ES2842078T3

ES2842078T3 - Aparato para transferir personas y/o mercancías hacia o desde un buque

Info

Publication number: ES2842078T3
Application number: ES13745911T
Authority: ES
Inventors: Francesco Autelli
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2013-06-07
Filing date: 2013-06-07
Publication date: 2021-07-12
Anticipated expiration: 2033-06-07
Also published as: EP3003845A1; BR112015030566B1; US10202175B2; HRP20201750T1; US20160121975A1; RU2642001C2; KR102110802B1; WO2014195979A1; BR112015030566A2; CN105452099A; KR20160017066A; EP3003845B1; RU2016100023A

Abstract

Aparato para transferir personas hacia o desde un buque (10), que comprende una plataforma móvil (1), capaz de transportar personas, conectada a un conjunto de movimiento (4;2), estando dispuesto dicho conjunto de movimiento (4;2) sobre una base de apoyo (3) que está acoplada a dicho buque (10), manteniéndose dicha plataforma (1) con una inclinación sustancialmente paralela a la línea de flotación de dicho buque (10) a través de medios adecuados (301, 301', 304, 722, 822); siendo dicho conjunto de movimiento (4;2) completamente retráctil desde una condición operativa y desplegada hasta una condición no operativa y retraída, siendo el tamaño global de la condición no operativa y retraída sensiblemente menor que el de la condición operativa y desplegada, donde dicha base de apoyo (3) está acoplada a dicho buque (10) y dispuesta en paralelo con respecto a los planos de las cubiertas (14) de dicho buque (10), pudiendo moverse dicha plataforma (1) para hacer tope contra la cubierta superior (16) del buque, o contra cualquier otra ubicación en el buque a la que se pueda acceder moviendo el conjunto móvil (4; 2), donde dicho conjunto de movimiento comprende un brazo articulado (4) provisto de al menos dos segmentos (104, 204, 304) que pueden pivotar uno con respecto al otro y con respecto a ambas de dicha plataforma (1) y dicha base de apoyo (3), proporcionándose medios de accionamiento adecuados (114, 124, 214, 314), donde dichos segmentos articulados (104, 204) tienen longitud variable.

Description

DESCRIPCIÓN

Aparato para transferir personas y/o mercancías hacia o desde un buque

Campo de la invención

[0001] La presente invención se refiere al campo de la construcción naval y particularmente a los equipos para transferir personas y/o mercancías hacia o desde un buque; más concretamente, la presente invención se refiere a un aparato del tipo descrito anteriormente que está instalado a bordo del propio buque.

Estado de la técnica de la invención

[0002] El problema de transferir mercancías y/o personas hacia o desde una estructura marítima siempre ha sido muy significativo, y ha sido abordado de las más diversas maneras. Se conocen sistemas para mover personas y/o mercancías que están principalmente concebidos para su uso en mar abierto, particularmente para abastecer a plataformas petrolíferas, tales como los que se describen en los documentos EP614432, WO2004/108519, WO2010/034429 y WO2011/091854, por ejemplo. Por lo general, estos sistemas requieren instalaciones organizadas tanto en tierra como a bordo, así como procesos muy complejos de carga y descarga.

[0003] En otros casos, se han diseñado sistemas que se destinan principalmente a transferir personas con movilidad reducida, especialmente con sus sillas de ruedas, como los que se dan a conocer en los documentos JP2005161952, EP2130757 y WO99/025301, por ejemplo. Este tipo de enfoque, que suele estar destinado a mover una plataforma diseñada para transportar la silla de ruedas, es en general bastante voluminoso y resulta muy poco adecuado para un uso mixto, esto es, también destinado al transporte de mercancías.

[0004] Por último, se conocen diversos tipos de pasarelas móviles y/o retráctiles, tales como las que se describen, por ejemplo, en los documentos WO2006/120593 y WO2009/125439. No obstante, estos dispositivos no son útiles para el transporte de artículos, y las personas que los usen deberían ser capaces de moverse a través de una estructura con una superficie muy pequeña y una estabilidad muy limitada.

