CN203682323U - 一种存放血浆的冷库的取放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种存放血浆的冷库的取放装置，包括血袋存放架和放置于其上的血袋存放框、沿X轴方向设置的轨道和三维取放装置，三维取放装置可沿轨道移动，三维取放装置上设置有可沿Y轴和Z轴运动的机械手，血袋存放架上设置有多组枕轨，每组枕轨包括两个枕轨，两个枕轨之间放置血袋存放框；每个枕轨的前端设置导向轨，导向轨向外侧倾斜，每个枕轨与其前端的导向轨所成的角度大于10°；血袋存放框的前端设置长条形的凹槽。存血袋时，血袋存放框通过导向轨可以轻易的到达指定的两枕轨之间；取血袋时，机械手钩住长条形的沟槽的任何一个部位，便可以将血袋存放框钩出；各部件不需要精确的定位便可以完成血袋的精确取放，成本大大降低。

Description

一种存放血浆的冷库的取放装置

技术领域

本实用新型涉及医疗技术领域，尤其涉及一种存放血浆的冷库的取放装置。 

背景技术

血浆存储在血库中，由医疗单位或红十字会等单位保管，在需要输血时，将血浆从血库中取出。由于血浆的使用具有不确定性，导致血浆的保存成为一个必须的任务。 

为了保证血浆的品质，血浆在许多情况下需要在低温环境（通常在-20℃以下）进行保存。现有技术通常是建立工作温度在-20℃以下的冷库，冷库内设置血袋存放架和放置于血袋存放架上的血袋存放框。人们进行血浆存储时，首先将新鲜血浆放入血袋（或血盒）中，根据血袋内血浆的型号、采集时间等信息将血袋放入不同血袋存放框，不同的血袋存放框放置于血袋存放架的不同位置。当前行业内有通过射频扫描设备配合人工进行血袋的存取工作，但使用射频扫描设备成本高，在-20℃的工作环境下，容易结霜成冰，图像式的扫描设备由于条形码的失真而容易出错，电磁式的射频扫描设备也常常因为冰霜的厚度不一致或局部结冰过厚而容易出错。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种存放血浆的冷库的取放装置，成本低，在-20℃的工作环境下，不怕结霜成冰，可以有效避免血浆存取出现错误的概率。 

本实用新型采用以下技术方案实现： 

一种存放血浆的冷库的取放装置，包括血袋存放架和放置于血袋存放架上的血袋存放框，还包括沿X轴方向设置的轨道和三维取放装置，三维取放装置 设置于轨道上并可沿轨道移动，三维取放装置上设置有可沿Y轴和Z轴运动的机械手，血袋存放架上设置有2组以上的枕轨，每组枕轨包括两个枕轨，两个枕轨之间放置血袋存放框；每个枕轨的前端设置导向轨，导向轨向外侧倾斜，每个枕轨与其前端的导向轨所成的角度大于10°；血袋存放框的前端设置长条形的凹槽。 

优选的，每组枕轨的两个导向轨以两枕轨的几何中心线为中心对称设置，两个导向轨所成的角度大于30° 

优选的，轨道为铝型材制作的轨道，三维取放装置的两侧各有两个滑动轮，滑动轮卡接在轨道上；三维取放装置包括X轴伺服电机，X轴伺服电机驱动三维取放装置沿轨道运动。 

优选的，轨道的两外侧面各设置有一个用于感测滑动轮是否跑偏的感应器，滑轨的中部设置有一个用于感测三维取放装置X轴位置的感应器。 

优选的，三维取放装置还包括X轴传送皮带，X轴伺服电机连接X轴传送皮带，X轴传送皮带驱动滑动轮沿X轴方向运动。 

优选的，三维取放装置还包括沿Z轴方向设置的Z向线性滑轨，Z向线性滑轨固定连接滑动轮，Z向线性滑轨上设置可沿Z向线性滑轨滑动的血浆框平台，血浆框平台上设置可沿Y向移动的线性滑轨，Y向线性滑轨连接机械手。 

优选的，三维取放装置还包括Z轴伺服电机、Z轴同步轮、Z轴同步传送皮带，Z轴伺服电机、Z轴同步轮和Z轴同步传送皮带依次相连，Z轴同步传送皮带驱动血浆框平台沿Z轴方向运动。 

