JP7345391B2 - 洋上作業中に人々および/または貨物を移送するためのシステム - Google Patents
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Description
a.静止部と可動部とを有するベースであって、可動部はほぼ鉛直の第1軸線を中心に静止部に対して回転可能である、ベースと、
b.支持アームであって、第1自由端と、支持アームの第1自由端とは反対側の第2自由端とを有する支持アームと、
c.ブームであって、第1自由端と、ブームの第1自由端とは反対側の第2自由端とを有するブームと、
d.積荷支持要素と、
e.測定システムと、
f.アクチュエータシステムと、
g.制御システムと、
を備え、
支持アームは、支持アームがほぼ水平の第2軸線を中心に可動部に対して回転可能であるように、支持アームの第1および第2自由端の間の位置においてベースの可動部に取り付けられ、
ブームは、ブームがほぼ水平の第3軸線を中心に支持アームに対して回転可能であるように、ブームの第1および第2自由端の間の位置において支持アームの第1自由端に取り付けられ、
積荷支持要素は、ブームの第1自由端によって支持されるように構成され、さらには移送中の人々および/または貨物を支持するように構成され、
測定システムは、基準に対する積荷支持要素の「望ましくない」相対移動を測定するように構成され、
アクチュエータシステムは、第1アクチュエータ組立体を使用して可動部を静止部に対して回転させるように、第2アクチュエータ組立体を使用して支持アームを可動部に対して回転させるように、および第3アクチュエータ組立体を使用してブームを支持アームに対して回転させるように、構成され、
制御システムは、積荷支持要素の「望ましくない」相対移動を打ち消すために、測定システムの出力に応じてアクチュエータシステムを駆動するように構成され、
支持アームは釣合い重りを支持アームの第2自由端に備え、ブームは釣合い重りをブームの第2自由端に備え、第2および第3アクチュエータ組立体は電気駆動装置を備え、
支持アームの第2自由端の釣合い重りは、第2軸線を中心に支持アームに加わるモーメントの少なくとも25%を打ち消し、
ブームの第2自由端の釣合い重りは、第3軸線を中心にブームに加わるモーメントの少なくとも25%を打ち消す。
a.積荷支持要素を第1の物体から第1および第2の物体の間の位置に移動するステップと、
b.積荷支持要素と第2の物体との間の相対移動を打ち消すステップと、
c.積荷支持要素と第2の物体との間の相対移動を打ち消しているときに、積荷支持要素を移送のために第2の物体に移動するステップと、
d.人々または貨物を第2の物体へ、または第2の物体から、移送させるステップと、
を含む。
1.積荷支持要素を第3の物体から第1および第3の物体の間の位置に移動するステップと、
2.積荷支持要素と第1の物体との間の相対移動を打ち消すステップと、
3.積荷支持要素と第1の物体との間の相対移動を打ち消しているときに、積荷支持要素を第1の物体に移動するステップと、
4.人々または貨物を第1の物体から移送させるステップと、
が実施され得る。
5.積荷支持要素と第2の物体との間の相対移動を打ち消しているときに、積荷支持要素を第2の物体から第1および第2物体の間の位置に移動するステップと、
6.積荷支持要素と第2の物体との間の相対移動の打ち消しを停止するステップと、
7.積荷支持要素と第1の物体との間の相対移動を打ち消すステップと、
8.積荷支持要素と第1の物体との間の相対移動を打ち消しているときに、積荷支持要素を第1の物体に移動するステップと、
9.人々または貨物を第1の物体に移送させるステップと、
が実施される。
e.相対移動を打ち消しているときに、積荷支持要素を第2の物体から第1および第2の物体の間の位置に移動するステップと、
f.相対移動の打ち消しを停止するステップと、
g.積荷支持要素を第1の物体に移動するステップと、
をさらに含む。
1)例えばジャイロスコープを使用して、船舶2または静止部11の相対運動を測定する。この場合、地球自体が基準として機能するが、固定構造物3は地上に直接配置されるので、固定構造物3を基準と見做すこともできる。および/または、
2)固定構造物に対する船舶2の相対移動を直接、例えばレーザ測定システムを使用して、例えば、レーザ光線が固定構造物3と船舶2との間で反射されるレーザ干渉法に基づき、測定する。
-その内部に存在する人々および/または貨物を含むキャビン40の重り力に、その重心と第3軸線23との間の水平距離(a horizontal distance between its centre of gravity and to the third axis 23)を掛けた値、および
-機能セグメント30aの重り力に、その重心と第3軸線23との間の水平距離を掛けた値、
