DE8511473U1 - Handhabungsgerät - Google Patents

Description

LS/B

Dipl.-Ing. Frantiaek Kovarlk Brünner Straße 2 625o Limburg/Lahn

Handhabungsgerät

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät in Baukastenweise.

Modulare Handhabungsgeräte bzw. Handhabungsgeräte in Baukastenweise sind grundsätzlich bekannt. Es gibt verschiedene, pneumatisch oder auch hydraulisch angetriebene Geräte für die lineare oder drehende Bewegung. Ferner sind frei programmierbare Geräte mit Elektroantrieb bekannt, die aus einer Grundrotationseinheit als Unterbau, aus einer vertikalen Hubeinheit und waagrechten, angeschraubten Lineareinheiten bestehen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Handhabungsgerät in Baukastenweise zu schaffen, dessen einzelne Bau- steine in vielfacher Weise verwendbar sind, so daß venter Benutzung derselben Elemente sowohl Horizontal-Knickarmgeräte, Vertikal-Knickarmgeräte oder Portalgeräte mit einer bzw. zwei Verfahrachsen herstellbar sind. Hierbei werden ferner günstige kinematische und dynamische Ver hältnisse angestrebt, damit schnelle Bewegungen möglich sind.

/2

Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung vor, daß der Ausleger selbst starr befestigbar ist, daß jedes Element einen separaten Antrieb aufweist, daß der Antriebsmotor für den drehbaren Anschraubflansch des Ausüggers nahe bei seiner Befestigungsfläche angeordnet ist und daß der Anschraubflansch axial über ucfi Ausleger* VOrstöiit.

Jedes Element ist für sich verwendbar, da es als in sich abgeschlossene Einheit konzipiert ist und hierzu mit einem eigenen Antriebsmotor versehen ist. Dieser Antriebsmotor ist vorzugsweise ein Elektromotor, der für hohe dynamische Belastungen ausgelegt ist. Der Antrieb kann aber auch ein pneumatischer Antrieb sein. Die einzelnen Elemente lassen s±h untereinander beliebig kombinieren bzw, auch in Zwillingsanordnung einbauen, wozu in Weiterbildung der Erfindung der Ausleger und der Schwenkarm eine zweite, die Schwenkachse rechtwinklig schneidende Anschraubfläche aufweisen. 2o

Weitere Merkmale der Erfindung gehen aus der Beschreibung und den Ansprüchen im Zusammenhang mit der Zeichnung hervor.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungs- j beispielen, die in der Zeichnung dargestellt sind, ι näher beschrieben. Dabei, zeigen:

Fig. 1: eine perspektivische Ansicht eines Handhabungsgerätes in auseinander

gezogener Darstellung;

Fig. 2: eine perspektivische Ansicht eines Vertikal-Knickarmgerätes;

/3 j

* · · Φ 4 ι

1ο 15 2ο

Fig. 3:

Fig. 4:

Fig. 6: Fig. 7:

eine perspektivische Ansicht eines

Portalgerätes mit einer Säule bzw.

Längsachse;

eine perspektivische Ansicht eines Portalgerätes mit einer verfahrbaren Säule;

eine perspektivische Ansicht eines Auslegers mit einem über einen Adapter angeschlossenen Arm; eine perspektivische Ansicht eines Zwillingsauslegers und eine perspektivische Ansicht eines DoppeXarmes.

Das in Fig. 1 in auseinandergezogener Darstellung wiedergegebene Handhabungsgerät 1 ist ein Horizontal-Knickarmgerät mit einem Drehelement 2 und einer Säule 3, in deren unteres Ende 4 der motorische Antrieb 5 des Drehe lenient es 2 paßt. Das Drehelement 2 weist bodenseitig einen Anschraut flansch 6 sowie eine Anschraubfläche 7 zum Befestigen der Säule 3 auf. Der mittlere, zylindrische Teil 8 des Drehelementes 2 ist an den Innendurchmesser der Säule 3 angepaßt und liegt in zusammengebautem Zustand in dieser. Mit ihrer bodenseitigen Stirnfläche ruht die Säule 3 daher auf einem radialen Absatz 9 des Drehelementes 2.

