JP2020536783A - 人員および/または物品を水上船舶から海上構造物または別の船舶へと移送するためのデバイス - Google Patents
人員および/または物品を水上船舶から海上構造物または別の船舶へと移送するためのデバイス Download PDFInfo
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Abstract
Description
t1<t≦t1'の場合:h(t)=f(t)
t2'≦t<t2の場合:h(t)=g(t)
h(t)=(1-θ(t-t1'))≧f(t)+θ(t-t1')・g(t)
ここで、
t≦0の場合、θ(t)=0
0<t<t2'-t1'=tθの場合、θ(t)=(t^3/tθ^5)・(F1・tθ^2+F2・t・tθ+F3・tθ^2)
ここで、F1,F2およびF3は、t1'およびt2'でのクラスC^2の挙動を保証するための定数である。
t≧t2'-t1'の場合、θ(t)=1
h(t)=(1-θ(t-t1'))・f(t)+θ(t-t1')・g(t)
ここで、
T≦0の場合、θ(t)= 0
0<t<t2'-t1'=tθの場合、θ(t)=(t^4/tθ^7)・(35・tθ^3-84・t tθ^2+70・t^2・tθ-20・t^3)
t≧t2'-t1'の場合、θ(t)=1
2 風力タービン
3 プラットフォーム
4 動作補償プラットフォーム(ギャングウェイ)
5 ベースフレーム
6 基礎(台座マスト)
7 旋回ベアリング
8 ラフィングアクチュエータ
9 ギャングウェイブーム
9A 第1の伸縮要素
9B 第2の伸縮要素
10 ランディングプラットフォーム
11 中間プラットフォーム
11A 傾斜路
15 油圧ラム
16 ラック
17 ピニオン
18 滑車機構
Claims (15)
- 人員および/または物品を、水上船舶(1)から固定または浮遊構造物、例えば風力タービン(2)などの海上構造物または別の船舶へと移送するための、ギャングウェイ(4)などのデバイスであって、
前記デバイス(4)は、第1および第2の伸縮要素(9A,9B)を具備し、
前記デバイスは、前記第1および第2の伸縮要素(9A,9B)間の移行部を橋渡しするための中間プラットフォーム(11)を具備し、前記中間プラットフォーム(11)は、前記伸縮要素(9A,9B)の両方に対して移動可能であることを特徴とするデバイス(4)。 - 前記プラットフォーム(11)は、前記移行部の上で後方および前方に移動可能である、請求項1に記載のデバイス(4)。
- 前記伸縮要素(9A,9B)の少なくとも一つの動きに対する前記中間プラットフォーム(11)の動きを制御するように構成されたコントローラを備える、請求項1または請求項2に記載のデバイス(4)。
- 前記コントローラは、前記中間プラットフォーム(11)の動きを、それが前記伸縮要素(9A,9B)の少なくとも一つの動きと相互関連するように制御するように構成される、請求項3に記載のデバイス(4)。
- 少なくとも人員および/または物品の移送の間、前記プラットフォーム(11)は前記移行部の上に維持される、請求項4に記載のデバイス(4)。
- 前記プラットフォーム(11)の動きは、前記伸縮要素(9A,9B)の相対的な動きに対して、好ましくは0.3から0.7の範囲内の係数、例えば0.5に従って比例する、請求項4または請求項5に記載のデバイス(4)。
- 少なくとも人員および/または物品の移送の間、前記プラットフォーム(11)は、前記デバイスの一端から他端へと後方および前方へ移動可能である、請求項4または請求項5に記載のデバイス(4)。
- 前記コントローラは、前記中間プラットフォーム(11)の動きを、それが、連続的に、
前記伸縮要素(9A;9B)の一つの動きと相互関連し、
他方の伸縮要素に向かって移動し、
他方の伸縮要素(9A;9B)の動きと相互関連するように制御するように構成される、請求項7に記載のデバイス(4)。 - 前記コントローラは、少なくとも前記伸縮要素(9A;9B)の一方の、前記他方(9A;9B)に対する動きに基づいて規定される数学的関数に従って、前記中間プラットフォーム(11)が前記伸縮要素(9A;9B)の一方から前記他方(9A;9B)へと移動するとき、前記中間プラットフォーム(11)の動きを制御するように構成される、請求項8に記載のデバイス(4)。
- 前記関数の少なくとも一次導関数が連続的である、請求項9に記載のデバイス(4)。
- 前記関数の少なくとも一次および二次導関数が連続的である、請求項10に記載のデバイス(4)。
- 両方の伸縮要素に対して前記中間プラットフォームを動かすための、油圧ラム(15)、ベマストおよびプーリー、ワイヤーロープおよび滑車(18)、チェーンおよびスプロケット、またはラックおよびピニオン(16,17)などのドライバーを具備する、請求項1ないし請求項11のいずれか1項に記載のデバイス(4)。
- 前記デバイス(4)の一端部が、前記水上船舶(1)に取り付けられるかあるいは取り付けられることになる基礎(6)に対して旋回可能に接続されると共に、好ましくは、少なくとも、前記デバイス(4)が海上構造物(2,3)または別の船舶に連結されている間、前記船舶の動きを能動的に補償するためのシステムを備え、前記デバイス(4)の自由端部(10)は、前記デバイス(4)を海上構造物(2,3)または(その他の)船舶に連結するための一つ以上のグリッパーまたは緩衝器を備える、請求項1ないし請求項12のいずれか1項に記載のデバイス(4)。
- 前記コントローラは、プロセッサおよびメモリを備え、前記伸縮要素(9A,9B)の相対的な動きに関するデータを受信し、そのデータを処理し、前記中間プラットフォーム(11)を動かす一つ以上のドライバー(15;16,17;18)を作動させるように構成される、請求項1ないし請求項13のいずれか1項に記載のデバイス(4)。
- 船舶(1)から海上構造物(4)へと、あるいは別の船舶へと、人員および/または物品を移送するための、請求項1ないし請求項14のいずれか1項に記載のデバイス(4)を具備する水上船舶(1)。
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