CN103922116A - 一种医用导管的上料装置及其上料方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种医用导管的上料装置及其上料方法，属于医疗设备技术领域。它解决了现有医用导管的上料装置效率低等技术问题。本装置包括一个支架，支架左端设有用于放置医用导管的料仓一，支架右端设有用于放置医用导管的料仓二，支架的中部一侧设有用于定位医用导管的定位平台，支架上设有用于将医用导管从料仓一中夹取并转移至定位平台的移料机构一，支架上还设有用于将医用导管从料仓二中夹取并转移至定位平台的移料机构二，移料机构一和移料机构二交替进行移料动作。本说明书中还包括使用该装置的上料方法。本发明实现交替放料实现不同机构切换上料的目的，从而提高生产效率。

Description

一种医用导管的上料装置及其上料方法

技术领域

本发明属于医疗设备技术领域，涉及一种医用导管的上料装置及其上料方法。

背景技术

输液器是一种常用的医疗器械，其一般包括医用导管，医用导管上连接有穿刺器、滴斗、流量调节器和药液过滤器。医疗器械通常为一次性使用，并且随着人们生活水平和医疗水平的提高，各级医院对输液器需求不断增加，同时对输液器的质量要求也随之提高。传统的手工组装已无法满足生产需要，并逐步被自动化组装设备和生产工艺取代。

自动化组装设备的装配速度较快，这就相应地对原料供应的速度提出了更高的要求，特别是对于医用长导管。为了满足自动组装设备对医用长导管的进料需要，技术人员设计开发了一种医用导管的进料装置，例如，本申请人曾经申请的中国专利【申请号201110262134.7；申请公布号CN102442579A】一种医用导管的输送方法中公开的医用导管的输送装置，该输送装置包括一个机架，机架下部设有用于储存导管的料槽，料槽上方设有通过吸取方式能吸附导管的吸料机构和与吸料机构相连的驱动件。

该医用导管的输送装置将医用导管储存在料槽内，并通过吸料机构将医用导管输送到装配工位上。但是，由于医用导管为软性材料，在储存时容易相互交错叠加，造成取料困难，因此需要花较长时间去将导管整齐装料，且每个储料仓能够储存医用导管的数量有限，而导管上料速度较快，但储料仓内的物料用尽后需要较长的时间进行备料，导致自动组装设备不得不停机等待，降低了自动组装设备的生产效率。

发明内容

本发明的第一个目的针对现有的技术存在的上述问题，提供一种医用导管的上料装置，本发明所要解决的技术问题是：实现多组机构切换上料、备料，提高生产效率。

本发明的第一个目的可通过下列技术方案来实现：

一种医用导管的上料装置，本装置包括一个支架，其特征在于，所述支架左端设有用于放置医用导管的料仓一，所述支架右端设有用于放置医用导管的料仓二，所述支架的中部一侧设有用于定位医用导管的定位平台，所述支架上设有用于将医用导管从料仓一中夹取并转移至定位平台的移料机构一，所述支架上还设有用于将医用导管从料仓二中夹取并转移至定位平台的移料机构二，所述移料机构一和移料机构二交替进行移料动作。

其原理如下：将医用导管放在料仓一和料仓二内，可以使移料机构一先进行夹取和转移动作，当移料机构一完成转移医用导管到定位平台的动作后，移料机构一回退再去取料，在移料机构一转移和放料的过程中，移料机构二也进行取料和转移，在移料机构二回退的过程中，移料机构一进行放料，移料机构一和移料机构二各自放料的动作交替进行，两者可以严格的同步也可以不严格的同步，也可以异步，只要在放料的过程中实现交替放料就能够实现不同机构切换上料的目的，从而提高生产效率。

在上述的一种医用导管的上料装置中，所述移料机构一包括整料平台一、送料机械手一、移料机械手一和医疗机械手二（15），所述整料平台一设置在料仓一和定位平台之间，所述送料机械手一设置在料仓一和整料平台一之间，所述移料机械手一设置在整料平台一和送料机械手一8之间，所述的移料机械手二位于整料平台一和定位平台之间，所述支架上设有用于驱动送料机械手一沿该支架竖直方向往复移动的驱动结构一，所述整料平台一上设有用于对医用导管两端定长的定长组件。设有整料平台一后，可以将医用导管在整料平台一上作过渡整理下，定长组件能够对医用导管的两端进行定长，提高医用导管的整齐度，方便后续的定位和组装，能够提高组装的质量。

