ES2896063T3 - Robot de estacionamiento para un vehículo de motor - Google Patents
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Abstract
Robot de estacionamiento (20) para un vehículo de motor (10), presentando el robot de estacionamiento (20) un dispositivo de sujeción (32) para la sujeción de una rueda (14) del vehículo de motor (10), disponiéndose respectivamente en dos lados opuestos del dispositivo de sujeción (32), al menos indirectamente, al menos un dispositivo de accionamiento (40) que presenta respectivamente un mecanismo de traslación (50) de altura ajustable, con al menos una rueda de robot de estacionamiento (44), y al menos una máquina motriz (42) para el accionamiento de la al menos una rueda de robot de estacionamiento (44), configurándose el mecanismo de traslación (50) para ajustar el dispositivo de sujeción (32) relativamente con respecto a la al menos una rueda de robot de estacionamiento (44) entre una posición bajada y una posición elevada, y configurándose el robot de estacionamiento (20) para aproximarse a la rueda (14) del vehículo de motor (10) de forma autónoma en una posición de recepción, en la que el dispositivo de sujeción (32) sujeta la rueda (14), y para, mediante el ajuste del dispositivo de sujeción (32) en la posición elevada por medio los mecanismos de traslación de altura ajustable (50), elevar la rueda sujetada (14) del vehículo de motor (10) relativamente con respecto a las respectivas ruedas de robot de estacionamiento (44), caracterizado por que el respectivo dispositivo de accionamiento (40) presenta respectivamente una varilla roscada central (52) acoplada rígidamente por un extremo, al menos indirectamente, al dispositivo de sujeción (32), y por que el mecanismo de traslación (50) del respectivo dispositivo de accionamiento (40) presenta respectivamente una tuerca roscada (54) apoyada de forma giratoria alrededor de la respectiva varilla roscada central (52) y acoplada, al menos indirectamente, a la al menos una rueda de robot de estacionamiento (44), y configurándose el respectivo dispositivo de accionamiento (40) para, mediante el giro respectivo de la tuerca roscada (54) alrededor de la respectiva varilla roscada central (52), ajustar el dispositivo de sujeción (32) con las respectivas varillas roscadas centrales (52) relativamente con respecto a la respectiva tuerca roscada (54) entre la posición bajada y la posición elevada.
Description
DESCRIPCIÓN
Robot de estacionamiento para un vehículo de motor
La invención se refiere a un robot de estacionamiento para un vehículo de motor.
Un robot de estacionamiento suele concebirse para transportar un vehículo de motor a una posición de aparcamiento predeterminada dentro de un entorno de infraestructura preestablecido, por ejemplo, un aparcamiento. Para ello, el robot de estacionamiento se desplaza, por ejemplo, con al menos una zona parcial debajo del vehículo de motor, lo levanta y, a continuación, se desplaza con el vehículo de motor levantado hasta la posición de aparcamiento predeterminada, en la que el robot vuelve a depositar el vehículo de motor. Por consiguiente, mediante un robot de estacionamiento, un vehículo de motor puede moverse de forma totalmente autónoma y, por lo tanto, sin la intervención de un conductor del vehículo de motor dentro del entorno de la infraestructura, independientemente de que disponga o no, por ejemplo, de un sistema de asistencia al conductor para aparcar de forma al menos parcialmente autónoma.
En el documento DE 10 2016 224 098 A1 se describe una plataforma móvil de transporte de vehículos de motor omnidireccional que presenta al menos tres ruedas mecanum. Esta plataforma móvil de transporte de vehículos de motor puede introducirse en el espacio intermedio entre los bajos de un vehículo de motor y una calzada, pudiéndose, a continuación, levantar el vehículo de motor de la calzada por medio de un dispositivo de elevación de la plataforma de transporte de vehículos de motor. De este modo, el vehículo de motor se levanta de la calzada al menos axialmente o por completo.
En el documento CN 207761382 U se describe un carro de transporte para un vehículo de motor que presenta piezas de sujeción respectivas en dos lados opuestos y que está diseñado para posicionarse debajo del vehículo de motor y para levantar con las piezas de sujeción respectivas una rueda respectiva de un eje de rueda del vehículo de motor. El documento DE 102015203506 A1 muestra una unidad de transporte de automóviles para el posicionamiento de un vehículo a estacionar en una plaza de aparcamiento. Por medio de la unidad de transporte se puede levantar al menos una rueda del vehículo a estacionar y transportar el vehículo a una zona de estacionamiento predeterminada en la plaza de aparcamiento.
El objetivo de la invención consiste en proporcionar una solución con la que un robot de estacionamiento diseñado para transportar un vehículo de motor pueda levantar el vehículo de motor.
Esta tarea se resuelve con el objeto de la reivindicación independiente. En las reivindicaciones dependientes, en la siguiente descripción y en las figuras se indican configuraciones ventajosas con variantes perfeccionadas útiles y relevantes de la invención.
La invención se basa en el conocimiento de que los robots de estacionamiento convencionales de una pieza o de varias piezas, que levantan respectivamente las ruedas respectivas en la zona de un eje de rueda del vehículo motor o en la zona de las distintas ruedas del vehículo motor, sólo pueden presentar una altura constructiva reducida. El motivo es que normalmente el robot de estacionamiento presenta un dispositivo de sujeción, para sujetar al menos una rueda del vehículo de motor, que debe mantener la rueda respectiva del vehículo de motor en una zona parcial inferior. Por esta razón, un mecanismo de traslación de un robot de estacionamiento debería presentar una altura lo más baja posible en una dirección vertical del robot de estacionamiento. Sin embargo, en los robots de estacionamiento de configuración baja de este tipo se suelen utilizar ruedas mecanum que permiten realizar maniobras de conducción omnidireccionales sin necesidad de estar equipados con una dirección mecánica. No obstante, las ruedas mecanum tienen el inconveniente de que presentan un alto deslizamiento en la conducción y no es posible circular con marchas, dado que las ruedas mecanum resbalarían en las mismas. Por lo tanto, para mover el robot de estacionamiento resulta ventajoso utilizar ruedas simples o rodillos y realizar un mecanismo de traslación de elevación omnidireccional para el robot de estacionamiento a través de un dispositivo de accionamiento correspondiente. El robot de estacionamiento según la invención para un vehículo de motor comprende en primer lugar un dispositivo de sujeción para sujetar una rueda del vehículo de motor. Este dispositivo de sujeción puede, por ejemplo, configurarse en forma de U con las respectivas esquinas redondeadas o puntiagudas, pudiéndose prever una distancia entre dos respectivos brazos de sujeción de rueda opuestos del dispositivo de sujeción de manera que entre los dos brazos de sujeción de rueda encaje una rueda convencional de un vehículo de motor. Respectivamente en dos lados opuestos del dispositivo de sujeción, por ejemplo, en los dos brazos de sujeción de rueda opuestos, se dispone, al menos indirectamente, al menos un dispositivo de accionamiento. Este dispositivo de accionamiento puede disponerse, por ejemplo, en los respectivos lados orientados hacia el exterior de los respectivos brazos de sujeción de rueda del dispositivo de sujeción. Preferiblemente, el robot de estacionamiento presenta un total de cuatro dispositivos de accionamiento, en concreto respectivamente dos dispositivos de accionamiento dispuestos uno al lado de otro en respectivamente uno de los dos lados opuestos del dispositivo de sujeción.