优选的，三维取放装置还包括Y轴伺服电机、Y轴同步轮、Y轴同步传送皮带，Y轴伺服电机、Y轴同步轮和Y轴同步传送皮带依次相连，Y轴同步传送皮带驱动Y向线性轨道沿Y轴方向运动。 

优选的，机械手上设置金属感应器；机械手呈L型，L型的机械手包括钩取面，L型的机械手钩取长条形的凹槽。 

优选的，机械手与凹槽的配合面积在100mm以上，钩取面的宽度在15mm以上。 

优选的，将冷库的温度设置在-30℃以下，以进一步提高血浆的存放质量和存放时间。本实用新型的有益效果为：一种存放血浆的冷库的取放装置，包括血袋存放架和放置于血袋存放架上的血袋存放框，还包括沿X轴方向设置的轨道和三维取放装置，三维取放装置设置于轨道上并可沿轨道移动，三维取放装置上设置有可沿Y轴和Z轴运动的机械手，血袋存放架上设置有2组以上的枕轨，每组枕轨包括两个枕轨，两个枕轨之间放置血袋存放框；每个枕轨的前端设置导向轨，导向轨向外侧倾斜，每个枕轨与其前端的导向轨所成的角度大于10°；血袋存放框的前端设置长条形的凹槽。首先定位要存取的血袋所在的血袋存放蓝；存放血袋时，机械手钩取存长条形的凹槽，两个导向轨的入口角度大于20°，使得血袋存放框可以轻易的进入导向轨，进而，到达指定的两枕轨之间；取出血袋时，只要机械手钩取住长条形的沟槽的任何一个部位，便可以将血袋存放框钩出；各部件不需要精确的定位和高运动精度便可以完成血袋的精确取放，使得该装置成本大大降低，无需扫描设备等比较脆弱的电子元件，在-20℃的工作环境下，不怕结霜成冰，可以有效避免血浆存取出现错误的概率。 

附图说明

为了更清楚、有效地说明本实用新型实施例的技术方案，将实施例中所需要使用的附图作简单介绍，不言自明的是，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域中的普通技术人员来讲，无需付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图做出其它附图。 

图1是本实用新型一种存放血浆的冷库的取放装置的血袋存放架的结构示意图。 

图2是本实用新型一种存放血浆的冷库的取放装置的血袋存放框的结构示意图。 

图3是本实用新型一种存放血浆的冷库的取放装置的血袋存放框的剖视图。 

图4是本实用新型一种存放血浆的冷库的取放装置的实施例一的三维取放装置的结构示意图。 

图5是本实用新型一种存放血浆的冷库的取放装置的实施例一的机械手的结构示意图。 

图6是本实用新型一种存放血浆的冷库的取放装置的实施例二的三维取放装置的立体结构示意图。 

图7是本实用新型一种存放血浆的冷库的取放装置的实施例二的三维取放装置的前视图图。 

图8是本实用新型一种存放血浆的冷库的取放装置的实施例二的三维取放装置的俯视图。 

图9是本实用新型一种存放血浆的冷库的取放装置的实施例二的三维取放装置的侧视图。 

图中： 

1-血袋存放架；11-枕轨；12-导向轨；2-血袋存放框；21-凹槽；3-三维取放装置；31-机械手；311-钩取面；312-前端挡板；313-血框压板；314-Y向滑块；32-滑动轮；33-Z向线性滑轨；34-血浆框平台；341-平台滑轨；35-Y向线性滑轨；4-Y轴伺服电机；5-线性滑块。 

具体实施方式

本实用新型提供了一种存放血浆的冷库的取放装置，为了使本领域中的技术人员更清楚的理解本实用新型方案，并使本实用新型上述的目的、特征、有益效果能够更加明白、易懂，下面结合附图1～9和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。 

