：直线轴承、94：推台、95：气缸活动台、96：缓冲棒、97：推箱导柱、98：推箱气缸安装板、99：推箱气缸杆、100：推箱气缸、101：推手、102：整形气缸、103：整形气缸安装座、104：导杆法兰、105：整形导杆、106：整形推板、107：整形气缸杆、108：第一驱动装置、109：第二主动臂、110：连动臂、111：第一主动臂、112：第二驱动装置、113：从动臂、114：动平台、115：第三从动连杆、116：第四从动连杆、117：连杆架、118：第一从动连杆、119：第二从动连杆、120：抓手、121：挡箱机构、122：纸箱输送装置的动力输入机构、123槽钢、124：第五立架、125：地脚、126：滚筒撑杆、127：滚筒、128：第二链轮、129：挡板、130电机安装架、131：电机、132：挡箱板、133：气缸安装架、134.：导杆法兰、135：气缸导杆、136：挡箱气缸。

具体实施方式：

 下面结合附图对本发明作进一步描述：

本发明所提供的一种洗衣液的收集与装箱装置包括收集手臂输送装置1、链板输送装置2、推送装置3、主从支链分离式二平动并联机器人4、纸箱输送装置5；其中收集手臂输送装置1在链板输送装置2的前方，推送装置3在链板输送装置2的正上方，推送装置3在纸箱输送装置5的前方，主从支链分离式二平动并联机器人4与抓手连接设置在推送装置3与纸箱输送装置5之间的正上方。

所述收集手臂输送装置1由收集手臂6、收集手臂前送装置7、收集区输送线8、收集前输送线9组成。

所述收集手臂6由收集手臂电机11、收集手臂皮带14、手臂上板12、手臂下板13、手臂侧板27、皮带主动轮26、皮带从动轮15、手臂转动轴16、手臂尖17、手臂挡板18、尼龙块25、手臂气缸20、气缸连接板21、气缸法兰22、气缸转轴23、气缸连接件24组成；所述手臂上板12与所述手臂侧板27固连，所述手臂侧板27与所述手臂下板13固连，所述手臂挡板18固连在所述手臂侧板27上，所述手臂尖17固连在所述手臂上板12上，由所述手臂上板12、手臂下板13、手臂侧板27、手臂尖17以及手臂挡板18形成似手臂的开式空箱；所述收集手臂电机11通过法兰安装在所述手臂上板12的一端上；所述皮带主动轮26通过键与所述收集手臂电机11的输出轴联接，所述皮带主动轮26的一端安装在所述手臂上板12的下方，所述皮带主动轮26的另一端安装在所述手臂下板13的上方，从而使所述皮带主动轮26安装在所述开式空箱的一端，所述皮带从动轮15安装在所述开式空箱的另一端；所述收集手臂皮带14安装在所述皮带主动轮26以及皮带从动轮15上；所述手臂转动轴16装在所述开式空箱内；所述气缸连接板21通过紧定螺钉固定在所述手臂侧板27上；所述气缸连接板21与所述气缸连接件24通过所述气缸转轴23联接；所述手臂气缸20与所述气缸法兰22固连；所述气缸法兰22通过紧定螺钉固连在所述气缸连接板21上，从而形成收集手臂；所述手臂气缸20通过所述气缸连接板21固连在所述收集手臂支撑板19上，所述收集手臂6通过所述手臂转动轴16与所述收集手臂支撑板19联接，所述收集手臂6通过所述尼龙块25垫在所述收集手臂支撑板19上，这样就把所述的收集手臂6与所述的收集手臂前送装置7联接在一起；所述收集手臂皮带14在所述收集手臂电机11的带动下转动，使洗衣液在所述收集手臂皮带14的带动下向前输送；所述的收集手臂6在所述手臂气缸20的带动下以所述手臂转动轴16为转轴转动，所述收集手臂6的转动可使所述手臂挡板18压紧或放松洗衣液，从而使洗衣液暂停或前行。

