CN112276918B - 一种高速精密型多轴取料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种高速精密型多轴取料机器人，其包括X轴驱动组件、Y轴驱动组件、旋转驱动组件、Z轴驱动组件、一级伸出机构、二级伸出机构、顶升机构以及取料模组，X轴驱动组件、Y轴驱动组件、Z轴驱动组件、一级伸出机构、二级伸出机构均采用齿轮齿条配合线轨伺服电机实现驱动，旋转驱动组件采用蜗轮蜗杆驱动，在旋转驱动组件的旋转板上设置有安装立柜，Z轴驱动组件设置在安装立柜上，安装立柜内设置有多轴取料机器人所需的所有电控元器件，且外部设置有人机操作界面，取料模组设置有两组。本发明运行稳定性高，能够满足高速取放料与位置精度要求高的应用场景需求，结构简单，协调性好，大大提高了取放料效率。

Description

一种高速精密型多轴取料机器人

技术领域

本发明属于取料机器人技术领域，特别是涉及一种高速精密型多轴取料机器人。

背景技术

对于非标产品的取件，目前多以人工为主，对恶劣环境的机械化工作，取料机器人保证了人的安全性，节约了资源，提高了物件存取速度，减轻了工人劳动强度。取料机器人是一种通过伺服电机与PLC可重复定义的编程程序实现多轴运动多功能多用途的操作机，目前市场上的取料机器人稳定性较差，操作臃肿，设备成本高，占用空间大，机构复杂，维修性较差，如现有技术中专利公开号为CN205201511U的专利，其采用伺服电机配合同步带实现移载驱动，其无法满足高精密、高速度与高稳定性要求的取料应用场景，因此，有必要提供一种新的高速精密型多轴取料机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种高速精密型多轴取料机器人，运行稳定性高，能够满足高速取放料与位置精度要求高的应用场景需求，结构简单，协调性好，大大提高了取放料效率。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种高速精密型多轴取料机器人，其包括平行设置的一对中空矩形管材轨道、位于两个所述中空矩形管材轨道之间且通过两对行走组件在所述中空矩形管材轨道上行走的矩形支撑框、固定在所述矩形支撑框上的且通过齿轮齿条配合驱动所述矩形支撑框水平移动的X轴驱动组件、通过滑块滑轨配合可滑动的悬挂在所述矩形支撑框上的第一支撑板、固定在所述第一支撑板上且通过齿轮齿条配合驱动所述第一支撑板水平移动的Y轴驱动组件、固定在所述第一支撑板上的旋转驱动组件、受所述旋转驱动组件驱动进行旋转的安装立柜、上下可滑动的设置在所述安装立柜上的第二支撑板、固定在所述第二支撑板上且通过齿轮齿条配合驱动所述第二支撑板上下运动的Z轴驱动组件、水平可移动的设置在所述第二支撑板上的一级伸出板、水平可移动的设置在所述一级伸出板上的二级伸出板、固定在所述第二支撑板上且通过齿轮齿条配合驱动所述一级伸出板水平移动的第一伸出驱动组件、固定在所述二级伸出板上且通过齿轮齿条配合驱动所述二级伸出板水平移动的第二伸出驱动组件、以及固定在所述二级伸出板上的至少一个取料模组。

进一步的，所述行走组件包括固定在所述矩形支撑框上的一对轴承座、两端通过轴承可旋转的架设在所述轴承座上的转轴、固定在所述转轴两端的且以所述转轴为杠杆轴的行走滚轮安装支架、可旋转的设置在所述行走滚轮安装支架的两个杠杆端的且在所述中空矩形管材轨道上表面行走的一对行走滚轮。

进一步的，所述矩形支撑框上设置有提高所述矩形支撑框行走稳定性和位置精准度的辅助导向机构；所述辅助导向机构包括固定在所述矩形支撑框上的安装板、固定在所述安装板上的固定挡板与第一滑轨、通过第一滑块可滑动的设置在所述第一滑轨上的导向轮安装板、可旋转的设置在所述导向轮安装板上且横向抵持所述中空矩形管材轨道内侧表面的导向轮、以及位置可调的安装在所述固定挡板上且另一端固定在所述导向轮安装板上的第一调节螺杆。