Cada uno de los al menos dos dispositivos de accionamiento comprende un mecanismo de traslación de altura ajustable con al menos una rueda de robot de estacionamiento, así como al menos una máquina motriz para el accionamiento de la al menos una rueda de robot de estacionamiento. En este caso, la rueda del robot de estacionamiento se configura como una rueda accionable o como un rodillo accionable, comprendiendo el mecanismo de traslación de altura ajustable del respectivo dispositivo de accionamiento preferiblemente dos ruedas de robot de
estacionamiento dispuestas respectivamente en posiciones opuestas dentro del dispositivo de accionamiento. Preferiblemente, cada una de las dos ruedas de robot de estacionamiento del mecanismo de traslación respectivo presenta además una máquina motriz propia, por ejemplo, una máquina motriz eléctrica propia. Una batería dispuesta de forma centrada en el robot de estacionamiento, por ejemplo, alimenta con energía eléctrica la al menos una máquina motriz eléctrica del dispositivo de accionamiento.
El mecanismo de traslación se concibe para ajustar el dispositivo de sujeción relativamente con respecto a la al menos una rueda de robot de estacionamiento entre una posición bajada y una posición elevada. El mecanismo de traslación del robot de estacionamiento, es decir, los componentes del robot de estacionamiento que sirven para unir un chasis del robot de estacionamiento a través de las respectivas ruedas de robot de estacionamiento a un suelo, se configura, por consiguiente, para mover hacia arriba o hacia abajo el chasis del robot de estacionamiento incluido aquí en el dispositivo de sujeción. Mediante el ajuste entre la posición bajada y la posición elevada se puede reducir o aumentar una altura sobre el suelo del robot de estacionamiento, es decir, una distancia entre un lado inferior del dispositivo de sujeción y el suelo.
El robot de estacionamiento se configura para aproximarse de forma autónoma a la rueda del vehículo de motor en una posición de recepción. En esta posición de recepción, el robot de estacionamiento sujeta la rueda mediante el dispositivo de sujeción, es decir, el robot de estacionamiento se coloca delante de la rueda del vehículo de motor de manera que uno de los brazos de sujeción de rueda del dispositivo de sujeción se posicione delante de la rueda del vehículo de motor en una dirección longitudinal de vehículo, posicionándose el otro brazo de sujeción de rueda del dispositivo de sujeción detrás de la rueda en una dirección longitudinal de vehículo. El robot de estacionamiento se concibe además para elevar la rueda sujetada del vehículo de motor relativamente con respecto a las respectivas ruedas de robot de estacionamiento mediante el ajuste del dispositivo de sujeción a la posición elevada por medio de los respectivos mecanismos de traslación de altura ajustable de los al menos dos dispositivos de accionamiento. Así, tan pronto como el robot de estacionamiento se ha aproximado a la rueda en la posición de recepción, éste comienza a levantar el dispositivo de sujeción relativamente con respecto a las respectivas ruedas de robot de estacionamiento y, por lo tanto, relativamente con respecto al suelo, por medio del mecanismo de traslación de altura ajustable, moviéndose la rueda del vehículo de motor sujetada por el dispositivo de sujeción de forma continua hacia arriba en la dirección vertical del vehículo. Si el dispositivo de sujeción aún no ha fijado la rueda en la posición de recepción, por ejemplo, entre los dos brazos de sujeción de rueda opuestos del dispositivo de sujeción, el contacto entre el dispositivo de sujeción y la rueda sólo se consigue durante la elevación del dispositivo de sujeción, por ejemplo, en una posición elevada intermedia, y sólo después, durante la elevación entre la posición intermedia y la posición elevada, la rueda se levanta realmente del suelo.
El robot de estacionamiento presenta preferiblemente un total de cuatro dispositivos de accionamiento, dos en cada uno de los dos lados opuestos de los dispositivos de sujeción, que comprenden respectivamente dos ruedas de robot de estacionamiento con, por ejemplo, dos máquinas motrices propias. Por consiguiente, el robot de estacionamiento presenta preferiblemente un total de ocho ruedas de robot de estacionamiento accionables. Por medio del mecanismo de traslación de altura ajustable, el robot de estacionamiento puede levantar una rueda de un vehículo de motor del suelo. Por lo tanto, mediante el mecanismo de traslación de altura ajustable se realiza un mecanismo de elevación para el robot de estacionamiento para el transporte de, por ejemplo, vehículos de motor. En este caso se pueden utilizar ruedas o rodillos accionables relativamente sencillos, por lo que no es necesario instalar ruedas mecanum complejas en el robot de estacionamiento, a fin de configurar el mismo de manera que ocupe poco espacio.
Para poder levantar un vehículo de motor con, por ejemplo, cuatro ruedas, a fin de poder transportarlo, por ejemplo, por un aparcamiento y depositarlo de nuevo en una posición de destino, se necesitan, por ejemplo, cuatro robots de estacionamiento que puedan mover respectivamente una de las ruedas del vehículo de motor hacia arriba y hacia abajo mediante los respectivos mecanismos de traslación de altura ajustable de los respectivos dispositivos de accionamiento. Dado que los distintos robots de estacionamiento se disponen en las distintas ruedas del vehículo de motor, el sistema global de robots de estacionamiento no presenta una gran estructura de placas dispuesta debajo del vehículo de motor, por lo que con los robots de estacionamiento de este tipo también es posible superar rampas y pendientes, por ejemplo, al desplazarse de una planta de un aparcamiento a otra planta del aparcamiento, sin que sea necesaria una colocación sobre el suelo de partes de uno de los robots de estacionamiento.
Según la invención se prevé que el respectivo dispositivo de accionamiento presente respectivamente una varilla roscada central. Esta varilla roscada central se acopla rígidamente por un extremo, al menos indirectamente, al dispositivo de sujeción. Si el robot de estacionamiento presenta, por ejemplo, un total de cuatro dispositivos de accionamiento, en un lado inferior del dispositivo de sujeción, por ejemplo, en los respectivos elementos de sujeción del dispositivo de sujeción, se disponen de forma fija, ya sea directamente o a través de un elemento intermedio, un total de cuatro varillas roscadas centrales. El mecanismo de traslación del respectivo dispositivo de accionamiento presenta respectivamente una tuerca roscada apoyada de forma giratoria alrededor de la respectiva varilla roscada central. Esta tuerca roscada apoyada de forma giratoria se acopla, al menos indirectamente, a la al menos una rueda de robot de estacionamiento del respectivo mecanismo de traslación. La varilla roscada y la tuerca roscada presentan sendas muescas perfiladas que se desarrollan de forma continua en espiral, es decir, como líneas helicoidales, en una pared cilíndrica respectiva, de manera que la varilla roscada y la tuerca roscada encajen la una en la otra. En caso de un movimiento relativo de la tuerca roscada relativamente con respecto a la varilla roscada se produce un movimiento relativo del mecanismo de traslación respectivo con respecto al dispositivo de sujeción.