[0005] Por consiguiente, el objetivo de la presente invención es proporcionar un aparato para transferir personas sin discapacidad y personas con discapacidad, así como mercancías, hacia o desde un buque, que tenga una estabilidad mejorada, sea fácil de manejar, tenga un uso versátil y esté provisto de un alto nivel de seguridad operativa.

[0006] Otro objetivo de dicho aparato es eludir el uso de pasarelas u otro equipamiento similar, que están permanentemente conectadas entre el buque y el correspondiente muelle o estructura rígida de otro tipo adyacente a este.

[0007] Otro objetivo de la invención es proporcionar un aparato que sea fácil de instalar a bordo de un buque, preferiblemente un aparato con un tamaño global relativamente pequeño con respecto a sus capacidades operativas. Objeto de la invención

[0008] En consecuencia, el objeto de la presente invención es un aparato para transferir personas hacia o desde un buque, que comprende una plataforma conectada a un conjunto de movimiento, estando dispuesto dicho conjunto de movimiento sobre una base de apoyo que está acoplada a dicho buque, manteniéndose dicha plataforma con una inclinación que es sustancialmente paralela a la línea de flotación de dicho buque.

[0009] En una forma de realización, dicha base de apoyo está acoplada a dicho buque y dispuesta en paralelo con respecto a los planos de las cubiertas de dicho buque, y preferiblemente sobresale en voladizo del espejo de popa de dicho buque de manera al menos parcialmente retráctil.

[0010] Además, dicho aparato puede estar diseñado para estar completamente contenido, cuando se encuentre en una condición no operativa, dentro de un alojamiento especial que se abre a dicho espejo de popa del buque, pudiendo abrirse y cerrarse el alojamiento.

[0011] No obstante, el presente aparato puede estar instalado alternativamente en otro lugar del buque, también puede estar incorporado en la estructura de una de las cubiertas si es necesario, y también puede tener una forma y un revestimiento convenientes para ofrecer un aspecto agradable desde el punto de vista estético.

[0012] Dicha plataforma está conectada a dicho conjunto de movimiento por medio de dispositivos pivotantes, y se proporcionan medios adecuados para manejar y controlar el movimiento pivotante de dichos dispositivos pivotantes. Asimismo, se proporcionan sensores de inclinación que son adecuados para detectar la posición de dicha plataforma y para mantenerla en una condición sustancialmente horizontal.

[0013] En otra forma de realización, dicho conjunto de movimiento se dispone sobre dicha base de apoyo de tal manera que gira 360° alrededor un eje que es perpendicular a dicha base, estando provisto el conjunto de movimiento de medios de accionamiento apropiados. Del mismo modo, dicha plataforma se monta sobre dicho conjunto de movimiento de tal forma que gira alrededor de un eje que es perpendicular a dicha plataforma. En particular, dicha plataforma puede montarse sobre un carro móvil a lo largo de una dirección paralela al plano de dicha plataforma, estando el carro acoplado a su vez de forma giratoria a dicho conjunto de movimiento.

[0014] De acuerdo con la invención, dicho conjunto de movimiento incluye un brazo articulado que comprende al menos dos segmentos que pueden pivotar uno con respecto al otro y con respecto a ambas de dicha base de apoyo y dicha plataforma, proporcionándose medios de accionamiento apropiados. Particularmente, dicho brazo articulado es un brazo robótico que comprende al menos dos brazos articulados y una muñeca que está conectada de manera pivotante al extremo libre de uno de dichos dos segmentos, estando conectada de forma rígida la porción final de dicha muñeca al carro móvil sobre el que está montada la plataforma, o bien a la propia plataforma si no se proporciona el carro móvil.

