CN103754544B - 一种用于低温环境下的智能化血浆存取方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种血浆存取方法，包括：建立含血袋存取窗口的冷库，冷库内设置血袋存放架和可实现三维移动的机械手；根据血袋存放架的三维坐标信息建立血库管理系统，通过血库管理系统控制机械手运动，进行血袋的存取工作；根据待存放的血袋分类，将血袋分类的信息录入血库管理系统；血库管理系统根据血袋分类的信息，通过血袋存取窗口，控制机械手将血袋放入血袋存放架的指定位置；血库管理系统根据用户需求，控制机械手取出血袋。建立血袋存放架的三维坐标信息，控制机械手进行血浆的取放工作，不需要工人进入-20℃的冷库便可实现血浆的取放工作，避免了风湿病等职业病的发生，降低了血浆取放错误的概率和不必要的事故，提高了工作效率。

Description

一种用于低温环境下的智能化血浆存取方法和系统

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种用于低温环境下的智能化血浆存取方法和系统。

背景技术

血浆存储在血库中，由医疗单位或红十字会等单位保管，在需要输血时，将血浆从血库中取出。由于血浆的使用具有不确定性，导致血浆的保存成为一个必须的任务。

为了保证血浆的品质，血浆在许多情况下需要在低温环境（通常在-20℃以下）进行保存。现有技术通常是建立工作温度在-20℃以下的冷库，将新鲜血浆放入血袋（或血盒）中，将血袋通过人工放入冷库，在需要时，再通过人工从冷库中取出血袋。由于血浆入库和出库的不确定性和频繁性，导致工人比较辛苦，容易的风湿病等职业病；在-20℃的工作环境下工作，血液存取错误的概率较高，容易造成一些不必要的事故和麻烦。

当前行业内有些人通过射频扫描设备配合人工进行血袋的存取工作，但使用射频扫描设备成本高，在-20℃的工作环境下，容易结霜成冰，图像式的扫描设备由于条形码的失真而容易出错，电磁式的吸附设备也常常因为冰霜的厚度不一致或局部结冰过厚而容易出错。行业内的人士纷纷陷入一种使用扫描设备的思维的误区，局限于使用扫描设备和改进扫描设备进行低温环境下血浆的存取，投入的人力物力不计其数，而效果却不能令人满意。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于低温环境下的智能化血浆存取方法和系统，不需要工人进入冷库便可实现血浆的存放和取出工作，避免了工人进入-20℃的工作环境，避免了风湿病等职业病的发生，使用的存取系统结构简单、成本低，不易出错；使得血浆存取错误的概率大大降低，有效避免不必要的事故和麻烦。

本发明采用以下技术方案实现：

一种用于低温环境下的智能化血浆存取方法，包括：A）建立冷库，冷库设置血袋存取窗口，冷库内设置血袋存放架和可实现三维移动的机械手，建立冷库内的血袋存放架的三维坐标信息；B）建立血库管理系统，根据血袋存放架的三维坐标坐标信息控制机械手进行血袋的存取工作：当存放血袋时：B1）根据待存放的血袋内的血浆的不同特征将血袋分类，管理系统获取血袋分类的信息；B2）管理系统根据血袋分类的信息，通过血袋存取窗口，控制机械手将血袋放入血袋存放架的指定位置；当取出血袋时：B3）管理系统根据血袋内血浆的不同特征和使用者需求确定预取出的血袋的位置的三维坐标信息；B4）管理系统根据预取出的血袋的位置的三维坐标信息控制机械手将血袋放到血袋存取窗口。

优选的，血袋存放架上设置血袋存放框，血袋通过血袋存放框放入血袋存放架，机械手通过取放血袋存放框实现对血袋的存放和取出。

优选的，血袋存放架上设置有2组以上的枕轨，每组枕轨包括两个枕轨，两个枕轨之间放置血袋存放框；每个枕轨的前端设置导向轨，导向轨向外侧倾斜，每个枕轨与其前端的导向轨所成的角度大于10°；血袋存放框的前端设置长条形的凹槽。