实施例一 

一种存放血浆的冷库的取放装置，包括血袋存放架1和放置于血袋存放架1上的血袋存放框2，还包括沿X轴方向设置的轨道和三维取放装置3，三维取放装置3设置于轨道上并可沿轨道移动，三维取放装置3上设置有可沿Y轴和Z轴运动的机械手31，血袋存放架1上设置有2组以上的枕轨11，每组枕轨包括两个枕轨11，两个枕轨11之间放置血袋存放框2；每个枕轨11的前端设置导向轨12，导向轨12向外侧倾斜，每个枕轨11与其前端的导向轨12所成的角度大于10°；血袋存放框2的前端设置长条形的凹槽21。 

首先建立血袋存放架1的三维坐标，使用该三维坐标定位每一个血袋存放框2的位置。存放血袋时，机械手31钩取存长条形的凹槽21，两个导向轨12的入口角度大于20°，使得血袋存放框2可以轻易的进入导向轨12，进而，到达指定的两枕轨11之间；取出血袋时，只要机械手31钩取住长条形的沟槽21的任何一个部位，便可以将血袋存放框2钩出；各部件不需要精确的定位和高运动精度便可以完成血袋的精确取放，使得该装置成本大大降低，无需扫描设备等比较脆弱的电子元件，在-20℃的工作环境下，不怕结霜成冰，可以有效避免血浆存取出现错误的概率。 

本实施例中，每组枕轨11的两个导向轨12以两枕轨11的几何中心线为中心对称设置，两个导向轨12所成的角度为30°。两个导向轨12所成的角度也可以为25°、30°、35°、40°、45°、50°和65°等角度。 

本实施例中，轨道为铝型材制作的轨道，三维取放装置3的两侧各有两个滑动轮32，滑动轮32卡接在轨道上；三维取放装置3包括X轴伺服电机，X轴伺服电机驱动三维取放装置3沿轨道运动。 

本实施例中，轨道的两外侧面各设置有一个用于感测滑动轮是否跑偏的感应器，轨道的中部设置有一个用于感测三维取放装置3X轴位置的感应器。 

本实施例中，三维取放装置3还包括X轴传送皮带，X轴伺服电机连接X轴传送皮带，X轴传送皮带驱动滑动轮32沿X轴方向运动。 

本实施例中，三维取放装置3还包括沿Z轴方向设置的Z向线性滑轨33，Z向线性滑轨33固定连接滑动轮32，Z向线性滑轨33上设置可沿Z向线性滑轨33滑动的血浆框平台34，血浆框平台34上设置可沿Y向移动的Y向线性滑轨35，Y向线性滑轨35连接机械手31。 

本实施例中，三维取放装置3还包括Z轴伺服电机、Z轴同步轮、Z轴同步传送皮带，Z轴伺服电机、Z轴同步轮和Z轴同步传送皮带依次相连，Z轴同步传送皮带驱动血浆框平台34沿Z轴方向运动。 

在垂直方向的Z向线性滑轨33设置三个金属感应器（两头的两个是极限位置感应，作用是预防血浆框平台34跑出轨道。中间感应器是原点感应，数值设为0，血浆框平台34上下行走的距离是通过该点来算出）。 

在Z轴伺服电机的作用下，血浆框平台34沿Z向线性滑轨33运动，走到指定位置（Z轴位置坐标数值通过伺服电机脉冲转动圈数转换得到）。 

本实施例中，三维取放装置3还包括Y轴伺服电机4、Y轴同步轮、Y轴同步传送皮带，Y轴伺服电机4、Y轴同步轮和Y轴同步传送皮带依次相连，Y轴同步传送皮带驱动Y向线性滑轨35沿Y轴方向运动。 

本实施例中，机械手31上设置金属感应器；当机械手31抓到血袋存放框2 金属感应器就会发出信号，控制电脑收到反馈信号后进行下一步动作。在Y轴伺服电机4的作用下，机械手31抓取到血袋存放框2，完成向左或向右动作，走到指定位置。整个动作完成。三维取放装置3回到设定位置，等待下一步操作。 

机械手31呈L型，L型的机械手31包括钩取面311，L型的机械手31钩取长条形的凹槽21。 

本实施例中，机械手31与凹槽21的配合面积在100mm以上，钩取面311的宽度在15mm以上。 

根据最新的科研成果，本实施例中，将冷库的温度设置在-30℃以下，以进一步提高血浆的存放质量和存放时间。 

值得说明的是，该用于存放血浆的冷库的取放装置也可以用于血小板、红细胞等血液组织的存取；不同的是，血小板的环境温度控制在22±2℃范围内，并添加振荡设备辅助血小板的存活；不同的是红细胞的存放温度控制在4±1℃范围内。 