在上述的一种医用导管的上料装置中，所述移料机构二包括整料平台二、送料机械手二和移料机械手二，所述整料平台二设置在料仓二和定位平台之间，所述送料机械手二设置在料仓二和整料平台二之间，所述移料机械手二设置在整料平台二和定位平台之间，所述支架上设有用于驱动送料机械手二沿该支架左右方向往复移动的驱动结构三，所述整料平台二上设有用于对医用导管两端定长的定长组件。设有整料平台二后，可以将医用导管在整料平台二上作过渡整理下，提高医用导管的整齐度，方便后续的定位和组装，能够提高组装的质量。

在上述的一种医用导管的上料装置中，所述定长组件包括一对平行相对设置的定位挡板，整料平台一上的定位挡板均位于两侧且通过一个驱动件使定位挡板相对于整料平台一做收缩运动，整料平台二上的定位挡板均位于两侧且通过一个驱动件使定位挡板相对于整料平台二做收缩运动。医用导管的两端抵靠在一块定位挡板上，通过外力驱动医用导管微量移动可实现定长。

在上述的一种医用导管的上料装置中，作为另一种方案，所述移料机构一和移料机构二分别为滑动连接在支架上的移料机械手一与移料机械手二，所述支架上设有用于驱动移料机械手一沿该支架左右方向往复移动的驱动结构二，所述支架上设有用于驱动移料机械手二沿该支架左右方向往复移动的驱动结构四。不设置整料平台的话，可以节省成本。

在上述的一种医用导管的上料装置中，所述驱动结构一和驱动结构三均包括动力源一、导杆和导套，导杆沿支架的左右方向固连在支架上，导套滑动连接在导杆上，动力源一连接在导套和支架之间且能够驱动导套沿导杆移动，驱动结构一中的导套和送料机械手一相固连，驱动结构三中的导套和送料机械手二相固连。导套和导杆的配合能够实现精确导向。

在上述的一种医用导管的上料装置中，所述上料装置还包括一块滑台，所述支架上固定有沿左右方向设置的滑轨，所述滑台滑动连接在滑轨上，所述支架和滑台之间设有能够驱动滑台沿滑轨移动的动力源二，所述移料机械手一和移料机械手二均固连在滑台上。所述整料平台一和整料平台二到定位平台的距离相同，所述移料机械手一和移料机械手二之间的距离等于整料平台一与整料平台二之间的距离。设置一个滑台的作用一是节省成本，降低费用，第二是能够保证移料机械手一和移料机械手二能够保证同步同向移动，从而实现严格的位置对应关系，移料机械手一在整料平台一上实现取料的时候，移料机械手二刚好在定位平台上实现放料，两者交替进行，提高生产效率。

在上述的一种医用导管的上料装置中，所述定位平台的左右两侧均设有用于支撑医用导管的挂料板，两块挂料板平行且相对设置，两块挂料板的底部和定位平台相固连，两块挂料板的上端均设有若干用于卡接医用导管的卡槽。挂料板用来支撑医用导管，医用导管的两端卡接在卡槽内实现定位，等待被组装。

在上述的一种医用导管的上料装置中，所述料仓一的一侧设有用于放置医用导管的备料仓一，所述料仓二的一侧设有用于放置医用导管的备料仓二。当料仓一内的医用导管数量少于预设值时，用备料仓一替换料仓一，当料仓二内的医用导管数量少于预设值时，用备料仓二替换料仓二，能够节省换料的时间，提高速度。

本发明的第二个目的针对现有的技术存在的上述问题，提供一种医用导管的上料方法，本发明所要解决的技术问题是：与上述的上料装置相配合，实现多组机构切换上料、备料，提高生产效率。