优选的，还包括沿X轴方向设置的轨道和三维取放装置，三维取放装置设置于轨道上并可沿轨道移动，三维取放装置上设置可沿Y轴和Z轴运动的机械手。

优选的，每组枕轨的两个导向轨以两枕轨的几何中心线为中心对称设置，两个导向轨所成的角度大于30°

优选的，轨道为铝型材制作的轨道，三维取放装置的两侧各有两个滑动轮，滑动轮卡接在轨道上；三维取放装置包括X轴伺服电机，X轴伺服电机驱动三维取放装置沿轨道运动。

优选的，轨道的两外侧面各设置有一个用于感测滑动轮是否跑偏的感应器，滑轨的中部设置有一个用于感测三维取放装置X轴位置的感应器。

优选的，三维取放装置还包括X轴传送皮带，X轴伺服电机连接X轴传送皮带，X轴传送皮带驱动滑动轮沿X轴方向运动。

优选的，三维取放装置还包括沿Z轴方向设置的Z向线性滑轨，Z向线性滑轨固定连接滑动轮，Z向线性滑轨上设置可沿Z向线性滑轨滑动的血浆框平台，血浆框平台上设置可沿Y向移动的线性滑轨，Y向线性滑轨连接机械手。

优选的，三维取放装置还包括Z轴伺服电机、Z轴同步轮、Z轴同步传送皮带，Z轴伺服电机、Z轴同步轮和Z轴同步传送皮带依次相连，Z轴同步传送皮带驱动血浆框平台沿Z轴方向运动。

优选的，三维取放装置还包括Y轴伺服电机、Y轴同步轮、Y轴同步传送皮带，Y轴伺服电机、Y轴同步轮和Y轴同步传送皮带依次相连，Y轴同步传送皮带驱动Y向线性滑轨沿Y轴方向运动。

优选的，机械手上设置金属感应器；机械手呈L型，L型的机械手包括钩取面，L型的机械手钩取长条形的凹槽。

优选的，机械手与凹槽的配合面积在100mm以上，钩取面的宽度在15mm以上。

优选的，血浆的不同特征包括血浆型号、血浆采集的时间、血浆的数量和检疫情况；冷库的工作温度低于-20℃；管理系统采用先进先出的原则进行取出血袋操作；管理系统根据血浆的不同特征将血袋分批，相同批的血袋存放于相同或相近的三维坐标位置。

优选的，管理系统还包括监控系统，监控系统监控冷库内各血袋存放位置的温度情况；监控系统监控冷库内的血袋的存取情况，对于库存不足的血浆品种、库存将超期的血浆品种进行报警。

本发明还提供了一种用于低温环境下的智能化血浆存取系统。

一种用于低温环境下的智能化血浆存取系统，包括冷库、可实现三维移动的机械手和血库管理系统；冷库设置血袋存取窗口，冷库内设置血袋存放架；机械手位于冷库内；血库管理系统包括冷库内的血袋存放架的三维坐标信息，血库管理系统根据血袋存放架的三维坐标坐标信息控制机械手进行血袋的存取工作：当存放血袋时：B1）根据待存放的血袋内的血浆的不同特征将血袋分类，管理系统获取血袋分类的信息；B2）管理系统根据血袋分类的信息，通过血袋存取窗口，控制机械手将血袋放入血袋存放架的指定位置；当取出血袋时：B3）管理系统根据血袋内血浆的不同特征和使用者需求确定预取出的血袋的位置的三维坐标信息；B4）管理系统根据预取出的血袋的位置的三维坐标信息控制机械手将血袋放到血袋存取窗口。

优选的，还包括血袋存放框；血袋存放框位于血袋存放架上，血袋通过血袋存放框放入血袋存放架，机械手通过取放血袋存放框实现对血袋的存放和取出。

优选的，血袋存放架上设置有2组以上的枕轨，每组枕轨包括两个枕轨，两个枕轨之间放置血袋存放框；每个枕轨的前端设置导向轨，导向轨向外侧倾斜，每个枕轨与其前端的导向轨所成的角度大于10°；血袋存放框的前端设置长条形的凹槽。

