KR20160017066A - 사람 및/또는 화물을 선박으로 전달하거나 또는 그로부터 전달받기 위한 장치 - Google Patents

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Abstract

사람 및/또는 화물을 선박(10)에 또는 그로부터 전달하기 위한 장치는, 운동 어셈블리(4; 2)에 연결되어 있는 가동 플랫폼(1)을 포함하고, 운동 어셈블리(4; 2)는 선박(10)에 연결되는 지지 기부(3) 상에 배치되고, 플랫폼(1)은 적절한 수단(301, 301', 304, 722, 822)에 의해 선박(10)의 흘수선(water line)에 실질적으로 평행한 경사로 유지되며, 플랫폼(1)의 위치는 조절 및 제어될 수 있다.

Description

사람 및/또는 화물을 선박으로 전달하거나 또는 그로부터 전달받기 위한 장치{APPARATUS FOR TRANSFERRING PEOPLE AND/OR GOODS TO OR FROM A VESSEL}
본 발명은 선박 건조의 분야에 관한 것으로, 특히 사람 및/또는 화물을 선박으로 전달하거나 또는 그로부터 전달받기 위한 장비, 보다 구체적으로, 선박 자체에 설치되는 전술한 종류의 장치에 관한 것이다.
화물 및/또는 사람을 수상 구조물로 전달하거나 또는 그로부터 전달받는 문제는 항상 매우 중요했고, 아주 다양한 방식으로 다루어지고 있다. 예컨대 EP614432, WO2004/108519, WO2010/034429 및 WO2011/091854에 기재되어 있는 것과 같은, 사람 및/또는 화물을 이동시키기 위한 시스템으로서, 특히 근해 플랫폼에 대한 공급을 위해 개방된 바다에서 주로 사용되는 시스템이 알려져 있다. 이들 시스템은 일반적으로 해안 및 선박 모두에서 조직화된 설비 및 매우 복잡한 내리고 싣는 절차를 필요로 한다.
다른 경우에, 예컨대 JP2005161952, EP2130757 및 WO99/025301에 기재되어 있는 것과 같은, 움직임이 제한된 사람을 그들의 휠체어와 함께 주로 전달하기 위한 시스템이 설계되어 있다. 휠체어를 지니도록 설계된 플랫폼을 이동시키도록 되어 있는 이러한 유형의 방안은 일반적으로 부피가 매우 크고 혼합 용도에 아주 적합하지 않은데, 즉 화물의 전달에 적합하지 않다.
마지막으로, 예컨대 WO2006/120593 및 WO2009/125439에 기재되어 있는 것과 같은, 다양한 유형의 가동적인/가동적이거나 직사각형인 트랩이 알려져 있다. 그러나, 이들 장치는 물품을 전달하는데에는 유용하지 않으며, 그것을 사용하는 사람은 작은 표면적과 매우 제한된 안정성을 갖는 구조물을 지나가야 한다.
그러므로, 본 발명의 목적은, 정상인과 장애인은 물론 화물도 선박으로 전달하거나 또는 그로부터 전달받기 위한 장치로서, 안정성이 개선되고 작동이 용이하며 다용도적이고 또한 높은 작동 안전 수준을 갖는 상기 장치를 제공하는 것이다.
상기 장치의 다른 목적은, 선박과 관련 선착 부두 사이에 영구적으로 연결되거나 그에 단단히 인접해 있는 트랩 또는 다른 유사한 장비의 사용을 회피하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 선박에 설치하기가 용이한 장치, 바람직하게는, 작동 능력에 대해 전체 크기가 비교적 작은 장치를 제공하는 것이다.
따라서, 본 발명의 대상은, 사람 및/또는 화물을 선박으로 전달하거나 또는 그로부터 전달받기 위한 장치인데, 이 장치는 운동 어셈블리에 연결되어 있는 가동 플랫폼을 포함하고, 상기 운동 어셈블리는 상기 선박에 연결되는 지지 기부 상에 배치되고, 상기 플랫폼은 적절한 수단에 의해 선박의 흘수선(water line)에 실질적으로 평행한 경사로 유지된다.
일 실시 형태에서, 상기 지지 기부는 상기 선박에 연결되어 있고 또한 선박의 갑판의 면에 대해 평행하게 배치되고, 상기 지지 부재는 적어도 부분적으로 후퇴 가능하게 상기 선박의 가로살로부터 외팔보 형태로 돌출된다.