El respectivo dispositivo de accionamiento del robot de estacionamiento se configura para ajustar el dispositivo de sujeción con las respectivas varillas roscadas centrales, dispuestas en el dispositivo de sujeción, relativamente con respecto a la respectiva tuerca roscada entre la posición bajada y la posición elevada mediante un giro respectivo de la tuerca roscada alrededor de la respectiva varilla roscada central. Dado que el mecanismo de traslación respectivo comprende la tuerca roscada y que ésta no está unida al dispositivo de sujeción, es posible subir y bajar el dispositivo de sujeción relativamente con respecto a las ruedas de robot de estacionamiento y, por lo tanto, con respecto al suelo sobre el que se encuentra el robot de estacionamiento. Mediante el giro de la respectiva tuerca roscada alrededor de la respectiva varilla roscada central, es posible un movimiento lineal del robot de estacionamiento en la dirección vertical del robot de estacionamiento, a fin de poder finalmente levantar la rueda del vehículo de motor del suelo y aumentar al mismo tiempo la altura sobre el suelo del robot de estacionamiento. Mediante el aumento de la altura sobre el suelo del robot de estacionamiento también es posible una circulación sobre suelos con desniveles como, por ejemplo, baches.
La invención también incluye formas de realización que proporcionan ventajas adicionales.
En una forma de realización especialmente ventajosa se prevé configurar el dispositivo de accionamiento respectivo para hacer girar la tuerca roscada alrededor de la varilla roscada central mediante el accionamiento de la al menos una rueda de robot de estacionamiento en una trayectoria circular alrededor de la varilla roscada central. Por consiguiente, un modo de funcionamiento del mecanismo de traslación de altura ajustable se basa en que la al menos una rueda de robot de estacionamiento, que está acoplada a la varilla roscada central, por ejemplo, a través de un eje de rodamiento, se acciona de manera que se desplace en un movimiento circular, es decir, de manera que se desplace alrededor de la varilla roscada en la trayectoria circular con un radio predeterminado que depende de la longitud del respectivo eje de rodamiento. En este caso, un eje de rotación de este movimiento giratorio, es decir, de esta trayectoria circular, se desarrolla paralelamente a la dirección vertical del robot de estacionamiento a través de un punto central de la varilla roscada central. Dado que la varilla roscada central se dispone de forma fija en el dispositivo de sujeción, este giro de la tuerca roscada alrededor de la varilla roscada central, que se realiza mediante el movimiento circular de la al menos una rueda de robot de estacionamiento, permite ajustar la altura del dispositivo de sujeción con respecto a las respectivas ruedas del robot de estacionamiento. Por lo tanto, con el dispositivo de elevación del robot de estacionamiento descrito es posible levantar una sola rueda del vehículo de motor.
En una variante perfeccionada del robot de estacionamiento se prevé que el dispositivo de accionamiento respectivo comprenda un anillo de deslizamiento y que la al menos una máquina motriz se configure para moverse también alrededor de la varilla roscada central durante el accionamiento de la al menos una rueda de robot de estacionamiento en la trayectoria circular, alimentándose la misma con energía eléctrica por medio del anillo de deslizamiento. El dispositivo de accionamiento de una rueda de robot de estacionamiento se dispone, por ejemplo, paralelamente al eje de rodamiento de la rueda de robot de estacionamiento junto a la tuerca roscada y, por lo tanto, relativamente cerca del mecanismo de traslación. Como consecuencia de esta disposición, la máquina motriz también gira alrededor de la varilla roscada central si la al menos una rueda de robot de estacionamiento se mueve alrededor de la varilla roscada. Así, al menos al llevar a cabo un ajuste entre la posición bajada y la posición elevada, tanto la rueda de robot de estacionamiento, como también la máquina motriz giran alrededor del mismo eje de rotación que presenta su centro en un punto central de la varilla roscada central circular. En este caso, un radio de las respectivas trayectorias circulares puede ser del mismo tamaño o el radio de la trayectoria circular de la máquina motriz puede, por ejemplo, seleccionarse más grande que el radio de la trayectoria circular de la al menos una rueda de robot de estacionamiento. De este modo es posible que el anillo de deslizamiento para la transmisión de energía eléctrica, por ejemplo, desde una batería del robot de estacionamiento, y/o para la transmisión de señales, por ejemplo, desde un dispositivo de control del robot de estacionamiento, se disponga de manera que mediante un contacto deslizante se establezca una conexión eléctrica, por ejemplo, a la batería y/o al dispositivo de control. Así se consigue un dispositivo de accionamiento del robot de estacionamiento totalmente funcional para el accionamiento de la respectiva rueda del robot de estacionamiento.
Otra forma de realización prevé que el dispositivo de accionamiento respectivo presente dos ruedas de robot de estacionamiento unidas a la tuerca roscada, por ejemplo, en posiciones opuestas, por medio de ejes de rodamiento respectivos, superponiéndose las respectivas extensiones de los ejes de rodamiento. El dispositivo de accionamiento se concibe para accionar las dos ruedas de robot de estacionamiento para el ajuste del dispositivo de sujeción entre la posición bajada y la posición elevada respectivamente en la dirección de giro opuesta de las ruedas del robot de estacionamiento. Mediante un accionamiento de este tipo de las ruedas del robot de estacionamiento es posible que éstas se muevan a lo largo de la trayectoria circular alrededor de la varilla roscada central, moviéndose así la tuerca roscada relativamente con respecto a la varilla roscada central y ajustándose la altura del mecanismo de traslación. El dispositivo de accionamiento respectivo se configura además para permitir el desplazamiento de traslación del robot de estacionamiento por medio de las ruedas del robot de estacionamiento, es decir, para realizar un movimiento del robot de estacionamiento sobre el suelo hacia adelante, hacia atrás, hacia la derecha y hacia la izquierda y, por consiguiente, en todas las direcciones en el plano abarcado por la dirección transversal del robot de estacionamiento y la dirección longitudinal del robot de estacionamiento. Para ello, el dispositivo de accionamiento se configura para accionar las dos ruedas del robot de estacionamiento en la misma dirección de giro, es decir, las dos ruedas del robot de estacionamiento giran, por ejemplo, en un momento determinado en el sentido de las agujas del reloj o en el sentido contrario de las agujas del reloj. Con la ayuda de las diferencias en las respectivas velocidades de giro de la respectiva
máquina de accionamiento para las respectivas ruedas del robot de estacionamiento también es posible establecer una orientación del robot de estacionamiento para el movimiento de traslación.
Por lo tanto, con el robot de estacionamiento es posible, por una parte, que durante un giro de las respectivas dos ruedas del robot de estacionamiento alrededor de la respectiva varilla roscada central se produzca un movimiento ascendente o descendente de la tuerca roscada relativamente con respecto a la varilla roscada. En este caso, la rosca posee una ligera inclinación, de manera que los ángulos de dirección pequeños, es decir, los pequeños movimientos a lo largo de la trayectoria circular, sólo presenten un efecto de elevación reducido y, por consiguiente, de manera que exista una alta relación de transmisión durante la elevación. No obstante, si se produce un movimiento relativo de las dos ruedas del robot de estacionamiento una respecto a otra, éstas giran relativamente con respecto al suelo. De este modo, las maniobras de conducción pueden realizarse en el suelo. Por lo tanto, el robot de estacionamiento no necesita ningún mecanismo de traslación separado para los movimientos verticales y de traslación, es decir, horizontales. Como consecuencia es posible un diseño compacto del robot de estacionamiento, dado que éste sólo necesita presentar el mecanismo de traslación descrito por unidad de accionamiento para poder moverse relativamente con respecto al suelo tanto en la dirección vertical del robot de estacionamiento, como también en la dirección transversal del robot de estacionamiento y en la dirección longitudinal del robot de estacionamiento.
