NL1031263C2 - Vaartuig, bewegingsplatform, werkwijze voor het compenseren voor bewegingen van een vaartuig en gebruik van een Stewart platform. - Google Patents

Description

Titel: Vaartuig, bewegingsplatform, werkwijze voor het compenseren voor bewegingen van een vaartuig en gebruik van een Stewart platform.

De uitvinding heeft betrekking op een vaartuig met een be we gingscomp ens atiep latform.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een bewegingsplatform.

Voorts heeft de uitvinding betrekking op een werkwijze voor het 5 compenseren voor bewegingen van een vaartuig.

De uitvinding heeft tevens betrekking op het gebruik van een Stewart platform.

Een vaartuig met een Stewartplatform voor het compenseren voor de bewegingen van een schip is reeds bekend. Het platform omvat een vlak 10 dat op zes hydraulische cilinders wordt gedragen en bewegingssensoren. Tijdens gebruik worden met behulp van de sensoren de bewegingen van het betreffende schip gemeten. Met behulp van deze metingen wordt de stand van de hydraulische cilinders continu aangestuurd zodat het vlak ongeveer stationair blijft ten opzichte van de vaste wereld. Op deze manier wordt voor 15 de bewegingen van het schip gecompenseerd en kunnen bijvoorbeeld mensen of ladingen vanaf het schip op een stilstaande offshore constructie worden overgezet of vice versa.

Een van de doelen van de uitvinding is het verbeteren van een bewegingsplatform, in het bijzonder een vaartuig met bewegingsplatform.

20 Een ander doel van de uitvinding is het veiliger maken van het gebruik van een vaartuig en/of bewegingsplatform.

Tenminste één van deze en andere doelen worden bereikt met een vaartuig met een bewegingscompensatieplatform, welk platform is voorzien van tenminste één drager, voor het dragen, bewegen en/of overzetten van 25 een last, aandrijvers, voor het bij voorkeur in zes vrijheidsgraden bewegen van de tenminste ene drager ten opzichte van het vaartuig, een 1031263 2 regelsysteem, voor het aansturen van de aandrijvers, en bewegingssensoren, voor het meten van bewegingen van het vaartuig ten opzichte van een omgevingselement, welke metingen worden gebruikt als invoer voor het regelsysteem. Hierbij is tenminste één tenminste deels passief drukelement 5 voorzien, voor het tijdens gebruik leveren van een druk op de drager voor het tenminste gedeeltelijk dragen daarvan.

Het tenminste deels passieve drukelement levert een tegendruk op de drager, waarmee de aandrijvers tenminste deels kunnen worden ontlast. Hierdoor kunnen de aandrijvers met relatief lichtere drukverschillen 10 worden aangestuurd waarmee meer precisie kan worden bereikt.

Genoemd tenminste ene doel en/of andere doelen worden tevens bereikt met een bewegingsplatform, in het bijzonder geschikt voor een vaartuig als beschreven in één der conclusies 1—9, welk platform is voorzien van tenminste één drager, voor het dragen, bewegen en/of 15 overzetten van een last, aandrijvers, voor het bij voorkeur in zes vrijheidsgraden bewegen van de drager relatief ten opzichte van tenminste één vast punt van de aandrijvers, en een regelsysteem, waarbij het regelsysteem is ingericht de aandrijvers aan te sturen voor genoemd relatief bewegen van de drager, waarbij tenminste één tenminste deels passief 20 drukelement is voorzien, voor het tenminste deels compenseren van de massa van de last.

Daarnaast worden genoemd tenminste ene doel en/of andere doelen bereikt met een werkwijze voor het compenseren voor bewegingen van een vaartuig, waarbij de bewegingen van het vaartuig worden gemeten, waarbij 25 een drager met een last wordt aangedreven zodat de drager in hoofdzaak stationair wordt gehouden ten opzichte van een omgevingselement, waarbij de zwaartekracht van een last tenminste deels wordt gecompenseerd door een in hoofdzaak constante tegendruk te leveren op de drager.

Tevens worden genoemd tenminste ene doel en/of andere doelen 30 bereikt met het gebruik van een Stewart platform, waarbij de drager 3 tenminste gedeeltelijk wordt gedragen door tenminste één in hoofdzaak passief drukelement, in het bijzonder pneumatische middelen.