所述收集手臂前送装置7由收集手臂支撑板19、前送气缸28、前送法兰29、前送气缸连接板30、导轨下板33、导轨34、滑块32、前送气缸导轨31、前送装置支承板35组成；所述前送气缸28通过所述前送法兰29安装在所述前送气缸连接板30上；所述前送气缸连接板30固连在所述收集手臂支撑板19上；所述导轨34固定在所述导轨下板33上；所述滑块32与所述导轨34配合；所述前送气缸导轨31固连在所述导轨下板33下；所述滑块32固连在所述收集手臂支撑板19下面；所述导轨下板33与所述前送装置支承板35固连；所述前送装置支承板35固连在所述收集侧板27上。从而使所述收集手臂前送装置7与所述收集区输送线8联接在一起；所述收集手臂支撑板19在所述前送气缸28的带动下可将所述收集手臂6向前输送。

所述收集区输送线8由收集电机43、收集电机皮带36、收集电机主动轮38、收集电机从动轮40、收集电机张紧轮42、收集侧板41、收集挡杆37、收集挡杆支架39、收集电机板48、第一电机立架46a、第一电机支架47a、第一立架44a、第一底座45a组成；所述收集挡杆37通过所述收集挡杆支架39固连在所述收集侧板41上；所述两个收集电机从动轮40装夹在所述两个收集侧板41内；所述收集电机板48固连在所述收集侧板41下，所述收集电机主动轮38装夹所述收集电机板48内，同样所述收集电机张紧轮42装夹在所述收集电机板48内；所述收集电机皮带36安装在所述收集电机主动轮38、收集电机从动轮40以及收集电机张紧轮42上；所述收集电机主动轮38通过键与所述收集电机43联接；所述收集电机43通过紧定螺钉固定在所述第一电机支架47a上，所述第一电机支架47a固连在所述第一电机立架46a上；所述第一立架44a与所述第一底座45a固连，所述第一立架44a与所述收集侧板41联接，并作为整个收集区输送线8的机架10；所述收集电机43带动所述收集皮带36转动，所述收集皮带36带动其上的洗衣液向前输送，所述收集档杆37挡住洗衣液防止其侧翻。

所述收集前输送线9由输送电机57、输送电机皮带54、输送电机张紧轮51、输送电机主动轮52、输送电机从动轮53、输送挡杆50、输送档杆支架49、输送侧板55、输送电机板56、第二电机立架46b、第二电机支架47b、第二立架44b、第二底座45b组成；所述输送挡杆50通过所述输送挡杆支架49固连在所述输送侧板55上；所述两个输送从动轮53装夹在所述两个输送侧板55内；所述输送电机板56固连在所述输送侧板55下，所述输送电机主动轮52装夹所述输送电机板56内，同样所述输送电机张紧轮51装夹在所述输送电机板56内；所述输送电机皮带54安装在所述输送电机主动轮52、输送电机从动轮53以及输送电机张紧轮51上；所述输送电机主动轮52通过键与所述输送电机57联接；所述输送电机57通过紧定螺钉固定在所述第二电机支架47b上，所述第二电机支架47b固连在所述第二电机立架46b上，所述第二立架44b与所述第二底座45b固连，所述第二立架44b与所述输送侧板55联接，并作为整个收集前输送线9的机架。所述输送电机57带动所述输送电机皮带54转动，所述输送电机皮带54带动其上的洗衣液向前输送，所述输送档杆50挡住洗衣液防止其侧翻；所述收集区输送线8与所述收集前输送线9相互靠进，所述收集挡板37与所述输送挡板50对齐，从而使洗衣液由收集前输送线9传送到收集区输送线8上。

所述链板输送装置由链板输送机架、动力输入装置58、输送链59、定位导向装置60组成；所述包括支架61、第三立架63、底架64、底支架65、第一支柱62；所述支架61与所述第三立架63通过紧定螺钉联接，所述底架64与所述第三立架63固连，所述第三立架63与所述第一支柱62固连，所述底架64与所述底支架65通过紧定螺钉联接。

所述动力输入装置58包括电机79、减速器78、联轴器77、驱动轴76、从动轴70、轴承69；所述电机79与所述减速器78联接，所述减速器78与所述联轴器77联接，所述联轴器77与所述驱动轴76联接；所述驱动轴76通过所述轴承69装在所述链板输送机架的支架61内；所述从动轴70通过所述轴承69装在所述链板输送机架另一端的支架61内。

