ES2909838T3 - Vehículo de orugas que comprende un conjunto de oruga suspendido basculante - Google Patents

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Abstract

Un vehículo de orugas (10; 11), que comprende una carrocería de vehículo (30, 32; 30), al menos un conjunto de oruga (21) y un dispositivo de suspensión (S) para la suspensión de dicho conjunto de oruga (21) a dicha carrocería de vehículo (30, 32; 30) de dicho vehículo de orugas (10; 11), comprendiendo dicho conjunto de oruga (21) una viga de soporte de oruga (22), una pluralidad de ruedas de carretera (23, 23a), al menos una rueda motriz (24), y una oruga sin fin (25), estando dispuesta dicha viga de soporte de oruga (22) para soportar dicha al menos una rueda motriz (24) y la pluralidad de ruedas de carretera (23, 23a), estando dispuesta dicha oruga sin fin alrededor de dicha al menos una rueda motriz (24) y de una pluralidad de ruedas de carretera (23, 23a), comprendiendo dicho dispositivo de suspensión (S) dos brazos de péndulo (52, 54), que en un extremo están unidos de forma giratoria a un respectivo punto de sujeción (P1b, P2b) en dicha carrocería de vehículo (30, 32; 30) y en el otro extremo se unen de forma giratoria a un punto de fijación respectivo (P1a, P2a) en la viga de soporte de oruga (22) de dicho conjunto de oruga (21), caracterizado por que dicho dispositivo de suspensión (S) comprende medios de ajuste de distancia (58) que están dispuestos para permitir cada uno: - un cambio de distancia entre dichos dos puntos de fijación (P1a, P2a) en la viga de soporte de oruga (22) de dicho conjunto de oruga (21); - un cambio de distancia entre los dos puntos de fijación (P1b, P2b) en la carrocería de vehículo (30, 32; 30); y - un cambio de distancia entre el punto de fijación (P1b, P2b) en la carrocería de vehículo (30, 32; 30) y el punto de fijación (P1a, P2a) en la viga soporte de oruga (22) de dicho conjunto de oruga (21) de al menos uno de los brazos de péndulo (52, 54), para permitir un movimiento basculante del conjunto de oruga (21), incluyendo dicha al menos una rueda motriz (24) y la pluralidad de ruedas de carretera (23, 23a), con respecto a la carrocería de vehículo en un plano que se extiende en la dirección longitudinal de dicho conjunto de oruga (21) de manera esencialmente ortogonal a la extensión transversal de dicho conjunto de oruga (21); en el que dichos medios de ajuste comprenden: - una configuración deslizante en conexión con al menos uno de dichos dos puntos de fijación en el conjunto de oruga para permitir dicho cambio de distancia entre dichos dos puntos de fijación en el conjunto de oruga; y - una configuración deslizante en conexión con al menos uno de dichos dos puntos de fijación en la carrocería de vehículo para permitir dicho cambio de distancia entre dichos dos puntos de fijación en la carrocería de vehículo.

Description

DESCRIPCIÓN
Vehículo de orugas que comprende un conjunto de oruga suspendido basculante
Campo técnico
La presente invención se refiere a un vehículo de orugas de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.
Antecedentes
Los vehículos de orugas normalmente comprenden un par de conjuntos de oruga, donde cada conjunto de oruga del par de conjuntos de oruga comprende una viga de soporte de oruga, una rueda motriz, una pluralidad de ruedas de soporte y una oruga sin fin que se extiende sobre la rueda motriz y dicha pluralidad de ruedas de soporte. Dicha rueda motriz y dicha pluralidad de ruedas de soporte están fijadas de forma giratoria a dicha viga de soporte de oruga.
Con el fin de mejorar la movilidad y la comodidad de dicho vehículo de orugas, el vehículo debe estar provisto de un dispositivo de suspensión.
El documento FR 2818606 divulga un vehículo de orugas con una carrocería de vehículo, un conjunto de oruga y un dispositivo de suspensión para la suspensión del conjunto de oruga. El conjunto de oruga comprende una disposición de viga de soporte de oruga, una pluralidad de ruedas de carretera, una rueda motriz y una oruga sin fin. El dispositivo de suspensión según el documento FR 2818606 comprende medios de ajuste de distancia que permiten un cambio de distancia entre dos puntos de fijación en la disposición de vigas de soporte de oruga.
El documento US2012012407 divulga un dispositivo de suspensión para la suspensión de un conjunto de oruga en la carrocería de un vehículo de orugas, comprendiendo dicho dispositivo de suspensión dos brazos de péndulo que en un extremo están montados de forma giratoria en dicha carrocería de vehículo y en el otro extremo están montados de forma giratoria en un punto de fijación respectivo en el conjunto de oruga.
El documento WO2014182235 divulga un vehículo de orugas que exhibe las características del preámbulo de la reivindicación 1. Este vehículo comprende una carrocería de vehículo y un conjunto de oruga dispuesto para ser soportado por dicha carrocería de vehículo por medio de un dispositivo de suspensión, comprendiendo dicho conjunto de oruga una viga de soporte de oruga para soportar una pluralidad de ruedas de carretera, estando dispuesta una oruga sin fin alrededor de dichas ruedas de carretera. Dicho dispositivo de suspensión comprende una configuración de suspensión de conjunto de oruga configurada para conectar el par de conjuntos de oruga con una carrocería de vehículo dispuesta centralmente. Dicha configuración de suspensión del conjunto de oruga comprende una configuración de brazo en A de arrastre delantero y una configuración de brazo de enlace de arrastre trasero para el respectivo conjunto de oruga.
Sin embargo, existe la necesidad de presentar mejoras en tales dispositivos de suspensión para vehículos de orugas para mejorar la movilidad y la comodidad.
Objetivo de la invención
Es un objetivo de la presente invención proporcionar un vehículo de orugas que tenga un dispositivo de suspensión que permita mejorar la comodidad cuando se conduce el vehículo de orugas.
Un objetivo adicional de la presente invención consiste en proporcionar un vehículo de orugas, tal como un vehículo forestal, que tiene un dispositivo de suspensión que facilita el transporte de carga cuando se conduce en terreno accidentado para permitir una mayor productividad de un vehículo de trabajo de oruga, tal como un vehículo forestal.
Sumario de la invención
Estos y otros objetivos, como se harán evidentes a partir de la siguiente descripción, se logran por medio de un vehículo de orugas como se establece en la reivindicación independiente adjunta. Realizaciones preferidas del vehículo de orugas se definen en las reivindicaciones dependientes adjuntas.
Específicamente, un objetivo de la invención se logra mediante un vehículo de orugas que comprende una carrocería de vehículo, al menos un conjunto de oruga y un dispositivo de suspensión para la suspensión de dicho conjunto de oruga a dicha carrocería de dicho vehículo de orugas. Dicho conjunto de oruga comprende una viga de soporte de oruga, una pluralidad de ruedas de carretera, al menos una rueda motriz y una oruga sin fin. Dicha viga de soporte de oruga está dispuesta para soportar dicha al menos una rueda motriz y una pluralidad de ruedas de carretera. Dicha oruga sin fin está dispuesta alrededor de dicha al menos una rueda motriz y una pluralidad de ruedas de carretera. Dicho dispositivo de suspensión comprende dos brazos de péndulo que en un extremo están sujetos de forma giratoria a un punto de sujeción respectivo en dicha carrocería de vehículo y en el otro extremo están unidos de forma giratoria a un punto de sujeción respectivo en la viga de soporte de oruga de dicho conjunto de oruga. Dicho dispositivo de suspensión comprende medios de ajuste de distancia que están dispuestos para permitir cada uno de: un cambio de distancia entre dichos dos puntos de sujeción en el conjunto de oruga; un cambio de distancia entre los dos puntos de fijación en la carrocería de vehículo; y un cambio de distancia entre el punto de fijación en la carrocería de vehículo y el punto de fijación en la viga de soporte de oruga de dicho conjunto de oruga de al menos uno de los brazos de péndulo, para permitir un movimiento basculante del conjunto de oruga, incluyendo dicha al menos una rueda motriz y la pluralidad de ruedas de carretera, con respecto a la carrocería de vehículo en un plano que se extiende en la dirección longitudinal de dicho conjunto de oruga ortogonal a la extensión transversal de dicho conjunto de oruga.
Proporcionando así tales medios de ajuste de distancia, la movilidad y la comodidad del vehículo de orugas pueden mejorarse adicionalmente facilitando dicho movimiento basculante del conjunto de oruga con respecto a la carrocería de vehículo.
Dicho conjunto de oruga comprende así una viga de soporte de oruga para soportar una pluralidad de ruedas de carretera y al menos una rueda motriz, estando dispuesta una oruga sin fin alrededor de dichas ruedas de carretera. Dicha viga de soporte de oruga está así dispuesta para soportar dicha al menos una rueda motriz y la pluralidad de ruedas de carretera. Dicha al menos una rueda motriz y la pluralidad de ruedas de carretera están así unidas a dicha viga de soporte de oruga. Dicha oruga sin fin está dispuesta para estar dispuesta alrededor de dicha al menos una rueda motriz y una pluralidad de ruedas de carretera.