추가적으로, 상기 장치는 비작동 조건에 있을 때, 선박의 가로살에 개방되어 있는 특별한 하우징 내부에 완전히 수용되도록 설계될 수 있고, 그 하우징은 개폐될 수 있다.
그러나, 본 장치는 대안적으로 선박의 다른 공간에 설치될 수 있고, 필요한 경우 일 갑판의 구조물 안에 편입될 수도 있고, 보기 좋은 외관을 제공하도록 적절히 형성 및 코팅될 수 있다.
유리하게는, 상기 플랫폼은 피봇팅 수단에 의해 상기 운동 어셈블리에 연결되고, 상기 피봇팅 수단의 피봇 운동을 작동시키고 제어하기 위한 적절한 수단이 제공되어 있다. 또한, 플랫폼의 위치를 검출하고 그 플랫폼을 실질적으로 수평인 상태로 유지하는 데에 적합한 경사 센서가 제공된다.
다른 실시 형태에서, 상기 운동 어셈블리는, 상기 기부에 수직인 축선을 중심으로 360°회전하도록 상기 지지 기부에 배치되고, 운동 어셈블리에는 적절한 구동 수단이 제공되어 있다. 유사하게, 상기 플랫폼은, 플랫폼에 수직인 축선을 중심으로 회전하도록 상기 운동 어셈블리에 장착된다. 특히, 상기 플랫폼은 플랫폼의 면에 평행한 방향을 따르는 가동 캐리지에 장착되고, 가동 캐리지는 상기 운동 어셈블리에 회전 가능하게 연결되어 있다.
일 실시 형태에서, 상기 운동 어셈블리는 적어도 2개의 부분을 갖는 관절 연결식 아암을 포함하고, 상기 부분들은 서로에 대해 또한 상기 플랫폼과 지지 기부 모두에 대해 회전할 수 있고, 적절한 구동 수단이 제공되어 있다. 특히, 상기 관절 연결식 아암은 로봇 아암이고, 이 로봇 아암은 2개의 관절 연결식 아암. 및 상기 두 부분 중의 하나의 자유 단부에 피봇식으로 연결되어 있는 손목부를 포함하고, 상기 손목부의 단부는 플랫폼이 장착되어 있는 가동 캐리지에 단단히 연결되거나 또는 가동 캐리지가 제공되어 있지 않은 경우에는 플랫폼 자체에 단단히 연결될 수 있다.
다른 실시 형태에서, 상기 운동 어셈블리는 적어도 하나의 관절 연결식 평행사변형 구조체를 포함한다. 특히, 상기 구조체는, 서로 평행하게 배치되고 두 박스형체에 회전 가능하게 피봇되어 있는 적어도 2개의 아암을 포함하고, 상기 아암을 이들 아암의 공통면에 수직인 축선에 대해 회전시키기 위한 구동 수단이 제공되어 있고, 제 1 박스형체는 상기 지지 기부에 연결되어 있고 제 2 박스형체는 상기 플랫폼에 연결되어 있다. 바람직하게는, 상기 어셈블리는, 평행한 면에 배치되고 상기 두 박스형체에 피봇식으로 연결되어 있는 두쌍의 아암을 포함한다. 특히, 상기 아암은 예컨대 유압식 피스톤이다.
구동 수단과 센서 수단은 유리하게는, 상기 장치의 작동이 조절될 수 있게 해주는 중앙 제어부와 인터페이스를 통해 연결되며, 이 중앙 제어부에는, 수동 제어와 미리 설정된 제어가 실행될 수 있게 해주는 사용자 인터페이스가 제공된다. 또한, 플랫폼에 접근하고자 하는 위치에 대한 플랫폼의 상대 위치를 검출하여 플랫폼의 위치 조절을 개선하기 위한 센서가 플랫폼에 배치될 수 있고, 이들 센서는 상기 중앙 제어부와 인터페이스를 통해 연결된다.
본 발명에 따른 장치 및 그의 작용은 두 실시 형태에 대한 이하의 상세한 설명으로부터 명백하게 될 것이고, 그 두 실시 형태는 첨부 도면을 참조하여 비제한적인 예로 제공된다.