所述输送链59包括第一链轮71、链条66、链板75、支承轴67、支承滚筒68；所述第一链轮71一对装在所述驱动轴76上，所述第一链轮71的另一对装在所述从动轴70上；所述链条66与所述第一链轮71相配合；所述链板75与所述链条66用紧定螺钉固连；所述支承滚筒68套在所述支承轴67上；所述支承轴67用螺钉固定在所述链板输送机架的支架61上；所述支承轴67对所述链条66有支承作用。

所述的定位导向装置60其特征在于：包括弯头支架72、挡板座73、挡板74；所述的弯头支架72固连在所述链板输送机架的第三立架63；所述的挡板座73通过螺钉固定在所述的弯头支架72上；所述的挡板74通过螺钉与所述的挡板座73联接，而且挡板74的伸出的长度可调；洗衣液顺着挡板74向前输送。

所述推送装置3由推送机架、推手装置80、装箱操作台81、整形装置82组成；所述推送机架包括第四立架85、第二支柱84、横梁83、地脚86；所述第四立架85与所述第二支柱84固连，所述横梁83固连在所述第四立架85上，所述第四立架85与所述地脚86通过螺纹联接。

所述装箱操作台81包括操作面板88、挡板89；所述操作面板88固定在所述推送机架的横梁83上，所述挡板89通过紧定螺钉固定在所述操作面板88上。

所述推手装置80包括气缸导杆架87、推箱气缸安装板98、推箱气缸100、推箱导柱97、气缸活动台95、推箱气缸杆99、缓冲棒96、伸缩气缸92、伸缩气缸杆90、伸缩导柱91、直线轴承93、推台94、推手101；所述气缸导杆架87通过紧定螺钉固定在所述操作面板88上；所述推箱气缸安装板98通过紧定螺钉固定在所述推送机架上的第四立架85上；所述推箱导柱97的一端与所述气缸导杆架87通过紧定螺钉固连，所述推箱导柱97的另一端与所述推箱气缸安装板98通过紧定螺钉固连；所述推箱气缸100安装在所述推箱气缸安装板98上；所述气缸活动台95套在所述推箱导柱97上；所述缓冲棒96安装在所述气缸活动台95的下部，起缓冲作用；所述推台94与所述气缸活动台95固连；所述伸缩气缸92安装在所述推台94上；所述推箱气缸杆99的一端与所述推箱气缸100联接，所述推箱气缸杆99的另一端与所述推台94联接；所述直线轴承93安装在所述推台94内；所述伸缩气缸杆90套在所述直线轴承93内；所述推手101与所述伸缩气缸杆90下端固连；所述伸缩导柱91的一端与所述的伸缩气缸92联接，所述伸缩导柱91的另一端与所述推手101联接；在两个气缸的作用下实现所述推手101将洗衣液推送推送到相应位置。

所述整形装置82包括整形气缸102、整形气缸安装座103、整形推板106、整形导杆105、整形气缸杆107、导杆法兰104；所述整形气缸安装座103通过紧定螺钉固连在所述推送机架的操作面板88上；所述整形气缸102安装在所述整形气缸安装座103上；所述导杆法兰104安装在所述整形气缸安装座103内；所述整形导杆105的一端套装在所述导杆法兰104内，所述整形导杆105的另一端与所述的整形推板106固连；所述整形气缸杆107的一端与所述整形气缸102联接，所述整形气缸杆107的另一端与所述的整形推板106联接；在所述整形气缸102的作用下实现所述整形推板106将洗衣液推放整齐的目的。