Dichos dos brazos de péndulo están unidos de forma rotativa en un extremo a dicho punto de sujeción respectivo en dicha carrocería de vehículo y en el otro extremo están unidos de forma giratoria a un punto de sujeción respectivo en la viga de soporte de oruga de dicho conjunto de oruga.
Permitiendo así un movimiento basculante del conjunto de oruga, incluyendo dicha al menos una rueda motriz y la pluralidad de ruedas de carretera, en relación con la carrocería de vehículo, se mejora la movilidad porque la carrocería de vehículo puede mantenerse esencialmente horizontal cuando se conduce tanto en pendientes cuesta arriba como pendientes cuesta abajo, facilitando así el transporte de carga cuando se conduce en terreno accidentado, permitiendo así una mayor productividad de un vehículo de trabajo de oruga, tal como un vehículo forestal.
Dicho punto de fijación respectivo en dicha carrocería de vehículo está según una realización dispuesta a una distancia entre sí a lo largo de la extensión longitudinal de la carrocería de vehículo. Dicho punto de fijación respectivo en dicha carrocería de vehículo está según una realización dispuesta esencialmente al mismo nivel en conexión con la carrocería de vehículo con respecto a la extensión de la carrocería de vehículo ortogonal a la extensión longitudinal y transversal de la carrocería de vehículo, es decir, esencialmente el mismo nivel horizontal a lo largo de la carrocería de vehículo cuando la carrocería de vehículo está dispuesta horizontalmente. Dicho punto de fijación respectivo en dicha carrocería de vehículo comprende así un punto de fijación delantero y un punto de fijación trasero.
Dicho punto de fijación respectivo en dicho conjunto de oruga está según una realización dispuesta a una distancia entre sí a lo largo de la extensión longitudinal del conjunto de oruga. Dicho punto de fijación respectivo en dicho conjunto de oruga está según una realización dispuesta a una distancia entre sí a lo largo de la extensión longitudinal de la viga de soporte de oruga esencialmente al mismo nivel en conexión con la viga de soporte de oruga con respecto a la extensión de la viga de soporte de oruga ortogonal a la extensión longitudinal y transversal de la viga de soporte de oruga, es decir, esencialmente el mismo nivel horizontal a lo largo de la viga de soporte de oruga cuando el par de conjuntos de oruga del vehículo está dispuesto horizontalmente sobre el suelo. Dicho respectivo punto de fijación en dicho conjunto de oruga, por ejemplo, viga de soporte de oruga, comprende así un punto de fijación delantero y un punto de fijación trasero.
Dichos dos brazos de péndulo del dispositivo de suspensión comprenden así un brazo pendular delantero y un brazo pendular trasero. Dicho brazo de péndulo delantero está configurado en un extremo para estar dispuesto de forma giratoria al punto de sujeción delantero en dicha carrocería de vehículo alrededor de un eje de rotación y en el extremo opuesto está configurado para estar dispuesto de forma giratoria en dicho punto de sujeción delantero en dicho conjunto de oruga alrededor de un eje de rotación. Dicho brazo de péndulo trasero está configurado en un extremo para estar dispuesto de forma giratoria en el punto de sujeción trasero alrededor de un eje de rotación en dicha carrocería de vehículo y en el extremo opuesto está configurado para estar dispuesto de forma giratoria en dicho punto de sujeción trasero en dicho conjunto de oruga alrededor de un eje de rotación. De acuerdo con una realización del vehículo de orugas, dichos medios de ajuste del dispositivo de suspensión comprenden una configuración de carrera de cigüeñal para al menos uno de los brazos de péndulo para permitir dicho cambio de distancia entre el punto de fijación en la carrocería de vehículo y el punto de fijación en el conjunto de oruga de dicho al menos uno de los brazos de péndulo. Al proporcionar así una configuración de carrera de cigüeñal, se proporciona una disposición robusta y eficiente para permitir dichos cambios de distancia. De este modo, por la presente se obtiene una disposición robusta y eficiente para proporcionar un movimiento del conjunto de oruga con respecto a la carrocería de vehículo que comprende dicho movimiento basculante del conjunto de oruga con respecto a la carrocería de vehículo.
De este modo, de acuerdo con una realización, al menos uno de dichos brazos de péndulo está unido de forma giratoria a su punto de fijación en la carrocería de vehículo y su punto de fijación en el conjunto de oruga a través de una configuración de carrera de cigüeñal.
De acuerdo con la invención, dicho medio de ajuste comprende una configuración deslizante en conexión con al menos uno de dichos dos puntos de fijación en el conjunto de oruga para permitir dicho cambio de distancia entre dichos dos puntos de fijación en el conjunto de oruga. Al proporcionar así una configuración deslizante, se proporciona una disposición robusta y eficiente para permitir dichos cambios de distancia. De este modo, por la presente se obtiene una disposición robusta y eficiente para proporcionar un movimiento del conjunto de oruga con respecto a la carrocería de vehículo que comprende dicho movimiento basculante del conjunto de oruga con respecto a la carrocería de vehículo.
La configuración deslizante puede comprender un riel deslizante, almohadilla deslizante o similar. La configuración deslizante según una realización está dispuesta en al menos uno de dichos puntos de fijación de dichos dos puntos de fijación de dicho conjunto de oruga, por ejemplo, en la viga de soporte de oruga de dicho conjunto de oruga. De este modo, según una realización, al menos uno de dichos puntos de fijación de dichos dos puntos de fijación de dicha viga de soporte de oruga comprende, está comprendida en o constituye una configuración deslizante para permitir dicho cambio de distancia entre al menos uno de dichos puntos de fijación en la viga de soporte de oruga y dicho punto de fijación en la carrocería de vehículo.
De acuerdo con la invención, dicho medio de ajuste comprende una configuración deslizante en conexión con al menos uno de dichos dos puntos de sujeción en la carrocería de vehículo para permitir dicho cambio de distancia entre dichos dos puntos de sujeción en la carrocería de vehículo. Al proporcionar así una configuración deslizante, se proporciona una disposición robusta y eficiente para permitir dichos cambios de distancia. De este modo, por la presente se obtiene una disposición robusta y eficiente para proporcionar un movimiento del conjunto de oruga con respecto a la carrocería de vehículo que comprende dicho movimiento basculante del conjunto de oruga con respecto a la carrocería de vehículo.
Según una realización del vehículo de orugas, el dispositivo de suspensión comprende además una configuración de suspensión para amortiguar el movimiento del conjunto de oruga con respecto a la carrocería de vehículo y/o para controlar la posición del conjunto de oruga con respecto a la carrocería de vehículo.
Al proporcionar así una configuración de suspensión para amortiguar el movimiento de dicho conjunto de oruga con respecto a la carrocería de vehículo, se puede mejorar la comodidad y la movilidad porque los impactos en el conjunto de oruga durante la conducción del vehículo se reducen/absorben debido a dicha amortiguación del movimiento del conjunto de oruga en relación con la carrocería de vehículo. La carga herbácea sobre la estructura del vehículo en forma de vibraciones, choques e impactos se reduce.
Al proporcionar así una configuración de suspensión para controlar la posición del conjunto de oruga con respecto a la carrocería de vehículo, se puede mejorar la movilidad y la comodidad del vehículo porque la basculación de la carrocería de vehículo con respecto al par de conjuntos de oruga en dicho plano transversal a la extensión longitudinal de la viga de soporte de oruga, la elevación y el descenso de la carrocería de vehículo en relación con el par de conjuntos de oruga, y la basculación de la carrocería de vehículo en relación con el par de conjuntos de oruga en el plano transversal del par de conjuntos de oruga del vehículo de orugas pueden controlarse en función de la configuración del suelo en el que el vehículo de orugas está viajando. Por lo tanto, conducir en terrenos con pendientes, tal como pendientes cuesta abajo, pendientes cuesta arriba, pendientes laterales y/u otras formaciones del suelo que comprenden, por ejemplo, obstáculos se mejorará de este modo.
De acuerdo con una realización del vehículo de orugas, dicha configuración de suspensión está dispuesta entre la carrocería de vehículo y al menos uno de dichos dos brazos de péndulo para amortiguar el movimiento de dicho al menos un brazo de péndulo y/o para controlar la posición de dicho al menos un brazo de péndulo en dicho plano de giro. De este modo, se obtiene una disposición eficaz y robusta para facilitar dicha amortiguación y control.
Según una realización del vehículo de orugas, dicha configuración de suspensión comprende al menos un cilindro hidráulico.
Dicha configuración de suspensión comprende, según una realización, un par de cilindros hidráulicos para el conjunto de oruga respectivo del vehículo de orugas. Dicho par de cilindros hidráulicos para el respectivo conjunto de oruga del vehículo de orugas comprende un cilindro hidráulico delantero conectado entre el brazo pendular delantero y un punto de sujeción delantero de la carrocería de vehículo y un cilindro hidráulico trasero conectado entre el brazo pendular trasero y un punto de sujeción trasero de la carrocería de vehículo.
El cilindro hidráulico delantero está unido de forma giratoria en una porción de extremo en conexión con el brazo de péndulo delantero y en una porción de extremo opuesto está unido de forma giratoria a dicho punto de sujeción delantero de la carrocería de vehículo. El cilindro hidráulico trasero está unido de forma giratoria en una porción de extremo en conexión con el brazo de péndulo trasero y en una porción de extremo opuesto está unido de forma giratoria a dicho punto de fijación trasero de la carrocería de vehículo.