En otra forma de realización ventajosa se prevé que la al menos una rueda de robot de estacionamiento respectiva se acople elásticamente a la respectiva tuerca roscada, al menos indirectamente, a través de un respectivo eje de rodamiento, acoplándose el respectivo eje de rodamiento especialmente a una respectiva unidad de amortiguación del dispositivo de accionamiento. En este caso se puede prever, por ejemplo, disponer en el respectivo eje de rodamiento un bastidor unido a través de los respectivos resortes como, por ejemplo, resortes de disco, a un bastidor de amortiguación que a su vez se dispone, al menos indirectamente, en el lado inferior del dispositivo de sujeción. Si el robot de estacionamiento experimenta ahora, por ejemplo, choques en la dirección vertical, por ejemplo, debidos a las irregularidades del suelo, el choque respectivo puede absorberse por medio de la unidad de amortiguación descrita, por lo que la vibración asociada puede al menos reducirse.
Adicional o alternativamente es posible disponer entre el dispositivo de accionamiento respectivo y la tuerca roscada un eje de unión acoplado al bastidor de amortiguación, de manera que también se puedan amortiguar los choques horizontales y reducir una fuerza de las vibraciones resultantes de los choques. Esto es posible gracias a que el eje de rodamiento o el eje de unión entre la máquina motriz y la tuerca roscada se apoyan elásticamente y, por consiguiente, de forma móvil dentro de unos límites de movimiento predeterminados. Así se mejoran las propiedades de conducción del robot de estacionamiento y se compensa una diferencia de altura en el suelo que resulta, por ejemplo, de las diferencias de altura entre las respectivas superficies de contacto de las distintas ruedas de robot de estacionamiento. De este modo se reduce la carga por choques de los distintos componentes del robot de estacionamiento.
Una variante perfeccionada de la invención prevé acoplar la varilla roscada respectiva por su otro extremo respectivo a un elemento de tope respectivo. Así, la varilla roscada se acopla por un extremo, al menos indirectamente, al dispositivo de sujeción y, por el otro extremo, al elemento de tope. Este elemento de tope se configura para bloquear el giro de la respectiva tuerca roscada alrededor de la respectiva varilla roscada central en este extremo de la respectiva varilla roscada cuando se alcanza el mismo, es decir, cuando se alcanza el elemento de tope. Por consiguiente, la varilla roscada o las varias varillas roscadas dispuestas en el robot de estacionamiento presentan respectivamente un punto de tope inferior, de manera que no sea posible ajustar el dispositivo de sujeción hacia arriba en tal medida que ya no se produzca un contacto entre la varilla roscada y la tuerca roscada, dado que la tuerca roscada ha girado completamente fuera de la varilla roscada central. Si se invierte el movimiento giratorio, la tuerca roscada puede chocar contra el lado inferior del dispositivo de sujeción, pudiendo éste bloquearla. Por consiguiente, el mecanismo de traslación de altura ajustable presenta en ambas direcciones de ajuste, es decir, en la dirección de la posición elevada, así como en la dirección de la posición bajada, respectivamente un punto de ajuste máximo, en el que ya no es posible ningún otro movimiento giratorio en la dirección de giro correspondiente. De este modo se evita siempre un aflojamiento de la tuerca roscada de la varilla roscada central.
En otra forma de realización se prevé que la al menos una rueda de robot de estacionamiento respectiva presente un árbol de transmisión correspondiente que se acopla a un respectivo árbol reductor de la respectiva máquina motriz a través de una respectiva transmisión por correa. Por lo tanto, los respectivos dispositivos de accionamiento presentan respectivas transmisiones por correa que presentan respectivamente una correa respectiva como elemento de transmisión de carga característico. La transmisión utilizada es, por consiguiente, un engranaje de tracción de uso frecuente en la ingeniería mecánica. En el caso de la transmisión por correa puede tratarse, por ejemplo, de una transmisión por correa basada en nervios cuneiformes que encajan unos en otros.
Alternativamente, el accionamiento de las respectivas ruedas de robot de estacionamiento puede comprender una transmisión de varias etapas. La razón es que al circular por rampas se requiere un par de accionamiento alto y una velocidad baja, pero al circular por una superficie llana se requiere un par de accionamiento más bajo y una velocidad más alta. Sin embargo, en ambos casos la máquina motriz respectiva debe funcionar en un punto de funcionamiento óptimo, es decir, en el así llamado punto de funcionamiento. Esto puede lograrse, por ejemplo, con una caja de cambios de dos etapas que presente transmisiones fijas respectivas entre la máquina motriz y la rueda motriz para desplazamientos en pendientes, así como para desplazamientos en superficies llanas.
Para la transmisión de potencia también se puede utilizar alternativa o adicionalmente una transmisión por correa de regulación continua. Esto se debe a que, al aproximarse, así como al circular por rampas suele regularse una transmisión elevada entre la máquina motriz y la rueda motriz. No obstante, en caso de un par de carga bajo en un terreno llano, esta transmisión vuelve a descender. De este modo se puede mejorar la manipulación de cargas pesadas, por ejemplo, de vehículos de motor pesados. Por lo tanto, la transmisión por correa de regulación continua puede adaptarse dinámicamente a la carga del robot de estacionamiento y, como consecuencia, presentar, por ejemplo, al ponerse en marcha, una transmisión diferente que en caso de altas velocidades. Una transmisión de regulación continua de este tipo a menudo también se denomina transmisión variomática.
Sin embargo, el uso de una transmisión de varias etapas o de una transmisión por correa de regulación continua es más complejo y costoso que el uso de la transmisión por correa descrita. Por este motivo, ésta se prevé como una transmisión económica y que ahorra espacio para la transmisión de la potencia del motor de la máquina motriz respectiva a la rueda de robot de estacionamiento en el robot de estacionamiento. Mediante esta transmisión por correa también son posibles las dos direcciones de movimiento antes descritas, en concreto, el movimiento de traslación, así como el movimiento lineal hacia arriba y hacia abajo del dispositivo de sujeción relativamente con respecto a las ruedas de robot de estacionamiento.
En una variante perfeccionada de la invención se prevé configurar el robot de estacionamiento para que se desplace por debajo del vehículo de motor y para que se posicione allí de forma autónoma junto a la rueda del vehículo de motor en una posición de recepción. Por esta razón, una superficie del dispositivo de sujeción del robot de estacionamiento se configura preferiblemente plana, es decir, no presenta elevaciones ni depresiones. Así es posible que el robot de estacionamiento pueda dirigirse a un espacio intermedio entre los bajos de un vehículo de motor y el suelo. Para elevar el vehículo de motor, en primer lugar preferiblemente cuatro robots de estacionamiento pasan por debajo del vehículo de motor, se detienen allí junto a una de las cuatro ruedas del vehículo de motor respectivamente y a continuación se posicionan de manera que los respectivos brazos de sujeción de rueda de los respectivos dispositivos de sujeción de los cuatro robots de estacionamiento rodeen respectivamente al menos desde dos lados las respectivas superficies de revestimiento de las respectivas ruedas. Por lo tanto, no es necesario que el robot de estacionamiento se acerque a la rueda del vehículo de motor desde el exterior. Por consiguiente, con la ayuda de robots de estacionamiento de este tipo, los vehículos de motor pueden aparcarse unos al lado de otros en las respectivas posiciones de destino tan cerca como lo permitan los espejos laterales que sobresalen lateralmente de los respectivos vehículos de motor, dado que no se necesita espacio para que los robots de estacionamiento circulen al lado del vehículo de motor. Por lo tanto, el robot de estacionamiento descrito se optimiza en cuanto al espacio necesario alrededor del vehículo para el posicionamiento del robot de estacionamiento, para el levantamiento de la rueda, para el transporte del vehículo, así como para la bajada de la rueda.