优选的，血浆的不同特征包括血浆型号、血浆采集的时间、血浆的数量和检疫情况；冷库的工作温度低于-20℃；管理系统采用先进先出的原则进行取出血袋操作；管理系统根据血浆的不同特征将血袋分批，相同批的血袋存放于相同或相近的三维坐标位置。

优选的，还包括监控系统，监控系统监控冷库内各血袋存放位置的温度情况；监控系统监控冷库内的血袋的存取情况，对于库存不足的血浆品种、库存将超期的血浆品种进行报警。

本发明的有益效果为：一种血浆存取方法，包括：A）建立冷库，冷库设置血袋存取窗口，冷库内设置血袋存放架和可实现三维移动的机械手，建立冷库内的血袋存放架的三维坐标信息；B）建立血库管理系统，根据血袋存放架的三维坐标坐标信息控制机械手进行血袋的存取工作：当存放血袋时：B1）根据待存放的血袋内的血浆的不同特征将血袋分类，管理系统获取血袋分类的信息；B2）管理系统根据血袋分类的信息，通过血袋存取窗口，控制机械手将血袋放入血袋存放架的指定位置；当取出血袋时：B3）管理系统根据血袋内血浆的不同特征和使用者需求确定预取出的血袋的位置的三维坐标信息；B4）管理系统根据预取出的血袋的位置的三维坐标信息控制机械手将血袋放到血袋存取窗口。建立血袋存放架的三维坐标信息，控制机械手进行血浆的存储和取出工作，不需要工人进入冷库便可实现血浆的存放和取出工作，避免了工人进入-20℃的工作环境，避免了风湿病等职业病的发生，使用的存取系统结构简单、成本低，通过三维定位血浆的存放位置，依靠机械结构和简单的控制系统并可以准确的实现血浆的取放工作，不易出错；使得血浆存取错误的概率大大降低，有效避免不必要的事故和麻烦。

附图说明

为了更清楚、有效地说明本发明实施例的技术方案，将实施例中所需要使用的附图作简单介绍，不言自明的是，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域中的普通技术人员来讲，无需付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图做出其它附图。

图1是本发明一种用于低温环境下的智能化血浆存取方法的流程图。

图2是本发明一种用于低温环境下的智能化血浆存取系统的血袋存放架的结构示意图。

图3是本发明一种用于低温环境下的智能化血浆存取系统的血袋存放框的结构示意图。

图4是本发明一种用于低温环境下的智能化血浆存取系统的血袋存放框的剖视图。

图5是本发明一种用于低温环境下的智能化血浆存取系统的实施例一的三维取放装置的结构示意图。

图6是本发明一种用于低温环境下的智能化血浆存取系统的实施例一的机械手的结构示意图。

图7是本发明一种用于低温环境下的智能化血浆存取系统的实施例二的三维取放装置的立体结构示意图。

图8是本发明一种用于低温环境下的智能化血浆存取系统的实施例二的三维取放装置的前视图。

图9是本发明一种用于低温环境下的智能化血浆存取系统的实施例二的三维取放装置的俯视图。

图10是本发明一种用于低温环境下的智能化血浆存取系统的实施例一的三维取放装置的侧视图。

1-血袋存放架；11-枕轨；12-导向轨；2-血袋存放框；21-凹槽；3-三维取放装置；32-滑动轮；33-Z向线性滑轨；34-血浆框平台；341-平台滑轨；35-Y向线性滑轨；4-机械手；41-钩取面；42-前端挡板；43-血框压板；44-Y向滑块；5-Y轴伺服电机；6-线性滑块。

具体实施方式

本发明提供了一种用于低温环境下的智能化血浆存取方法和系统，为了使本领域中的技术人员更清楚的理解本发明方案，并使本发明上述的目的、特征、有益效果能够更加明白、易懂，下面结合附图1～10和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