[0015] Los medios de accionamiento y los medios de sensor están ventajosamente interconectados con una unidad central de control que permite que el funcionamiento del aparato esté coordinado; la unidad central de control está provista de una interfaz de usuario que permite ejecutar controles tanto manuales como preestablecidos. Asimismo, se pueden proporcionar sensores dispuestos sobre la plataforma para detectar la posición relativa de la plataforma con respecto a las ubicaciones en las que se desea acceder a la plataforma, con el fin de mejorar el ajuste de la posición de la misma; estos sensores están interconectados con dicha unidad central de control.

Breve descripción de los dibujos

[0016] El aparato de acuerdo con la presente invención y su funcionamiento serán más evidentes a partir de la siguiente descripción detallada de dos formas de realización del mismo, que se proporcionan a modo de ejemplo no limitativo en referencia a los dibujos adjuntos, en los cuales:

la figura 1 es una vista en alzado lateral de una primera forma de realización del aparato de acuerdo con la presente invención cuando se encuentra en una configuración no operativa;

la figura 2 es una vista similar a la de la figura 1, pero con la forma de realización del aparato representada en una configuración operativa;

la figura 3 es una vista en alzado lateral de una segunda forma de realización del aparato que no forma parte de la presente invención cuando se encuentra en una configuración no operativa;

la figura 4 es un detalle ampliado de la figura 3 con partes en sección;

la figura 5 es una vista de planta superior de la plataforma del aparato de acuerdo con la presente invención;

la figura 6 es un detalle ampliado en sección de la plataforma y del correspondiente carro móvil según se representa en la figura 3;

las figuras 7 y 8 representan dos etapas operativas principales del funcionamiento de la segunda forma de realización del aparato que no forma parte de la presente invención.

Descripción de algunas formas de realización de la invención

[0017] En la figura 1, se representa una primera forma de realización del aparato de acuerdo con la presente invención. El aparato se representa en una configuración no operativa, y se dispone dentro de un compartimento de popa 11 situado bajo una cubierta superior 16 y provisto de una abertura 12 que está formada en un espejo de popa 15 y equipado con una puerta móvil 13. Una guía 103 adaptada para recibir móvilmente y de manera deslizable una base de apoyo 3 se sitúa sobre una cubierta 14 del compartimento 11. En la forma de realización descrita en el presente documento, el conjunto de movimiento es un brazo robótico 4 que comprende dos segmentos articulados 104 y 204; un extremo del segmento 104 está conectado a la base de apoyo 3 por medio de un pie 134 y un bloque 144 montado de manera pivotante en dicho pie 134. El extremo del segmento 104 que está conectado al bloque 144 está provisto de medios de accionamiento 124.

[0018] El otro extremo del segmento 104 está provisto de medios de accionamiento 114 y acoplado al segmento 204 que, en el extremo opuesto, está conectado a una muñeca 304 a través de medios de accionamiento 214, estando provisto el extremo 314 de la muñeca de dos ejes giratorios que son perpendiculares entre sí. En particular, el eje 324 permite que la plataforma 1 gire con respecto al brazo robótico 4 a lo largo de un eje perpendicular a la línea de flotación media, mientras que el eje 334, que está acoplado a un soporte 711 acoplado de forma rígida a un carro 401, como se representa mejor en sección en la figura 6 a continuación, y se puede mover en la plataforma 1, permite que dicha plataforma gire transversalmente al buque, a lo largo de un eje paralelo a la línea de flotación media.

[0019] La plataforma 1 puede estar provista de un hombro móvil 101, representado en este caso en una condición retraída mediante líneas de trazos y puntos.

[0020] En la figura 2, se representa el mismo aparato que en la figura 1, pero en una configuración operativa, en la que la plataforma 1 se ha movido para hacer tope con un muelle 30.

[0021] En la figura 3, se representa una segunda forma de realización del aparato que no forma parte de la presente invención. En la figura, se hace referencia a las partes similares ilustradas en las páginas anteriores con números similares.