Opgemerkt zij dat in het VS octrooi No. 5 947 740 een bewegingsplatform voor een simulator is beschreven, dat naast zes 5 aandrijvers een continu (dit wil zeggen: actief) aangestuurde hydraulische cilinder omvat, voor het ontnemen van de last van het gewicht op de andere aandrijvers. Tijdens het bewegen en onder verschillende hoeken stellen van het platform wordt de druk op de hydraulische cilinder continu gemeten en actief aangepast op de drukvariaties. In tegenstelling tot dit bekende 10 drukelement is het tenminste ene drukelement volgens de uitvinding tenminste deels passief. Tevens is het tenminste ene drukelement in het bijzonder geschikt voor een bewegingsplatform voor het compenseren voor bewegingen van het vaartuig, dit wil zeggen, het ongeveer stationair houden van het platform, althans, een drager, ten opzichte van een 15 omgevingselement zoals bijvoorbeeld de vaste wereld zoals bijvoorbeeld een offshore constructie, een kade of het omringende water, en/of een drijvend element zoals een ander vaartuig, etc. Bijvoorbeeld in het geval van een mankement in de actieve aansturing van de aandrijvers, zal het tenminste ene drukelement zijn functie blijven vervullen, waarmee de veiligheid van 20 het vaartuig wordt verhoogd terwijl het van relatief geringe complexiteit blijft.

Ter verduidelijking van de uitvinding zullen uitvoeringsvoorbeelden van een vaartuig, bewegingsplatform, werkwijze en gebruik volgens de uitvinding nader worden toe gelicht aan de hand van de 25 tekening. Daarin toont: figuur 1 een vaartuig volgens de uitvinding met een deel van een windmolen; figuur 2 een blokschema van een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding; 4 figuur 3 een schematisch aanzicht van een bewegend vaartuig volgens de uitvinding; figuur 4 een schematische aanzicht van een bewegingsplatform volgens de uitvinding; 5 figuur 5 een schematische aanzicht van een bewegingsplatform volgens de uitvinding met een uitvergroting van een doorsnede van een deel van een hydraulisch pneumatische cilinder; figuur 6 en 7 een schematische aanzicht van verschillende bewegingsplatformen volgens de uitvinding.

10 In deze beschrijving hebben gelijke of corresponderende delen gelijke of corresponderende verwijzingscijfers. In de tekening zijn slechts als voorbeeld uitvoeringsvormen getoond. De daarbij gebruikte onderdelen zijn slechts als voorbeeld genoemd en dienen geenszins beperkend te worden uitgelegd. Ook andere onderdelen kunnen worden toegepast binnen het 15 raam van de onderhavige uitvinding.

Figuur 1 toont schematisch een uitvoeringsvorm van een vaartuig 1 volgens de uitvinding. Met dit vaartuig 1 kan een last, zoals bijvoorbeeld mensen, dieren, goederen en/of andere ladingen, worden overgezet van het vaartuig 1 op een frame of basis van bijvoorbeeld een windmolen 2 op zee 3 20 en vice versa. Voor het overzetten is het vaartuig 1 voorzien van een bewegingscompensatieplatform 4. Dit platform 4 zal compenseren voor de bewegingen van het vaartuig 1 ten einde de last relatief stil te kunnen houden ten opzichte van de windmolen 2. Bijvoorbeeld zodat personen zoals windmolenmontagepersoneel relatief veilig kunnen overstappen. De 25 bewegingen van het vaartuig 1 die kunnen worden gecompenseerd omvatten bijvoorbeeld lineaire bewegingen zoals schrikken (vaartuig van voor naar achter), dompen (op en neer), verzetten (zijwaarts), en draaiende bewegingen zoals slingeren (boeg van links naar rechts), gieren (rolt het vaartuig 1 van links naar rechts) en stampen (boeg op en neer). Uiteraard 5 zijn de bewegingen van het vaartuig 1 veelal combinaties van de genoemde lineaire en draaiende bewegingen.