도 1 은 비작동 상태에 있을 때 본 발명에 따른 장치의 제 1 실시 형태의 측면도이다.
도 2 는 도 1 과 유사한 도이지만, 상기 장치의 실시 형태는 작동 상태에 있는 것으로 도시되어 있다.
도 3 은 비작동 상태에 있을 때 본 발명에 따른 장치의 제 2 실시 형태의 측면도이다.
도 4 는 도 3 의 확대 상세도로, 부분적인 단면으로 나타나 있다.
도 5 는 본 발명에 따른 장치의 플랫폼의 상평면도이다.
도 6 은 도 3 에 나타나 있는 플랫폼 및 관련 가동 캐리지의 확대 상세도이다.
도 7 및 8 은 본 발명에 따른 장치의 제 2 실시 형태의 작동의 2개의 주요한 작동 단계를 도시한다.
도 1 에는, 본 발명에 따른 장치의 제 1 실시 형태가 도시되어 있다. 이 장치는 비작동 상태로 도시되어 있고, 상갑판(16) 아래에 있는 격실(11) 안에 배치되며, 그 격실에는 가로살(15)에 형성되어 있는 개구(12)가 제공되어 있고 또한 격실은 가동 도어(13)를 구비한다. 지지 기부(3)를 가동적으로 또한 슬라이딩 가능하게 수용하기 위한 가이드(103)가 격실(11)의 갑판(14) 위에 위치되어 있다. 여기서 설명하는 실시 형태에서, 운동 어셈블리는 2개의 관절 연결식 부분(104, 204)을 포함하는 로봇 아암(4)이며, 상기 부분(104)의 일 단부는 발부(134) 및 이 발부(134)에 피봇식으로 장착되어 있는 블럭(144)에 의해 지지 기부(3)에 연결된다. 블럭(144)에 연결되는 상기 부분(104)의 단부에는 구동 수단(124)이 제공되어 있다.
상기 부분(104)의 다른 단부에는 구동 수단(114)이 제공되어 있고 그 단부는 상기 부분(204)에 연결되어 있고, 이 부분은 반대쪽 단부에서 구동 수단(214)에 의해 손목부(304)에 연결되어 있고, 이 손목부의 단부(314)에는 서로 수직인 2개의 회전축이 제공되어 있다. 특히, 축(324)은 플랫폼(1)이 평균 흘수선(water line)에 수직인 축선을 따라 로봇 아암(4)에 대해 회전될 수 있게 해주며, 아래의 도 6 에 더 잘 도시되어 있는 바와 같이 캐리지(401)에 단단히 연결되어 있고 플랫폼(1) 내부에서 움직일 수 있는 브라켓(711)에 연결되어 있는 축(334)은 플랫폼이 평균 흘수선에 평행한 축선을 따라 선박에 대해 횡으로 회전될 수 있게 해준다.
플랫폼(1)에는, 가동 어깨부(101)가 제공되어 있는데, 이 경우 그 어깨부는 일점 쇄선으로 후퇴 상태에 있는 것으로 도시되어 있다.
도 2 에는 도 1 과 동일한 장치가 도시되어 있지만, 작동 상태로 도시되어 있고, 이 작동 상태에서 플랫폼(1)은 선착 부두(30)에 접해 있다.
도 3 에는, 본 발명에 따른 장치의 제 2 실시 형태가 도시되어 있다. 이 도에서, 앞에서 설명한 유사한 부분은 유사한 번호로 나타나 있다.
앞의 실시 형태에 대해 설명한 것과 유사하게, 지지 기부(3)를 가동적으로 또한 슬라이딩 가능하게 수용하기 위한 가이드(103)가 격실(11) 내부에서 갑판(14) 위에 위치되어 있다. 여기서 설명하는 실시 형태에서, 지지 기부(3) 위에는 본 발명에 따른 장치의 운동 어셈블리(2)의 발부(502)가 배치되어 있고, 이 발부는 아래에서 설명하는 도 4 에서 더 잘 볼 수 있는 바와 같이 역시 슬라이딩기능하고, 발부는, 운동 어셈블리가 지지 기부의 면에 수직인 축선에 대해 회전될 수 있게 해주는 구동 수단을 포함한다. 그 운동 어셈블리는 지지 기부(3)의 면에 수직인 축선에 대해 회전하는 제 1 박스형체(302)를 포함하고, 두쌍의 피스톤, 예컨대 유압 피스톤(102, 202)과 연결되어 있고(도에는 각 쌍에 대해 하나만 나타나 있음), 상기 쌍의 피스톤은 일 단부에서 상기 제 1 박스형체(302)에 연결되고 반대쪽 단부에서는 제 2 박스형체(402)에연결되어 있다. 운동 어셈블리(2)의 블럭(702)이 아래에서 더 잘 설명하는 바와 같이 상기 제 2 박스형체(402)에 회전 가능하게 연결되어 있고 또한 플랫폼(1)에 연결되어 있다. 지지 기부(3)는 흘수선(20) 보다 훨씬 위쪽에서 선착 부두(30) 쪽을 향해 상기 가로살(15)로부터 외팔보 형태로 돌출되어 있다.