[0022] Al igual que se ha descrito en la forma de realización anterior, una guía 103 adaptada para recibir móvilmente y de manera deslizable una base de apoyo 3 se sitúa sobre una cubierta 14 dentro del compartimento 11. En la forma de realización descrita en el presente documento, dicha base de apoyo 3 tiene dispuesta sobre ella un pie 502 del conjunto de movimiento 2 del aparato de acuerdo con la presente invención, y dicho pie también puede deslizarse como se observará mejor en la figura 4 que se describe más adelante; dicho pie comprende unos medios de accionamiento que permiten que dicho conjunto de movimiento gire con respecto a un eje perpendicular al plano de dicha base de apoyo. Este conjunto de movimiento comprende un primer cuerpo de tipo caja 302, que gira con respecto a un eje perpendicular al plano de la base de apoyo 3, conectado con dos pares de pistones, por ejemplo, pistones hidráulicos 102 y 202, de los cuales solo se puede observar uno en la figura para cada par, estando conectados dichos pares de pistones en un extremo a dicho primer cuerpo de tipo caja 302 y en el extremo opuesto a un segundo cuerpo de tipo caja 402. Un bloque 702 del conjunto de movimiento 2 está conectado de manera giratoria a dicho segundo cuerpo de tipo caja 402 y acoplado a la plataforma 1, como se describe mejor más adelante. La base de apoyo 3 parece sobresalir en voladizo fuera del espejo de popa 15, muy por encima de la línea de flotación 20 y orientada hacia un muelle 30.

[0023] En la figura 4 se muestra un detalle ampliado de la figura 3 con partes en sección. Como se puede observar en la figura, los pares de pistones 102, 202 están conectados respectivamente entre sí a través de unos respectivos ejes 122, 222 que están acoplados de manera fija a sujeciones 112, 212 dispuestas en los extremos de dichos pistones 102, 202. En cada uno de dichos ejes 122, 222 se ha introducido una rueda dentada 132, 232 que coopera con una rueda dentada 322 de un motor 312; alojándose los ejes 122, 222 y el motor 312 dentro del cuerpo de tipo caja 302.

[0024] El cuerpo de tipo caja 302 está montado en un eje 512 que se recibe en un motor 502 que constituye el pie del conjunto de movimiento 2. Dicho motor 502 se dispone sobre un carro 603 que está montado móvilmente dentro de la base de apoyo 3 tanto por medio de ruedas 613 que se deslizan a lo largo de ranuras conformadas 703 de la base 3, como por medio de un motor 303 cuya rueda dentada 313 coopera con un estante 503 dispuesto sobre un borde de salida lateral de dicha base de apoyo 3.

[0025] En el borde lateral opuesto de la base 3 se proporciona un estante 403 que coopera con una rueda dentada 123 de un motor 113 que, a su vez, se sitúa en un lado de la guía 103; dicha guía se sitúa sobre la cubierta 14 del buque 10. La cooperación del estante 403 con el motor 113 permite que se mueva la base de apoyo 3, que está provista de ruedas 203 que cooperan con ranuras conformadas 133 de la guía 103.

[0026] En la figura 5, se representa una vista de planta de la plataforma 1 del aparato de acuerdo con la presente invención. Dicha plataforma 1 está provista de hombros móviles 101, como representan las líneas de trazos y puntos en la figura; la plataforma 1 tiene dispuestos sobre ella sensores de proximidad 201 que permiten detectar y ajustar la posición de la plataforma según sea apropiado, e inclinómetros 301 y 301’ para monitorizar cambios en la inclinación de la plataforma con respecto al plano horizontal de referencia, esto es, un plano paralelo al plano de las cubiertas del buque 10.