一种用于低温环境下的智能化血浆存取方法，包括：

步骤101：建立冷库，冷库设置血袋存取窗口，冷库内设置血袋存放架1和可实现三维移动的机械手4，建立冷库内的血袋存放架1的三维坐标信息。

步骤102：建立血库管理系统，根据血袋存放架1的三维坐标坐标信息控制机械手4进行血袋的存取工作：

当存放血袋时：步骤1021：根据待存放的血袋内的血浆的不同特征将血袋分类，管理系统获取血袋分类的信息；步骤1022：管理系统根据血袋分类的信息，通过血袋存取窗口，控制机械手4将血袋放入血袋存放架1的指定位置；

当取出血袋时：步骤1023：管理系统根据血袋内血浆的不同特征和使用者需求确定预取出的血袋的位置的三维坐标信息；步骤1024：管理系统根据预取出的血袋的位置的三维坐标信息控制机械手4将血袋放到血袋存取窗口；

当在冷库内移动血袋时：步骤1025：管理系统根据血袋内血浆的不同特征确定要取走的血袋的位置的三维坐标信息和要存放的位置的三维坐标信息；步骤1026：管理系统根据要取走的血袋的位置的三维坐标信息和要存放的位置的三维坐标信息控制机械手4移动血袋。

建立血袋存放架1的三维坐标信息，通过管理系统控制机械手运动，控制机械手4进行血浆的存储和取出工作，不需要工人进入冷库便可实现血浆的存放和取出工作，避免了工人进入-20℃的工作环境，避免了风湿病等职业病的发生，使用的存取系统结构简单、成本低；通过三维定位血浆的存放位置，依靠机械结构和简单的控制系统并可以准确的实现血浆的取放工作，不易出错；使得血浆存取错误的概率大大降低，有效避免不必要的事故和麻烦。；替代人工操作，做到人性化，智能化，科学化。成功的走出了依靠扫描设备进行血浆管理的思维误区。

本实施例中，血袋存放架1上设置血袋存放框2，血袋通过血袋存放框2放入血袋存放架1，机械手4通过取放血袋存放框2实现对血袋的存放和取出。

本实施例中，血袋存放架1上设置有2组以上的枕轨11，每组枕轨包括两个枕轨11，两个枕轨11之间放置血袋存放框2；每个枕轨11的前端设置导向轨12，导向轨12向外侧倾斜，每个枕轨11与其前端的导向轨12所成的角度大于10°；血袋存放框2的前端设置长条形的凹槽21。

本实施例中，还包括沿X轴方向设置的轨道和三维取放装置，三维取放装置设置于轨道上并可沿轨道移动，三维取放装置上设置可沿Y轴和Z轴运动的机械手4。

本实施例中，每组枕轨11的两个导向轨2以两枕轨11的几何中心线为中心对称设置，两个导向轨12所成的角度大于30°

存放血袋时，机械手4钩取存长条形的凹槽21，两个导向轨12的入口角度大于20°，使得血袋存放框2可以轻易的进入导向轨12，进而，到达指定的两枕轨11之间；取出血袋时，只要机械手4钩取住长条形的沟槽21的任何一个部位，便可以将血袋存放框2钩出；各部件不需要精确的定位和高运动精度便可以完成血袋的精确取放，使得该装置成本大大降低，无需扫描设备等比较脆弱的电子元件，在-20℃的工作环境下，不怕结霜成冰，可以有效避免血浆存取出现错误的概率。整体取放装置结构简单、轻巧，有效的避免了提高对冷库地基的使用要求；控制方便、灵活。

本实施例中，轨道为铝型材制作的轨道，三维取放装置3的两侧各有两个滑动轮32，滑动轮32卡接在轨道上；三维取放装置3包括X轴伺服电机，X轴伺服电机驱动三维取放装置3沿轨道运动。