도 4 에는, 도 3 의 확대 상세도가 부분적인 단면으로 있다. 도에서 알 수 있는 바와 같이, 상기 쌍의 피스톤(102, 202)은 각각의 축(122, 2222)을 통해 서로 연결되어 있고, 그 축들은 피스톤(102, 202)의 단부에 배치되어 있는 체결구(112, 212)에 고정 연결되어 있다. 각 축(122, 222)에는 엔진(312)의 스프로켓 휠(322)과 상호 작용하는 스프로켓 휠(132, 232)이 키이 결합되어 있고, 축(122, 222) 및 엔진(312)은 박스형체(302) 내부에 수용된다.
박스형체(302)는 운동 어셈블리(2)의 발부를 구성하는 엔진(502) 안에 수용되는 축(512)에 장착된다. 이러한 엔진(502)은 캐리지(603) 상에 배치되고, 이 캐리지는, 기부(3)의 성형 홈(703)을 따라 슬라이딩하는 휠(613) 및 엔진(303)에 의해 지지 기부(3) 내부에 가동적으로 장착되고, 그 엔진의 스프로켓 휠(313)은 지지 기부(3)의 측면 후미 가장자리에 배치되는 랙(rack)(503)과 상호 작용한다.
기부(3)의 반대쪽 가장자리에는, 가이드(103)의 일 측에 위치되는 엔진(113)의 스프로켓 휠(123)과 상호 작용하는 랙(403)이 제공되어 있고, 상기 가이드는 선박(10)의 갑판(14) 상에 위치된다. 랙(403)과 엔진(113)의 상호 작용에 의해, 지지 기부(3)(가이드(103)의 성형 홈(133)과 상호 작용하는 휠(203)이 제공되어 있음)가 움직일 수 있다.
도 5 에는, 본 발명에 따른 장치의 플랫폼(1)의 평면도가 나타나 있다. 이 플랫폼(1)에는, 도에서 일점 쇄선으로 도시되어 있는 바와 같이 가동 어깨부(101)가 제공되어 있다. 플랫폼(1) 위에는 근접 센서(201) 및 경사계(301, 301')가 제공되어 있는데, 상기 근접 센서에 의해 플랫폼의 위치가 검출될 수 있고 또한 적절한 경우 조절될 수 있으며, 상기 경사계는 기준 수평면, 즉 선박(10)의 갑판 면에 평행한 면에 대한 플랫폼의 경사의 변화를 모니터링한다.
도 6 에는 도 3 의 확대 상세도가 부분적인 단면으로 나타나 있다. 운동 어셈블리(2)의 헤드(602)는 플랫폼(1)의 후미 가장자리에 위치되는 랙(501)과의 상호 작용에 의해 플랫폼에 대해 움직일 수 있는 캐리지(401)에 부착되어 있고, 엔진(411)의 스프로켓 휠(421)이 상기 캐리지(401)에 위치된다. 플랫폼의 내벽에 형성되어 있는 홈(601)을 따라 슬라이딩하는 휠(431)에 의해 그러한 운동이 적절한 경우 유도될 수 있다. 헤드(602)는 플랫폼의 길이 방향 축선에 팽행한 축선에 대해 선회가능하게 블럭(802)에 연결되어 있고, 이 블럭에는 구동 수단(822)이 제공되어 있다. 블럭(802)으로부터 돌출되어 있는 플랩(812)이 플랫폼의 횡방향 축선에 평행한 축선에 대해 선회 가능하게, 블럭(702) 안에 수용되어 있는 엔진(722)의 축(712)에 연결되어 있고, 블럭은 박스형체(402) 내부에 위치되는 엔진(412)의 축(612)에 배치되며, 피스톤(102, 202)의 단부가 그 박스형체에 연결되어 있다.