[0027] En la figura 6 se muestra un detalle ampliado de la figura 3 con partes en sección. El cabezal 602 del conjunto de movimiento 2 está unido al carro 401, que es móvil con respecto a la plataforma debido a la cooperación del estante 501, situado en el borde de salida de la plataforma 1, con la rueda dentada 421 del motor 411 situada sobre dicho carro 401; el deslizamiento de las ruedas 431 a lo largo de las ranuras 601 formadas en la pared interior de la plataforma permite que dicho movimiento sea guiado según sea conveniente. El cabezal 602 está acoplado de manera pivotante, con respecto a un eje paralelo al eje longitudinal de la plataforma, a un bloque 802 que está provisto de medios de accionamiento 822. Unas solapas 812 que sobresalen del bloque 802 están conectadas de manera pivotante, con respecto a un eje paralelo al eje transversal de la plataforma, a un eje 712 de un motor 722 que recibe un bloque 702, que a su vez se dispone sobre un eje 612 de un motor 412 situado dentro del cuerpo de tipo caja 402 al que están conectados los extremos de los pistones 102, 202.

[0028] En las figuras 7 y 8 se muestran dos etapas operativas secuenciales de la primera forma de realización del aparato que no forma parte de la presente invención, en las que se hace referencia a las partes similares de las figuras con números similares, como se indica en la figura 3 anteriormente descrita.

[0029] El funcionamiento del aparato de acuerdo con la presente invención, con especial referencia a la primera forma de realización ilustrada en las figuras 1 y 2 y anteriormente descrita, se pondrá de manifiesto a partir de lo que se indica a continuación. En este caso, el aparato está posicionado inicialmente dentro del compartimento 11 formado en la popa del buque 10, y la base de apoyo se debería extraer al principio hasta sobresalir en voladizo desde la abertura 12 en el espejo de popa 15, de un modo similar al que se describe abajo para la forma de realización representada en las figuras 3 - 8.

[0030] En este momento, el brazo robótico 4 puede desplegarse y moverse hasta la posición ilustrada en la figura 2 haciendo funcionar los medios de accionamiento 124, 114 y 214.

[0031] Aquí, la plataforma se sitúa a la misma altura que el muelle 30; su inclinación con respecto a la línea de flotación del buque se ajusta controlando el funcionamiento tanto de los medios de accionamiento 214 como del eje 334 que está conectado de forma rígida al soporte 711, siendo el soporte solidario con el carro 401 situado dentro de la plataforma 1 en la base de la misma. La unidad central de control, basada en los datos detectados continuamente por los inclinómetros 301, 301’ acerca de la inclinación de la plataforma, transmitirá un comando apropiado, de modo que se mantenga una posición sustancialmente constante de la plataforma haciendo funcionar la muñeca 304.

[0032] Posteriormente, la plataforma se mueve hasta hacer tope contra la cubierta superior, por ejemplo, o contra cualquier otra ubicación en el buque a la que se pueda acceder moviendo el brazo robótico 4.

[0033] El funcionamiento del aparato que no forma parte de la presente invención, con especial referencia a la segunda forma de realización ilustrada en las figuras 3 8 y anteriormente descrita, se pondrá de manifiesto a partir de lo que se indica a continuación.

[0034] En la figura 3, cuando el aparato empieza a funcionar, la base 3 ha sido extraída de su alojamiento dentro del compartimento 11 formado en la popa del buque 10 y, con este fin, la puerta 13 del espejo de popa 15 se ha abierto para permitir que la base 3 sobresalga en voladizo con respecto al propio espejo de popa, como en la primera forma de realización. Una vez accionado el motor 113 para mover la base 3, también se acciona el motor 303 para mover el carro 603, permitiendo así que el pie 502 se mueva a lo largo de la propia base 3 (véase figura 4).