本实施例中，轨道的两外侧面各设置有一个用于感测滑动轮是否跑偏的感应器，滑轨的中部设置有一个用于感测三维取放装置3X轴位置的感应器。

本实施例中，三维取放装置3还包括X轴传送皮带，X轴伺服电机连接X轴传送皮带，X轴传送皮带驱动滑动轮32沿X轴方向运动。

本实施例中，三维取放装置3还包括沿Z轴方向设置的Z向线性滑轨33，Z向线性滑轨33固定连接滑动轮32，Z向线性滑轨33上设置可沿Z向线性滑轨33滑动的血浆框平台34，血浆框平台34上设置可沿Y向移动的线性滑轨35，Y向线性滑轨35连接机械手4。

本实施例中，三维取放装置3还包括Z轴伺服电机、Z轴同步轮、Z轴同步传送皮带，Z轴伺服电机、Z轴同步轮和Z轴同步传送皮带依次相连，Z轴同步传送皮带驱动血浆框平台34沿Z轴方向运动。

在垂直方向的Z向线性滑轨33设置三个金属感应器（两头的两个是极限位置感应，作用是预防血浆框平台34跑出轨道。中间感应器是原点感应，数值设为0，血浆框平台34上下行走的距离是通过该点来算出）。

在Z轴伺服电机的作用下，血浆框平台34沿Z向线性滑轨33运动，走到指定位置（Z轴位置坐标数值通过伺服电机脉冲转动圈数转换得到）。

本实施例中，三维取放装置3还包括Y轴伺服电机、Y轴同步轮、Y轴同步传送皮带，Y轴伺服电机、Y轴同步轮和Y轴同步传送皮带依次相连，Y轴同步传送皮带驱动Y向线性滑轨35沿Y轴方向运动。

本实施例中，机械手4上设置金属感应器；当机械手4抓到血袋存放框2金属感应器就会发出信号，控制电脑收到反馈信号后进行下一步动作。在Y轴伺服电机的作用下，机械手4抓取到血袋存放框2，完成向左或向右动作，走到指定位置。整个动作完成。三维取放装置3回到设定位置，等待下一步操作。

机械手4呈L型，L型的机械手4包括钩取面41，L型的机械手4钩取长条形的凹槽21。

本实施例中，机械手4与凹槽21的配合面积在100mm以上，钩取面41的宽度在15mm以上。

本实施例中，血浆的不同特征包括血浆型号、血浆采集的时间、血浆的数量和检疫情况；冷库的工作温度低于-20℃；管理系统采用先进先出的原则进行取出血袋操作；管理系统根据血浆的不同特征将血袋分批，相同批的血袋存放于相同或相近的三维坐标位置。

本实施例中，管理系统还包括监控系统，监控系统监控冷库内各血袋存放位置的温度情况；监控系统监控冷库内的血袋的存取情况，对于库存不足的血浆品种、库存将超期的血浆品种进行报警。

本发明还提供了一种用于低温环境下的智能化血浆存取系统的实施例。

实施例一

一种用于低温环境下的智能化血浆存取系统，包括冷库、可实现三维移动的机械手4和血库管理系统；冷库设置血袋存取窗口，冷库内设置血袋存放架1；机械手4位于冷库内；血库管理系统包括冷库内的血袋存放架1的三维坐标信息，血库管理系统根据血袋存放架1的三维坐标坐标信息控制机械手4进行血袋的存取工作：当存放血袋时：B1）根据待存放的血袋内的血浆的不同特征将血袋分类，管理系统获取血袋分类的信息；B2）管理系统根据血袋分类的信息，通过血袋存取窗口，控制机械手4将血袋放入血袋存放架1的指定位置；当取出血袋时：B3）管理系统根据血袋内血浆的不同特征和使用者需求确定预取出的血袋的位置的三维坐标信息；B4）管理系统根据预取出的血袋的位置的三维坐标信息控制机械手4将血袋放到血袋存取窗口。