En otra forma de realización especialmente ventajosa se prevé que el dispositivo de sujeción presente en los dos lados opuestos respectivamente un brazo de sujeción de rueda para la sujeción de la rueda del vehículo motor, así como un elemento de unión. Los respectivos brazos de sujeción de rueda se disponen junto con el elemento de unión de manera que el elemento de unión mantenga los dos brazos de sujeción de rueda en una posición paralela. Así, el dispositivo de sujeción presenta, visto desde arriba, una forma de U, situándose los respectivos brazos de sujeción de rueda paralelamente entre sí. En este caso, los al menos dos dispositivos de accionamiento respectivos se disponen preferiblemente en el lado exterior de los respectivos brazos de sujeción de rueda, concretamente en los respectivos lados exteriores orientados hacia fuera. Por lo tanto, los respectivos dispositivos de accionamiento no se disponen preferiblemente en los respectivos brazos de sujeción de rueda en la dirección de un espacio interior del dispositivo de sujeción en forma de U.
Los respectivos brazos de sujeción de rueda presentan respectivos rodillos de deslizamiento, cuyo respectivo eje de giro está dispuesto paralelamente a una dirección longitudinal del respectivo brazo de sujeción de rueda. Los rodillos de deslizamiento se configuran como rodillos pasivos. Por consiguiente, éstos siempre son móviles relativamente, por ejemplo, con respecto al brazo de sujeción de rueda, así como a la rueda del vehículo de motor. De este modo es posible que el robot de estacionamiento se pueda mover relativamente con respecto a la rueda del vehículo de motor sujetada por el respectivo brazo de sujeción de rueda. Así es posible que el robot de estacionamiento pueda superar, por ejemplo, rampas, pendientes u otros desniveles, dado que es posible un movimiento relativo de la rueda con respecto al robot de estacionamiento.
También es posible disponer en la zona de los brazos de sujeción de rueda, por ejemplo, dispositivos sensores respectivos que detecten una distancia entre el brazo de sujeción de rueda y la rueda del vehículo motor en la posición de recepción, pudiendo a continuación los brazos de sujeción, por ejemplo, mediante motores de husillo dispuestos lateralmente, aproximarse en primer lugar a la rueda del vehículo de motor hasta sujetar la rueda entre los dos brazos de sujeción de rueda respectivos. Sin embargo, también es posible configurar el dispositivo de sujeción sin motores de husillo y sensores de este tipo y, en su caso, que los respectivos brazos de sujeción de rueda sólo entren en contacto con la rueda cuando el dispositivo de sujeción se ajusta relativamente con respecto a las respectivas ruedas del robot de estacionamiento, por lo que la elevación real de la rueda sólo tiene lugar a partir de un ajuste predeterminado de la altura, la posición intermedia, del mecanismo de traslación de altura ajustable. Especialmente en caso de vehículos de motor con alturas sobre el suelo reducidas, es importante que el dispositivo de sujeción con los respectivos brazos de sujeción de rueda pueda adaptarse dinámicamente a una altura sobre el suelo del vehículo de motor, así como al diámetro de las ruedas del vehículo de motor. No obstante, el dispositivo de sujeción debería
configurarse siempre lo más pequeño posible en una dirección vertical del robot de estacionamiento, a fin de poder desplazarse por debajo de un vehículo de motor con una altura sobre el suelo reducida.
El robot de estacionamiento puede, por ejemplo, comprender un dispositivo sensor, por ejemplo, una cámara, un dispositivo de radar, un dispositivo Lidar, un sensor ultrasónico o un escáner láser, y configurarse con éstos para detectar un entorno del robot de estacionamiento, así como para reconocer y localizar obstáculos en el entorno detectado. Con la ayuda de un dispositivo sensor de este tipo, que proporciona sus datos, por ejemplo, al dispositivo de control del robot de estacionamiento, es posible que el dispositivo de control del robot de estacionamiento determine, por ejemplo, una trayectoria de desplazamiento para el robot de estacionamiento, de manera que el mismo pueda desplazarse de forma autónoma por un entorno de infraestructura como, por ejemplo, un aparcamiento. En este caso es además posible que varios robots de estacionamiento mantengan entre sí las respectivas conexiones de comunicación a través de las cuales se intercambian, por ejemplo, la trayectoria de desplazamiento y/o los datos relativos a la trayectoria de desplazamiento. El robot de estacionamiento se configura además para recibir comandos de control y/o la trayectoria de desplazamiento de, por ejemplo, un robot de control, de un servidor de gestión de infraestructura, como el servidor de gestión del aparcamiento, o de otros robots de estacionamiento.
Se prevé un procedimiento para el funcionamiento de un robot de estacionamiento como el antes descrito. Las configuraciones preferidas presentadas en relación con el robot de estacionamiento según la invención y las ventajas de las mismas se aplican de forma correspondiente, siempre que se puedan aplicar, al procedimiento para el funcionamiento del robot de estacionamiento.
El procedimiento comprende, por ejemplo, los siguientes pasos: una aproximación autónoma del robot de estacionamiento junto a una rueda del vehículo de motor en una posición de recepción, en la que el dispositivo de sujeción sujeta la rueda, así como una elevación de la rueda sujetada del vehículo de motor relativamente con respecto a las respectivas ruedas de robot de estacionamiento mediante el ajuste de un dispositivo de sujeción del robot de estacionamiento en una posición elevada por medio de al menos dos mecanismos de traslación de altura ajustable.
También se describe el dispositivo de control para el robot de estacionamiento. El dispositivo de control presenta un dispositivo de procesador configurado para llevar a cabo una forma de realización del procedimiento. Con esta finalidad, el dispositivo de procesador puede presentar al menos un microprocesador y/o al menos un microcontrolador. El dispositivo de procesador puede presentar además un código de programa concebido para, al ejecutarse a través del dispositivo de procesador, llevar a cabo la forma de realización del procedimiento. El código de programa puede almacenarse en una memoria de datos del dispositivo de procesador.
A continuación, se describe un ejemplo de realización de la invención. Para ello se muestra en la:
Figura 1 una vista en planta de un vehículo de motor levantado por cuatro robots de estacionamiento,
Figura 2 una representación en sección de un dispositivo de accionamiento de un robot de estacionamiento, Figura 3 una vista en perspectiva de un dispositivo de accionamiento de un robot de estacionamiento, y
Figura 4 una representación en sección de un robot de estacionamiento dispuesto en una rueda de un vehículo de motor.
En el caso del ejemplo de realización que se explica a continuación se trata de una forma de realización preferida de la invención. En el ejemplo de realización, los componentes descritos de la forma de realización representan respectivamente las distintas características de la invención a considerar independientemente unas de otras y que también perfeccionan la invención independientemente unas de otras y que, por lo tanto, también han de considerarse como un componente de la invención de forma individual o en una combinación distinta de la combinación mostrada. Además, la forma de realización descrita también puede complementarse con otras características de la invención ya descritas.