本发明的第二个目的可通过下列技术方案来实现：

一种医用导管的上料方法，其包括如下步骤：

a、装料：设置一个支架，在支架的左端设置料仓一，在支架的右端设置料仓二，将医用导管分别放置在料仓一和料仓二内；

b、整料：在支架的中部一侧设有用于定位医用导管的定位平台，在定位平台和料仓一之间设置整料平台一，在定位平台和料仓二之间设有整料平台二，在支架上设有送料机械手一和送料机械手二，在支架上设有移料机械手一和移料机械手二，通过送料机械手一将料仓一内的医用导管吸取并通过移料机械手一转移至整料平台一上进行定长，通过送料机械手二将料仓二内的医用导管吸取并通过移料机械手一转移至整料平台二上进行定长；

c、上料：通过移料机械手二能够夹取整料平台一上的医用导管并转移至定位平台上进行定位，通过移料机械手二能够夹取整料平台二上的医用导管并转移至定位平台上进行定位，移料机械手一和移料机械手二交替进行从目标位置夹取并转移医用导管。

其原理如下：各个部件都成对出现，实现交替取料和放料，从而提高生产效率。其中一个损坏的时候，另一个也可以使用。医用导管经过步骤b的定长后，更加整齐，方便后续的组装。移料机械手一和移料机械手二交替进行动作能够提高生产效率。

在上述的一种医用导管的上料方法中，所述步骤a中在料仓一的一侧设置备料仓一，在料仓二的一侧设置备料仓二，在备料仓一和备料仓二内放置医用导管，当料仓一内的医用导管数量少于预设值时，用备料仓一替换料仓一，当料仓二内的医用导管数量少于预设值时，用备料仓二替换料仓二。设置多个料仓后，切换使用，备料的时候不影响机器的工作，提高速度。

在上述的一种医用导管的上料方法中，所述步骤b中送料机械手一和送料机械手二送料动作同步进行。同步进行的好处在于能够精确的控制时间，方便后续的组装能够精确进行。

在上述的一种医用导管的上料方法中，所述步骤c中移料机械手一和移料机械手二同步同向移动，两者取料和放料同步进行。同步进行的好处在于能够精确的控制时间，方便后续的组装能够精确进行。

与现有技术相比，本发明的优点如下：

1、本上料装置的移料机构一和移料机构二各自放料的动作交替进行，两者可以严格的同步也可以不严格的同步，也可以异步，只要在放料的过程中实现交替放料就能够实现不同机构切换上料的目的，从而提高生产效率。

2、本上料方法中各个部件都成对出现，实现交替取料和放料，从而提高生产效率。其中一个损坏的时候，另一个也可以使用。医用导管经过步骤b的定长后，更加整齐，方便后续的组装。移料机械手一和移料机械手二交替进行动作能够提高生产效率。

附图说明

图1是本上料装置的立体结构示意图。

图2是本上料装置的侧视结构示意图。

图3是定位平台的结构示意图。

图中，1支架；2料仓一；3料仓二；4定位平台；5移料机构一；6移料机构二；7整料平台一；8送料机械手一；9移料机械手一；10驱动结构一；12定长组件；13整料平台二；14送料机械手二；15移料机械手二；16驱动结构三；18定位挡板；19动力源一；20导杆；21导套；22滑台；23滑轨；24动力源二；25挂料板；26卡槽；27备料仓一；28备料仓二；29医用导管。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

实施例一：

如图1、图2和图3所示，本医用导管29的上料装置包括一个支架1，支架1左端设有用于放置医用导管29的料仓一2，支架1右端设有用于放置医用导管29的料仓二3，支架1的中部一侧设有用于定位医用导管29的定位平台4，支架1上设有用于将医用导管29从料仓一2中夹取并转移至定位平台4的移料机构一5，支架1上还设有用于将医用导管29从料仓二3中夹取并转移至定位平台4的移料机构二6，移料机构一5和移料机构二6交替进行移料动作。料仓一2的一侧设有用于放置医用导管29的备料仓一27，料仓二3的一侧设有用于放置医用导管29的备料仓二28。当料仓一2内的医用导管29数量少于预设值时，用备料仓一27替换料仓一2，当料仓二3内的医用导管29数量少于预设值时，用备料仓二28替换料仓二3，能够节省换料的时间，提高速度。