所述主从支链分离式二平动并联机器人4由机器人机架10a、主动支链、从动支链、动平台114、抓手120组成；所述主动支链连接所述机器人机架10a以及动平台114，所述从动支链连接所述机器人机架10a以及动平台114；所述主动支链由第一主动臂111、第二主动臂109、连动臂110以及从动臂113组成，所述从动支链由第一从动连杆118、第二从动连杆119、第三从动连杆115、第四从动连杆116以及连杆架117组成；所述连杆架117包括衬架、回转中心轴，所述衬架与回转中心轴铰接；所述连杆架117连接所述第一从动连杆118、第二从动连杆119、第三从动连杆115、第四从动连杆116；所述第一从动连杆118、第二从动连杆119、第三从动连杆115、第四从动连杆116的一端分别通过平面回转副与所述连杆架117连接，所述第一从动连杆118、第二从动连杆119、第三从动连杆115、第四从动连杆116的另一端通过铰链与所述机器人机架10a连接；所述机器人机架10a、第一从动连杆118、第二从动连杆119、连杆架117通过运动副连接形成平行四边形结构；所述连杆架117、第三从动连杆115、第四从动连杆116以及动平台通过运动副连接形成平行四边形结构；所述机器人机架10a上设有第一驱动装置108、第二驱动装置112，所述主动支链的第一主动臂111、第二主动臂109分别由所述第一驱动装置、第二驱动装置驱动旋转；所述第一驱动装置108、第二驱动装置112采用伺服电机－减速器结构。

所述纸箱输送装置5由纸箱输送机架、动力输入机构122、输送机构、挡箱机构121组成；所述纸箱输送机架包括第五立架124、地脚125，所述第五立架124与所述地脚125通过螺纹联接。

所述动力输入机构122包括电机131、电机安装架130；所述电机131与所述电机安装架130通过紧定螺钉固连，所述电机安装架130固连在所述纸箱输送机架的第五立架124上。

所述输送机构5包括槽钢123、挡板129、滚筒127、滚筒撑杆126、第二链轮128、链条、链板；所述槽钢123固连在所述纸箱输送机架上的第五立架124上，所述挡板129固连在所述槽钢123上，所述滚筒127套在所述滚筒撑杆126上，所述滚筒撑杆126用螺钉固定在所述槽钢123上，所述第二链轮128固连在所述滚筒127上。

所述挡箱机构121包括挡箱气缸136、气缸安装架133、挡箱板132、气缸导杆135、导杆法兰134；所述挡箱气缸136与所述气缸安装架133通过螺栓联接，所述气缸安装架133通过紧定螺钉固连在所述槽钢123上，所述挡箱板132与所述挡箱气缸136通过螺钉联接，所述挡箱板132与所述气缸导杆135通过螺钉联接，所述气缸导杆135通过所述导杆法兰134装在所述气缸安装架133内。

Claims (9)

1.一种洗衣液的收集与装箱装置，其特征在于该洗衣液的收集与装箱装置包括收集手臂输送装置(1)、链板输送装置(2)、推送装置(3)、主从支链分离式二平动并联机器人(4)、纸箱输送装置(5)；所述收集手臂输送装置(1)设置在所述链板输送装置（2）的前方，所述推送装置（3）设置在所述链板输送装置（2）的正上方，所述推送装置（3）设置在所述纸箱输送装置（5）的前方，所述主从支链分离式二平动并联机器人（4）与抓手连接设置在所述推送装置（3）与所述纸箱输送装置（5）之间的正上方。

2.如权利要求1所述的一种洗衣液的收集与装箱装置，其特征在于所述收集手臂输送装置（1）由收集手臂（6）、收集手臂前送装置（7）、收集区输送线（8）、收集前输送线（9）组成。