Die Säule 3 weist an ihrem Umfang sich in Längsrichtung erstreckende, um 9o° zueinander versetzt angeordnete Führungsleisten 1o auf. Die Führungsleisten 1o stehen über den Umfang der Säule 3 vor und dienen zur Führung eines in Säulenlängsrichtung verfahrbaren Support 11. Der Support 11 weist zweckmäßigerweise vier um 9o° zuein-

/4

ander versetzte Anschraubflächen 12 zum Befestigen von einem oder mehreren Auslegern 13 auf.

Die Energievesorgung des Handhabungsgerätes 1 erfolgt von oben über eine Leitung 14, die zu einem Verteilerkasten 15 führt. Ein Antriebsmotor 16 für die HubbewotTiino· rigs S'-V'^ort 11 ist stiü oberen EtkIs 1*^ der Ssuls angeordnet. Der Support 11 weist unter den Anschraubflächen 12 ein oberes und ein unteres, in Fig. 1 nicht dargestelltes Rollenpaar auf, welches seitlich an den Führungsleisten 1o -angreift. Die Säule 3 ist um mehr als 36o° drehbar.

Der Ausleger 13 weist ebenfalls eine Anschraubfläche zur Befestigung an der Anschrabuflache 12 des Support auf. An seinem dem Support 11 abgewandten, freien Ende 19 ist am Ausleger 13 ein drehbarer Anschraubflansch angeordnet, dessen motorischer Antrieb 21 sich möglichst nahe bei der Anschraubfläche 18 befindet. 2o

Der Ausleger 13 ist ferner so ausgebildet, daß seine Breite von der Anschraubfläche 18 zum freien Ende 19 hin abnimmt. Ferner weisen die Seitenwände 22 eine Ausnehmung 23 auf bzw. der Anschraubflansch 2o steht axial an dem Ausleger 13 vor.

Die Drehachse 24 am Anschraubflansch 2o erstreckt sich parallel zur Säule 3 bzw. den Anschraubflächen 12, 18.

An dem Anschraubflansch 2o erfolgt die Befestigung eines Armes 25 bzw. Schwenkarmes 25 mit Hilfe seiner Anschraubfläche 26. Der Arm 25 weist von der Anschraubfläche 26 aus gesehen ein kurzes Armstück 27 und entgegengesetzt

/5

gerichtet ein langes Armstück 28 auf. Das kurze Armstück 27 trägt auf seiner dem Ausleger 13 zugewandten Seite einen motorischen Antrieb 29 für einen Anschraub- ! | flansch 3o am freien Ende 31 des langen Armstückes 28. Die Ausnehmung 23 in den Seitenwänden 22 des Aus^gers und die axial vorstehende Anordnung des Anschraubflansches 2o am Ausleger 13 gestatten es, daß der Elektromotor bzw. motorischer Antrieb 29 am Ausleger 13 vorbei bzw. unter diesem hindurchschwenken kann. 1o

Durch die Lage des verhältnismäßig schweren motorischen Antriebes 29 am Arm 25 ist der Abstand zwischen diesem Antrieb 29 und der Säule 3 gering.

Der Anschraubflansch 3o am Ende 31 des Armes 25 kann sich grundsätzlich auch auf der gleichen Seite 32 befinden wie die Anschraubfläche 26. Die der Anschraubfläche 26 abgewandte Seite 33 weist eine Anschraubfläche auf, an die zur Erhöhung der Tragfähigkeit ein stabiler Deckel bzw. Deckel mit unterschiedlicher Festigkeit oder ein gleichartiger Arm 25 zur Schaffung eines Zwillingsarmes 34 anschraubbar ist (Fig. 7). Die Befestigung des Zwillingsarmee 34 an einem Ausleger erfolgt dann entweder direkt oder über geeignete Adapter.