En las figuras, los elementos funcionalmente idénticos se dotan respectivamente de las mismas referencias.
En la figura 1 se dibuja en una vista en planta un vehículo de motor 10 que presenta cuatro ruedas 14 que se apoyan en un suelo 17 en las respectivas superficies de contacto de rueda 15 dibujadas aquí con una cruz respectiva. En cada una de las cuatro ruedas 14 del vehículo de motor 10 se posiciona un robot de estacionamiento 20. En este caso, los distintos componentes del robot de estacionamiento 20 se dibujan sólo para el robot de estacionamiento 20 de la parte superior izquierda, aunque son los mismos para todos los robots de estacionamiento representados 20.
El robot de estacionamiento 20 presenta un dispositivo de sujeción 32 que presenta en dos lados opuestos respectivamente un brazo de sujeción de rueda 34 para la sujeción de la rueda 14 del vehículo de motor 10, así como un elemento de unión 36. El elemento de unión 36 mantiene los dos brazos de sujeción de rueda 34 en una posición paralela.
En los dos brazos de sujeción de rueda 34 se disponen respectivamente dos dispositivos de accionamiento 40. Los, en total, cuatro dispositivos de accionamiento 40 del robot de estacionamiento 20 presentan respectivamente un mecanismo de traslación de altura ajustable 50 (véase referencia 50 en la figura 2). El mecanismo de traslación de altura ajustable 50 comprende dos ruedas de robot de estacionamiento 44, de manera que el robot de estacionamiento 20 presente un total de ocho ruedas de robot de estacionamiento 44. Una máquina motriz eléctrica 42 puede accionar respectivamente las ruedas de robot de estacionamiento 44. En este caso, los respectivos dispositivos de
accionamiento 40 se acoplan al dispositivo de sujeción 32 a través de los respectivos elementos de sujeción 33. En la figura 1 se representan además, con la ayuda de un sistema de coordenadas, una dirección vertical de robot de estacionamiento 22, una dirección transversal de robot de estacionamiento 23, así como una dirección longitudinal de robot de estacionamiento 24.
Los robots de estacionamiento 20 se configuran relativamente planos, es decir, la superficie del respectivo robot de estacionamiento 20 se configura plana, de manera que éstos puedan desplazarse respectivamente en un espacio intermedio entre unos bajos de un vehículo de motor y el suelo 17. Los robots de estacionamiento 20 se configuran respectivamente para pasar por debajo del vehículo de motor 10 y posicionarse allí de forma autónoma junto a respectivamente una rueda 14 del vehículo de motor 10 en una posición de recepción, como se dibuja en la figura 1. En esta posición de recepción, el dispositivo de sujeción 32 de un respectivo robot de estacionamiento 20 sujeta respectivamente una rueda 14 del vehículo de motor 10.
En la figura 2 se muestra una representación en sección de un dispositivo de accionamiento 40 del robot de estacionamiento 20. En concreto, el mecanismo de traslación 50 del dispositivo de accionamiento 40 se configura para ajustar el dispositivo de sujeción 32, acoplado al menos indirectamente al dispositivo de accionamiento 40 a través del elemento de sujeción 33, relativamente con respecto a las respectivas ruedas de robot de estacionamiento 44 entre una posición bajada y una posición elevada en la dirección vertical del robot de estacionamiento 22. El dispositivo de accionamiento 40 presenta para ello una varilla roscada central 52 acoplada rígidamente por un extremo, al menos indirectamente, al dispositivo de sujeción 32, en concreto a través del elemento de sujeción 33. La varilla roscada 52 presenta además en su otro extremo un elemento de tope 56.
El mecanismo de traslación 50 del dispositivo de accionamiento 40 presenta una tuerca roscada 54 apoyada de forma giratoria alrededor de la varilla roscada central 52 y acoplada a las dos ruedas de robot de estacionamiento 44 al menos por medio de un eje de rodamiento 58. El dispositivo de accionamiento 40 se configura para, mediante un giro respectivo de la tuerca roscada 54 alrededor de la varilla roscada central 52, ajustar el dispositivo de sujeción 32, en el que está dispuesta la varilla roscada central 52, relativamente con respecto a la tuerca roscada 54 entre la posición bajada y la posición elevada. Esta operación se lleva a cabo accionando las dos ruedas de robot de estacionamiento 44 a lo largo de una trayectoria circular 62 alrededor de la varilla roscada central 52, con lo que la tuerca roscada 54 gira alrededor de la varilla roscada central 52. Así, las dos ruedas de robot de estacionamiento 44 giran en la dirección de giro trazada 64 alrededor de un eje de rotación 55 que se desarrolla a través de un punto central de la varilla roscada 52. Dado que en el extremo respectivo de la varilla roscada 52, el elemento de sujeción 33 o el elemento de tope 56 están acoplados rígidamente, el giro de la tuerca roscada 54 alrededor de la varilla roscada central 52 está bloqueado en cada uno de los dos extremos de la varilla roscada 52. En este caso, las ruedas del robot de estacionamiento 44 giran alrededor del eje de giro 39, a fin de moverse a lo largo de la trayectoria circular 62 o en otra dirección de movimiento. Para transferir la energía de la máquina motriz 42 a la rueda de robot de estacionamiento 44 se prevén las respectivas ruedas estriadas 60.
En la figura 3 se representa de forma detallada una vista en perspectiva del dispositivo de accionamiento 40. En este caso se ilustra especialmente el mecanismo de accionamiento de las ruedas de robot de estacionamiento 44. Aquí, cada una de las ruedas de robot de estacionamiento 44 presenta un árbol de transmisión 41, en el que se dispone una rueda estriada 60 y que se acopla a la rueda estriada 60 de un árbol reductor 45 de la respectiva máquina motriz eléctrica 42 a través de una correa trapezoidal 61. En este caso, tanto las ruedas estriadas 60, como también las correas trapezoidales 61 presentan estructuras de cuña que se ajustan unas a otras. En relación con la rueda de robot de estacionamiento 44 representada en la parte trasera en la dirección transversal del robot de estacionamiento 23, la rueda estriada 60 se ha dibujado sin la correa trapezoidal 61 que se desarrolla sobre la misma, de manera que la estructura de cuña se pueda ver de forma especialmente clara. Una máquina motriz respectiva 42 para esta rueda de robot de estacionamiento trasera 44 podría disponerse, por ejemplo, paralelamente a la máquina motriz 42 representada en el otro lado de la varilla roscada 52 con la tuerca roscada 54 dispuesta alrededor. En la figura 3 se puede ver además cómo se puede realizar una unidad de amortiguación para el dispositivo de accionamiento 40. El respectivo eje de rodamiento 58 de las respectivas ruedas motrices 44 presenta un bastidor de eje de rodamiento 66. Este bastidor de eje de rodamiento 66 está acoplado a un bastidor de amortiguación 68, concretamente a través de los respectivos resortes de disco 69. El bastidor de amortiguación 68 está a su vez acoplado en una zona parcial superior al dispositivo de sujeción 32 aquí no mostrado, del mismo modo que la varilla roscada central 52. Con una unidad de amortiguación de este tipo se pueden reducir y por lo tanto amortiguar, por ejemplo, las vibraciones verticales, como las que pueden producirse, por ejemplo, en caso de desplazamientos sobre suelos irregulares 17. Sin embargo, un requisito previo para ello es que el respectivo eje de rodamiento 58 esté acoplado respectivamente de forma elástica a la tuerca roscada 54. El dispositivo de accionamiento 40 presenta además un eje de accionamiento 67 que une la máquina motriz 42 a la tuerca roscada 54. También en la zona de este eje de accionamiento 67 puede llevarse a cabo un acoplamiento con el bastidor de amortiguación 68 por medio del resorte de disco 69, de manera que también se puedan amortiguar los choques horizontales.