具体来说，本实施例中，移料机构一5包括整料平台一7、送料机械手一8、移料机械手一9和移料机械手二（15），整料平台一7设置在料仓一2和定位平台4之间，送料机械手一8设置在料仓一2和整料平台一7之间，移料机械手一9设置在整料平台和送料机械手一8之间，移料机械手二（15）位于整料平台一（7）和定位平台（4）之间，支架1上设有用于驱动送料机械手一8沿该支架1竖直方向往复移动的驱动结构一10，整料平台一7上设有用于对医用导管29两端定长的定长组件12。设有整料平台一7后，可以将医用导管29在整料平台一7上作过渡整理下，定长组件12能够对医用导管29的两端进行定长，提高医用导管29的整齐度，方便后续的定位和组装，能够提高组装的质量。移料机构二6包括整料平台二13、送料机械手二14和移料机械手二15，整料平台二13设置在料仓二3和定位平台4之间，送料机械手二14设置在料仓二3和整料平台二13之间，移料机械手二15设置在整料平台和定位平台4之间，支架1上设有用于驱动送料机械手二14沿该支架1左右方向往复移动的驱动结构三16，整料平台二13上设有用于对医用导管29两端定长的定长组件12。设有整料平台二13后，可以将医用导管29在整料平台二13上作过渡整理下，提高医用导管29的整齐度，方便后续的定位和组装，能够提高组装的质量。

本实施例中，作为优选方案，定长组件12包括一对平行相对设置的定位挡板18，整料平台一7上的定位挡板18均位于两侧且通过一个驱动件使定位挡板18相对于整料平台一7做收缩运动，整料平台二13上的定位挡板18均位于两侧且通过一个驱动件使定位挡板18相对于整料平台二13做收缩运动。

医用导管29的两端抵靠在一块定位挡板18上，通过外力驱动医用导管29微量移动可实现定长。作为另一种方案，定长组件12也可以是一对定位机械手，通过定位机械手的夹取并移动来实现定长。

本实施例中，驱动结构一10和驱动结构三16均包括动力源一19、导杆20和导套21，导杆20沿支架1的左右方向固连在支架1上，导套21滑动连接在导杆20上，动力源一19连接在导套21和支架1之间且能够驱动导套21沿导杆20移动，驱动结构一10中的导套21和送料机械手一8相固连，驱动结构三16中的导套21和送料机械手二14相固连。导套21和导杆20的配合能够实现精确导向。作为另一种方案，驱动结构一10和驱动结构三16还可以通过伺服电机和丝杠的组合来实现驱动。

本实施例中，本上料装置还包括一个滑台22，支架1上固定有沿左右方向设置的滑轨23，滑台22滑动连接在滑轨23上，支架1和滑台22之间设有能够驱动滑台22沿滑轨23移动的动力源二24，移料机械手一9和移料机械手二15均固连在滑台22上，整料平台一7和整料平台二13到定位平台4的距离相同，移料机械手一9和移料机械手二15之间的距离等于整料平台一7与整料平台二13之间的距离。设置一个滑台22的作用一是节省成本，降低费用，第二是能够保证移料机械手一9和移料机械手二15能够保证同步同向移动，从而实现严格的位置对应关系，移料机械手一9在整料平台一7上实现取料的时候，移料机械手二15刚好在定位平台4上实现放料，两者交替进行，提高生产效率。

作为另一种方案，驱动结构二和驱动结构四可各自拥有一块滑台22，每个滑台22独立驱动，再通过电气控制系统进行同步化控制。定位平台4的左右两侧均设有用于支撑医用导管29的挂料板25，两块挂料板25平行且相对设置，两块挂料板25的底部和定位平台4相固连，两块挂料板25的上端均设有若干用于卡接医用导管29的卡槽26。挂料板25用来支撑医用导管29，医用导管29的两端卡接在卡槽26内实现定位，等待被组装。

将医用导管29放在料仓一2和料仓二3内，可以使移料机构一5先进行夹取和转移动作，当移料机构一5完成转移医用导管29到定位平台4的动作后，移料机构一5回退再去取料，在移料机构一5转移和放料的过程中，移料机构二6也进行取料和转移，在移料机构二6回退的过程中，移料机构一5进行放料，移料机构一5和移料机构二6各自放料的动作交替进行，两者可以严格的同步也可以不严格的同步，也可以异步，只要在放料的过程中实现交替放料就能够实现不同机构切换上料的目的，从而提高生产效率。