3.如权利要求2所述的一种洗衣液的收集与装箱装置，其特征在于所述收集手臂（6）由收集手臂电机（11）、收集手臂皮带（14）、手臂上板（12）、手臂下板（13）、手臂侧板（27）、皮带主动轮（26）、皮带从动轮（15）、手臂转动轴（16）、手臂尖（17）、手臂挡板（18）、尼龙块（25）、手臂气缸（20）、气缸连接板（21）、气缸法兰（22）、气缸转轴（23）、气缸连接件（24）组成；所述手臂上板（12）与所述手臂侧板（27）固连，所述手臂侧板（27）与所述手臂下板（13）固连，所述手臂挡板（18）固连在所述手臂侧板（27）上，所述手臂尖（17）固连在所述手臂上板（12）上，由所述手臂上板（12）、手臂下板（13）、手臂侧板（27）、手臂尖（17）以及手臂挡板（18）形成似手臂的开式空箱；所述收集手臂电机（11）通过法兰安装在所述手臂上板（12）的一端上，所述皮带主动轮（26）通过键与所述收集手臂电机（11）的输出轴联接，所述皮带主动轮（26）的一端安装在所述手臂上板（12）的下方，所述皮带主动轮（26）的另一端安装在所述手臂下板（13）的上方，从而使所述皮带主动轮（26）安装在所述开式空箱的一端；所述皮带从动轮（15）安装在所述开式空箱的另一端，所述收集手臂皮带（14）安装在所述皮带主动轮（26）以及皮带从动轮（15）上；所述手臂转动轴（16）装在所述开式空箱内，所述气缸连接板（21）通过紧定螺钉固定在所述手臂侧板（27）上，所述气缸连接板（21）与所述气缸连接件（24）通过所述气缸转轴（23）联接，所述手臂气缸（20）与所述气缸法兰（22）固连，所述气缸法兰（22）通过紧定螺钉固连在所述气缸连接板（21）上，从而形成收集手臂；所述手臂气缸（20）通过所述气缸连接板（21）固连在所述收集手臂支撑板（19）上，所述收集手臂（6）通过所述手臂转动轴（16）与所述收集手臂支撑板（19）联接，所述收集手臂（6）通过所述尼龙块（25）垫在所述收集手臂支撑板（19）上，从而将所述收集手臂（6）与所述收集手臂前送装置（7）联接在一起。

4.如权利要求2所述的一种洗衣液的收集与装箱装置，其特征在于所述收集手臂前送装置（7）由收集手臂支撑板（19）、前送气缸（28）、前送法兰（29）、前送气缸连接板（30）、导轨下板（33）、导轨（34）、滑块（32）、前送气缸导轨（31）、前送装置支承板（35）组成；所述前送气缸（28）通过所述前送法兰（29）安装在所述前送气缸连接板（30）上；所述前送气缸连接板（30）固连在所述收集手臂支撑板（19）上；所述导轨（34）固定在所述导轨下板（33）上；所述滑块（32）与所述导轨（34）配合；所述前送气缸导轨（31）固连在所述导轨下板（33）下；所述滑块（32）固连在所述收集手臂支撑板（19）下面；所述导轨下板（33）与所述前送装置支承板（35）固连；所述前送装置支承板（35）固连在所述收集侧板（27）上，从而使所述收集手臂前送装置（7）与所述收集区输送线（8）联接在一起；所述收集手臂支撑板（19）在所述前送气缸（28）的带动下可将所述收集手臂（6）向前输送。

5.如权利要求2所述的一种洗衣液的收集与装箱装置，其特征在于所述收集区输送线（8）由收集电机（43）、收集电机皮带（36）、收集电机主动轮（38）、收集电机从动轮（40）、收集电机张紧轮（42）、收集侧板（41）、收集挡杆（37）、收集挡杆支架（39）、收集电机板（48）、第一电机立架（46a）、第一电机支架（47a）、第一立架（44a）、第一底座（45a）组成；所述收集挡杆（37）通过所述收集挡杆支架（39）固连在所述收集侧板（41）上；所述两个收集电机从动轮（40）装夹在所述两个收集侧板（41）内；所述收集电机板（48）固连在所述收集侧板（41）下，所述收集电机主动轮（38）装夹所述收集电机板（48）内，同样所述收集电机张紧轮（42）装夹在所述收集电机板（48）内；所述收集电机皮带（36）安装在所述收集电机主动轮（38）、收集电机从动轮（40）以及收集电机张紧轮（42）上；所述收集电机主动轮（38）通过键与所述收集电机（43）联接；所述收集电机（43）通过紧定螺钉固定在所述第一电机支架（47a）上，所述第一电机支架（47a）固连在所述第一电机立架（46a）上；所述第一立架（44a）与所述第一底座（45a）固连，所述第一立架（44a）与所述收集侧板(41)联接，并作为整个收集区输送线（8）的机架（10）。