Genoemd overzetten vanaf of naar het vaartuig 1 dient uiteraard niet te worden beperkt tot het overzetten van en/of naar windmolens 2. Het 5 overzetten kan in principe geschieden tussen het vaartuig 1 en enig ander omgevingselement 2. Het vaartuig 1 is bijvoorbeeld geschikt voor het overzetten van mensen, dieren en/of ladingen naar in principe iedere offshore constructie, bijvoorbeeld platformen op zee 3 en/of andere bebouwingen in het water 3, etc. In bepaalde uitvoeringsvormen is een 10 vaartuig 1 volgens de uitvinding ingericht voor het overzetten naar enig onderdeel dat is verbonden met de vaste wereld, zoals een kade, een dijk, klippen, steile rotsen, (zee)bodem, etc. In bepaalde uitvoeringsvormen is een vaartuig 1 bijvoorbeeld geschikt gemaakt voor het overzetten naar andere bewegende elementen en/of drijvende elementen, zoals bijvoorbeeld andere 15 vaartuigen. Daartoe kunnen bijvoorbeeld met behulp van een camera, optische sensor of der gelijke de bewegingen van een dergelijk bewegend element worden geregistreerd en door de actieve componenten in de bewegingen van de drager worden gecompenseerd.

In de getoonde uitvoeringsvorm is het 20 bewegingscompensatieplatform 4 voorzien van zes hydraulische cylinders 5 en een drager 6. Een dergelijk bewegingsplatform 4 is als simulatieplatform bekend als 'Stewart platform'. De drager 6 van een dergelijk platform 4 is veelal in zes vrijheidsgraden beweegbaar. In werking zal de drager 6 binnen de uitvinding in hoofdzaak stationair worden gehouden ten opzichte van de 25 windmolen 2 door de hydraulische cilinders 5, met behulp van actieve aansturing. Hiertoe zijn in/aan het bewegingsplatform 4 en/of in/aan het vaartuig 1 sensoren zoals bewegingssensoren 7 en een regelsysteem 8 voorzien, welke zijn getoond in figuur 2. De sensoren 7 meten de bewegingen van het vaartuig 1, bijvoorbeeld de deiningen van het vaartuig 1 30 in het water 3. Met behulp van deze metingen worden tijdens gebruik de 6 hydraulische cilinders 5 aangestuurd ten einde de drager 6 relatief stabiel te houden ten opzichte van de windmolen 2. Het verwerken van deze metingen en het actief aansturen van de hydraulische cilinders 5 zijn taken van het regelsysteem 8. Hiertoe omvat het regelsysteem 8 bijvoorbeeld een 5 microprocessor 13 en een geheugen 14. In de in figuur 1 getoonde uitvoeringsvorm zijn tevens pneumatische middelen 9 voorzien, waarmee tijdens gebruik een passieve drukkracht op de drager 6 wordt geleverd, bij voorkeur ongeveer tegen de zwaartekracht van de last en de drager 6 in, zodat de hydraulische cilinders 5 tenminste deels worden ontlast. Hiermee 10 neemt het benodigde vermogen van de hydraulische cilinders 5 af en kunnen in principe relatief grote lasten worden gedragen. Tevens kunnen bijvoorbeeld schokken van de drager 6 met last, bijvoorbeeld ten gevolge van extreme golfbewegingen, tenminste deels worden op gevangen door pneumatische middelen 9. 'Passief kan in deze beschrijving worden 15 begrepen als niet, althans niet continu aangedreven, ofivel de pneumatische middelen 9 zullen zonder aansturing kunnen reageren op de relatieve bewegingen van de drager 6 nagenoeg zonder dat de daardoor geleverde ondersteunende kracht wordt beïnvloed. Uiteraard kunnen de pneumatische middelen 9 wel ten minste deels worden aangestuurd gedurende bepaalde 20 perioden, bijvoorbeeld voor het aanpassen van de druk in de pneumatische middelen 9 bij initiatie of bij een veranderende last.