Auch die dem Anschraubflansch 2o am Ausleger 13 gegenüber-¹ liegende Fläche kann als Anschraubfläche 35 gestaltet sein, so daß zwei Ausleger 13 miteinander verbindbar und als Zwillingsausleger 36 verwendbar sind. Ein solcher | Zwillingsausleger 36 ist in Fig. 6 dargestellt. Ferner kann ein zusätzlicher elektrischer oder pneumatischer Antrieb 21a, 29a zur Unterstützung der motorischen Antriebe 21, 29 installiert werden.

/6

Das Handhabungsgerät 1 besitzt einen zylindrischen Arbeitsbereich. Das Gerät kann hinter sich greifen. Der nicht benutzbare Raum beschränkt sich nur auf den Bereich der Säule 3.

Die Fig. 2 zeigt ein Vertikal-Knickarmgerät 4o, welches aus einem Drehelement 2, einem Winkeladapter 41, einem zweiten Drehelement 2, einem weiteren Winkeladapter und einem Ausleger 13 sowie einem Arm 25 wie bei dem Handhabungsgerät 1 besteht. Das erste Drehelement 2 wird mit seinem Anschraubflansch 6 am Boden oder einer Grundplatte befestigt und trägt den Winkeladapter 41, an dessen parallel zur Drehachse stehenden Arischraubflache 43 das zweite Drehelement 2 angeschraubt ist.

Dieses zweite Drehelement 2 trägt einen Winkeladapter 42, der eine Anschraubfläche 44 zur starren Befestigung des Auslegers 13 besitzt.

Sowohl die beiden Drehelemente 2 als auch der Ausleger und der Arm 25 des Vertikal-Knickarmgerätes 4o sind identisch wie die Teile 2, 13 und 25 des Handhabungsgerätes bzw. Horizontal-Knickarmgerätes 1 gemäß Fig.

In Fig. 3 ist ein Portalgerät 5o dargestellt, das in Übereinstimmung mit dem Handhabungsgerät 1 einen identisch gleichen Support 11, Ausleger 13 und Arm 25 afweist. Auch die Säule 51 stimmt bis auf ihre horizontale Lage und ihre Länge mit der Säule 3 gemäß Fig. 1 überein, d.h. sie weist Führungsleisten 1o und an ihrem einen Ende 17 den Antriebsmotor 16 auf. Gelagert ist die Säule 51 an zwei Stützen 52, 53, so daß

sie um ihre Längsachse frei schwenkbar bzw. drehbar ist. 'jj

Ii

Ein weiteres Portalgerät 6ο ist In Fig. 4 dargestellt. Es umfaßt wiederum eine Säule 51 mit Führungsleisten 1o, einen Antriebsmotor 16 an seinem einen Ende 17, einen Support 11 und einen Ausleger 13 mit einem Arm Der Ausleger 13 ist zusammen mit dem Support 11 längs der Säule 51 verfahrbar und zusammen mit dieser um die Säulenachse dreh- bzw. schwenkbar. Am antriebsmotorseitigen Ende 17 ist die Säule 51 mit einer Rolle 61 auf einer Führungsbahn 62 verfahrbar gelagert. Die Führungsbahn 62 befindet sich auf dem Querträger 63 eines zwei Stützen 64, 65 aufweisenden Portals.

Das andere Ende 66 der Säule 51 ist drehbar an einem weiteren Support 11 gelagert. Dieser Support 11 trägt an seiner einen Anschraubfläche ein Drehelement 2 für die Säule 51, so daß diese um ihre Längsachse frei drehbar mit dem Support 11 verbunden ist.

Der Support 11 am Ende 66 der Säule 51 ist längs einer weiteren Säule 67 verfahrbar, die parallel zum Quer·¹· träger 63 des Portals mit den Stützen 64, 65 steht. Die Säule 67 weist ebenfalls Führungsleisten 1o für entsprechende Stützrollen im Support 11 auf. Für die Längsbewegung des Support 11 auf der Säule 67 ist an deren Ende 17 ein Antriebsmotor 16 vorgesehen, wie dies auch bei der Säule 51 der FaIx ist.