进一步的，所述X轴驱动组件包括固定在所述中空矩形管材轨道内侧表面的第一齿条、固定在所述矩形支撑框上的一对第一铰接座、一端铰接在所述第一铰接座上的第一旋转板、固定在两个所述第一旋转板上的支撑型材、固定在所述支撑型材两端的第三支撑板、固定在所述支撑型材上的电机安装板、固定在所述电机安装板上的X轴驱动电机、可旋转的架设在两个所述第三支撑板上的且受所述X轴驱动电机驱动进行旋转的驱动转轴、固定在所述驱动转轴两端且与所述第一齿条啮合的第一驱动齿轮。

进一步的，所述矩形支撑框上还设置有调节所述第一驱动齿轮与所述第一齿条啮合间隙的间隙调节机构；所述间隙调节机构设置有两组，且包括固定在所述矩形支撑框上的安装座、上下位置可调的设置在所述安装座上且端部与所述第三支撑板固定连接的第二调节螺杆。

进一步的，所述Y轴驱动组件包括固定在所述矩形支撑框上呈Y向分布的第二齿条、固定在所述第一支撑板上的Y轴驱动电机、受所述Y轴驱动电机驱动进行旋转且与所述第二齿条啮合的第二驱动齿轮；所述矩形支撑框上设置有一对垂直于所述第一齿条分布的第二滑轨，所述第一支撑板通过两对第二滑块水平Y轴可滑动的悬挂在所述第二滑轨上；

所述旋转驱动组件包括固定在所述第一支撑板上的旋转驱动电机、受所述旋转驱动电机驱动进行旋转的蜗杆、与所述蜗杆配合形成蜗轮蜗杆运动副的蜗轮、与所述蜗轮同步旋转的第二旋转板，所述安装立柜固定在所述第二旋转板上；

所述Z轴驱动组件包括竖向固定在所述安装立柜上的一对第五滑轨与一第三齿条、固定在所述第二支撑板上的Z轴驱动电机、受所述Z轴驱动电机驱动进行旋转的且与所述第三齿条啮合的第三驱动齿轮，所述第二支撑板通过两对第五滑块上下可滑动的设置在所述第五滑轨上。

进一步的，所述第一伸出驱动组件包括固定在所述第二支撑板上的第一伸出驱动电机与一对第三滑轨、固定在所述一级伸出板上的第四齿条、受所述第一伸出驱动电机驱动进行旋转的且与所述第四齿条啮合的第四驱动齿轮，所述一级伸出板通过两对第三滑块水平可滑动的设置在所述第三滑轨上。

进一步的，所述第二伸出驱动组件包括固定在所述一级伸出板上的一对第四滑轨与一第五齿条、固定在所述二级伸出板上的第二伸出驱动电机、受所述第二伸出驱动电机驱动进行旋转的且与所述第五齿条啮合的第五驱动齿轮，所述二级伸出板通过两对第四滑块水平可滑动的设置在所述第四滑轨上。

进一步的，所述取料模组包括固定在所述二级伸出板上的升降驱动件、受所述升降驱动件驱动进行上下运动的托板支架、相对设置在所述托板支架上的一对第二铰接座与一对弹性浮动支撑座、架设在所述第二铰接座与所述弹性浮动支撑座上的物料托板、以及固定在所述托板支架上且感应所述物料托板上是否有物料放入的微动开关；所述物料托板包括呈设定角度设置的第一斜托板与第二斜托板、连接所述第一斜托板与所述第二斜托板的水平托板，所述第一斜托板的一边铰接在所述第二铰接座上，所述第二斜托板固定在所述弹性浮动支撑座上且随着物料的取放实现上下浮动；所述微动开关位于所述第二斜托板的下方。