In de in figuur 1 getoonde uitvoeringsvorm omvatten de pneumatische middelen 9 tenminste een pneumatische cilinder 10, welke ongeveer in het midden van het bewegingscompensatieplatform 4 is 25 geplaatst en via leidingen 15 is verbonden met een drukcompensator in de vorm van een accumulator 11, voor het bufferen van de samengedrukte lucht, en een compressor 12, voor het samendrukken van lucht. Na het vullen met perslucht in de pneumatische cilinder 10 en de accumulator 11 zal na het aanbrengen van een last de cilinder 10 onder druk blijven en kan 30 deze tenminste een deel van de last blijven dragen. De pneumatische 7 cilinder 10 heeft de eigenschap dat deze passief meebeweegt in zijn lengterichting. Bewegingen van de drager 6 in de lengterichting van de cilinder 10 worden gevolgd door compressie en expansie van de lucht in de cilinder 10 en de accumulator 11. Kleine verliezen van de druk in de 5 pneumatische cilinder 10, bijvoorbeeld door wrijving, kunnen worden gemeten en gecompenseerd, bijvoorbeeld met behulp van de compressor 12 en/of het regelsysteem 8. Dergelijke pneumatische middelen 9 zijn op zichzelf bijvoorbeeld bekend uit de zogenaamde 'heave compensation' systemen. Bijvoorbeeld door genoemde lengterichting in de richting van de 10 zwaartekracht te plaatsen zal voortdurend en dus ook bij bijvoorbeeld een mankement in de actieve elementen van het bewegingscompensatieplatform 4, zoals bijvoorbeeld de sensoren 7, het regelsysteem 8 en/of de hydraulische cilinders, een grote kracht, namelijk die van het gewicht van de drager 6 en de last, worden op gevangen door de passieve pneumatische middelen 9. Bij 15 bepaalde uitvoeringsvormen zijn de pneumatische middelen 9 op voordelige wijze in andere richtingen geplaatst, bijvoorbeeld voor het na een defect compenseren van kantelende bewegingen van de drager 6. Zodoende kan met de pneumatische middelen 9 worden tegengegaan dat bij bijvoorbeeld het uitvallen van een element zoals een cilinder 5 het 20 bewegingscompensatieplatform 4 een relatief onveilige beweging zal maken, zoals bijvoorbeeld inzakken. Mankementen die zouden kunnen voorkomen zijn bijvoorbeeld het uitvallen van stroomtoevoer of het vastlopen van kleppen in het actieve hydraulische systeem. Uiteraard kunnen tevens andere bij voorkeur passieve druksystemen 9 worden toegepast binnen het 25 raamwerk van de uitvinding. In bepaalde uitvoeringsvormen kan in plaats van en/of naast pneumatische middelen 9, althans de cilinder 10, tenminste één veer worden gebruikt, bijvoorbeeld een spiraal en/of gasveer als passief element 10. De pneumatische middelen 9 kunnen in principe andere types drukelementen omvatten, zoals bijvoorbeeld hydraulische middelen en/of 30 elastische middelen en/of een trekelement, etc. Uiteraard kunnen één of 8 meerdere drukelementen worden toegepast. Al naargelang bijvoorbeeld de verwachte toepassing, wenselijke precisie en/of economische overwegingen kan worden gekozen voor een bepaald type, een bepaalde hoeveelheid en/of positionering. Een passief druksysteem 9 brengt veiligheid doordat het in 5 principe niet zal uitvallen en zonder continue aansturing kan blijven functioneren. Tevens kan een dergelijk passief systeem 9 van relatief geringe complexiteit blijven.

De pneumatische middelen 9 ontlasten zoals gezegd de hydraulische cilinders 5. Dit heeft in bepaalde uitvoeringsvormen tot gevolg 10 dat voor het stabiel houden van de drager 6 bij bewegingen van het vaartuig 1 minder olie hoeft te worden rondgepompt. In een uitvoeringsvorm kunnen de pneumatische middelen 9, bijvoorbeeld met behulp van de compressor 12, worden ingesteld om een drukkracht te leveren die tenminste een groot deel van het gewicht van de drager 6 en de last opneemt. Mede door de 15 massatraagheid van de drager 6 en de last, alsmede de constante druk die door de cilinder 10 en de accumulator 11 op de drager 6 uitoefent, zal de drager 6, in een uitvoeringsvorm, de neiging vertonen ongeveer stationair te blijven ten opzichte van de vaste wereld. Daarmee kunnen de hydraulische cilinders 5 met relatief kleine krachten voor de bewegingen van het vaartuig 20 1 compenseren, dit wil zeggen, de drager 6 ongeveer stationair houden, ten opzichte van een omgevingselement.