El cilindro hidráulico delantero está, según una realización, unido de manera giratoria al conjunto de oruga en dicha porción de extremo alrededor del mismo eje de rotación que el brazo pendular delantero. El cilindro hidráulico trasero está de acuerdo con una realización en dicha una porción de extremo unida giratoriamente al conjunto de oruga alrededor del mismo eje de rotación que el brazo pendular trasero.
Dicho cilindro hidráulico delantero y dicho cilindro hidráulico trasero están dispuestos para conectarse de tal manera que el flujo hidráulico se distribuye entre el cilindro hidráulico delantero y trasero en función de la fuerza que actúa sobre el cilindro hidráulico delantero y trasero. Esto facilita la función de boje de los conjuntos de oruga del vehículo de manera que la carrocería de vehículo de orugas puede retenerse en mayor medida en paralelo con el plano de tierra durante la propulsión del vehículo, con lo que se mejora el confort. Además, también se ha mejorado la movilidad del vehículo, permitiendo así el paso sobre obstáculos y zanjas más grandes.
El vehículo de orugas comprende dicha carrocería de vehículo, dicho al menos un conjunto de oruga y dicho dispositivo de suspensión. Dicho conjunto de oruga comprende una viga de soporte de oruga para soportar una pluralidad de ruedas de carretera, estando dispuesta una oruga sin fin alrededor de dichas ruedas de carretera.
El vehículo de orugas comprende conjuntos de oruga opuestos, un conjunto de oruga derecho y el conjunto de oruga opuesto constituyendo un conjunto de oruga izquierdo, constituyendo dichos conjuntos de oruga derecho e izquierdo un par de conjuntos de oruga. Para un vehículo de orugas que comprende más de una unidad de vehículo, cada unidad de vehículo comprende un par de conjuntos de oruga de este tipo.
Dicha viga de soporte de oruga está dispuesta además para soportar al menos una rueda motriz y una rueda tensora, estando dispuesta dicha oruga sin fin alrededor de dichas ruedas. De este modo, dicha oruga sin fin está dispuesta para estar dispuesta alrededor de dicha al menos una rueda motriz. Además, dicha oruga sin fin está dispuesta para estar dispuesta alrededor de dicha rueda tensora.
Según una realización, dicho vehículo de orugas es un vehículo articulado que comprende una primera unidad de vehículo y una segunda unidad de vehículo conectadas de forma pivotante a la primera unidad de vehículo a través de una junta de articulación, cada una de dichas unidades de vehículo comprende una carrocería de vehículo y dos conjuntos de oruga conectados a los lados respectivos de dicha carrocería de vehículo por medio de un dispositivo de suspensión que comprende dichos brazos de péndulo y dichos medios de ajuste de distancia. El vehículo de orugas puede comprender así una o más unidades de vehículos de orugas.
Según una realización, dicho vehículo de orugas es un vehículo forestal.
De acuerdo con una realización, dicho vehículo de orugas es una recogedora.
Breve descripción de los dibujos
Para una mejor comprensión de la presente invención, se hará referencia a la siguiente descripción detallada, que se ha de leer en asociación con los dibujos adjuntos, en los que caracteres de referencia similares se refieren a partes similares en las diversas vistas, y en los que:
La figura 1 ilustra esquemáticamente una vista en perspectiva de un vehículo de orugas de acuerdo con una realización de la invención;
La figura 2 ilustra esquemáticamente una vista frontal del vehículo de orugas en la figura 1;
La figura 3a ilustra esquemáticamente una vista lateral de un conjunto de oruga con un dispositivo de suspensión de acuerdo con una realización de la presente invención;
La figura 3b ilustra esquemáticamente una vista en perspectiva del conjunto de oruga con dispositivo de suspensión de la figura 3a;
La figura 4a ilustra esquemáticamente una vista lateral de un vehículo de orugas con un dispositivo de suspensión en el que la carrocería de vehículo se eleva con respecto al conjunto de oruga;
La figura 4b ilustra esquemáticamente una vista lateral del vehículo de orugas de la figura 4a donde la carrocería de vehículo se baja en relación con el conjunto de oruga;
La figura 4c ilustra esquemáticamente una vista lateral del vehículo de orugas de la figura 4a en una pendiente cuesta arriba donde la carrocería de vehículo está inclinada a una posición horizontal con respecto al conjunto de oruga;
La figura 4d ilustra esquemáticamente una vista lateral del vehículo de orugas de la figura 4a en una pendiente cuesta abajo donde la carrocería de vehículo está inclinada a una posición horizontal con respecto al conjunto de oruga;
La figura 5a ilustra esquemáticamente una vista lateral de una unidad de vehículo con dispositivo de suspensión según una realización de la presente invención en una primera aplicación de suspensión;
La figura 5b ilustra esquemáticamente una vista lateral de la unidad de vehículo de la figura 5a en una segunda aplicación de suspensión; y
La figura 5c ilustra esquemáticamente una vista lateral de unidades de vehículos con dispositivo de suspensión de vehículos según una realización de la presente invención en una tercera aplicación de suspensión.
Descripción detallada de la invención
En el presente documento, el término "viga de soporte de oruga" se refiere a un elemento estructural dispuesto para soportar medios de contacto con el suelo tales como, por ejemplo, una oruga sin fin, así como una rueda motriz y ruedas de soporte.
En el presente documento, el término "conjunto de oruga" se refiere a una unidad del vehículo de orugas que comprende una viga de soporte de oruga, rueda motriz y ruedas de soporte, así como una oruga circunferencial sin fin, cuya unidad está dispuesta para comprender medios de contacto con el suelo y configurada para impulsar el vehículo y así formar al menos parte de una unidad de accionamiento del vehículo de orugas.
En el presente documento, el término "par de conjuntos de oruga" se refiere a conjuntos de oruga opuestas de una unidad de vehículo del vehículo, un conjunto de oruga que constituye un conjunto de oruga derecho y el conjunto de oruga opuesto que constituye un conjunto de oruga izquierdo.
En el presente documento, el término "vehículo articulado" se refiere a un vehículo con al menos una unidad de vehículo delantera y trasera que pueden pivotar entre sí alrededor de al menos una articulación.
En adelante, el término "carrocería de vehículo" se refiere a cualquier estructura de un vehículo configurada para soportar conjunto de oruga de un vehículo de orugas y puede comprender o constituir el chasis del vehículo. El término "carrocería de vehículo" puede referirse a la estructura de un vehículo, una o más vigas o similar.
En lo sucesivo, el término "brazo de péndulo" se refiere a cualquier configuración de brazo adecuada configurada para unirse de forma giratoria/pivotable en un extremo a la carrocería de vehículo de un vehículo de orugas y en el otro extremo configurado para estar unido de manera giratoria/pivotante al conjunto de oruga de dicho vehículo de orugas. El brazo de péndulo puede denominarse brazo balancín, basculante o similar.
Con referencia a la figura 1, se ilustra un vehículo de oruga 10 de acuerdo con la presente invención, provisto de una unidad de vehículo delantera 11 y una unidad de vehículo trasera 12.
Cada una de las unidades del vehículo delantera y trasera comprende un par de conjuntos de oruga 20. Dicho par de conjuntos de oruga 20 está constituido o comprende un par de unidades de accionamiento. Dicho par de conjuntos de oruga 20 comprende dos conjuntos de oruga 21 dispuestos en lados opuestos del vehículo 10. El conjunto de oruga 21 respectivo está constituido o comprende una unidad de accionamiento. El conjunto de oruga 21 respectivo está constituido por un conjunto de oruga de accionamiento y está dispuesto para la propulsión del vehículo. El respectivo par de conjuntos de oruga 20 está conectado a una carrocería de vehículo intermedia 30, 32, tal como una viga de chasis. De este modo, la unidad de vehículo delantera 11 comprende una carrocería de vehículo 30 y la unidad de vehículo trasera 12 comprende una carrocería de vehículo 32.
Cada una de las unidades del vehículo delantera y trasera 11, 12 comprende un dispositivo de suspensión S para el conjunto de oruga 21 respectivo. El conjunto de oruga 21 respectivo de la respectiva unidad de vehículo 11, 12 está así dispuesto para ser soportado por la respectiva carrocería de vehículo 30, 32 por medio de dicho dispositivo de suspensión S. El dispositivo de suspensión S se describe con más detalle con referencia a la figura 3a-c y 4a-d. Dicha carrocería de vehículo 30, 32 de la respectiva unidad de vehículo 11, 12 está dispuesta para soportar una estructura de vehículo, por ejemplo, en forma de cabina de vehículo, suministros de alimentación, estructura portante de carga y una grúa.
De acuerdo con esta configuración del vehículo 10, la carrocería de vehículo 30 de la unidad delantera del vehículo 11 está dispuesta para soportar una cabina del vehículo 15 y una fuente de alimentación, tal como un motor de combustión interna, donde el motor de combustión interna según una realización está constituido por un motor diésel. De acuerdo con esta configuración del vehículo 10, la carrocería de vehículo 32 de la unidad del vehículo trasera 12 está dispuesta para soportar una configuración de viga en U 42 o una configuración de viga de carga 42 para soportar madera y una puerta de carga 43. La carrocería de vehículo 32 de la unidad de vehículo trasera 12 está dispuesta, según esta realización, también para soportar una grúa 44 para carga/descarga de madera.