Die Säule 67 ist schließlich starr an Stützen 68, 69 befestigt, wie Fig. 4 zeigt.

/8

Das Handhabungsgerät 1 gemäß Fig. 1 weist sechs verschiedene Elemente auf, die als Grundeinheiten gegebenenfalls mit zusätzlichen Adaptern entsprechend den verschiedenen Ausführungsbeispielen in vielfältigster Weise verwendbar sind. Hierbei handelt es sich um das Drehelement 2, die Säule 3, den Support 11, seinen Antrieb 16, den Ausleger 13 und den Arm 25. Am Ende 31 des Armes 25 wird dann jeweils ein Greifer oder ein anderes Element entsprechend den Anforderungen angeflanscht. Durch Verwendung aller sechs Grundelemente oder bei Verwendung einzelner dieser Elemente lasssn sich die unterschiedlichsten Gelite konzipieren, mit deren Hilfe sich die meisten in der Praxis vorkommenden Anwendungsfälle erfassen lassen.

Dies ist insbesondere auch dann gegeben, wenn mit Hilfe eines weiteren schwenkbaren Elementes 7o gemäß Fig. 5 der Arm 25 in einer vertikalen Ebene zum Ausleger 13 verschwenkbar ist oder öurch Verwendung eines nicht dargestellten Adapters der Arm 25 relativ zum Arm 13 um seine eigene Längsachse verschwenkbar ist.

Claims (9)

Ansprüche

1) Handhabungsgerät in Baukastenweise mit mindestens einem Ausleger, der einen schwenkbaren bzw. drehbaren Arm an seinem freien Ende trägt, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausleger (13) selbst starr befestigbar ist, daß jedes Element (2, 11, 13, 25) einen separaten, eigenen motorischen Antrieb (5, 16, 21, 29) aufweist, daß der Antriebsmotor (21) des Auslegers (13) für den drehbaren Anschraubflansch (2o) nahe bei seiner Anschraubfläche (18) angeordnet ist und daß der Anschraubflansch (2o) axial an dem Ausleger (13) vorsteht.

2) Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Säule (3, 51, 68) mit Führungsleisten (io) vorgesehen ist und einen Suppor (11) trägt.

3) Handhabungsgerät nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Drehelement (2) die Säule (3) trägt.

4) Handhabungsgerät nach Anspruch 1-3» dadurch gekennzeichnet, daß der Support 11 vier rechtwinklig zueinander stehende Anschraubflächen (12) aufweist.

5) Handhabungsgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Säule 51 horizontal angeordnet und schwenk- bzw. drehbar an 3ützen (52, 53) gelagert ist.

6) Handhabungsgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß

/2

I 1 t 1 · ■

-Z-

die Säue (51) quer zu ihrer Längsachse auf Führungselementen (62, 67) verfahrbar ist, wobei ein Führungselement (67) eine Säule mit Führungsleisten (1o) und ein Lagerteil ein längs der Säule (67) verfahrbarer Support (11) ist.

7) Handhabungsgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Drehelemente (2) mittels eines Winkcladapters (41) rechtwinklig zueinander angeordnet sind und daß an dem einen Drehelement (2) (mit horizontaler Achse) ein weiterer Winkeladapter (42) für einen starr zu ι befestigenden Ausleger (13) angeordnet ist. j

8) Handhabungsgerät nach einem oder mehreren der vorher- ! gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ! der Auster (13) und der Arm (25) eine zweite, parallel zum Anschraubflansch (2o) bzw. zur Anschraubfläche (26) stehende Anschraubfläche (25, 35) aufWeiten, an die ein Deckel bzw. ein weiterer Ausleger (13) bzw. ^l Arm (25) zwecks Schaffung eines Zwillingsauslegers j (36) oder Zwillingsarmes (34) mit bzw. ohne Zusatzantrieb (21a, 29a) anschraubbar ist.

9) Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausleger (13) bzw. seine Seitenwände (22) eine Ausnehmung (23) aufweisen.