驱动机构二和驱动机构四可以是气缸和连杆的组合，也可以是电机和丝杆的组合。

一种与上述上料装置相配套的医用导管29的上料方法，其包括如下步骤：

a、装料：设置一个支架1，在支架1的左端设置料仓一2，在支架1的右端设置料仓二3，将医用导管29分别放置在料仓一2和料仓二3内；步骤a中在料仓一2的一侧设置备料仓一27，在料仓二3的一侧设置备料仓二28，在备料仓一27和备料仓二28内放置医用导管29，当料仓一2内的医用导管29数量少于预设值时，用备料仓一27替换料仓一2，当料仓二3内的医用导管29数量少于预设值时，用备料仓二28替换料仓二3。设置多个料仓后，切换使用，备料的时候不影响机器的工作，提高速度。

b、整料：在支架1的中部一侧设有用于定位医用导管29的定位平台4，在定位平台4和料仓一2之间设置整料平台一7，在定位平台4和料仓二3之间设有整料平台二13，在支架1上设有送料机械手一8和送料机械手二14，在支架1上设有移料机械手一9和移料机械手二15，通过送料机械手一8将料仓一2内的医用导管29吸取并通过移料机械手一9转移至整料平台一7上进行定长，通过送料机械手二14将料仓二3内的医用导管29吸取并通过移料机械手一9转移至整料平台二13上进行定长；步骤b中送料机械手一8和送料机械手二14送料动作同步进行。同步进行的好处在于能够精确的控制时间，方便后续的组装能够精确进行。

c、上料：通过移料机械手二15能够夹取整料平台一7上的医用导管29并转移至定位平台4上进行定位，通过移料机械手二15能够夹取整料平台二13上的医用导管29并转移至定位平台4上进行定位，移料机械手一9和移料机械手二15交替进行从目标位置夹取并转移医用导管29。步骤c中移料机械手一9和移料机械手二15同步同向移动，两者取料和放料同步进行。同步进行的好处在于能够精确的控制时间，方便后续的组装能够精确进行。各个部件都成对出现，实现交替取料和放料，从而提高生产效率。其中一个损坏的时候，另一个也可以使用。医用导管29经过步骤b的定长后，更加整齐，方便后续的组装。移料机械手一9和移料机械手二15交替进行动作能够提高生产效率。

实施例二：

本实施例大部分内容和实施例一相同，所不同之处在于，本实施例中，作为另一种方案，移料机构一5和移料机构二6分别为滑动连接在支架1上的移料机械手一9与移料机械手二15，支架1上设有用于驱动移料机械手一9沿该支架1左右方向往复移动的驱动结构二，支架1上设有用于驱动移料机械手二15沿该支架1左右方向往复移动的驱动结构四。不设置整料平台的话，可以节省成本。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (9)

1.一种医用导管的上料装置，本装置包括一个支架（1），其特征在于，所述支架（1）左端设有用于放置医用导管(29)的料仓一（2），所述支架（1）右端设有用于放置医用导管(29)的料仓二（3），所述支架（1）的中部一侧设有用于定位医用导管(29)的定位平台（4），所述支架（1）上设有用于将医用导管(29)从料仓一（2）中夹取并转移至定位平台（4）的移料机构一（5），所述支架（1）上还设有用于将医用导管(29)从料仓二（3）中夹取并转移至定位平台（4）的移料机构二（6），所述移料机构一（5）和移料机构二（6）交替进行移料动作。