进一步的，所述安装立柜内设置有所述多轴取料机器人所需的若干电控元器件；所述安装立柜上设置有人机交互操作界面。

与现有技术相比，本发明一种高速精密型多轴取料机器人的有益效果在于：具有由X轴、Y轴、R轴以及Z轴驱动组件结合形成的多轴机器人，且在活动末端配套设置有二级伸缩机构与顶升机构，将取料托板设置在顶升机构活动端，实现物料取放；所有轴向的直线驱动以及伸缩机构的直线驱动均采用齿轮齿条配合线轨伺服电机实现，减小了运动背隙的产生以及运动换向时的滞后误差，保证了多轴机器人整体的运动精度，实现了物料的精准取放；另一方面，大大提高了各个轴向移动的速度，实现了高速运行，提高了物料取放的速度；线轨与齿轮齿条的配合，在实现高速运动的同时，还保障了高速运行过程中的运行稳定性；多轴取料机器人通过悬挂行走机构安装在中空矩形管材轨道上，充分利用了上部空间，且将所有的电控元器件设置在安装立柜内，大大节省了空间；可重复编程控制设备的不同运行动作，且可长期连续工作，在恶劣的工作环境中能够有效的替代人工，大大解决人力成本；安全性高，维修性高。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为本发明实施例矩形支撑框上的组件结构示意图；

图3为本发明实施例中辅助导向机构的结构示意图；

图4为本发明实施例中Y轴驱动组件的结构示意图；

图5为本发明实施例中旋转驱动组件的结构示意图；

图6为本发明实施例中Z轴驱动组件的结构示意图；

图7为本发明实施例中第一伸出驱动组件的结构示意图；

图8为本发明实施例中第二伸出驱动组件的结构示意图；

图9为本发明实施例中取料模组的结构示意图；

图中数字表示：

100高速精密型多轴取料机器人；

1中空矩形管材轨道；

2行走组件，21轴承座，22转轴，23行走滚轮安装支架，24行走滚轮；

3矩形支撑框，31辅助导向机构，311安装板，312固定挡板，313第一滑轨，314第一滑块，315导向轮安装板，316导向轮，317第一调节螺杆，32间隙调节机构，321安装座，322第二调节螺杆，33第二滑轨，34第二滑块；

4 X轴驱动组件，41第一铰接座，42第一旋转板，43支撑型材，44第三支撑板，45电机安装板，46X轴驱动电机，47驱动转轴，48第一驱动齿轮，49第一齿条；

5取料模组，51升降驱动件，52托板支架，53第二铰接座，54弹性浮动支撑座，55物料托板，551第一斜托板，552第二斜托板，553水平托板，56微动开关；

6第一支撑板；

7Y轴驱动组件，71第二齿条，72Y轴驱动电机，73第二驱动齿轮；

8旋转驱动组件，81旋转驱动电机，82第二旋转板；

9安装立柜；10第二支撑板；

101Z轴驱动组件，1011第五滑轨，1012第三齿条，1013Z轴驱动电机；

102一级伸出板；

103第一伸出驱动组件，1031第一伸出驱动电机，1032第三滑轨，1033第四齿条，1034第四驱动齿轮，1035第三滑块；

104第二伸出驱动组件，1041第四滑轨，1042第五齿条，1043第二伸出驱动电机，1044第五驱动齿轮，1045第四滑块；

105二级伸出板。

具体实施方式

实施例：

请参照图1-图9，本实施例为高速精密型多轴取料机器人100，其包括平行设置的一对中空矩形管材轨道1、位于两个中空矩形管材轨道1之间且通过两对行走组件2在中空矩形管材轨道1上行走的矩形支撑框3、固定在矩形支撑框3上的且通过齿轮齿条配合驱动矩形支撑框3水平移动的X轴驱动组件4、通过滑块滑轨配合可滑动的悬挂在矩形支撑框3上的第一支撑板6、固定在第一支撑板6上且通过齿轮齿条配合驱动第一支撑板6水平移动的Y轴驱动组件7、固定在第一支撑板6上的旋转驱动组件8、受旋转驱动组件8驱动进行旋转的安装立柜9、上下可滑动的设置在安装立柜9上的第二支撑板10、固定在第二支撑板10上且通过齿轮齿条配合驱动第二支撑板10上下运动的Z轴驱动组件101、水平可移动的设置在第二支撑板10上的一级伸出板102、水平可移动的设置在一级伸出板102上的二级伸出板105、固定在第二支撑板10上且通过齿轮齿条配合驱动一级伸出板102水平移动的第一伸出驱动组件103、固定在二级伸出板105上且通过齿轮齿条配合驱动二级伸出板105水平移动的第二伸出驱动组件104、以及固定在二级伸出板105上的至少一个取料模组5。