によって引き起こされた部分モーメントの和を含むことに注目されたい。
-自由端セグメント30bの重り力に、その重心と第3軸線23との間の水平距離を掛けた値、および
-釣合い重り33の重り力に、その重心と第3軸線23との間の水平距離を掛けた値、
によって部分的に打ち消される。
-その内部に存在する人々および/または貨物を含むキャビン40の重り力に、その重心と第2軸線15との間の水平距離を掛けた値、
-機能セグメント30aの重り力に、その重心と第2軸線15との間の水平距離を掛けた値、
-自由端セグメント30bの重り力に、その重心と第2軸線15との間の水平距離を掛けた値、
-釣合い重り33の重り力に、その重心と第2軸線15との間の水平距離を掛けた値、および
-機能セグメント20aの重り力に、その重心と第2軸線15との間の水平距離を掛けた値、
によって引き起こされた部分モーメントの和を含むことに注目されたい。
-自由端セグメント20bの重り力に、その重心と第2軸線15との間の水平距離を掛けた値、および
-釣合い重り24の重り力に、その重心と第2軸線15との間の水平距離を掛けた値、
によって部分的に打ち消される。
Claims (21)
- 洋上作業中に人々および/または貨物を移送するためのシステム(1)を備える船舶(2)であって、
a.静止部(11)と、ほぼ鉛直の第1軸線(13)を中心に前記静止部(11)に対して回転可能な可動部(12)とを有するベース(10)と、
b.支持アーム(20)であって、第1自由端(21)と前記支持アーム(20)の前記第1自由端(21)とは反対側の第2自由端(22)とを有する支持アーム(20)と、
c.ブーム(30)であって、第1自由端(31)と前記ブーム(30)の前記第1自由端(31)とは反対側の第2自由端(32)とを有するブーム(30)と、
d.人々および/または貨物を積み込まれるように構成される積荷支持要素(40)と、
e.測定システム(50)と、
f.アクチュエータシステムと、
g.制御システム(70)と、
を備え、
前記支持アーム(20)は、前記支持アーム(20)が前記可動部(12)に対してほぼ水平の第2軸線(15)を中心に回転可能であるように、前記支持アーム(20)の前記第1および第2自由端(21、22)の間の位置において前記ベース(10)の前記可動部(12)に取り付けられ、
前記ブーム(30)は、前記ブーム(30)が前記支持アーム(20)に対してほぼ水平の第3軸線(23)を中心に回転可能であるように、前記ブーム(30)の前記第1および第2自由端(31、32)の間の位置において前記支持アーム(20)の前記第1自由端(21)に取り付けられ、
前記積荷支持要素(40)は、前記ブーム(30)の前記第1自由端(31)によって支持されるように構成され、さらには移送中の前記人々および/または貨物を支持するように構成され、
前記測定システム(50)は、基準に対する前記積荷支持要素(40)の相対移動を測定するように構成され、
前記アクチュエータシステムは、第1アクチュエータ組立体(61)を使用して前記可動部(12)を前記静止部(11)に対して回転させるように、第2アクチュエータ組立体(62)を使用して前記支持アーム(20)を前記可動部(12)に対して回転させるように、および第3アクチュエータ組立体(63)を使用して前記ブーム(30)を前記支持アーム(20)に対して回転させるように、構成され、
前記制御システム(70)は、前記積荷支持要素(40)の前記相対移動を打ち消すために、前記測定システム(50)の出力に応じて前記アクチュエータシステムを駆動するように構成される、
システムにおいて、
前記支持アーム(20)は、釣合い重り(24)を前記支持アーム(20)の前記第2自由端(22)に備え、
前記ブーム(30)は、釣合い重り(33)を前記ブーム(30)の前記第2自由端(32)に備え、
前記第2および第3アクチュエータ組立体(62、63)は電気駆動装置(62a、63a)を備え、
前記支持アーム(20)の前記第2自由端(22)の前記釣合い重り(24)は、前記第2軸線(15)を中心に前記支持アーム(20)に対して存在する、そして、移送作業中に中に存在する人々および/または貨物を含む前記積荷支持要素(40)の、前記ブーム(30)の、前記ブーム(30)の前記第2自由端(32)の釣合い重り(33)の、および前記支持アーム(20)の、重り力によって引き起こされる部分モーメントの合計に等しいモーメント(M2)の少なくとも25%を打ち消し、
前記ブーム(30)の前記第2自由端(32)の前記釣合い重り(33)は、前記第3軸線(23)を中心に前記ブーム(30)に対して存在する、そして、移送作業中に中に存在する人々および/または貨物を含む前記積荷支持要素(40)の、および前記ブーム(30)の、重り力によって引き起こされる部分モーメントの合計に等しいモーメント(M1)の少なくとも25%を打ち消し、
