CN205521383U - 一种龙门式八轴机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种龙门式八轴机器人，包括龙门架，龙门式八轴机器人集中于龙门架上，其特征在于：机器人配置有八个轴,分别是X、Y、Z、R、S、T、U、V轴，各轴由独立的电机驱动；本实用新型与现有技术相比,具有更高的灵活性、更大的操作空间，能满足在一个超大空间内由一台机器人完成所有工作面的作业。提高了机器人本体对砂砾的打击和磨损防护能力，极大提高了机器人的寿命。
Description
技术领域
本实用新型属于装备制造业领域，具体涉及一种龙门式八轴喷砂涂装机器人。
背景技术
人工喷砂的工作环境十分危险艰苦，并且有害健康，操纵员要承受噪音，灰尘的侵扰，身体也极易过度劳累。假如处理大件设备，还需要使用梯子和工作台，工作也变得非常危险。操纵员需要穿上沉重的令人窒息的防护罩来躲避每秒飞行速度为200米的研磨剂的侵害。人工喷砂经常出现事故及相关的工伤。生产也经常因此延迟，愿意从事这种既费力又危险的工作的人越来越少，职员调动十分频繁。喷砂机器人就能解决上述所有的题目。手动操纵机器人时，操纵员坐在备有空调设施的人性化的操纵舱内(如配置)，使用操纵杆控制机器人。机器人自动清理工件时，操纵员只需在喷砂房的控制间来监控机器人。自动喷砂机器人系统适用于各种大型工件的全方位喷砂。如轨道车辆、集装箱、变压器箱体、风电设备、大型筒体、大型钢结构件、重型铸件等。现有机器人技术在喷砂\涂装行业有以下不足:现有机器人是针对普通工业领域而设计的，精度很高，但在喷砂环境中不适用，因为喷砂作业时产生大量粉尘及到处飞溅的钢砂，钢砂对机器人本体持续打击，产生机械磨削的作用，很快就将机器人本体损坏，且喷砂房内喷砂产生的粉尘到处弥漫，粉尘渗人机器人本体或部 件后产生磨损、短路等现象，正因为这些特殊环境下的缺陷，导致现在机器人极少数能在喷砂涂装行业应用。现有机器人只适用于几米大小的小型工件,对于几十米大的工件就无法实现全自动100％自动喷砂喷漆作业。
实用新型内容
为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型提供了一种龙门式八轴喷砂、涂装的机器人。
本实用新型所采用的技术方案为：一种龙门式八轴机器人，包括龙门架，龙门式八轴机器人集中于龙门架上，机器人配置有八个轴,分别是X、Y、Z、R、S、T、U、V轴，各轴分别由独立的电机驱动；X轴为相互平行的两横轴，两平行的X轴固定在龙门架上沿室体顶部长度方向行走，Y轴为与X轴垂直固接的两相互平行的竖轴沿室体顶部宽度方向轨道行走，两竖轴之间的中部设有机器人整体360度旋转的方框R轴，R轴框内穿有上下伸缩运动的伸缩臂Z轴；S轴固定于伸缩臂末端，以伸缩臂末端固定旋转；T轴固定于S轴末端，以S轴末端固定点为旋转轴做旋转运动；U轴固定于T轴末端，以T轴末端固定点为旋转轴做旋转运动；V轴固定于U轴末端，为V轴沿V轴轴线方向的旋转运动。
进一步的，伸缩臂Z轴由至少三节伸缩臂构成，Z轴的上部通过螺栓与回转轴承R轴连接。
进一步的，T轴通过减速机用键槽与连接板相连，连接板通过螺栓与S轴相接。
进一步的，U轴通过减速机用键槽与ST连接板相连，ST连接板 通过螺栓与T轴末端相接。
进一步的，V轴通过销轴与U轴末端相接。
本实用新型的有益效果为：本实用新型与现有技术相比,具有更高的灵活性、更大的操作空间，能满足在一个超大空间内由一台机器人完成所有工作面的作业。提高了机器人本体对砂砾的打击和磨损防护能力，极大提高了机器人的寿命。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型使用状态图。
图中：1、X轴；2、Y轴；3、Z轴；4、R轴；5、S轴；6、T轴；7、U轴；8、V轴。
具体实施方式