El vehículo 10 ejemplificado es un vehículo forestal con orugas en forma de una recogedora destinada a transportar madera desde un sitio de cosecha hasta un sitio de recolección. El vehículo 10 según la presente invención puede estar constituido por cualquier vehículo de orugas adecuado. Según una realización, el vehículo 10 es una cosechadora destinada a cortar madera.
El vehículo ejemplificado 10 es un vehículo accionado por diésel-eléctrico. El vehículo 10 puede, según una alternativa, tener cualquier fuente de alimentación adecuada para la propulsión del vehículo. El vehículo 10 es, según una alternativa, un vehículo de propulsión híbrida. El vehículo 10 es, según una alternativa, accionado eléctricamente, donde la energía de acuerdo con una alternativa se suministra por medio de un dispositivo de almacenamiento de energía, como una unidad de batería, celda de combustible o unidad de condensador. El vehículo comprende un dispositivo de suspensión descrito a continuación con referencia a la figura 2, 3a-b, 4a-d y 5a-c.
La figura 2 ilustra esquemáticamente una vista frontal del vehículo de orugas de la figura 1 durante la conducción en una pendiente lateral de un terreno G, en el que el control del dispositivo de suspensión del vehículo S permite que la carrocería 30 del vehículo 10 y, por lo tanto, la cabina 15 del vehículo se mantengan sustancialmente horizontales elevando/bajando los conjuntos de oruga 21 del vehículo 10.
La figura 3a ilustra esquemáticamente una vista lateral de un conjunto de oruga 21 con un dispositivo de suspensión S según una forma de realización de la presente invención, y la figura 3b ilustra esquemáticamente una vista en perspectiva del conjunto de oruga 21 de la figura 3a.
El conjunto de oruga 21 está dispuesto junto con otro conjunto de oruga para formar un par de conjuntos de oruga como se describe con referencia a la figura 1 dispuesto para conducir un vehículo de orugas/unidad de vehículo de orugas.
El conjunto de oruga 21 comprende una viga de soporte de oruga 22, que aquí está constituida por una viga de patín. El conjunto de oruga comprende además un conjunto de ruedas de soporte 23, 23a, una rueda motriz 24 y una oruga sin fin 25. Dicha oruga sin fin 25 está dispuesta para pasar sobre la rueda motriz 24 y dicho conjunto de ruedas de soporte 23, 23a. El conjunto de oruga 21 tiene una rueda motriz pero puede tener más de una rueda motriz.
Dicho conjunto de ruedas de soporte 23, 23a y la rueda motriz 24 están dispuestos para ser soportados de forma giratoria por dicha viga de soporte de oruga 22 de una manera adecuada. Dicho conjunto de ruedas de soporte 23, 23a están dispuestas en una configuración de par, lo que significa que las ruedas de soporte 23, 23a respectivas en cada configuración de par están dispuestas en lados opuestos de dicha viga de soporte de oruga 22. La rueda de soporte 23a dispuesta en la parte trasera de la viga de soporte de oruga 22 también tiene una función de rueda de tensión de oruga y está constituida por una rueda de tensión.
El dispositivo de suspensión S comprende dos brazos de péndulo 52, 54 que en un extremo están configurados para unirse de forma giratoria a un punto de sujeción respectivo P1b, P2b en la carrocería de vehículo 30, ver la figura 4a, y en el otro extremo se unen de forma giratoria a un respectivo punto de fijación P1a, P2a en el conjunto de oruga 21.
Dichos puntos de fijación P1a, P2a en dicho conjunto de oruga 21 están dispuestos de acuerdo con esta realización a una distancia entre sí a lo largo de la extensión longitudinal del conjunto de oruga 21. Dichos puntos de fijación P1a, P2a en dicho conjunto de oruga está dispuesto según esta realización a una distancia entre sí a lo largo de la extensión longitudinal de dicha viga de soporte de oruga 22 esencialmente al mismo nivel en conexión con la viga de soporte de oruga 22 con respecto a la extensión de la viga de soporte de oruga 22 esencialmente ortogonal a la extensión longitudinal y transversal de la viga de soporte de oruga 22, es decir, esencialmente el mismo nivel horizontal a lo largo de la viga de soporte de oruga 22 cuando el par de conjuntos de oruga del vehículo está dispuesto horizontalmente sobre el suelo, véase la figura 4a. Dicho respectivo punto de fijación P1a, P2a en dicha viga de soporte de oruga 22 comprende así un punto de fijación delantero P1a y un punto de fijación trasero P2a.
Como se muestra en la figura 4a, dichos puntos de fijación P1b, P2b en dicha carrocería de vehículo 30 están dispuestos de acuerdo con esta realización a una distancia entre sí a lo largo de la extensión longitudinal de la carrocería de vehículo. Dicho respectivo punto de fijación P1b, P2b en dicha carrocería de vehículo está dispuesto según esta realización esencialmente al mismo nivel en conexión con la carrocería de vehículo 30 con respecto a la extensión de la carrocería de vehículo ortogonal a la extensión longitudinal y transversal de la carrocería de vehículo, es decir, esencialmente el mismo nivel horizontal a lo largo de la carrocería de vehículo cuando la carrocería de vehículo está dispuesta horizontalmente. Dicho respectivo punto de fijación P1b, P2b en dicha carrocería de vehículo comprende así un punto de fijación delantero P1b y un punto de fijación trasero P2b.
Dichos dos brazos de péndulo 52, 54 del dispositivo de suspensión S comprenden así un brazo de péndulo delantero 52 y un brazo de péndulo trasero 52. Dicho brazo de péndulo delantero 52 está configurado en un extremo para estar dispuesto de forma giratoria al punto de sujeción delantero en dicha carrocería de vehículo alrededor de un eje de rotación Z1b y en el extremo opuesto está configurado para estar dispuesto de forma giratoria en dicho punto de sujeción delantero P1a en dicho conjunto de oruga 21 sobre un eje de rotación Z1a. Dicho brazo de péndulo trasero 54 está configurado en un extremo para estar dispuesto de forma giratoria en el punto de sujeción trasero alrededor de un eje de rotación Z2b en dicha carrocería de vehículo y en el extremo opuesto está configurado para estar dispuesto de forma giratoria en dicho punto de sujeción trasero P2a en dicho conjunto de oruga 21 sobre un eje de rotación Z2a.
La viga de soporte de oruga 22 comprende un elemento frontal 22a que comprende dicho punto de fijación frontal P1 y un elemento trasero 22b que comprende dicho punto de fijación posterior P2. Dichos elemento delantero 22a y elemento trasero 22b constituyen partes integradas de dicha viga de soporte de oruga 22 dispuesta entre dos vigas longitudinales de la viga de soporte de oruga 22 y dispuestas para sobresalir desde una porción superior de dichas vigas longitudinales dentro de la circunferencia de la oruga sin fin que rodea la viga de soporte de oruga 22.
El brazo de péndulo delantero 52 está unido de forma giratoria al punto de fijación delantero P1a en el elemento delantero 22a de la viga de soporte de oruga 22. El brazo de péndulo delantero 52 está conectado de forma pivotante al punto de fijación delantero P1a alrededor de dicho eje Z1a.
El brazo de péndulo trasero 54 está unido de forma giratoria al punto de fijación trasero P2a en el elemento trasero 22b de la viga de soporte de oruga 22. El brazo de péndulo trasero 54 está conectado de forma pivotante al punto de fijación trasero P2a alrededor de dicho eje Z2a.
Dicho dispositivo de suspensión S comprende medios de ajuste de distancia dispuestos para permitir uno o más de: un cambio de distancia entre dichos dos puntos de sujeción P1a, P2a en el conjunto de oruga 21; un cambio de distancia entre los dos puntos de fijación en la carrocería de vehículo P1b, P2b; y un cambio de distancia entre un punto de fijación en la carrocería de vehículo y un punto de fijación en el conjunto de oruga 21 de al menos uno de los brazos de péndulo 52, 54, para permitir un movimiento basculante del conjunto de oruga 21 con respecto a la carrocería de vehículo en un plano que se extiende en la dirección longitudinal de dicho conjunto de oruga ortogonal a la extensión transversal de dicho conjunto de oruga, véanse las figuras 4a-d.
De acuerdo con esta realización del dispositivo de suspensión S, dichos medios de ajuste comprenden una configuración de carrera de cigüeñal 58 para el brazo pendular trasero 54 para permitir dicho cambio de distancia entre el punto de sujeción P2b en la carrocería de vehículo 30 y el punto de sujeción P2a en el conjunto de oruga 21 de dicho brazo de péndulo trasero 54. Por lo tanto, también se permite un cambio de distancia entre el punto de fijación P1b en la carrocería de vehículo 30 y el punto de fijación P2a en el conjunto de oruga 21, es decir, el elemento trasero 22b de la viga de soporte de oruga 22.