前記第2アクチュエータ組立体(62)は、前記ベース(10)の前記可動部(12)と前記支持アーム(20)の前記第2自由端(22)との間に延在する、対応する前記電気駆動装置(62a)によって繰り出される、または手繰り寄せられる、ケーブル(62b)をさらに備え、
前記第3アクチュエータ組立体(63)は、前記支持アーム(20)の前記第1自由端(21)と前記ブーム(30)の前記第2自由端(32)との間に延在する、対応する前記電気駆動装置(63a)によって繰り出される、または手繰り寄せられる、ケーブル(63b)をさらに備える、
ことを特徴とするシステムを備える船舶(2)。 - 前記支持アーム(20)の前記第2自由端(22)の前記釣合い重り(24)は、前記第2軸線(15)を中心に前記支持アーム(20)に対して存在する、そして、移送作業中に中に存在する人々および/または貨物を含む前記積荷支持要素(40)の、前記ブーム(30)の、前記ブーム(30)の前記第2自由端(32)の釣合い重り(33)の、および前記支持アーム(20)の、重り力によって引き起こされる部分モーメントの合計に等しい前記モーメント(M2)の少なくとも50%を打ち消す、および/または、
前記ブーム(30)の前記第2自由端(32)の前記釣合い重り(33)は、前記第3軸線(23)を中心に前記ブーム(30)に対して存在する、そして、移送作業中に中に存在する人々および/または貨物を含む前記積荷支持要素(40)の、および前記ブーム(30)の、重り力によって引き起こされる部分モーメントの合計に等しい前記モーメントの少なくとも50%を打ち消す、請求項1に記載のシステムを備える船舶(2)。 - 前記支持アーム(20)の前記第2自由端(22)の前記釣合い重り(24)は、少なくとも500kgの重量がある、および/または、
前記ブーム(30)の前記第2自由端(32)の前記釣合い重り(33)は、少なくとも500kgの重量がある、請求項1または2に記載のシステムを備える船舶(2)。 - 前記支持アーム(20)は、前記第2軸線(15)と前記第1自由端(21)との間に延びる第1の長さ(l1)を有する機能セグメントを有し、前記支持アーム(20)は、前記第2軸線(15)と前記第2自由端(22)との間に延びる第2の長さ(l2)を有する自由端セグメントを有し、前記第2の長さ(l2)は前記第1の長さ(l1)の少なくとも20%である、および/または、
前記ブーム(30)は、前記第3軸線(23)と前記第1自由端(31)との間に延びる第1の長さ(l1’)を有する機能セグメントを有し、前記ブーム(30)は、前記第3軸線(23)と前記第2自由端(32)との間に延びる第2の長さ(l2’)を有する自由端セグメントを有し、前記第2の長さ(l2’)は前記第1の長さ(l1’)の少なくとも20%である、請求項1~3のいずれか一項に記載のシステムを備える船舶(2)。 - 前記第2軸線(15)と前記第2自由端(22)との間に延在する前記支持アーム(20)の自由端セグメントが少なくとも250kgの重量を有するように構築される、および/または
前記第3軸線(23)とその第2自由端(32)との間に延在する前記ブーム(30)の自由端セグメントが少なくとも250kgの重量を有するように構築される、請求項1~4のいずれか一項に記載のシステムを備える船舶(2)。 - 前記第1アクチュエータ組立体(61)は電気駆動装置(61b)を備える、請求項1~5のいずれか一項に記載のシステムを備える船舶(2)。
- 前記第2アクチュエータ組立体(62)の前記電気駆動装置(62a)は、前記支持アーム(20)の前記第2自由端(22)に配置される、請求項1~6のいずれか一項に記載のシステムを備える船舶(2)。
- 前記第3アクチュエータ組立体(63)の前記電気駆動装置(63a)は、前記ブーム(30)の前記第2自由端(32)に配置される、請求項1~7のいずれか一項に記載のシステムを備える船舶(2)。
- 前記支持アーム(20)の前記第2自由端(22)の前記釣合い重り(24)は、前記第2軸線(15)を中心に前記支持アーム(20)に対して存在する、そして、移送作業中に中に存在する人々および/または貨物を含む前記積荷支持要素(40)の、前記ブーム(30)の、前記ブーム(30)の前記第2自由端(32)の釣合い重り(33)の、および前記支持アーム(20)の、重り力によって引き起こされる部分モーメントの合計に等しい前記モーメント(M2)を完全には打ち消さない、請求項1~8のいずれか一項に記載のシステムを備える船舶(2)。
- 前記支持アーム(20)の前記第2自由端(22)の前記釣合い重り(24)は、前記第2軸線(15)を中心に前記支持アーム(20)に対して存在する、そして、移送作業中に中に存在する人々および/または貨物を含む前記積荷支持要素(40)の、前記ブーム(30)の、前記ブーム(30)の前記第2自由端(32)の釣合い重り(33)の、および前記支持アーム(20)の、重り力によって引き起こされる部分モーメントの合計に等しい前記モーメント(M2)の1~10%の間を打ち消さない、および/または、前記支持アーム(20)の前記第1自由端(21)における50~150kgの間の荷重を打ち消さない、請求項9に記載のシステムを備える船舶(2)。