도 7 및 8 에는, 본 발명에 따른 장치의 제 1 실시 형태의 2개의 순차적인 작동 단계가 나타나 있으며, 도에서 유사한 부분은 전술한 도 3 에서와 유사한 번호로 나타나 있다.
특히 도 1 및 2 에 도시되어 있는 전술한 제 1 실시 형태를 참조하며, 본 발명에 따른 장치의 작동이 이하의 설명으로부터 명백하게 될 것이다. 이 경우, 상기 장치는 처음에 선박(10)의 고물(aft)에 형성되어 있는 격실(11) 내부에 위치되고, 지지 기부가 처음에, 도 3 내지 8 에 도시되어 있는 실시 형태에 대해 아래에서 설명하는 것과 유사한 방식으로 가로살(15)에 있는 개구(12)로부터 외팔보 형태로 돌출하도록 끌어 내져야 한다.
이때, 구동 수단(124, 114, 214)의 작동에 의해 로봇 아암(4)이 전개되어 도 2 에 도시된 위치로 이동될 수 있다.
여기서, 플랫폼은 선착 부두(30)와 동일한 높이에 위치되고, 선박의 흘흘수선에 대한 플랫홈의 경사는 구동 수단(214) 및 브라켓(711)에 단단히 연결되어 있는 축(334)의 작동을 제어하여 조절되며, 브라켓은 기부에 있는 플랫폼(1) 내부에 위치되는 캐리지(401)와 일체적으로 되어 있다. 중앙 제어부는 플랫폼의 경사에 대해 경사계(301, 301')에 의해 연속적으로 검출되는 데이타에 근거하여, 손목부(304)를 작동시켜 플랫폼의 고도를 실질적으로 일정하게 유지시키도록 적절한 지령을 전달할 것이다.
다음, 플랫폼은 예컨대 상갑판, 또는 로봇 아암(4)을 움직여 접근될 수 있는 선박내의 다른 위치에 접하게 된다.
특히 도 3 내지 8 에 도시된 전술한 제 2 실시 형태를 참조하며, 본 발명에 따른 장치의 작동이 이하의 설명으로부터 명백하게 될 것이다.
도 3 에서, 장치가 기능하기 시작할 때, 기부(3)는 선박(10)의 고물에 형성되어 있는 격실(110 내부의 하우징으로부터 추출되어 있고, 이를 위해, 제 1 실시 형태에서 처럼 기부(3)가 가로살 자체에 대해 외팔보 형태로 돌출할 수 있도록 가로살(15)의 도어(13)가 열려 있다. 일단 엔진(113)이 작동하여 기부(3)를 이동시키면, 엔진(303)이 또한 작동하여 캐리지(603)를 이동시키게 되고, 그리하여 발부(502)가 기부(3) 자체를 따라 움직일 수 있다(도 4 참조).
도 7 에서, 플랫폼(1)이 상갑판(16)과 동일한 높이가 되도록, 엔진(312)(도 4 참조)에 의해 피스톤(102, 202)이 그의 면에 수직인 축선에 대해 회전되어 있고 또한 연장되어 있다. 이 상태에서, 플랫폼의 가동 어깨부(101)가 적절히 위로 상승되어 적절한 보호를 제공하게 된다. 도 3 에 도시되어 있는 초기 위치에서 도 7 에 도시되어 있는 위치로 가는 중에, 플랫폼은, 도 6 에 도시되어 있는 전술한 엔진(822, 722)의 작동에 의해 선박의 흘수선에 실질적으로 평행한 경사로 유지된다. 플랫폼(1)이 상갑판과 동일한 높이로 위치되면, 내릴 승객 및/또는 화물이 플랫폼(1) 상으로 내릴 수 있다.
다음 단계에서, 도 8 에 도시되어 있는 바와 같이, 플랫폼(1)은 선착 부두(30)에 접합게 되며, 피스톤(102, 202)이 위로 연장되어 플랫폼(1)이 선착 부두(30)에 도달하여 그 부두와 평행하게 있을 수 있다. 이를 위해, 플랫폼(1)의 경사는 다시 경사계(301, 301')에 의해 모니터링되고 엔진(722, 822)의 작동에 의해 변화된다.