本实施例中，还包括血袋存放框2；血袋存放框2位于血袋存放架1上，血袋通过血袋存放框2放入血袋存放架1，机械手4通过取放血袋存放框2实现对血袋的存放和取出。

本实施例中，血袋存放架1上设置有2组以上的枕轨11，每组枕轨包括两个枕轨11，两个枕轨11之间放置血袋存放框2；每个枕轨11的前端设置导向轨12，导向轨12向外侧倾斜，每个枕轨11与其前端的导向轨12所成的角度大于10°；血袋存放框2的前端设置长条形的凹槽21。

本实施例中，血浆的不同特征包括血浆型号、血浆采集的时间、血浆的数量和检疫情况；冷库的工作温度低于-20℃；管理系统采用先进先出的原则进行取出血袋操作；管理系统根据血浆的不同特征将血袋分批，相同批的血袋存放于相同或相近的三维坐标位置。

本实施例中，还包括监控系统，监控系统监控冷库内各血袋存放位置的温度情况；监控系统监控冷库内的血袋的存取情况，对于库存不足的血浆品种、库存将超期的血浆品种进行报警。

实施例二

一种用于低温环境下的智能化血浆存取系统，包括冷库、可实现三维移动的机械手4和血库管理系统；冷库设置血袋存取窗口，冷库内设置血袋存放架1；机械手4位于冷库内；血库管理系统包括冷库内的血袋存放架1的三维坐标信息，血库管理系统根据血袋存放架1的三维坐标坐标信息控制机械手4进行血袋的存取工作：当存放血袋时：B1）根据待存放的血袋内的血浆的不同特征将血袋分类，管理系统获取血袋分类的信息；B2）管理系统根据血袋分类的信息，通过血袋存取窗口，控制机械手4将血袋放入血袋存放架1的指定位置；当取出血袋时：B3）管理系统根据血袋内血浆的不同特征和使用者需求确定预取出的血袋的位置的三维坐标信息；B4）管理系统根据预取出的血袋的位置的三维坐标信息控制机械手4将血袋放到血袋存取窗口。

本实施例中，还包括血袋存放框2；血袋存放框2位于血袋存放架1上，血袋通过血袋存放框2放入血袋存放架1，机械手4通过取放血袋存放框2实现对血袋的存放和取出。

本实施例中，血袋存放架1上设置有2组以上的枕轨11，每组枕轨包括两个枕轨11，两个枕轨11之间放置血袋存放框2；每个枕轨11的前端设置导向轨12，导向轨12向外侧倾斜，每个枕轨11与其前端的导向轨12所成的角度大于10°；血袋存放框2的前端设置长条形的凹槽21。

存放血袋时，机械手4钩取存长条形的凹槽21，两个导向轨12的入口角度大于20°，使得血袋存放框2可以轻易的进入导向轨12，进而，到达指定的两枕轨11之间；取出血袋时，只要机械手4钩取住长条形的沟槽21的任何一个部位，便可以将血袋存放框2钩出；各部件不需要精确的定位和高运动精度便可以完成血袋的精确取放，使得该装置成本大大降低，无需扫描设备等比较脆弱的电子元件，在-30℃的工作环境下，不怕结霜成冰，可以有效避免血浆存取出现错误的概率。

本实施例中，每组枕轨11的两个导向轨12以两枕轨11的几何中心线为中心对称设置，两个导向轨12所成的角度为30°。两个导向轨12所成的角度也可以为25°、30°、35°、40°、45°、50°和65°等角度。

本实施例中，轨道为铝型材制作的轨道，三维取放装置3的两侧各有两个滑动轮32，滑动轮32卡接在轨道上；三维取放装置3包括X轴伺服电机，X轴伺服电机驱动三维取放装置3沿轨道运动。