Como se muestra en la figura 3a, la configuración de carrera de cigüeñal 58 comprende un primer elemento de enlace 58a conectado de forma giratoria a la porción de extremo del brazo de péndulo trasero 54, un segundo elemento de enlace 58b conectado a dicho elemento trasero 22b de la viga de soporte de oruga 22, y un elemento de cigüeñal 58c en una porción de extremo conectada de forma giratoria al primer elemento de enlace 58a y en una porción de extremo opuesto conectada de forma giratoria a dicho elemento trasero 22b de la viga de soporte de oruga 22 a través del segundo elemento de enlace 58b alrededor de dicho eje de rotación Z2a, véase la figura 3b.
El brazo de péndulo trasero 54 está así conectado de forma giratoria al punto de fijación trasero P2a alrededor de dicho eje Z2a a través de dicha configuración de carrera de cigüeñal 58. El brazo de péndulo trasero 54 está así conectado de forma giratoria al primer elemento de enlace 58a alrededor de un eje Z2. El eje de rotación Z2a y el eje de rotación Z2 son esencialmente paralelos ya una distancia entre sí correspondiente a la distancia entre el primer elemento de enlace 58a y el segundo elemento de enlace 58b en sus puntos de conexión axial en el elemento de cigüeñal 58c.
El dispositivo de suspensión S comprende o constituye una configuración de suspensión de conjunto de oruga.
Dicho dispositivo de suspensión S comprende además una configuración de suspensión que según esta realización está constituida por una configuración de suspensión hidráulica a gas 60. La configuración de suspensión hidráulica de gas 60 está dispuesta para amortiguar el movimiento de dicho conjunto de oruga 21 con respecto a la carrocería de vehículo.
La configuración de suspensión hidráulica de gas 60 está dispuesta además para controlar la posición del conjunto de oruga con respecto a la carrocería de vehículo.
Como se muestra en, por ejemplo, la figura 4a-d dicha configuración de suspensión hidráulica de gas 60 está configurada para estar dispuesta entre la carrocería de vehículo y dicho conjunto de oruga 21 para amortiguar el movimiento de dichos brazos de péndulo 52, 54 y controlar la posición de dichos brazos de péndulo 52, 54 en dicho plano de rotación.
Dicha configuración de suspensión hidráulica de gas 60 comprende, según esta realización, un par de cilindros hidráulicos 62, 64 para el conjunto de oruga 21 respectivo del vehículo de orugas. Dicho par de cilindros hidráulicos 62, 64 comprende un cilindro hidráulico delantero 62 dispuesto para ser conectado entre el brazo pendular delantero 52 y un punto de sujeción delantero P3b de la carrocería de vehículo 30 y un cilindro hidráulico trasero 64 dispuesto para ser conectado entre el brazo pendular trasero 54 y un punto de fijación trasero P4b de la carrocería de vehículo 30, véase la figura 4a.
Como se muestra en las figuras 3a-b, el cilindro hidráulico delantero 62 está unido de forma giratoria en una porción de extremo en conexión con el brazo de péndulo delantero 52 alrededor de un eje correspondiente al eje Z1a y en una porción de extremo opuesta configurada para unirse giratoriamente a la carrocería de vehículo alrededor de un eje Z3. El cilindro hidráulico trasero 64 está unido de forma giratoria en una porción de extremo al brazo pendular trasero 54 alrededor de un eje correspondiente al eje Z2a y en una porción de extremo opuesta configurada para estar fijada giratoriamente a dicha carrocería de vehículo alrededor de un eje Z4.
Como se muestra en la figura 4a, el cilindro hidráulico delantero 62 está unido de forma giratoria en una porción de extremo a un punto de sujeción P3a correspondiente al punto de sujeción P1a del brazo pendular delantero 52 y en una porción de extremo opuesta está unido de forma giratoria a dicho punto de sujeción delantero P3 de la carrocería de vehículo 30. El cilindro hidráulico trasero 64 está unido de forma giratoria en una porción de extremo a un punto de sujeción P4a correspondiente al punto de sujeción P1a del brazo pendular trasero 54 y en una porción de extremo opuesta está unido de forma giratoria a dicho punto de sujeción trasero P4b de la carrocería de vehículo 30.
El conjunto de oruga respectivo del vehículo de orugas comprende así una configuración de suspensión hidráulica de gas 60 que comprende un par de cilindros hidráulicos 62, 64.
De acuerdo con una realización, dichos cilindros hidráulicos delantero y trasero 62, 64 de la configuración de suspensión hidráulica de gas consisten respectivamente en un resorte hidroneumático combinado y medios amortiguadores que comprenden un dispositivo de cilindro de pistón hidráulico y un dispositivo de resorte de gas que se comunican con el dispositivo de cilindro de pistón hidráulico a través de un elemento de restricción.
Dichos cilindros hidráulicos delantero y trasero 62, 64 están dispuestos para acoplarse entre sí de manera que el flujo hidráulico se distribuye entre los cilindros hidráulicos delantero y trasero en función de la fuerza que actúa sobre el cilindro hidráulico delantero y trasero 62, 64, respectivamente. Dicho flujo hidráulico está dispuesto para distribuirse de tal manera que uno de dichos cilindros hidráulicos delantero y trasero 62, 64 que absorbe la fuerza relativamente mayor se comprime y el otro se expande correspondientemente por el flujo hidráulico que fluye desde uno de los cilindros hidráulicos al otro 62, 64. La figura 5b describe esto con más detalle.
Como se muestra, por ejemplo, en las figuras 4a-d y la figura 1, dicha carrocería de vehículo 30; 30, 32 está dispuesta para soportar estructuras de vehículos.
Como se muestra en la figura 1 con el ejemplo de un vehículo de orugas articulado 10 con dos unidades de vehículo 11, 12, dicha carrocería de vehículo 30 está dispuesta para la conexión y suspensión de dichos dos conjuntos de oruga opuestos 21, es decir, dicho par de conjunto de oruga 20, a través de dicho dispositivo de suspensión S que comprende dichos brazos de péndulo 52, 54 y la configuración de suspensión hidráulica de gas 60 como se describe anteriormente con referencia a la figura 3a-b y 4a. Los dos conjuntos de oruga 21 del par de conjuntos de oruga 20 están dispuestos en lados opuestos de la carrocería de vehículo 30 de modo que la carrocería de vehículo 30 esté dispuesta entre dichos conjuntos de oruga 21 del par de conjuntos de oruga 21 y de manera que la dirección principal de extensión de la carrocería de vehículo 30 es sustancialmente paralela a la dirección principal de extensión del conjunto de oruga 21 respectivo del par de conjuntos de oruga 20. Lo mismo se aplica a la unidad de vehículo trasera 12.
El vehículo de orugas comprende una configuración de suspensión de rueda de soporte configurada para unir elásticamente dichas ruedas de soporte 23, 23a a dicha viga de soporte de oruga 22. La configuración de suspensión de ruedas de soporte está de acuerdo con una realización comprendida en dicho dispositivo de suspensión S. Dicha configuración de suspensión de ruedas de soporte comprende balancines 26 que conectan dicha pluralidad de ruedas de soporte 23, 23a con dicha viga de soporte de oruga 22. Dichos brazos balancines 26 están configurados de manera que las fuerzas que actúan sobre dicha pluralidad de ruedas de soporte 23, 23a provocan una oscilación elástica de dichos brazos balancines 26. La función elástica de la configuración de suspensión de rueda de soporte de dicho conjunto de oruga se describirá con más detalle con referencia a la figura 5a-b.
Las ruedas tensoras 23a tienen un tipo de suspensión ligeramente diferente al de las otras ruedas de soporte 23. Cada rueda tensora 23a está suspendida por medio de una disposición de tensión de oruga unida a un casquillo de goma similar a los casquillos de goma a los que están unidas las otras ruedas de soporte 23. De este modo, el accesorio de la rueda de tensión actúa como un brazo balancín. Las ruedas tensoras 23a están, de manera similar a las otras ruedas de soporte 23, en contacto con el suelo a través de la oruga sin fin durante el funcionamiento normal del vehículo.
El brazo de péndulo delantero 52 está dimensionado y configurado para resistir fuerzas en forma de impactos en una porción delantera del conjunto de oruga. El brazo de péndulo delantero 52 está dimensionado y dispuesto adicionalmente para resistir fuerzas de suspensión sustancialmente verticales de la configuración de suspensión de la rueda de soporte del conjunto de oruga 21.
El brazo de péndulo trasero 54 está dimensionado y configurado para resistir fuerzas en forma de impactos en una porción delantera del conjunto de oruga. El brazo de péndulo trasero 54 está dimensionado y dispuesto adicionalmente para resistir fuerzas de suspensión sustancialmente verticales de la configuración de suspensión de la rueda de soporte del conjunto de oruga 21.
Las figuras 4a-d ilustran esquemáticamente vistas laterales de un vehículo de orugas 11 con un dispositivo de suspensión S con diferentes posiciones de la carrocería de vehículo 30 en relación con el conjunto de oruga 21. El vehículo de orugas 11 se desplaza sobre un terreno G.
El vehículo de orugas 11 es según una realización constituida por la unidad de vehículo 11 del vehículo articulado 10 en la figura 1. El vehículo de orugas 11 también puede ser un vehículo autónomo.