行走组件2包括固定在矩形支撑框3上的一对轴承座21、两端通过轴承可旋转的架设在轴承座21上的转轴22、固定在转轴22两端的且以转轴22为杠杆轴的行走滚轮安装支架23、可旋转的设置在行走滚轮安装支架23的两个杠杆端的且在中空矩形管材轨道1上表面行走的一对行走滚轮24。将行走滚轮安装支架23设置成以转轴22为杠杆轴实现两个行走滚轮24的可转动结构，能够有效的提高矩形支撑框3的行走稳定性。

矩形支撑框3上还设置有提高矩形支撑框3行走稳定性和位置精准度的辅助导向机构31。辅助导向机构31设置有两个且分别对应于同一侧的两组行走滚轮24位置设置，且包括固定在矩形支撑框3上的安装板311、固定在安装板311上的固定挡板312与第一滑轨313、通过第一滑块314可滑动的设置在第一滑轨313上的导向轮安装板315、可旋转的设置在导向轮安装板315上且横向抵持中空矩形管材轨道1内侧表面的导向轮316、以及位置可调的安装在固定挡板312上且另一端固定在导向轮安装板315上的第一调节螺杆317。

X轴驱动组件4包括固定在中空矩形管材轨道1内侧表面的第一齿条49、固定在矩形支撑框3上的一对第一铰接座41、一端铰接在第一铰接座41上的第一旋转板42、固定在第一旋转板42上的支撑型材43、固定在支撑型材43两端的第三支撑板44、固定在支撑型材43上的电机安装板45、固定在电机安装板45上的X轴驱动电机46、可旋转的架设在第三支撑板44上的且受X轴驱动电机46驱动进行旋转的驱动转轴47、固定在驱动转轴47两端且与第一齿条49啮合的第一驱动齿轮48。

矩形支撑框3上还设置有调节第一驱动齿轮48与第一齿条49啮合间隙的间隙调节机构32。间隙调节机构32设置有两组分别调节两个第一驱动齿轮48的上下位置，且包括固定在矩形支撑框3上的安装座321、上下位置可调的设置在安装座321上且端部与第三支撑板44固定连接的第二调节螺杆322。

矩形支撑框3上设置有一对垂直于第一齿条49分布的第二滑轨33，第一支撑板6通过两对第二滑块34水平Y轴可滑动的悬挂在第二滑轨33上。

Y轴驱动组件7包括固定在矩形支撑框3上呈Y向分布的第二齿条71、固定在第一支撑板6上的Y轴驱动电机72、受Y轴驱动电机72驱动进行旋转且与第二齿条71啮合的第二驱动齿轮73。

旋转驱动组件8包括固定在第一支撑板6上的旋转驱动电机81、受旋转驱动电机81驱动进行旋转的蜗杆、与所述蜗杆配合形成蜗轮蜗杆运动副的蜗轮、与所述蜗轮同步旋转的第二旋转板82，安装立柜9固定在第二旋转板82上。

Z轴驱动组件101包括竖向固定在安装立柜9上的一对第五滑轨1011与一第三齿条1012、固定在第二支撑板10上的Z轴驱动电机1013、受Z轴驱动电机1013驱动进行旋转的且与第三齿条1012啮合的第三驱动齿轮（图中未标示），第二支撑板10通过两对第五滑块（图中未标示）上下可滑动的设置在第五滑轨1011上。

第一伸出驱动组件103包括固定在第二支撑板10上的第一伸出驱动电机1031与一对第三滑轨1032、固定在一级伸出板102上的第四齿条1033、受第一伸出驱动电机1031驱动进行旋转的且与第四齿条1033啮合的第四驱动齿轮1034，一级伸出板102通过两对第三滑块1035水平可滑动的设置在第三滑轨1032上。

第二伸出驱动组件104包括固定在一级伸出板102上的一对第四滑轨1041与一第五齿条1042、固定在二级伸出板105上的第二伸出驱动电机1043、受第二伸出驱动电机1043驱动进行旋转的且与第五齿条1042啮合的第五驱动齿轮1044，二级伸出板105通过两对第四滑块1045水平可滑动的设置在第四滑轨1041上。