- 前記ブーム(30)の前記第2自由端(32)の前記釣合い重り(33)は、前記第3軸線(23)を中心に前記ブーム(30)に対して存在する、そして、移送作業中に中に存在する人々および/または貨物を含む前記積荷支持要素(40)の、および前記ブーム(30)の、重り力によって引き起こされる部分モーメントの合計に等しい前記モーメント(M1)を完全には打ち消さない、請求項1~10のいずれか一項に記載のシステムを備える船舶(2)。
- 前記ブーム(30)の前記第2自由端(32)の前記釣合い重り(33)は、前記第3軸線(23)を中心に前記ブーム(30)に対して存在する、そして、移送作業中に中に存在する人々および/または貨物を含む前記積荷支持要素(40)の、および前記ブーム(30)の、重り力によって引き起こされる部分モーメントの合計に等しい前記モーメント(M1)の1~10%の間を打ち消さない、および/または、前記ブーム(30)の前記第1自由端(31)における50~150kgの間の荷重を打ち消さない、請求項11に記載のシステムを備える船舶(2)。
- 前記積荷支持要素(40)は、少なくとも1つの出入口ドア(41)を有するケージである、請求項1~12のいずれか一項に記載のシステムを備える船舶(2)。
- 前記支持アーム(20)および/または前記ブーム(30)はフレーム構造として具現化される、請求項1~13のいずれか一項に記載のシステムを備える船舶(2)。
- 前記積荷支持要素(40)は、ケーブルまたはチェーンによって前記ブーム(30)に接続される、請求項1~14のいずれか一項に記載のシステムを備える船舶(2)。
- 前記積荷支持要素(40)は前記ブーム(30)に揺動可能に接続される、および/または、前記積荷支持要素(40)は前記ブーム(30)に回転可能に接続される、請求項1~15のいずれか一項に記載のシステムを備える船舶(2)。
- 請求項1~16のいずれか一項に記載のシステム(1)を備える船舶(2)を使用して第1の物体と第2の物体との間で人々または貨物を移送する方法であって、
a.前記積荷支持要素(40)を前記第1の物体から前記第1および第2の物体の間の位置に移動するステップと、
b.前記積荷支持要素(40)と前記第2の物体との間の相対移動を打ち消すステップと、
c.前記積荷支持要素(40)と前記第2の物体との間の前記相対移動を打ち消しているときに、前記積荷支持要素(40)を前記第2の物体に移動するステップと、
d.前記人々または貨物を前記第2の物体へ、または前記第2の物体から、移送させるステップと、
を含む方法。 - 前記システム(1)は前記船舶(2)である前記第1の物体上に配置される、請求項17に記載の方法。
- e.前記相対移動を打ち消しているときに、前記積荷支持要素(40)を前記第2の物体から前記第1および第2の物体の間の位置に移動するステップと、
f.前記相対移動の打ち消しを停止するステップと、
g.前記積荷支持要素(40)を前記第1の物体に移動するステップと、
をさらに含む、請求項17または18に記載の方法。 - 前記システム(1)は前記船舶(2)である第3の物体上に配置され、ステップa.の前に、
1.前記積荷支持要素(40)を前記第3の物体から前記第1および第3の物体の間の位置に移動するステップと、
2.前記積荷支持要素(40)と前記第1の物体との間の相対移動を打ち消すステップと、
3.前記積荷支持要素(40)と前記第1の物体との間の前記相対移動を打ち消しているときに、前記積荷支持要素(40)を前記第1の物体に移動するステップと、
4.前記人々または貨物を前記第1の物体から移送させるステップと、
が実施される、請求項17に記載の方法。 - 前記システム(1)は前記船舶(2)である第3の物体上に配置され、ステップd.の後に、
5.前記積荷支持要素(40)と前記第2の物体との間の前記相対移動を打ち消しているときに、前記積荷支持要素(40)を前記第2の物体から前記第1および第2物体の間の位置に移動するステップと、
6.前記積荷支持要素(40)と前記第2の物体との間の前記相対移動の打ち消しを停止するステップと、
7.前記積荷支持要素(40)と前記第1の物体との間の相対移動を打ち消すステップと、
8.前記積荷支持要素(40)と前記第1の物体との間の前記相対移動を打ち消しているときに、前記積荷支持要素(40)を前記第1の物体に移動するステップと、
9.前記人々または貨物を前記第1の物体に移送させるステップと、
が実施される、請求項17に記載の方法。
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