El vehículo de orugas 11 comprende así un par de conjuntos de oruga con conjunto de oruga derecha e izquierda, de los cuales se muestra el conjunto de oruga izquierdo 21. El vehículo de orugas comprende dicho dispositivo de suspensión S. Dicho conjunto de oruga 21 está dispuesto para ser soportado por dicha carrocería de vehículo 30 por medio de dicho dispositivo de suspensión S. Dicho conjunto de oruga comprende una viga de soporte de orugas 22 para soportar una rueda motriz 24 y una pluralidad de ruedas de carretera 23, 23a, estando dispuesta una oruga sin fin 25 alrededor de dichas ruedas 23, 23a, 24.
El dispositivo de suspensión S comprende dichos brazos de péndulo 52, 54, descrito con más detalle con referencia a la figura 3a-b. El brazo de péndulo delantero 52 está unido de forma giratoria al punto de fijación delantero P1a en la viga de soporte de oruga 22. El brazo de péndulo trasero 54 está unido de forma giratoria al punto de fijación trasero P2a en la viga de soporte de oruga 22. Dicho dispositivo de suspensión S comprende medios de ajuste de distancia que comprenden dicha configuración de carrera de cigüeñal 58 para el brazo de péndulo trasero 54 para permitir dicho cambio de distancia entre el punto de sujeción P2b en la carrocería de vehículo 30 y el punto de sujeción P2a en el conjunto de oruga 21 de dicho brazo de péndulo trasero 54. Por lo tanto, también se permite un cambio de distancia entre el punto de fijación P1b en la carrocería de vehículo 30 y el punto de fijación P2a en la viga de soporte de oruga 22.
Dicho dispositivo de suspensión S comprende además dicha configuración de suspensión hidráulica de gas que comprende dicho cilindro hidráulico delantero 62 unido de forma giratoria a dicho punto de sujeción P3a en la viga de soporte de oruga 22 y en conexión con el brazo de péndulo delantero 52 y unido de forma giratoria a dicho punto de sujeción delantero P3b de la carrocería de vehículo 30 y dicho cilindro hidráulico trasero 64 unido de forma giratoria a dicho punto de sujeción P4a en la viga de soporte de oruga 22 y en conexión con el brazo pendular trasero 54 y unido de forma giratoria a dicho punto de sujeción trasero P4b de la carrocería de vehículo 30.
La figura 4a ilustra esquemáticamente una vista lateral del vehículo de orugas 11 con un dispositivo de suspensión S donde la carrocería de vehículo 30 se eleva con respecto al conjunto de oruga 21. Dicha configuración de suspensión hidráulica de gas se controla de tal manera que los cilindros hidráulicos delantero y trasero 62, 64 se expanden para que la carrocería de vehículo 30 se eleve en relación con el conjunto de oruga, permitiendo dichos brazos de péndulo 52, 54 dicha elevación de la carrocería de vehículo 30. De este modo, la carrocería de vehículo 30 se eleva con respecto a la viga de soporte de oruga 22 del conjunto de oruga 21. La carrocería de vehículo 30 se eleva así con respecto a dicha al menos una rueda motriz 24 y una pluralidad de ruedas de carretera 23, 23a que están soportadas y, por lo tanto, unidas a dicha viga de soporte de oruga. Dichos brazos de péndulo 52, 54 y la conexión de dichos brazos de péndulo 52, 54 en dichos respectivos puntos de sujeción P1b, P2b en la carrocería de vehículo y respectivos puntos de fijación P1a, P2a en la viga de soporte de oruga 22 permiten dicha elevación de la carrocería de vehículo 30 en relación con dicho conjunto de oruga 21 y, por lo tanto, la viga de soporte de oruga 22 y dicha al menos una rueda motriz 24 por lo tanto soportada y una pluralidad de ruedas de carretera 23, 23a en un plano que se extiende en la dirección longitudinal de dicho conjunto de oruga 21 esencialmente ortogonal a la extensión transversal de dicho conjunto de oruga 21.
La figura 4b ilustra esquemáticamente una vista lateral del vehículo de orugas 11 de la figura 4a donde la carrocería de vehículo 30 se baja en relación con el conjunto de oruga 21. Dicha configuración de suspensión hidráulica de gas se controla de tal manera que los cilindros hidráulicos delantero y trasero 62, 64 se comprimen de modo que la carrocería de vehículo 30 se baja con respecto al conjunto de oruga, permitiendo dichos brazos de péndulo 52, 54 dicha elevación de la carrocería de vehículo 30. De este modo, la carrocería de vehículo 30 se baja con respecto a la viga de soporte de oruga 22 del conjunto de oruga 21. La carrocería de vehículo 30 desciende así con respecto a dicha al menos una rueda motriz 24 y la pluralidad de ruedas de carretera 23, 23a que están soportadas y, por lo tanto, unidas a dicha viga de soporte de oruga. Dichos brazos de péndulo 52, 54 y la conexión de dichos brazos de péndulo 52, 54 en dichos respectivos puntos de sujeción P1b, P2b en la carrocería de vehículo y respectivos puntos de fijación P1a, P2a en la viga de soporte de oruga 22 están permitiendo dicho descenso de la carrocería de vehículo 30 con respecto a dicho conjunto de oruga 21 y, por lo tanto, a la viga de soporte de oruga 22 y dicha al menos una rueda motriz 24 y una pluralidad de ruedas de carretera 23, 23a soportadas en un plano que se extiende en la dirección longitudinal de dicho conjunto de oruga 21 esencialmente ortogonal a la extensión transversal de dicho conjunto de oruga 21.
La figura 4c ilustra esquemáticamente una vista lateral del vehículo de orugas 11 de la figura 4a en una pendiente ascendente del suelo G donde la carrocería de vehículo 30 está inclinada a una posición horizontal con respecto al conjunto de oruga 21. Dicha configuración de suspensión hidráulica de gas se controla de tal manera que el cilindro hidráulico delantero 62 se comprime y el cilindro hidráulico trasero 64 se expande de modo que la carrocería de vehículo 30 se baja con respecto a una porción delantera del conjunto de oruga 21 y se eleva con respecto a una porción trasera del conjunto de oruga, permitiendo dichos brazos de péndulo 52, 54 dicha basculación de la carrocería de vehículo 30. Los medios de ajuste de distancia según la presente invención facilitan dicho movimiento de la carrocería de vehículo 30 con respecto al conjunto de oruga 21. De este modo, los medios de ajuste de distancia según la presente invención permiten aquí un movimiento basculante del conjunto de oruga 21, incluyendo dicha al menos una rueda motriz 24 y una pluralidad de ruedas de carretera 23, 23a, con respecto a la carrocería de vehículo en un plano que se extiende en la dirección longitudinal de dicho conjunto de oruga 21 esencialmente ortogonal a la extensión transversal de dicho conjunto de oruga 21.
La figura 4d ilustra esquemáticamente una vista lateral del vehículo de orugas 11 de la figura 4a en una pendiente cuesta abajo del suelo G donde la carrocería de vehículo 30 está inclinada a una posición horizontal con respecto al conjunto de oruga 21. Dicha configuración de suspensión hidráulica de gas se controla de tal manera que el cilindro hidráulico delantero 62 se expande y el cilindro hidráulico trasero 64 se comprime de modo que la carrocería de vehículo 30 se eleva con respecto a una porción delantera del conjunto de oruga 21 y baja con respecto a una porción trasera del conjunto de oruga, permitiendo dichos brazos de péndulo 52, 54 dicha basculación de la carrocería de vehículo 30. Los medios de ajuste de distancia según la presente invención facilitan dicho movimiento de la carrocería de vehículo 30 con respecto al conjunto de oruga 21. De este modo, los medios de ajuste de distancia según la presente invención permiten aquí un movimiento basculante del conjunto de oruga 21, incluyendo dicha al menos una rueda motriz 24 y una pluralidad de ruedas de carretera 23, 23a, con respecto a la carrocería de vehículo en un plano que se extiende en la dirección longitudinal de dicho conjunto de oruga 21 esencialmente ortogonal a la extensión transversal de dicho conjunto de oruga 21.
De este modo, como se ilustra en las figuras 4c y 4d, al permitir un movimiento basculante del conjunto de oruga 21, incluyendo dicha al menos una rueda motriz 24 y una pluralidad de ruedas de carretera 23, 23a, con respecto a la carrocería de vehículo, se mejora la movilidad porque la carrocería de vehículo puede mantenerse esencialmente horizontal cuando se conduce tanto en pendiente cuesta arriba como cuesta abajo, facilitando así el transporte de carga cuando se conduce en terreno accidentado, permitiendo así una mayor productividad de un vehículo de trabajo de oruga.
La figura 5a ilustra esquemáticamente una vista lateral de una unidad de vehículo 11/vehículo 11 con el dispositivo de suspensión según una realización de la presente invención en una primera aplicación de suspensión.
La unidad de vehículo 11 comprende conjuntos de oruga con configuraciones de suspensión de rueda de soporte y una carrocería de vehículo 30 conectada a una configuración de suspensión hidráulica de gas. El conjunto de oruga 21 tiene al menos una rueda motriz 24, una pluralidad de ruedas de soporte 23 y una oruga sin fin 25, en el que dicha rueda motriz 24 y dicha pluralidad de ruedas de soporte 23 están aseguradas de forma giratoria a una viga de soporte de oruga 22 del conjunto de oruga 21. La viga de soporte de oruga 22 está según una realización constituida por una viga de patín. Dicha rueda motriz 24 está dispuesta para impulsar dicha oruga sin fin 25 que pasa sobre dicha al menos una rueda motriz 24 y dicha pluralidad de ruedas de soporte 23.