本实施例中取料模组5设置有两组，可同时取放两个物料。取料模组5包括固定在二级伸出板105上的升降驱动件51、受升降驱动件51驱动进行上下运动的托板支架52、相对设置在托板支架52上的一对第二铰接座53与一对弹性浮动支撑座54、架设在第二铰接座53与弹性浮动支撑座54上的物料托板55、以及固定在托板支架52上且感应物料托板55上是否有物料放入的微动开关56。物料托板55包括呈设定角度设置的第一斜托板551与第二斜托板552、连接第一斜托板551与第二斜托板552的水平托板553，第一斜托板551的一边铰接在第二铰接座53上，第二斜托板552固定在弹性浮动支撑座54上随着物料的取放实现上下浮动。微动开关56位于第二斜托板552的下方。

安装立柜9内设置有本实施例多轴取料机器人所需的所有电控元器件（图中未标示）。安装立柜9上设置有人机交互操作界面。

本实施例为高速精密型多轴取料机器人100，具有由X轴、Y轴、R轴以及Z轴驱动组件结合形成的多轴机器人，且在活动末端配套设置有二级伸缩机构与顶升机构，将取料托板设置在顶升机构活动端，实现物料取放；所有轴向的直线驱动以及伸缩机构的直线驱动均采用齿轮齿条配合线轨伺服电机实现，减小了运动背隙的产生以及运动换向时的滞后误差，保证了多轴机器人整体的运动精度，实现了物料的精准取放；另一方面，大大提高了各个轴向移动的速度，实现了高速运行，提高了物料取放的速度；线轨与齿轮齿条的配合，在实现高速运动的同时，还保障了高速运行过程中的运行稳定性；多轴取料机器人通过悬挂行走机构安装在中空矩形管材轨道上，充分利用了上部空间，且将所有的电控元器件设置在安装立柜内，大大节省了空间；可重复编程控制设备的不同运行动作，且可长期连续工作，在恶劣的工作环境中能够有效的替代人工，大大解决人力成本；安全性高，维修性高。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种高速精密型多轴取料机器人，其特征在于：其包括平行设置的一对中空矩形管材轨道、位于两个所述中空矩形管材轨道之间且通过两对行走组件在所述中空矩形管材轨道上行走的矩形支撑框、固定在所述矩形支撑框上的且通过齿轮齿条配合驱动所述矩形支撑框水平移动的X轴驱动组件、通过滑块滑轨配合可滑动的悬挂在所述矩形支撑框上的第一支撑板、固定在所述第一支撑板上且通过齿轮齿条配合驱动所述第一支撑板水平移动的Y轴驱动组件、固定在所述第一支撑板上的旋转驱动组件、受所述旋转驱动组件驱动进行旋转的安装立柜、上下可滑动的设置在所述安装立柜上的第二支撑板、固定在所述第二支撑板上且通过齿轮齿条配合驱动所述第二支撑板上下运动的Z轴驱动组件、水平可移动的设置在所述第二支撑板上的一级伸出板、水平可移动的设置在所述一级伸出板上的二级伸出板、固定在所述第二支撑板上且通过齿轮齿条配合驱动所述一级伸出板水平移动的第一伸出驱动组件、固定在所述二级伸出板上且通过齿轮齿条配合驱动所述二级伸出板水平移动的第二伸出驱动组件、以及固定在所述二级伸出板上的至少一个取料模组；

所述取料模组包括固定在所述二级伸出板上的升降驱动件、受所述升降驱动件驱动进行上下运动的托板支架、相对设置在所述托板支架上的一对第二铰接座与一对弹性浮动支撑座、架设在所述第二铰接座与所述弹性浮动支撑座上的物料托板、以及固定在所述托板支架上且感应所述物料托板上是否有物料放入的微动开关；所述物料托板包括呈设定角度设置的第一斜托板与第二斜托板、连接所述第一斜托板与所述第二斜托板的水平托板，所述第一斜托板的一边铰接在所述第二铰接座上，所述第二斜托板固定在所述弹性浮动支撑座上且随着物料的取放实现上下浮动；所述微动开关位于所述第二斜托板的下方。

2.如权利要求1所述的高速精密型多轴取料机器人，其特征在于：所述行走组件包括固定在所述矩形支撑框上的一对轴承座、两端通过轴承可旋转的架设在所述轴承座上的转轴、固定在所述转轴两端的且以所述转轴为杠杆轴的行走滚轮安装支架、可旋转的设置在所述行走滚轮安装支架的两个杠杆端的且在所述中空矩形管材轨道上表面行走的一对行走滚轮。