实施例二 

一种存放血浆的冷库的取放装置，包括血袋存放架1和放置于血袋存放架1上的血袋存放框2，还包括沿X轴方向设置的轨道和三维取放装置3，三维取放装置3设置于轨道上并可沿轨道移动，三维取放装置3上设置有可沿Y轴和Z轴运动的机械手31，血袋存放架1上设置有2组以上的枕轨11，每组枕轨包括两个枕轨11，两个枕轨11之间放置血袋存放框2；每个枕轨11的前端设置导向轨12，导向轨12向外侧倾斜，每个枕轨11与其前端的导向轨12所成的角度大于10°；血袋存放框2的前端设置长条形的凹槽21。 

首先建立血袋存放架1的三维坐标，使用该三维坐标定位每一个血袋存放 框2的位置。存放血袋时，机械手31钩取存长条形的凹槽21，两个导向轨12的入口角度大于20°，使得血袋存放框2可以轻易的进入导向轨12，进而，到达指定的两枕轨11之间；取出血袋时，只要机械手31钩取住长条形的沟槽21的任何一个部位，便可以将血袋存放框2钩出；各部件不需要精确的定位和高运动精度便可以完成血袋的精确取放，使得该装置成本大大降低，无需扫描设备等比较脆弱的电子元件，在-20℃的工作环境下，不怕结霜成冰，可以有效避免血浆存取出现错误的概率。 

本实施例中，每组枕轨11的两个导向轨12以两枕轨11的几何中心线为中心对称设置，两个导向轨12所成的角度为30°。两个导向轨12所成的角度也可以为25°、30°、35°、40°、45°、50°和65°等角度。 

本实施例中，轨道为铝型材制作的轨道，三维取放装置3的两侧各有两个滑动轮32，滑动轮32卡接在轨道上；三维取放装置3包括X轴伺服电机，X轴伺服电机驱动三维取放装置3沿轨道运动。 

本实施例中，轨道的两外侧面各设置有一个用于感测滑动轮是否跑偏的感应器，滑轨的中部设置有一个用于感测三维取放装置3X轴位置的感应器。 

本实施例中，三维取放装置3还包括X轴传送皮带，X轴伺服电机连接X轴传送皮带，X轴传送皮带驱动滑动轮32沿X轴方向运动。 

本实施例中，三维取放装置3还包括沿Z轴方向设置的Z向线性滑轨33，Z向线性滑轨33固定连接滑动轮32，Z向线性滑轨33上设置可沿Z向线性滑轨33滑动的血浆框平台34，血浆框平台34上设置可沿Y向移动的线性滑块5，线性滑块5连接机械手31。 

本实施例中，三维取放装置3还包括Z轴伺服电机、Z轴同步轮、Z轴同步传送皮带，Z轴伺服电机、Z轴同步轮和Z轴同步传送皮带依次相连，Z轴同步 传送皮带驱动血浆框平台34沿Z轴方向运动。 

在垂直方向的Z向线性滑轨33设置三个金属感应器（两头的两个是极限位置感应，作用是预防血浆框平台34跑出轨道。中间感应器是原点感应，数值设为0，血浆框平台34上下行走的距离是通过该点来算出）。血浆框平台34的两侧设置平台滑轨341。 

在Z轴伺服电机的作用下，血浆框平台34沿Z向线性滑轨33运动，走到指定位置（Z轴位置坐标数值通过伺服电机脉冲转动圈数转换得到）。 

本实施例中，三维取放装置3还包括Y轴伺服电机4、Y轴同步轮、Y轴同步传送皮带，Y轴伺服电机4、Y轴同步轮和Y轴同步传送皮带依次相连，Y轴同步传送皮带驱动线性滑块5沿Y轴方向运动。 