물론, 관련된 모든 구동 수단, 즉 지지 기부(3)의 운동을 제어하는 엔진(113), 발부(502)가 배치되어 있는 캐리지(603)의 엔진(303), 발부(502)가 운동 어셈블리(2)의 수직 축선에 대해 회전될 수 있게 해주는 그 발부의 엔진, 플랫폼(1)이 회전될 수 있게 해주는 엔진(412), 운동 어셈블리의 헤드(602)가 배치되어 있는 캐리지(401)를 움직이는 엔진, 및 플랫폼의 경사를 제어하는 엔진(722, 822), 또한 피스톤(102, 202)은 유리하게도 중앙 제어부에 연결되어 있고, 그 중앙 제어부는 작동이 미리 설정된 프로그램에 따라, 즉 적절한 사용자 인터페이스를 통해 수동으로 작동되는 제어에 따라 적절히 관리될 수 있게 해준다.
여기서 설명했고 첨부 도면에 도시되어 있는 두 실시 형태에서, 선박(10)이 그의 가로살(15)로 대향하는 선착 부두(30)가 나타나 있다. 그러나, 운동 어셈블리(4; 2) 및 플랫폼(1) 모두가 다양하게 움직일 수 있으므로, 선박이 가장자리들 중의 하나를 따라 위치될 때에도 선착 부두에 접근할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 장치는 육지측에 내리고 그로부터 싣기 위해 또는 물건 또는 사람을 선박의 다른 갑판 사이에서 전달하기 위해 편리하게 사용될 수 있다.
플랫폼을 이동시키기 위해 로봇 아암(4)을 운동 어셈블리로서 사용하면, 제조의 용이 및 다용도성 그리고 다른 종류의 선박에 대한 적응성 면에서 여러 가지 이점이 있다.
유리하게는, 로봇 아암(4)의 상기 부분(104, 204)은, 예컨대 전술한 실시 형태와 관련하여 도 1, 5 및 6 에 도시되어 있는 피스톤(102, 202)과 같이 길이가 변할 수 있다.
본 발명에 따른 두 실시 형태에 사용되는 엔진은 서보모터, 전기 엔진, 공압 엔진, 유압 엔진 또는 다른 유사한 구동 수단일 수 있다.
도면에는 나타나 있지 않은 중앙 제어부는 본 발명에 따른 장치에서 멀리 위치될 수 있고, 제어 패널이 플랫폼 자체에 제공될 수 있는데, 즉 스마트폰 등과 같은 휴대용 장치에서 작동하는 원격 제어 또는 원격 제어 어플리케이션이 제공될 수 있다. 중앙 제어부는 경사계(301, 301')와도 인터페이스를 통해 연결되어, 플랫폼(1)의 경사의 변화를 검출하고, 플랫폼이 선박의 흘수선에 평행하게 위치되도록 적절한 경사 조절 지시를 손목부(304) 및/또는 엔진(722, 822)에 전달한다.
유사하게, 플랫폼(1)의 네 코너에 배치되는 근접 센서(201)는, 플랫폼(1)이 필요에 따라 선착 부두(30) 또는 선박(10)의 상갑판(16) 또는 다른 위치에 대해 적절히 위치될 수 있도록 상기 제어부에 연결된다.
그러므로, 본 발명에 따른 장치는, 매우 신뢰적이고 다용도적이고 비작동 상태시 크기가 감소되고 또한 우수한 안전성을 갖는 방안을 제공한다.