2.根据权利要求1所述的一种医用导管的上料装置，其特征在于，所述移料机构一（5）包括整料平台一（7）、送料机械手一（8）、移料机械手一（9）和移料机械手二（15），所述整料平台一（7）设置在料仓一（2）和定位平台（4）之间，所述送料机械手一（8）设置在料仓一（2）和整料平台一（7）之间，所述移料机械手一（9）设置在整料平台一（7）和送料机械手一（8）之间，所述的移料机械手二（15）位于整料平台一（7）和定位平台（4）之间，所述支架（1）上设有用于驱动送料机械手一（8）沿该支架（1）竖直方向往复移动的驱动结构一（10），所述整料平台一（7）上设有用于对医用导管(29)两端定长的定长组件（12）；所述移料机构二（6）包括整料平台二（13）、送料机械手二（14）和移料机械手二（15），所述整料平台二（13）设置在料仓二（3）和定位平台（4）之间，所述送料机械手二（14）设置在料仓二（3）和整料平台二（13）之间，所述移料机械手二（15）设置在整料平台二（13）和定位平台（4）之间，所述支架（1）上设有用于驱动送料机械手二（14）沿该支架（1）左右方向往复移动的驱动结构三（16），所述整料平台二（13）上设有用于对医用导管(29)两端定长的定长组件（12）；所述上料装置还包括一块滑台（22），所述支架（1）上固定有沿左右方向设置的滑轨（23），所述滑台（22）滑动连接在滑轨（23）上，所述支架（1）和滑台（22）之间设有能够驱动滑台（22）沿滑轨（23）移动的动力源二（24），所述移料机械手一（9）和移料机械手二（15）均固连在滑台（22）上。

3.根据权利要求2所述的一种医用导管的上料装置，其特征在于，所述整料平台一（7）和整料平台二（13）到定位平台（4）的距离相同，所述移料机械手一（9）和移料机械手二（15）之间的距离等于整料平台一（7）与整料平台二（13）之间的距离。

4.根据权利要求2或3所述的一种医用导管的上料装置，其特征在于，所述定长组件（12）包括一对平行相对设置的定位挡板（18），整料平台一（7）上的定位挡板（18）均位于两侧且通过一个驱动件使定位挡板（18）相对于整料平台一（7）做收缩运动，整料平台二（13）上的定位挡板（18）均位于两侧且通过一个驱动件使定位挡板（18）相对于整料平台二（13）做收缩运动。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种医用导管的上料装置，其特征在于，所述定位平台（4）的左右两侧均设有用于支撑医用导管(29)的挂料板（25），两块挂料板（25）平行且相对设置，两块挂料板（25）的底部和定位平台（4）相固连，两块挂料板（25）的上端均设有若干用于卡接医用导管(29)的卡槽（26）。

6.根据权利要求1或2或3所述的一种医用导管的上料装置，其特征在于，所述料仓一（2）的一侧设有用于放置医用导管(29)的备料仓一(27)，所述料仓二（3）的一侧设有用于放置医用导管(29)的备料仓二（28）。

7.一种医用导管的上料方法，其包括如下步骤：

a、装料：设置一个支架（1），在支架（1）的左端设置料仓一（2），在支架（1）的右端设置料仓二（3），将医用导管(29)分别放置在料仓一（2）和料仓二（3）内；

b、整料：在支架（1）的中部一侧设有用于定位医用导管(29)的定位平台（4），在定位平台（4）和料仓一（2）之间设置整料平台一（7），在定位平台（4）和料仓二（3）之间设有整料平台二（13），在支架（1）上设有送料机械手一（8）和送料机械手二（14），在支架（1）上设有移料机械手一（9）和移料机械手二（15），通过送料机械手一（8）将料仓一（2）内的医用导管(29)吸取并通过移料机械手一（9）转移至整料平台一（7）上进行定长，通过送料机械手二（14）将料仓二（3）内的医用导管(29)吸取并通过移料机械手一（9）转移至整料平台二（13）上进行定长；

c、上料：通过移料机械手二（15）能够夹取整料平台一（7）上的医用导管(29)并转移至定位平台（4）上进行定位，通过移料机械手二（15）能够夹取整料平台二（13）上的医用导管(29)并转移至定位平台（4）上进行定位，移料机械手一（9）和移料机械手二（15）交替进行从目标位置夹取并转移医用导管(29)。

8.根据权利要求7所述的一种医用导管的上料方法，其特征在于，所述步骤a中在料仓一（2）的一侧设置备料仓一(27)，在料仓二（3）的一侧设置备料仓二（28），在备料仓一(27)和备料仓二（28）内放置医用导管(29)，当料仓一（2）内的医用导管(29)数量少于预设值时，用备料仓一(27)替换料仓一（2），当料仓二（3）内的医用导管(29)数量少于预设值时，用备料仓二（28）替换料仓二（3）。

9.根据权利要求7或8所述的一种医用导管的上料方法，其特征在于，所述步骤c中移料机械手一（9）和移料机械手二（15）同步同向移动，两者取料和放料同步进行。