Dicha configuración de suspensión de rueda de soporte comprende balancines 26, en el que el respectivo balancín 26 está conectado a una rueda de soporte 23 de dicho conjunto de ruedas de soporte 23 a dicho tipo de viga de patín de viga de soporte de oruga 22. Dichos brazos balancines 26 están configurados de manera que las fuerzas que actúan sobre dicha pluralidad de ruedas de soporte 23 provocan una oscilación elástica de dichos brazos balancines 26.
Dichos brazos balancines 26 están configurados para oscilar entre una primera posición de manera que se forma una primera distancia entre la viga de soporte de oruga 22 y la rueda de soporte 23 y una segunda posición inferior en la que dicha rueda de soporte 23 toca fondo en relación con dicha viga de soporte de oruga 22. Dicha primera posición y segunda posición del brazo balancín 26 forman una distancia D. La posición inferior es, de acuerdo con una alternativa, asumido cuando el tipo de viga de patín de la viga de soporte de oruga 22 se pone en contacto con la oruga sin fin debido a las ruedas de soporte 23, por medio de dicha fuerza, siendo empujado hacia arriba a lo largo del costado de la viga de patín.
De acuerdo con esta aplicación de suspensión, una unidad de vehículo 11 de un vehículo/un vehículo 11 se desplaza sobre un obstáculo O1 de un primer tipo con una dimensión que alcanza una primera altura H1 sobre el suelo. Dicha primera altura H1 del obstáculo O1 es menor que la distancia vertical D entre dicha primera posición del brazo balancín 26 y la segunda posición inferior. Dicho obstáculo O1 tiene una primera altura H1 que hace que la distancia recorrida por el brazo balancín 26 con respecto a la primera posición sea menor que la distancia D, tal que el brazo balancín no llegue a la posición inferior.
De este modo, dicha configuración de suspensión de ruedas de soporte del dispositivo de suspensión está configurada para oscilar de tal manera que dichos brazos balancines 26 conectados a las ruedas de soporte 23 que se desplazan sobre el obstáculo O1 oscilan elásticamente debido a la fuerza creciente que actúa sobre las ruedas de soporte 23 que se desplazan sobre el obstáculo 01, de manera que estas ruedas de soporte 23 sean empujadas hacia arriba en relación con la viga de soporte de oruga 22 del conjunto de oruga 21, correspondiente sustancialmente a la altura H1 de dicho obstáculo 01. De este modo, la viga de soporte de oruga 22 y así la unidad de vehículo 11 se mantiene sustancialmente horizontal/en paralelo con el plano de tierra G.
Por lo general, dicha configuración de suspensión hidráulica de gas está configurada para cooperar con dicha configuración de suspensión de ruedas de soporte basándose en la fuerza que actúa sobre dicho par de conjuntos de oruga. Dicha cooperación surge cuando la fuerza que actúa sobre dicho par de conjuntos de oruga es absorbida por dicha configuración de suspensión de rueda de soporte y cualquier fuerza restante transmitida a dicha viga de soporte de oruga es absorbida por dicha configuración de suspensión.
En consecuencia, la configuración de suspensión de rueda de soporte de las ruedas de soporte cooperará con la configuración de suspensión hidráulica de gas que comprende dichos cilindros hidráulicos delantero y trasero 62, 64 cuando la fuerza durante el contacto con el suelo también se transfiere a la viga de soporte de oruga, es decir, cuando se aplica cierta presión al conjunto de oruga durante la propulsión del vehículo, la configuración de suspensión de rueda de soporte y la configuración de suspensión hidráulica de gas cooperarán.
Las ruedas de soporte 23 de la configuración de suspensión de rueda de soporte no tienen que tocar fondo para que la configuración de suspensión hidráulica de gas coopere elásticamente. Al conducir el vehículo en un plano inclinado largo, varias ruedas de soporte 23 de la configuración de suspensión de rueda de soporte serán influenciadas elásticamente, por lo que se aumenta la presión de la configuración de suspensión hidráulica de gas y tiene lugar la cooperación con la configuración de suspensión de rueda de soporte.
La figura 5b ilustra esquemáticamente una vista lateral de la unidad de vehículo 11 de la figura 5a en una segunda aplicación de suspensión. El dispositivo de suspensión comprende dos brazos de péndulo y medios de ajuste para permitir cambios de distancia entre puntos de sujeción de dichos brazos de péndulo según la presente invención, por ejemplo, dos brazos de péndulo 52, 54 y medios de ajuste de distancia 58 como se describe con referencia a, por ejemplo, la figura 3a-b.
De acuerdo con esta aplicación de suspensión, un vehículo 11/unidad de vehículo 11 de un vehículo se desplaza sobre un obstáculo O2 de un segundo tipo con una dimensión que alcanza una segunda altura H2 sobre el nivel del suelo, excediendo dicha primera altura H1 del obstáculo O1 de dicho primer tipo ilustrado en la figura 5a. Dicha segunda altura H2 del obstáculo O2 supera la distancia vertical D entre dicha primera posición del brazo balancín 26 y la segunda posición inferior.
De este modo, dicha configuración de suspensión de ruedas de soporte del dispositivo de suspensión está configurada para oscilar de tal manera que dichos brazos balancines 26 conectados a las ruedas de soporte que se desplazan sobre el obstáculo O2 de dicho segundo tipo oscilan elásticamente debido a la fuerza creciente que actúa sobre las ruedas de soporte 23 que se desplazan sobre el obstáculo O2, de tal manera que estas ruedas de soporte 23 se empujan hacia arriba en relación con la viga de soporte de oruga 22 del conjunto de oruga 21 hasta que dicha configuración de suspensión de rueda de soporte toca fondo, es decir, hasta que uno o más balancines 26 alcancen su posición inferior.
Cuando la altura del obstáculo O2 de dicho segundo tipo supera la distancia D entre dicha primera posición del brazo balancín 26 y la segunda posición inferior, el conjunto de oruga se elevará cuando la configuración de suspensión de la rueda de soporte toque fondo.
La configuración de suspensión hidráulica de gas de la unidad de vehículo 11 está configurada para cooperar con dicha configuración de suspensión de rueda de soporte de tal manera que el flujo hidráulico se redistribuye entre los cilindros hidráulicos delantero y trasero 62, 64 cuando dicha configuración de suspensión de rueda de soporte toca fondo, es decir, cuando una o más ruedas de soporte 23 de la configuración de suspensión de ruedas de soporte tocan fondo.
En este caso, cuando la configuración de suspensión de la rueda de soporte toca fondo cuando el brazo balancín 26 se eleva hasta su posición inferior y el conjunto de oruga 21 se eleva, la fuerza que actúa sobre el cilindro hidráulico delantero 62 será mayor que la fuerza que actúa sobre el cilindro hidráulico trasero 64 de manera que el medio hidráulico es forzado a través de dicha conexión de manera que se genera un flujo hidráulico desde el cilindro hidráulico delantero 62 al cilindro hidráulico trasero 64, por lo que el cilindro hidráulico delantero 62 se comprime y el cilindro hidráulico trasero 64 se expande correspondientemente.
De este modo, el flujo hidráulico está dispuesto en esta situación para distribuirse de tal manera que la porción delantera y el cilindro hidráulico 62 que en este caso absorbe una fuerza relativamente mayor se comprimen, y el cilindro hidráulico trasero 64 se expande correspondientemente debido al flujo de flujo hidráulico del cilindro hidráulico delantero 62 al cilindro hidráulico trasero 64, en el que se forma un ángulo a entre dicha viga de soporte de oruga 22 y dicha carrocería de vehículo 30.
El vástago del pistón del cilindro hidráulico delantero 62 se comprime debido a la fuerza relativamente mayor que actúa sobre la región delantera del conjunto de oruga 21 adyacente al cilindro hidráulico delantero 62, y el vástago del pistón del cilindro hidráulico trasero 64 se expande correspondientemente a través del aumento del medio hidráulico presurizado suministrado al cilindro hidráulico trasero 64.
De este modo, la unidad de vehículo 11 se mantiene sustancialmente horizontal/paralela con respecto al plano de tierra G a pesar de que el conjunto de oruga 21/viga de soporte de oruga 22 se eleva al pasar sobre el obstáculo O2 de dicho segundo tipo.
Según una realización, dicho primer tipo de obstáculo O1 es un obstáculo que tiene una altura de aproximadamente 200 mm, y dicho segundo tipo de obstáculo O2 tiene una altura de aproximadamente 200-400 mm.
El dispositivo de suspensión proporciona así, a través de dicha configuración de suspensión hidráulica de gas, una función de boje en combinación con dicha suspensión de ruedas de soporte para mejorar la movilidad y aumentar el confort. Además, la carga sobre el vehículo en forma de vibraciones, choques e impactos se reduce.