6.如权利要求2所述的一种洗衣液的收集与装箱装置，其特征在于所述收集前输送线（9）由输送电机（57）、输送电机皮带（54）、输送电机张紧轮（51）、输送电机主动轮（52）、输送电机从动轮（53）、输送挡杆（50）、输送档杆支架（49）、输送侧板（55）、输送电机板（56）、第二电机立架（46b）、第二电机支架（47b）、第二立架（44b）、第二底座（45b）组成；所述输送挡杆（50）通过所述输送挡杆支架（49）固连在所述输送侧板（55）上；所述两个输送从动轮（53）装夹在所述两个输送侧板（55）内；所述输送电机板（56）固连在所述输送侧板（55）下，所述输送电机主动轮（52）装夹所述输送电机板（56）内，同样所述输送电机张紧轮（51）装夹在所述输送电机板（56）内；所述输送电机皮带（54）安装在所述输送电机主动轮（52）、输送电机从动轮（53）以及输送电机张紧轮（51）上；所述输送电机主动轮（52）通过键与所述输送电机（57）联接；所述输送电机（57）通过紧定螺钉固定在所述第二电机支架（47b）上，所述第二电机支架（47b）固连在所述第二电机立架（46b）上，所述第二立架（44b）与所述第二底座（45b）固连，所述第二立架（44b）与所述输送侧板（55）联接，并作为整个收集前输送线（9）的机架；所述输送电机（57）带动所述输送电机皮带（54）转动，所述输送电机皮带（54）带动其上的洗衣液向前输送，所述输送档杆（50）挡住洗衣液防止其侧翻；所述收集区输送线（8）与所述收集前输送线（9）相互靠进，所述收集挡板（37）与所述输送挡板（50）对齐，从而使洗衣液由收集前输送线（9）传送到收集区输送线（8）上。

7.如权利要求1所述的一种洗衣液的收集与装箱装置，其特征在于所述链板输送装置（2）由链板输送机架、动力输入装置（58）、输送链（59）、定位导向装置（60）组成；所述链板输送机架包括支架（61）、第三立架（63）、底架（64）、底支架（65）、第一支柱（62）；所述支架（61）与所述第三立架（63）通过紧定螺钉联接，所述底架(64)与所述第三立架(63)固连，所述第三立架(63)与所述第一支柱(62)固连，所述底架(64)与所述底支架(65)通过紧定螺钉联接；所述动力输入装置(58)包括电机(79)、减速器(78)、联轴器(77)、驱动轴(76)、从动轴(70)、轴承(69)；所述电机(79)与所述减速器(78)联接，所述减速器(78)与所述联轴器(77)联接，所述联轴器(77)与所述驱动轴(76)联接；所述驱动轴(76)通过所述轴承(69)装在所述链板输送机架的支架(61)内；所述从动轴(70)通过所述轴承(69)装在所述链板输送机架另一端的支架(61)内；所述输送链(59)包括第一链轮(71)、链条(66)、链板(75)、支承轴(67)、支承滚筒(68)；所述第一链轮(71)一对装在所述驱动轴(76)上，所述第一链轮(71)的另一对装在所述从动轴(70)上；所述链条66与所述第一链轮(71)相配合；所述链板(75)与所述链条(66)用紧定螺钉固连；所述支承滚筒（68）套在所述支承轴（67）上；所述支承轴（67）用螺钉固定在所述链板输送机架的支架（61）上；所述定位导向装置（60）包括弯头支架（72）、挡板座（73）、挡板（74）；所述弯头支架（72）固连在所述链板输送机架的立架（63）上；所述挡板座（73）通过螺钉固定在所述弯头支架（72）上；所述挡板（74）通过螺钉与所述的板座（73）联接，且所述挡板（74）的伸出长度能够调节，洗衣液能够顺着所述挡板（74）向前输送。