本实施例中，机械手31上设置金属感应器；当机械手31抓到血袋存放框2金属感应器就会发出信号，控制电脑收到反馈信号后进行下一步动作。在Y轴伺服电机4的作用下，机械手31抓取到血袋存放框2，完成向左或向右动作，走到指定位置。整个动作完成。三维取放装置3回到设定位置，等待下一步操作。 

机械手31呈凹字形，机械手31包括前端挡板312和血框压板313，机械手31钩取长条形的凹槽21。 

本实施例中，机械手31还包括设置于血浆框平台34上的Y向滑块314，Y向滑块314可以带动机械手31在血浆框平台34上沿Y向移动。 

本实施例中，机械手31与凹槽21的配合面积在100mm以上，钩取面311的宽度在15mm以上。 

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。 基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。 

Claims (10)

1.一种存放血浆的冷库的取放装置，包括血袋存放架（1）和放置于所述血袋存放架（1）上的血袋存放框（2），其特征在于，还包括沿X轴方向设置的轨道和三维取放装置（3），所述三维取放装置（3）设置于所述轨道上并可沿所述轨道移动，所述三维取放装置（3）上设置有可沿Y轴和Z轴运动的机械手（31），所述血袋存放架（1）上设置有2组以上的枕轨（11），每组枕轨包括两个枕轨（11），所述两个枕轨（11）之间放置所述血袋存放框（2）；每个枕轨（11）的前端设置导向轨（12），导向轨（12）向外侧倾斜，每个枕轨（11）与其前端的导向轨（12）所成的角度大于10°；所述血袋存放框（2）的前端设置长条形的凹槽（21）。 

2.如权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述每组枕轨（11）的两个导向轨（12）以两枕轨（11）的几何中心线为中心对称设置，两个所述导向轨（12）所成的角度大于30°。 

3.如权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述轨道为铝型材制作的轨道，所述三维取放装置（3）的两侧各有两个滑动轮（32），所述滑动轮（32）卡接在所述轨道上；所述三维取放装置（3）包括X轴伺服电机，X轴伺服电机驱动所述三维取放装置（3）沿所述轨道运动。 

4.如权利要求3所述的取放装置，其特征在于，所述轨道的两外侧面各设置有一个用于感测所述滑动轮是否跑偏的感应器，所述轨道的中部设置有一个用于感测所述三维取放装置（3）X轴位置的感应器。 

5.如权利要求4所述的取放装置，其特征在于，所述三维取放装置（3）还包括X轴传送皮带，X轴伺服电机连接X轴传送皮带，X轴传送皮带驱动所述滑动轮（32）沿X轴方向运动。 

6.如权利要求4所述的取放装置，其特征在于，所述三维取放装置（3） 还包括沿Z轴方向设置的Z向线性滑轨（33），所述Z向线性滑轨（33）固定连接所述滑动轮（32），所述Z向线性滑轨（33）上设置可沿Z向线性滑轨（33）滑动的血浆框平台（34），所述血浆框平台（34）上设置可沿Y向移动的Y向线性滑轨（35），所述Y向线性滑轨（35）连接所述机械手（31）。 

7.如权利要求6所述的取放装置，其特征在于，所述三维取放装置（3）还包括Z轴伺服电机、Z轴同步轮、Z轴同步传送皮带，所述Z轴伺服电机、Z轴同步轮和Z轴同步传送皮带依次相连，所述Z轴同步传送皮带驱动所述血浆框平台（34）沿Z轴方向运动。 

8.如权利要求6所述的取放装置，其特征在于，所述三维取放装置（3）还包括Y轴伺服电机（4）、Y轴同步轮、Y轴同步传送皮带，所述Y轴伺服电机（4）、Y轴同步轮和Y轴同步传送皮带依次相连，所述Y轴同步传送皮带驱动所述Y向线性滑轨（35）沿Y轴方向运动。 

9.如权利要求6所述的取放装置，其特征在于，所述机械手（31）上设置金属感应器；所述机械手（31）呈L型，所述L型的机械手（31）包括钩取面（311），所述L型的机械手（31）钩取所述长条形的凹槽（21）。 

10.如权利要求9所述的取放装置，其特征在于，所述机械手（31）与所述凹槽（21）的配合面积在100mm以上，所述钩取面（311）的宽度在15mm以上。 

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