3.如权利要求1所述的高速精密型多轴取料机器人，其特征在于：所述矩形支撑框上设置有提高所述矩形支撑框行走稳定性和位置精准度的辅助导向机构；所述辅助导向机构包括固定在所述矩形支撑框上的安装板、固定在所述安装板上的固定挡板与第一滑轨、通过第一滑块可滑动的设置在所述第一滑轨上的导向轮安装板、可旋转的设置在所述导向轮安装板上且横向抵持所述中空矩形管材轨道内侧表面的导向轮、以及位置可调的安装在所述固定挡板上且另一端固定在所述导向轮安装板上的第一调节螺杆。

4.如权利要求1所述的高速精密型多轴取料机器人，其特征在于：所述X轴驱动组件包括固定在所述中空矩形管材轨道内侧表面的第一齿条、固定在所述矩形支撑框上的一对第一铰接座、一端铰接在所述第一铰接座上的第一旋转板、固定在两个所述第一旋转板上的支撑型材、固定在所述支撑型材两端的第三支撑板、固定在所述支撑型材上的电机安装板、固定在所述电机安装板上的X轴驱动电机、可旋转的架设在两个所述第三支撑板上的且受所述X轴驱动电机驱动进行旋转的驱动转轴、固定在所述驱动转轴两端且与所述第一齿条啮合的第一驱动齿轮。

5.如权利要求4所述的高速精密型多轴取料机器人，其特征在于：所述矩形支撑框上还设置有调节所述第一驱动齿轮与所述第一齿条啮合间隙的间隙调节机构；所述间隙调节机构设置有两组，且包括固定在所述矩形支撑框上的安装座、上下位置可调的设置在所述安装座上且端部与所述第三支撑板固定连接的第二调节螺杆。

6.如权利要求4所述的高速精密型多轴取料机器人，其特征在于：所述Y轴驱动组件包括固定在所述矩形支撑框上呈Y向分布的第二齿条、固定在所述第一支撑板上的Y轴驱动电机、受所述Y轴驱动电机驱动进行旋转且与所述第二齿条啮合的第二驱动齿轮；所述矩形支撑框上设置有一对垂直于所述第一齿条分布的第二滑轨，所述第一支撑板通过两对第二滑块水平Y轴可滑动的悬挂在所述第二滑轨上；

所述旋转驱动组件包括固定在所述第一支撑板上的旋转驱动电机、受所述旋转驱动电机驱动进行旋转的蜗杆、与所述蜗杆配合形成蜗轮蜗杆运动副的蜗轮、与所述蜗轮同步旋转的第二旋转板，所述安装立柜固定在所述第二旋转板上；

所述Z轴驱动组件包括竖向固定在所述安装立柜上的一对第五滑轨与一第三齿条、固定在所述第二支撑板上的Z轴驱动电机、受所述Z轴驱动电机驱动进行旋转的且与所述第三齿条啮合的第三驱动齿轮，所述第二支撑板通过两对第五滑块上下可滑动的设置在该第五滑轨上。

7.如权利要求1所述的高速精密型多轴取料机器人，其特征在于：所述第一伸出驱动组件包括固定在所述第二支撑板上的第一伸出驱动电机、一对第三滑轨、固定在所述一级伸出板上的第四齿条、受所述第一伸出驱动电机驱动进行旋转的且与所述第四齿条啮合的第四驱动齿轮，所述一级伸出板通过两对第三滑块水平可滑动的设置在所述第三滑轨上。

8.如权利要求1所述的高速精密型多轴取料机器人，其特征在于：所述第二伸出驱动组件包括固定在所述一级伸出板上的一对第四滑轨、一根第五齿条、固定在所述二级伸出板上的第二伸出驱动电机、受所述第二伸出驱动电机驱动进行旋转的且与所述第五齿条啮合的第五驱动齿轮，所述二级伸出板通过两对第四滑块水平可滑动的设置在所述第四滑轨上。

9.如权利要求1所述的高速精密型多轴取料机器人，其特征在于：所述安装立柜内设置有所述多轴取料机器人所需的若干电控元器件；所述安装立柜上设置有人机交互操作界面。

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