本实施例中，轨道的两外侧面各设置有一个用于感测滑动轮是否跑偏的感应器，滑轨的中部设置有一个用于感测三维取放装置3X轴位置的感应器。

本实施例中，三维取放装置3还包括X轴传送皮带，X轴伺服电机连接X轴传送皮带，X轴传送皮带驱动滑动轮32沿X轴方向运动。

本实施例中，三维取放装置3还包括沿Z轴方向设置的Z向线性滑轨33，Z向线性滑轨33固定连接滑动轮32，Z向线性滑轨33上设置可沿Z向线性滑轨33滑动的血浆框平台34，血浆框平台34上设置可沿Y向移动的线性滑块6，线性滑块6连接机械手4。

本实施例中，血浆的不同特征包括血浆型号、血浆采集的时间、血浆的数量和检疫情况；冷库的工作温度低于-30℃；管理系统采用先进先出的原则进行取出血袋操作；管理系统根据血浆的不同特征将血袋分批，相同批的血袋存放于相同或相近的三维坐标位置。

本实施例中，还包括监控系统，监控系统监控冷库内各血袋存放位置的温度情况；监控系统监控冷库内的血袋的存取情况，对于库存不足的血浆品种、库存将超期的血浆品种进行报警。

本实施例中，三维取放装置3还包括Z轴伺服电机、Z轴同步轮、Z轴同步传送皮带，Z轴伺服电机、Z轴同步轮和Z轴同步传送皮带依次相连，Z轴同步传送皮带驱动血浆框平台34沿Z轴方向运动。

在垂直方向的Z向线性滑轨33设置三个金属感应器（两头的两个是极限位置感应，作用是预防血浆框平台34跑出轨道。中间感应器是原点感应，数值设为0，血浆框平台34上下行走的距离是通过该点来算出）。

在Z轴伺服电机的作用下，血浆框平台34沿Z向线性滑轨33运动，走到指定位置（Z轴位置坐标数值通过伺服电机脉冲转动圈数转换得到）。血浆框平台34的两侧设置平台滑轨341。

本实施例中，三维取放装置3还包括Y轴伺服电机5、Y轴同步轮、Y轴同步传送皮带，Y轴伺服电机5、Y轴同步轮和Y轴同步传送皮带依次相连，Y轴同步传送皮带驱动线性滑块5沿Y轴方向运动。

本实施例中，机械手4上设置金属感应器；当机械手4抓到血袋存放框2金属感应器就会发出信号，控制电脑收到反馈信号后进行下一步动作。在Y轴伺服电机5的作用下，机械手4抓取到血袋存放框2，完成向左或向右动作，走到指定位置。整个动作完成。三维取放装置3回到设定位置，等待下一步操作。

机械手4呈凹字形，机械手4包括前端挡板42和血框压板43，机械手4钩取长条形的凹槽21。

本实施例中，机械手4还包括设置于血浆框平台34上的Y向滑块44，Y向滑块44可以带动机械手4在血浆框平台34上沿Y向移动。

本实施例中，机械手4与凹槽21的配合面积在100mm以上，钩取面311的宽度在15mm以上。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于低温环境下的智能化血浆存取方法，其特征在于，包括：

A)建立冷库，所述冷库设置血袋存取窗口，冷库内设置血袋存放架(1)和可实现三维移动的机械手(4)，建立所述冷库内的血袋存放架(1)的三维坐标信息；

B)建立血库管理系统，根据所述血袋存放架(1)的三维坐标信息控制所述机械手(4)进行血袋的存取工作：

当存放血袋时：B1)根据待存放的血袋内的血浆的不同特征将血袋分类，所述管理系统获取所述血袋分类的信息；B2)所述管理系统根据所述血袋分类的信息，通过所述血袋存取窗口，控制所述机械手(4)将所述血袋放入血袋存放架(1)的指定位置；

当取出血袋时：B3)所述管理系统根据血袋内血浆的不同特征和使用者需求确定预取出的血袋的位置的三维坐标信息；B4)所述管理系统根据所述预取出的血袋的位置的三维坐标信息控制所述机械手(4)将血袋放到血袋存取窗口；