[0035] En la figura 7, los pistones 102, 202 han rotado con respecto al eje perpendicular a su plano y se han extendido por medio del motor 312 (véase figura 4), de tal modo que la plataforma 1 está a la misma altura que la cubierta superior 16. En esta condición, los hombros móviles 101 de la plataforma se han elevado convenientemente hasta proporcionar una protección apropiada. Durante la transición desde la posición inicial ilustrada en la figura 3 hasta la que se representa en la figura 7, la plataforma se ha mantenido con una inclinación sustancialmente paralela a la línea de flotación del buque haciendo funcionar los motores 822 y 722 según lo representado en la figura 6 y lo descrito anteriormente. Cuando la plataforma 1 se sitúa a la misma altura que la cubierta superior, los pasajeros y/o las mercancías que han de desembarcarse se pueden cargar en la plataforma 1.

[0036] En la siguiente etapa, como se representa en la figura 8, la plataforma 1 se mueve hasta hacer tope con el muelle 30; los pistones 102, 202 se extienden hasta permitir que la plataforma 1 alcance el muelle 30 y esté alineada con este. Con este objetivo, la inclinación de la plataforma 1 se monitoriza de nuevo mediante los inclinómetros 301, 301' y se modifica haciendo funcionar los motores 722, 822.

[0037] Evidentemente, todos los medios de accionamiento implicados, esto es, el motor 113 que controla el movimiento de la base de apoyo 3, el motor 303 del carro 603 sobre el que se dispone el pie 502, el motor del pie 502 que permite la rotación del pie con respecto a un eje vertical del conjunto de movimiento 2, el motor 412 que permite la rotación de la plataforma 1, el motor que mueve el carro 401 sobre el que se dispone el cabezal 602 del conjunto de movimiento, y los motores 722, 822 que controlan la inclinación de la plataforma, así como los pistones 102, 202, están conectados ventajosamente a una unidad central de control que permite gestionar el funcionamiento de forma apropiada conforme a programas preestablecidos, esto es, conforme a controles que se accionan manualmente a través de una interfaz de usuario adecuada.

[0038] En las dos formas de realización descritas en el presente documento y representadas en los dibujos adjuntos, se muestra un muelle 30 hacia el cual está orientado el buque 10 con su espejo de popa 15. No obstante, la mayor versatilidad en cuanto a movimiento tanto del conjunto de movimiento (4;2) como de la plataforma 1 permite acercarse al muelle incluso cuando el buque está situado a lo largo de uno de los bordes. Además, el aparato de acuerdo con la presente invención puede ser oportunamente utilizado no solo para la carga/descarga hacia/desde el lado tierra, sino también para la transferencia a otros buques, tales como un trampolín o plataforma de salto, o para transferir personas u objetos entre distintas cubiertas del buque.

[0039] El enfoque de utilizar un brazo robótico 4 como conjunto de movimiento para mover la plataforma presenta varias ventajas tanto en términos de facilidad de fabricación como en cuanto a su versatilidad de uso y adaptabilidad a distintos tipos de buques.

[0040] Ventajosamente, los segmentos 104, 204 del brazo robótico 4 pueden tener longitud variable, como, por ejemplo, los pistones 102, 202 representados en las figuras 1, 5 y 6 en relación con la forma de realización anteriormente descrita.

[0041] Los motores empleados en ambas formas de realización del aparato de acuerdo con la presente invención pueden ser servomotores, motores eléctricos, motores neumáticos, motores hidráulicos u otros medios de accionamiento similares.

[0042] La unidad central de control, no representada en la figura, también puede estar ubicada en remoto con respecto al aparato de acuerdo con la presente invención, y también se puede proporcionar un panel de control a bordo de la propia plataforma, es decir, se puede proporcionar un control remoto o bien una aplicación de control remoto que funcione en dispositivos portátiles, tales como teléfonos inteligentes, etc. La unidad central de control también está interconectada a inclinómetros 301,301' para detectar cambios en la inclinación de la plataforma 1 y para transmitir una instrucción de ajuste de inclinación adecuada a la muñeca 304 y/o a los motores 722, 822 para garantizar que la plataforma se sitúa en paralelo a la línea de flotación del buque.