如图1、2所示，本实用新型提供了一种龙门式八轴机器人，用于喷砂、涂装，一种龙门式八轴机器人，包括龙门架，龙门式八轴机器人集中于龙门架上，机器人配置有八个轴,分别是X、Y、Z、R、S、T、U、V轴，各轴分别由独立的电机驱动；X轴1为相互平行的两横轴，两平行的X轴1固定在龙门架上沿室体顶部长度方向行走，Y轴2为与X轴1垂直固接的两相互平行的竖轴沿室体顶部宽度方向轨道行走，两竖轴之间的中部设有机器人整体360度旋转的方框R轴4，S、T、U、V轴固定于机器人伸缩臂上，随龙门架一起运动，其各轴分别由独立电机驱动；R轴4框内穿有上下伸缩运动的伸缩臂Z轴3；Z轴3电机驱动伸缩臂上下伸缩运动；S轴5固定于伸缩臂末端，以 伸缩臂末端固定旋转；T轴6固定于S轴5末端，以S轴5末端固定点为旋转轴做旋转运动；U轴7固定于T轴6末端，以T轴6末端固定点为旋转轴做旋转运动；V轴8固定于U轴7末端，为V轴沿V轴轴线方向的旋转运动。其中，上述伸缩臂Z轴3由多节伸缩臂构成，Z轴3的上部与R轴4通过转盘轴承连接。T轴6通过减速机与S轴5末端相接。U轴7通过减速机与T轴6末端相接。V轴8通过销轴与U轴7末端相接。
机器人安装在喷砂房内部，为了减小房体的高度，需要伸缩臂；机器人需要从工件的顶部进入工件的内部进行喷砂喷漆作业。使用时，龙门式八轴机器人集中于龙门架上，操作人员根据工件的尺寸和外形对机器人进行动作编程，机器人本体通过执行预存的程序进行行走、升降或旋转运动，各轴行程通过预先的程序确定，从而实现对工件的喷砂或喷漆作业。喷砂涂装机器人一般需配置8个轴，用于控制喷砂枪和喷涂枪的运动，及用于控制舱的控制，便于操作人员适时对喷枪的轨迹进行监控或调整。喷枪的8个自由度分别如下：X轴为喷砂房或喷漆房的纵向空间移动，Y轴为喷砂房或喷漆房的横向空间移动，Z轴为喷砂房或喷漆房的高度方向的移动，R轴为机器人在水平方向的旋转运动，S轴为大关节沿垂直方向的摆动，T轴为小关节沿垂直方向的摆动，U轴为手臂沿手臂轴线的旋转运动，V轴为手腕沿手腕轴线的旋转运动。控制舱的四个轴分别为：X轴为喷砂房或喷漆房的纵向空间移动，Y轴为喷砂房或喷漆房的横向空间移动，Z轴为喷砂 房或喷漆房的高度方向的移动，R为控制舱的旋转运动，高适应度喷砂涂装机器人技术参数：
以下参数按8轴机器人作介绍，根据工况需要，高适应度机器人可以做成9轴、10轴、12轴。机器人各轴移动工作范围的具体参数如下：
Claims (5)
1.一种龙门式八轴机器人，包括龙门架，龙门式八轴机器人集中于龙门架上，其特征在于：机器人配置有八个轴，分别是X、Y、Z、R、S、T、U、V轴，各轴分别由独立的电机驱动；X轴为相互平行的两横轴，两平行的X轴固定在龙门架上沿室体顶部长度方向行走，Y轴为与X轴垂直固接的两相互平行的竖轴沿室体顶部宽度方向轨道行走，两竖轴之间的中部设有机器人整体360度旋转的方框R轴，R轴框内穿有上下伸缩运动的伸缩臂Z轴；S轴固定于伸缩臂末端，以伸缩臂末端固定旋转；T轴固定于S轴末端，以S轴末端固定点为旋转轴做旋转运动；U轴固定于T轴末端，以T轴末端固定点为旋转轴做旋转运动；V轴固定于U轴末端，为V轴沿V轴轴线方向的旋转运动。
2.如权利要求1所述的一种龙门式八轴机器人，其特征在于：伸缩臂Z轴由多节伸缩臂构成，Z轴的上部通过螺栓与R轴水平回转装置连接。
3.如权利要求1或2所述的一种龙门式八轴机器人，其特征在于：T轴通过减速机用键槽与连接板相连，连接板通过螺栓与S轴相接。
4.如权利要求3所述的一种龙门式八轴机器人，其特征在于：U轴通过减速机用键槽与ST连接板相连，连接板通过螺栓与T轴末端相接。
5.如权利要求1、2或4所述的一种龙门式八轴机器人，其特征在于：V轴通过销轴与U轴末端相接。
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