La máquina motriz 42 se configura para realizar también un movimiento de rotación alrededor del eje de rotación 55 durante el accionamiento de la rueda de robot de estacionamiento 44 a lo largo de la trayectoria circular 62 alrededor de la varilla roscada central 52. Por este motivo, alrededor de la trayectoria circular 62 se dispone un anillo de deslizamiento 70, a través del cual se puede suministrar energía eléctrica a la máquina motriz 42 mediante el contacto deslizante 71, a fin de poder accionar la rueda motriz 44.
Si las ruedas de robot de estacionamiento 44 realizan un movimiento giratorio alrededor del eje de rotación 55 es finalmente posible un movimiento en la dirección vertical del robot de estacionamiento 22, dado que en este caso el dispositivo de sujeción 32 puede ajustarse entre la posición bajada y la posición elevada. En este caso, las dos ruedas de robot de estacionamiento 44 se accionan respectivamente en direcciones de giro opuestas 64 alrededor del eje de giro 39. No obstante, con el robot de estacionamiento 20, así como con el dispositivo de accionamiento 40 también es posible un movimiento de traslación del robot de estacionamiento 20, accionándose en tal caso las dos ruedas de robot de estacionamiento 44 de manera que éstas giren en una misma dirección de giro 64 alrededor de los respectivos ejes de giro 39 de las respectivas ruedas de robot de estacionamiento 44.
En la figura 4 se puede ver, en una representación en sección en la que no se muestra la superficie del dispositivo de sujeción, el robot de estacionamiento 20 que comprende un total de cuatro dispositivos de accionamiento 40. Aquí puede verse claramente que en los respectivos brazos de sujeción de rueda 34 se han dispuesto los respectivos rodillos de deslizamiento 38, cuyos respectivos ejes de giro 39 están dispuestos paralelamente a una dirección longitudinal de los respectivos brazos de sujeción de rueda 34. Los rodillos de deslizamiento 38 se han configurado respectivamente como rodillos pasivos, de manera que éstos puedan moverse relativamente con respecto a la rueda 14 del vehículo de motor 10.
El robot de estacionamiento 20 presenta además a ambos lados respectivamente un dispositivo sensor 48 que es, por ejemplo, una cámara, un dispositivo de radar, un dispositivo Lidar, un escáner láser o un dispositivo ultrasónico. El dispositivo sensor 48 se configura respectivamente para detectar un entorno del robot de estacionamiento 20 y, en su caso, para localizar obstáculos en este entorno detectado. Además, el robot de estacionamiento 20 presenta un dispositivo de control 49 configurado, por ejemplo, para determinar una trayectoria de desplazamiento para el robot de estacionamiento 20 sobre la base de los datos de sensor de los dispositivos sensores 48 o para proporcionar los correspondientes comandos de control para el posicionamiento en la posición de recepción junto a la rueda 14 del vehículo de motor 10. El robot de estacionamiento 20 puede comprender además una interfaz de comunicación a través de la cual el robot de estacionamiento 20 puede recibir la trayectoria de desplazamiento, los datos de sensor y/o los comandos de control desde otros dispositivos, por ejemplo, otros robots de estacionamiento 20, desde un robot maestro o desde un servidor de gestión de infraestructuras, o puede transmitir esta información a los mismos.
En general, el robot de estacionamiento 20 se configura para levantar de forma autónoma una rueda 14 de un vehículo de motor 10, por ejemplo, dentro de un aparcamiento, para desplazarse a continuación a una posición de destino en el aparcamiento junto con varios robots de estacionamiento 20 que han levantado respectivamente una de las ruedas 14 del vehículo de motor 10, y para volver a colocar allí la rueda 14. En este caso, la elevación de la rueda 14 se realiza simplemente mediante un giro de la tuerca roscada 54 alrededor de la varilla roscada 52 en los respectivos dispositivos de accionamiento 40 del robot de estacionamiento 20, es decir, con la ayuda de los respectivos mecanismos de traslación de altura ajustable 50, de manera que el dispositivo de sujeción 32 con la rueda 14 sujetada pueda desplazarse respectivamente a la posición elevada.
El ejemplo muestra un sistema global que se compone de cuatro plataformas de transporte idénticas, concretamente de los robots de estacionamiento 20. Para poder transportar, por ejemplo, un vehículo de motor 10 con estos robots de estacionamiento 20, los respectivos robots de estacionamiento 20 se desplazan hacia una de las ruedas 14 del vehículo de motor 10, de manera que un centro de las respectivas superficies de contacto de rueda 15 se posicione en el centro entre dos brazos de sujeción de rueda 34. El dispositivo de sujeción 32, es decir, la estructura portante del robot de estacionamiento 20, rodea así la rueda 14 del vehículo de motor 10. Cada plataforma de transporte, es decir, cada robot de estacionamiento 20, posee en este caso cuatro dispositivos de accionamiento 40 que también pueden denominarse plataformas giratorias. Cada uno de estos dispositivos de accionamiento 40 puede girar alrededor del eje de rotación 55 que está acoplado de forma fija al dispositivo de sujeción 32. Aquí, el eje de rotación 55 se desarrolla por el centro a través de la respectiva varilla roscada 52. Al dispositivo de accionamiento 40 se unen las ruedas de robot de estacionamiento 44 que están unidas a la respectiva máquina motriz 42, es decir, a un motor, por medio de una transmisión por correa. La diferencia de la velocidad de la respectiva máquina motriz 42 puede ajustarse mediante la orientación del dispositivo de accionamiento 40. Al girar el dispositivo de accionamiento 40 varias veces alrededor de la varilla roscada 52, es decir, alrededor del eje de rotación 55, se genera una elevación que mueve el dispositivo de sujeción 32 hacia arriba y que, por lo tanto, eleva finalmente el vehículo de motor 10. En este caso, las ruedas de robot de estacionamiento 44 se apoyan en los respectivos ejes de rodamiento 58 y se unen a las respectivas ruedas estriadas 60 que también pueden denominarse discos de correa. Si se produce un movimiento relativo de las respectivas ruedas de robot de estacionamiento 44 y de un dispositivo de accionamiento 40 entre sí, éstas giran relativamente con respecto al suelo. De este modo, las maniobras de circulación pueden elegirse libremente en el plano definido por la dirección longitudinal del robot de estacionamiento 24 y por la dirección transversal del robot de estacionamiento 23. Si se produce un giro alrededor de la varilla roscada 52, la tuerca roscada 54 realiza un movimiento ascendente o descendente. La rosca posee incluso una pequeña inclinación, de manera que los pequeños ángulos de dirección del robot de estacionamiento 20 sólo presenten un ligero efecto de elevación y de manera que se produzca una alta transmisión cuando se levanta el dispositivo de sujeción 32.