所述血袋存放架(1)上设置有2组以上的枕轨(11)，每组枕轨包括两个单轨单元，所述两个单轨单元之间放置所述血袋存放框(2)；每个单轨单元的前端设置导向轨(12)，导向轨(12)向外侧倾斜，每个单轨单元与其前端的导向轨(12)所成的角度大于10°；所述血袋存放框(2)的前端设置长条形的凹槽(21)。

2.如权利要求1所述的智能化血浆存取方法，其特征在于，所述血袋存放架(1)上设置血袋存放框(2)，所述血袋通过所述血袋存放框(2)放入所述血袋存放架(1)，所述机械手(4)通过取放所述血袋存放框(2)实现对血袋的存放和取出。

3.如权利要求1所述的智能化血浆存取方法，其特征在于，所述血浆的不同特征包括血浆型号、血浆采集的时间、血浆的数量和检疫情况；所述冷库的工作温度低于-20℃；所述管理系统采用先进先出的原则进行所述取出血袋操作；所述管理系统根据所述血浆的不同特征将所述血袋分批，相同批的血袋存放于相同或相近的三维坐标位置。

4.如权利要求1所述的智能化血浆存取方法，其特征在于，所述管理系统还包括监控系统，所述监控系统监控所述冷库内各血袋存放位置的温度情况；所述监控系统监控所述冷库内的血袋的存取情况，对于库存不足的血浆品种、库存将超期的血浆品种进行报警。

5.一种用于低温环境下的智能化血浆存取系统，其特征在于，包括冷库、可实现三维移动的机械手(4)和血库管理系统；所述冷库设置血袋存取窗口，所述冷库内设置血袋存放架(1)；所述机械手(4)位于所述冷库内；所述血库管理系统包括所述冷库内的血袋存放架(1)的三维坐标信息，所述血库管理系统根据所述血袋存放架(1)的三维坐标信息控制所述机械手(4)进行血袋的存取工作：

当存放血袋时：B1)根据待存放的血袋内的血浆的不同特征将血袋分类，所述管理系统获取所述血袋分类的信息；B2)所述管理系统根据所述血袋分类的信息，通过所述血袋存取窗口，控制所述机械手(4)将所述血袋放入血袋存放架(1)的指定位置；

当取出血袋时：B3)所述管理系统根据血袋内血浆的不同特征和使用者需求确定预取出的血袋的位置的三维坐标信息；B4)所述管理系统根据所述预取出的血袋的位置的三维坐标信息控制所述机械手(4)将血袋放到血袋存取窗口。

6.如权利要求5所述的智能化血浆存取系统，其特征在于，还包括血袋存放框(2)；所述血袋存放框(2)位于所述血袋存放架(1)上，所述血袋通过所述血袋存放框(2)放入所述血袋存放架(1)，所述机械手(4)通过取放所述血袋存放框(2)实现对血袋的存放和取出。

7.如权利要求5所述的智能化血浆存取系统，其特征在于，所述血袋存放架(1)上设置有2组以上的枕轨(11)，每组枕轨包括两个单轨单元，所述两个单轨单元之间放置所述血袋存放框(2)；每个单轨单元的前端设置导向轨(12)，导向轨(12)向外侧倾斜，每个单轨单元与其前端的导向轨(12)所成的角度大于10°；所述血袋存放框(2)的前端设置长条形的凹槽(21)。

8.如权利要求5所述的智能化血浆存取系统，其特征在于，所述血浆的不同特征包括血浆型号、血浆采集的时间、血浆的数量和检疫情况；所述冷库的工作温度低于-20℃；所述管理系统采用先进先出的原则进行所述取出血袋操作；所述管理系统根据所述血浆的不同特征将所述血袋分批，相同批的血袋存放于相同或相近的三维坐标位置。

9.如权利要求5所述的智能化血浆存取系统，其特征在于，还包括监控系统，所述监控系统监控所述冷库内各血袋存放位置的温度情况；所述监控系统监控所述冷库内的血袋的存取情况，对于库存不足的血浆品种、库存将超期的血浆品种进行报警。