8.如权利要求1所述的一种洗衣液的收集与装箱装置，其特征在于所述推送装置（3）由推送机架、推手装置（80）、装箱操作台（81）、整形装置（82）组成；所述推送机架包括第四立架（85）、第二支柱（84）、横梁（83）、地脚（86）；所述第四立架（85）与所述第二支柱（84）固连，所述横梁（83）固连在所述第四立架（85）上，所述第四立架（85）与所述地脚（86）通过螺纹联接；所述装箱操作台（81）包括操作面板（88）、挡板（89）；所述操作面板（88）固定在所述推送机架的横梁（83）上，所述挡板（89）通过紧定螺钉固定在所述操作面板（88）上；所述推手装置（80）包括气缸导杆架（87）、推箱气缸安装板（98）、推箱气缸（100）、推箱导柱（97）、气缸活动台（95）、推箱气缸杆（99）、缓冲棒（96）、伸缩气缸（92）、伸缩气缸杆（90）、伸缩导柱（91）、直线轴承（93）、推台（94）、推手（101）；所述气缸导杆架（87）通过紧定螺钉固定在所述操作面板（88）上；所述推箱气缸安装板（98）通过紧定螺钉固定在所述推送机架的第四立架（85）上；所述推箱导柱（97）的一端与所述气缸导杆架（87）通过紧定螺钉固连，所述推箱导柱（97）的另一端与所述推箱气缸安装板（98）通过紧定螺钉固连；所述推箱气缸（100）安装在所述推箱气缸安装板（98）上；所述气缸活动台（95）套在所述推箱导柱（97）上；所述缓冲棒（96）安装在所述气缸活动台（95）的下部，起缓冲作用；所述推台（94）与所述气缸活动台（95）固连；所述伸缩气缸（92）安装在所述推台（94）上；所述推箱气缸杆（99）的一端与所述推箱气缸（100）联接，所述推箱气缸杆（99）的另一端与所述推台（94）联接；所述直线轴承（93）安装在所述推台（94）内；所述伸缩气缸杆（90）套在所述直线轴承（93）内；所述推手（101）与所述伸缩气缸杆（90）下端固连；所述伸缩导柱（91）的一端与所述的伸缩气缸（92）联接，所述伸缩导柱（91）的另一端与所述推手（101）联接；在两个气缸的作用下实现所述推手（101）将洗衣液推送推送到相应位置；所述整形装置（82）包括整形气缸（102）、整形气缸安装座（103）、整形推板（106）、整形导杆（105）、整形气缸杆（107）、导杆法兰（104）；所述整形气缸安装座（103）通过紧定螺钉固连在所述操作面板（88）上；所述整形气缸（102）安装在所述整形气缸安装座（103）上；所述导杆法兰（104）安装在所述整形气缸安装座（103）内；所述整形导杆（105）的一端套装在所述导杆法兰（104）内，所述整形导杆（105）的另一端与所述的整形推板（106）固连；所述整形气缸杆（107）的一端与所述整形气缸（102）联接，所述整形气缸杆（107）的另一端与所述的整形推板（106）联接。

9.如权利要求1所述的一种洗衣液的收集与装箱装置，其特征在于所述纸箱输送装置（5）由纸箱输送机架、动力输入机构（122）、输送机构、挡箱机构（121）组成；所述纸箱输送机架包括第五立架（124）、地脚（125），所述第五立架（124）与所述地脚（125）通过螺纹联接；所述动力输入机构（122）包括电机（131）、电机安装架（130）；所述电机（131）与所述电机安装架（130）通过紧定螺钉固连，所述电机安装架（130）固连在所述第五立架（124）上；所述输送机构（5）包括槽钢（123）、挡板（129）、滚筒（127）、滚筒撑杆（126）、第二链轮（128）、链条、链板；所述槽钢（123）固连在所述第五立架（124）上，所述挡板（129）固连在所述槽钢（123）上，所述滚筒（127）套在所述滚筒撑杆（126）上，所述滚筒撑杆（126）用螺钉固定在所述槽钢（123）上，所述第二链轮（128）固连在所述滚筒（127）上；所述挡箱机构（121）包括挡箱气缸（136）、气缸安装架（133）、挡箱板（132）、气缸导杆（135）、导杆法兰（134）；所述挡箱气缸（136）与所述气缸安装架（133）通过螺栓联接，所述气缸安装架（133）通过紧定螺钉固连在所述槽钢（123）上，所述挡箱板（132）与所述挡箱气缸（136）通过螺钉联接，所述挡箱板（132）与所述气缸导杆（135）通过螺钉联接，所述气缸导杆（135）通过所述导杆法兰（134）装在所述气缸安装架（133）内。

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