La varilla roscada 52 posee un tope inferior, el elemento de tope 56, que está unido estáticamente por el extremo superior a la estructura portante de la plataforma de transporte, es decir, al dispositivo de sujeción 32 del robot de estacionamiento 20. Para mejorar las propiedades de conducción, el eje de rodamiento 58 puede unirse elásticamente a la tuerca roscada 54. De este modo se puede compensar una diferencia de altura del suelo entre las superficies de separación de las respectivas ruedas de robot de estacionamiento 44 en el suelo 17.
En general, el ejemplo muestra un vehículo de transporte multirrobótico con función de desplazamiento inferior y mecanismo de elevación omnidireccional para el transporte de vehículos de motor 10.
Lista de referencias
10 Vehículo de motor 70 Anillo de deslizamiento
14 Rueda 71 Contacto deslizante
15 Superficie de contacto de la rueda
17 Suelo
20 Robot de estacionamiento
22 Dirección vertical del robot de estacionamiento
23 Dirección transversal del robot de estacionamiento
24 Dirección longitudinal del robot de estacionamiento
32 Dispositivo de sujeción
33 Elemento de sujeción
34 Brazo de sujeción de rueda
36 Elemento de unión
38 Rodillo de deslizamiento
39 Eje de giro
40 Dispositivo de accionamiento
41 Árbol de transmisión
42 Máquina motriz
44 Rueda de robot de estacionamiento
45 Árbol reductor
48 Dispositivo sensor
49 Dispositivo de control
50 Mecanismo de traslación
52 Varilla roscada
54 Tuerca roscada
55 Eje de rotación
56 Elemento de tope
58 Eje de rodamiento
60 Rueda estriada
61 Correa trapezoidal
62 Trayectoria circular
64 Dirección de giro
66 Bastidor de eje de rodamiento
67 Eje de accionamiento
68 Bastidor de amortiguación
69 Resorte de disco
70 Anillo de deslizamiento
71 Contacto deslizante
Claims (9)
1. Robot de estacionamiento (20) para un vehículo de motor (10), presentando el robot de estacionamiento (20) un dispositivo de sujeción (32) para la sujeción de una rueda (14) del vehículo de motor (10), disponiéndose respectivamente en dos lados opuestos del dispositivo de sujeción (32), al menos indirectamente, al menos un dispositivo de accionamiento (40) que presenta respectivamente un mecanismo de traslación (50) de altura ajustable, con al menos una rueda de robot de estacionamiento (44), y al menos una máquina motriz (42) para el accionamiento de la al menos una rueda de robot de estacionamiento (44), configurándose el mecanismo de traslación (50) para ajustar el dispositivo de sujeción (32) relativamente con respecto a la al menos una rueda de robot de estacionamiento (44) entre una posición bajada y una posición elevada, y configurándose el robot de estacionamiento (20) para aproximarse a la rueda (14) del vehículo de motor (10) de forma autónoma en una posición de recepción, en la que el dispositivo de sujeción (32) sujeta la rueda (14), y para, mediante el ajuste del dispositivo de sujeción (32) en la posición elevada por medio los mecanismos de traslación de altura ajustable (50), elevar la rueda sujetada (14) del vehículo de motor (10) relativamente con respecto a las respectivas ruedas de robot de estacionamiento (44), caracterizado por que el respectivo dispositivo de accionamiento (40) presenta respectivamente una varilla roscada central (52) acoplada rígidamente por un extremo, al menos indirectamente, al dispositivo de sujeción (32), y por que el mecanismo de traslación (50) del respectivo dispositivo de accionamiento (40) presenta respectivamente una tuerca roscada (54) apoyada de forma giratoria alrededor de la respectiva varilla roscada central (52) y acoplada, al menos indirectamente, a la al menos una rueda de robot de estacionamiento (44), y configurándose el respectivo dispositivo de accionamiento (40) para, mediante el giro respectivo de la tuerca roscada (54) alrededor de la respectiva varilla roscada central (52), ajustar el dispositivo de sujeción (32) con las respectivas varillas roscadas centrales (52) relativamente con respecto a la respectiva tuerca roscada (54) entre la posición bajada y la posición elevada.
2. Robot de estacionamiento (20) según la reivindicación anterior, configurándose el respectivo dispositivo de accionamiento (40) para hacer girar la tuerca roscada (54) alrededor de la varilla roscada central (52) por medio del accionamiento de la al menos una rueda de robot de estacionamiento (44) en una trayectoria circular (62) alrededor de la varilla roscada central (52).
3. Robot de estacionamiento (20) según la reivindicación 2, presentando el respectivo elemento de accionamiento (40) un anillo de deslizamiento (70) y configurándose la al menos una máquina motriz (42) para, durante el accionamiento de la al menos una rueda de robot de estacionamiento (44) en la trayectoria circular (62), moverse también alrededor de la varilla roscada central (52) y para ser alimentada con energía eléctrica por medio del anillo de deslizamiento (70).
4. Robot de estacionamiento (20) según una de las reivindicaciones anteriores, presentando el respectivo dispositivo de accionamiento (40) dos ruedas de robot de estacionamiento (44) y configurándose el mismo para accionar las dos ruedas de robot de estacionamiento (44) respectivamente en la dirección de giro opuesta (64) de las ruedas de robot de estacionamiento (44) para el ajuste del dispositivo de sujeción (32) entre la posición bajada y la posición elevada, y para accionar las dos ruedas de robot de estacionamiento (44) en la misma dirección de giro (64) para un movimiento de traslación del robot de estacionamiento (20).
5. Robot de estacionamiento (20) según una de las reivindicaciones anteriores, acoplándose elásticamente la respectiva al menos una rueda de robot de estacionamiento (44), al menos indirectamente, a la respectiva tuerca roscada (54) a través de un respectivo eje de rodamiento (58), acoplándose el respectivo eje de rodamiento (58) especialmente a una respectiva unidad de amortiguación del dispositivo de accionamiento (40).
6. Robot de estacionamiento (20) según una de las reivindicaciones anteriores, acoplándose la respectiva varilla roscada (52) por su respectivo otro extremo a un respectivo elemento de tope (56) configurado respectivamente para, cuando se alcanza dicho elemento de tope, bloquear el giro de la respectiva tuerca roscada (54) alrededor de la respectiva varilla roscada central (52) en el respectivo otro extremo de la respectiva varilla roscada (52).
7. Robot de estacionamiento (20) según una de las reivindicaciones anteriores, presentando la respectiva al menos una rueda de robot de estacionamiento (44) un respectivo árbol de transmisión (41) acoplado a un respectivo árbol reductor (45) de la respectiva máquina motriz (42) a través de una respectiva transmisión por correa.
8. Robot de estacionamiento (20) según una de las reivindicaciones anteriores, configurándose el robot de estacionamiento (20) para desplazarse por debajo del vehículo de motor (10) y para posicionarse allí de forma autónoma junto a la rueda (14) del vehículo de motor (10) en la posición de recepción.
9. Robot de estacionamiento (20) según una de las reivindicaciones anteriores, presentando el dispositivo de sujeción (32) en los dos lados opuestos respectivamente un brazo de sujeción de rueda (34) para la sujeción de la rueda (14) del vehículo de motor (10), así como un elemento de unión (36) que mantiene los dos brazos de sujeción de rueda (34) en una posición paralela, presentando el respectivo brazo de sujeción de rueda (34) un respectivo rodillo de deslizamiento (38), cuyo respectivo eje de giro (39) se dispone paralelamente a una dirección longitudinal del respectivo brazo de sujeción de rueda (34).
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