La figura 5c ilustra esquemáticamente una vista lateral de las unidades de vehículo 11, 12 de un vehículo articulado 10 con un dispositivo de suspensión según una realización de la presente invención en una tercera aplicación de suspensión. El dispositivo de suspensión comprende dos brazos de péndulo y medios de ajuste para permitir cambios de distancia entre puntos de sujeción de dichos brazos de péndulo según la presente invención, por ejemplo, dos brazos de péndulo 52, 54 y medios de ajuste de distancia 58 como se describe con referencia a, por ejemplo, la figura 3a-b. El vehículo 10 comprende aquí una unidad de vehículo delantera 11 y una unidad de vehículo trasera 12, conectados de forma pivotante entre sí a través de una junta de dirección Y. Las unidades de vehículo delantera y trasera 11, 12 comprenden conjuntos de oruga 21 correspondientes a los conjuntos de oruga de la unidad de vehículo 11 descrita con referencia a la figura 5a y 5b, y el correspondiente dispositivo de suspensión que comprende dicha configuración de suspensión hidráulica de gas que comprende cilindros hidráulicos delantero y trasero 62, 64. Cada conjunto de oruga 21 de cada unidad de vehículo 11, 12 está soportado por la respectiva carrocería de vehículo 30, 32 por medio de dos brazos de péndulo según la presente invención, por ejemplo, dos brazos de péndulo 52, 54 como se describe con referencia a, por ejemplo, la figura 3a-b.
De acuerdo con esta aplicación de suspensión, el vehículo viaja fuera de la carretera, en el que la unidad de vehículo delantera 11 se ha nivelado y la unidad de vehículo trasera 12 está en pendiente cuesta abajo.
El dispositivo de suspensión comprende una, no mostrada, unidad de control configurada para controlar dicha configuración de suspensión hidráulica de gas basándose en la información recibida de los medios de determinación de la basculación.
Dicha unidad de control está configurada para controlar dicha configuración de suspensión hidráulica de gas de manera que la posición de los conjuntos de oruga 21 con respecto a la carrocería de vehículo 30, 32 se controle para compensar la basculación. De este modo, de acuerdo con esta alternativa, dichos cilindros hidráulicos delantero y trasero 62, 64 de la unidad delantera del vehículo 11 se regulan de manera que la carrocería de vehículo 30 se eleve con respecto a sus conjuntos de oruga 21 y dicho cilindro hidráulico delantero 62 de la unidad del vehículo trasera 12, de modo que la porción delantera de la carrocería 32 del vehículo de la unidad del vehículo trasera 12 se eleve con respecto al conjunto de oruga 21 y esté horizontal, y dicho cilindro hidráulico trasero 64 de la unidad del vehículo trasera 12 se baje con respecto al conjunto de oruga de manera que la porción trasera la región de la carrocería de vehículo 32 se eleva de manera que la carrocería de vehículo 32 esté horizontal y de tal manera que el bastidor de soporte de carga 40 que sobresale por encima de la unidad del vehículo delantera y trasera 11, 12 se mantenga sustancialmente horizontal.
Anteriormente se ha descrito un dispositivo de suspensión que tiene una configuración de suspensión constituida por una configuración de suspensión hidráulica de gas. La configuración de suspensión hidráulica de gas comprende un par de cilindros hidráulicos dispuestos entre la carrocería de vehículo y el conjunto de oruga.
De acuerdo con una realización alternativa, la configuración de suspensión está constituida por una configuración de suspensión mecánica, por ejemplo, de acuerdo con una configuración de suspensión mecánica de un automóvil, en el que los cilindros están constituidos por puntales mecánicos que, según una alternativa, comprenden elementos de resorte helicoidal.
De acuerdo con una realización alternativa, la configuración de suspensión está constituida por una configuración de suspensión neumática, por ejemplo, de acuerdo con una configuración de suspensión neumática de un camión.
La descripción anterior de las realizaciones preferidas de la invención se ha proporcionado con fines ilustrativos y descriptivos. Esta no pretende ser exhaustiva ni limitar la invención a las formas precisas divulgadas. Evidentemente, para los expertos en la técnica resultarán evidentes muchas modificaciones y variaciones. Las realizaciones se eligen y se describen para explicar los principios de la invención y sus aplicaciones prácticas, permitiendo de este modo que otros expertos en la materia comprendan la invención para diversas realizaciones y con diversas modificaciones que sean adecuadas para el uso específico contemplado. La invención se define, sin embargo, por las reivindicaciones adjuntas.

Claims (8)

REIVINDICACIONES
1. Un vehículo de orugas (10; 11), que comprende una carrocería de vehículo (30, 32; 30), al menos un conjunto de oruga (21) y un dispositivo de suspensión (S) para la suspensión de dicho conjunto de oruga (21) a dicha carrocería de vehículo (30, 32; 30) de dicho vehículo de orugas (10; 11), comprendiendo dicho conjunto de oruga (21) una viga de soporte de oruga (22), una pluralidad de ruedas de carretera (23, 23a), al menos una rueda motriz (24), y una oruga sin fin (25), estando dispuesta dicha viga de soporte de oruga (22) para soportar dicha al menos una rueda motriz (24) y la pluralidad de ruedas de carretera (23, 23a), estando dispuesta dicha oruga sin fin alrededor de dicha al menos una rueda motriz (24) y de una pluralidad de ruedas de carretera (23, 23a), comprendiendo dicho dispositivo de suspensión (S) dos brazos de péndulo (52, 54), que en un extremo están unidos de forma giratoria a un respectivo punto de sujeción (P1b, P2b) en dicha carrocería de vehículo (30, 32; 30) y en el otro extremo se unen de forma giratoria a un punto de fijación respectivo (P1a, P2a) en la viga de soporte de oruga (22) de dicho conjunto de oruga (21), caracterizado por que dicho dispositivo de suspensión (S) comprende medios de ajuste de distancia (58) que están dispuestos para permitir cada uno:
- un cambio de distancia entre dichos dos puntos de fijación (P1a, P2a) en la viga de soporte de oruga (22) de dicho conjunto de oruga (21);
- un cambio de distancia entre los dos puntos de fijación (P1b, P2b) en la carrocería de vehículo (30, 32; 30); y - un cambio de distancia entre el punto de fijación (P1b, P2b) en la carrocería de vehículo (30, 32; 30) y el punto de fijación (P1a, P2a) en la viga soporte de oruga (22) de dicho conjunto de oruga (21) de al menos uno de los brazos de péndulo (52, 54), para permitir un movimiento basculante del conjunto de oruga (21), incluyendo dicha al menos una rueda motriz (24) y la pluralidad de ruedas de carretera (23, 23a), con respecto a la carrocería de vehículo en un plano que se extiende en la dirección longitudinal de dicho conjunto de oruga (21) de manera esencialmente ortogonal a la extensión transversal de dicho conjunto de oruga (21); en el que dichos medios de ajuste comprenden:
- una configuración deslizante en conexión con al menos uno de dichos dos puntos de fijación en el conjunto de oruga para permitir dicho cambio de distancia entre dichos dos puntos de fijación en el conjunto de oruga; y - una configuración deslizante en conexión con al menos uno de dichos dos puntos de fijación en la carrocería de vehículo para permitir dicho cambio de distancia entre dichos dos puntos de fijación en la carrocería de vehículo.
2. Un vehículo de orugas de acuerdo con la reivindicación 1, en el que dicho medio de ajuste comprende una configuración de carrera de cigüeñal (58) para al menos uno de los brazos de péndulo (52, 54) con el fin de permitir dicho cambio de distancia entre el punto de sujeción (P1b, P2b) en la carrocería de vehículo y el punto de fijación (P1a, P2a) en el conjunto de oruga de dicho al menos uno de los brazos de péndulo (52, 54).
3. Un vehículo de orugas de acuerdo con cualquier reivindicación anterior, en el que dicho dispositivo de suspensión (S) comprende además una configuración de suspensión (60) para amortiguar el movimiento del conjunto de oruga (21) con respecto a la carrocería de vehículo (30, 32; 30) y/o para controlar la posición del conjunto de oruga (21) con respecto a la carrocería de vehículo (50).
4. Un vehículo de orugas de acuerdo con la reivindicación 3, en el que dicha configuración de suspensión (60) está dispuesta entre la carrocería de vehículo (30, 32; 30) y al menos uno de dichos dos brazos de péndulo (52, 54) para amortiguar el movimiento de dicho al menos un brazo de péndulo (52, 54) y/o para controlar la posición de dicho al menos un brazo de péndulo (52, 54) en dicho plano.
5. Un vehículo de orugas de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 3 o 4, en el que dicha configuración de suspensión (60) comprende al menos un cilindro hidráulico (62, 64).
6. Un vehículo de orugas de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho vehículo de orugas es un vehículo articulado (10), que comprende una primera unidad de vehículo (11) y una segunda unidad de vehículo (11), conectadas de forma pivotante a la primera unidad de vehículo a través de una junta de articulación (Y), comprendiendo cada una de dichas unidades de vehículo (11, 12) una carrocería de vehículo (30, 32) y dos conjuntos de oruga (21) conectados a los lados respectivos de dicha carrocería de vehículo (30, 32) por medio de dicho dispositivo de suspensión (S).
7. Un vehículo de orugas de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho vehículo de orugas (10) es un vehículo forestal.
8. Un vehículo de orugas de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho vehículo de orugas (10) es una recogedora.
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