[0043] Del mismo modo, los sensores de proximidad 201 dispuestos en las cuatro esquinas de la plataforma 1 están conectados a dicha unidad de control con el fin de permitir que la plataforma 1 se sitúe convenientemente con respecto al muelle 30 o a la cubierta superior 16 del buque 10 u otras posiciones, según lo deseado.

[0044] Por consiguiente, el aparato de acuerdo con la presente invención ofrece una solución con una alta fiabilidad, versátil, de tamaño reducido en una condición no operativa y que también está provista de excelentes funciones de seguridad.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Aparato para transferir personas hacia o desde un buque (10), que comprende una plataforma móvil (1), capaz de transportar personas, conectada a un conjunto de movimiento (4;2), estando dispuesto dicho conjunto de movimiento (4;2) sobre una base de apoyo (3) que está acoplada a dicho buque (10), manteniéndose dicha plataforma (1) con una inclinación sustancialmente paralela a la línea de flotación de dicho buque (10) a través de medios adecuados (301, 301', 304, 722, 822); siendo dicho conjunto de movimiento (4;2) completamente retráctil desde una condición operativa y desplegada hasta una condición no operativa y retraída, siendo el tamaño global de la condición no operativa y retraída sensiblemente menor que el de la condición operativa y desplegada, donde dicha base de apoyo (3) está acoplada a dicho buque (10) y dispuesta en paralelo con respecto a los planos de las cubiertas (14) de dicho buque (10), pudiendo moverse dicha plataforma (1) para hacer tope contra la cubierta superior (16) del buque, o contra cualquier otra ubicación en el buque a la que se pueda acceder moviendo el conjunto móvil (4; 2), donde dicho conjunto de movimiento comprende un brazo articulado (4) provisto de al menos dos segmentos (104, 204, 304) que pueden pivotar uno con respecto al otro y con respecto a ambas de dicha plataforma (1) y dicha base de apoyo (3), proporcionándose medios de accionamiento adecuados (114, 124, 214, 314), donde dichos segmentos articulados (104, 204) tienen longitud variable.

2. Aparato de acuerdo con la reivindicación 1, donde dicha base de apoyo sobresale en voladizo del espejo de popa (15) de dicho buque (10) de manera al menos parcialmente retráctil.

3. Aparato de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores 1 o 2, donde dicha plataforma (1) está conectada a dicho conjunto de movimiento (4;2) a través de medios pivotantes, proporcionándose medios adecuados (214, 334; 722, 822) para accionar y controlar el movimiento pivotante de dichos medios giratorios.

4. Aparato de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores 1 a 3, donde dicha plataforma (1) está montada en un carro móvil (701; 401) a lo largo de una dirección paralela al plano de dicha plataforma (1), estando el carro móvil acoplado a su vez de manera giratoria a dicho conjunto de movimiento (4;2).

5. Aparato de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores 1 - 4, donde dicho brazo articulado es un brazo robótico (4) que comprende dos brazos articulados (104, 204) y una muñeca (304) que está conectada de manera pivotante al extremo libre de uno (204) de dichos dos segmentos (104, 204), estando conectada dicha muñeca (304) al carro móvil de la plataforma (1).

6. Aparato de acuerdo con la reivindicación 5, donde dichos brazos son pistones (102, 202), por ejemplo, de tipo hidráulico.

7. Aparato de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores 1 a 6, caracterizado por que dicho aparato comprende, además, una unidad central de control que está interconectada de manera operativa al menos a dicho conjunto de movimiento (2) y a dichos medios para mantener la inclinación de dicha plataforma (1), proporcionándose medios de interfaz de usuario para cooperar con dicha unidad central de control.

8. Aparato de acuerdo con la reivindicación 7, donde se proporcionan uno o más sensores de proximidad (201) dispuestos sobre dicha plataforma (1) y conectados a dicha unidad central de control.