Claims (19)

  1. 사람 및/또는 화물을 선박(10)으로 전달하거나 또는 그로부터 전달받기 위한 장치로서, 운동 어셈블리(4; 2)에 연결되어 있는 가동 플랫폼(1)을 포함하고, 상기 운동 어셈블리(4; 2)는 상기 선박(10)에 연결되는 지지 기부(3) 상에 배치되고, 상기 플랫폼(1)은 적절한 수단(301, 301', 304, 722, 822)에 의해 선박(10)의 흘흘수선(water line)에 실질적으로 평행한 경사로 유지되는, 전달 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 지지 기부(3)는 상기 선박(10)에 연결되어 있고 또한 선박(10)의 갑판(14)의 면에 대해 평행하게 배치되는, 전달 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 지지 부재는 적어도 부분적으로 후퇴 가능하게 상기 선박(10)의 가로살(15)로부터 외팔보 형태로 돌출되는, 전달 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 플랫폼(1)은 피봇팅 수단에 의해 상기 운동 어셈블리(4; 2)에 연결되고, 상기 피봇팅 수단의 피봇 운동을 작동시키고 제어하기 위한 적절한 수단(214, 334; 722, 822)이 제공되어 있는, 전달 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 플랫폼(1)에는 플랫폼의 경사를 검출하기 위한 수단(301, 301')이 제공되어 있는, 전달 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 운동 어셈블리(4; 2)는, 상기 기부에 수직인 축선을 중심으로 360°회전하도록 상기 지지 기부(3)에 배치되고, 운동 어셈블리에는 적절한 구동 수단(134; 502)이 제공되어 있는, 전달 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 플랫폼(1)은, 플랫폼에 수직인 축선을 중심으로 360°회전하도록 상기 운동 어셈블리(4; 2)에 장착되고, 적절한 구동 수단(324; 412)이 제공되어 있는, 전달 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 플랫폼(1)은 플랫폼(1)의 면에 평행한 방향을 따르는 가동 캐리지(701; 401)에 장착되고, 가동 캐리지는 상기 운동 어셈블리(4; 2)에 회전 가능하게 연결되어 있는, 전달 장치.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 운동 어셈블리는 적어도 2개의 부분(104, 204, 304)을 갖는 관절 연결식 아암(4)을 포함하고, 상기 부분들은 서로에 대해 또한 상기 플랫폼(1)과 지지 기부(3) 모두에 대해 회전할 수 있고, 적절한 구동 수단(114, 124, 214, 314)이 제공되어 있는, 전달 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 관절 연결식 아암은 로봇 아암(4)이고, 상기 로봇 아암은 2개의 관절 연결식 아암(104, 204), 및 상기 두 부분(104, 204) 중의 하나(204)의 자유 단부에 피봇식으로 연결되어 있는 손목부(304)를 포함하고, 상기 손목부(304)는 플랫폼(1)의 가동 캐리지에 연결되어 있는, 전달 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 손목부(304)의 자유 단부(314)는 적절한 구동 수단에 의해 서로 수직인 2개의 축선에 대해 회전될 수 있는, 전달 장치.
  12. 제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 관절 연결식 부분(104, 204)은 길이가 변할 수 있는, 전달 장치.
  13. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 운동 어셈블리(2)는 적어도 하나의 관절 연결식 평행사변형 구조체(102, 202, 302, 402)를 포함하는, 전달 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 구조체는, 서로 평행하게 배치되고 두 박스형체(302, 402)에 회전 가능하게 피봇되어 있는 적어도 2개의 아암(102, 202)을 포함하고, 상기 아암(102, 202)을 이들 아암의 공통면에 수직인 축선에 대해 회전시키기 위한 구동 수단(312, 322)이 제공되어 있고, 제 1 박스형체(302)는 상기 지지 기부에 연결되어 있고 제 2 박스형체(402)는 상기 플랫폼(1)에 연결되어 있는, 전달 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 운동 어셈블리(2)는, 평행한 면에 배치되고 상기 두 박스형체(302, 402)에 피봇식으로 연결되어 있는 두쌍의 아암(102, 202)을 포함하는, 전달 장치.
  16. 제 14 항 또는 제 15 항에 있어서,
    상기 아암(102, 202)은 길이가 변할 수 있는, 전달 장치.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 아암은 예컨대 유압식 피스톤(102, 202)인, 전달 장치.
  18. 제 1 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전달 장치는 중앙 제어부를 포함하고, 상기 중앙 제어부는, 적어도 상기 운동 어셈블리(2) 및 상기 플랫폼(1)의 경사를 유지하기 위한 상기 수단과 인터페이스를 통해 작동 연결되어 있고, 상기 중앙 제어부와 상호 작용하는 사용자 인터페이스 수단이 제공되어 있는, 전달 장치.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 플랫폼(1) 상에 배치되어 상기 중앙 제어부에 연결되어 있는 하나 이상의 근접 센서(201)가 제공되어 있는, 전달 장치.
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