In een uitvoeringsvorm zijn de pneumatische middelen 9 tevens ingericht tegen te gaan dat bepaalde bewegingen van het vaartuig 1 worden versterkt, bijvoorbeeld door de krachten die de hydraulische cilinders 5 op 25 het vaartuig 1 uitoefenen. Zoals overdreven en schematisch is weergegeven in figuur 3, kan het bijvoorbeeld zijn dat indien het vaartuig naar een bepaalde zijde kantelt een hydraulische cilinder 5a zich verlengt om te compenseren voor deze kanteling. Op enig moment, in het bijzonder op het moment dat het vaartuig weer terugkantelt, kan het zijn dat de cilinder 5a 30 nog tot een verlengende beweging wordt aangestuurd, waardoor een kracht 9 F wordt uitgeoefend op de zijkant van het vaartuig 1. Hierdoor kan het zijn dat bepaalde bewegingen van het vaartuig 1 worden versterkt. Met de pneumatische middelen 9, in het bijzonder de pneumatische cilinder 10 in figuur 3, zullen zoals reeds uitgelegd de krachten van en op de hydraulische 5 cilinders 5 relatief gering blijven. Zodoende wordt in bepaalde uitvoeringsvormen genoemd versterken van de bewegingen, tijdens gebruik van het vaartuig 1, beperkt. In nog een uitvoeringsvorm wordt in het regelsysteem 8 een algoritme op genomen dat kan anticiperen op een vertraging en/of omkering van een beweging van het vaartuig 1, waarmee 10 de hydraulische cilinders 5 anticiperend op de betreffende beweging van het vaartuig 1 kan worden aangestuurd. Ook op deze wijze wordt genoemd versterken van de bewegingen van het vaartuig 1 tegengegaan.

De bewegingssensoren 7 omvatten in bepaalde uitvoeringsvormen bekende bewegingssensoren 7 zoals voor het meten van de bewegingen van 15 het vaartuig 1, zoals bijvoorbeeld versnellingsmeters of krachtmeters. Met bekende versnellingsmeters kan de beweging van het vaartuig 1 ten opzichte van de vaste wereld worden gemeten. Tevens kunnen in bepaalde uitvoeringsvormen andere types sensoren 7 worden gebruikt, zoals bijvoorbeeld camera's, GPS (Global Positioning System), sensoren die 20 gebruik maken van electromagnetische golven, geluidsgolven, etc. De sensoren 7 meten bijvoorbeeld de positie van het vaartuig 1 ten opzichte van een of meerdere omgevingselementen, zoals bijvoorbeeld een ander vaartuig 1 en/of de vaste wereld. De informatie die het regelsysteem 8 ontvangt van de bewegingssensoren 7 wordt bijvoorbeeld via voorgeprogrammeerde 25 algoritmen verwerkt zodat de hydraulische cilinders 5 kunnen worden aangestuurd voor het ongeveer stationair houden van de drager 6 ten opzichte van het betreffende tenminste ene omgevingselement.

In bepaalde uitvoeringsvormen omvat het regelsysteem 8 naast algoritmen voor de aansturing van de hydraulische cilinders 5 aansturing 30 voor het anticiperen op bepaalde bewegingen van het vaartuig 1. Door 10 bijvoorbeeld een bepaalde regelmaat in de bewegingen van het vaartuig 1 te herkennen stuurt het regelsysteem 8 de cilinders 5 pro-actief aan. Zo kunnen de krachten van de hydraulische cilinders 5 op het vaartuig 1 zo klein mogelijk blijven en kan bijvoorbeeld worden tegengegaan dat 5 bewegingen van het vaartuig 1 ten slechte worden beïnvloed, althans worden versterkt.

De werking van een uitvoeringsvorm van het bewegingsplatform 4 is ongeveer als volgt. Wanneer het vaartuig 1 dicht bij de windmolen 2 is wordt het platform 4 geactiveerd. De druk in de pneumatische middelen 9 10 wordt met behulp van de compressor 12 opgevoerd tot ongeveer het gewicht van de drager 6 en een last daarop, zodat drager 6 en last, of een deel daarvan, door de pneumatische middelen 9 worden gedragen. Dit kan bijvoorbeeld geschieden in samenwerking met metingen uit de hydraulische cilinders 5 en/of de bewegingssensoren 7, waarmee respectievelijk het 15 gewicht en/of de beweging van het vaartuig 1 op relatief eenvoudige wijze kunnen worden gemeten. Uiteraard kunnen ook andere gewichtsmeters en/of methoden van het meten van het gewicht en/of bewegingen worden gebruikt om de gewenste druk in de pneumatische middelen 9 in te stellen. Daarnaast worden met de bewegingssensoren 7 de snelheden en 20 versnellingen van de bewegingen van het vaartuig 1 gemeten, welke metingen worden gebruikt als invoer voor het regelsysteem 8. Door de zes cilinders 5 continu bij te sturen zal de drager 6 nagenoeg stil kunnen staan ten opzichte van de windmolen 2. Daarna kan bijvoorbeeld een klep of loopplank, verbonden met het platform 4 en/of de windmolen 2 worden 25 neergelaten zodat het personeel en/of de last veilig kan worden overgezet.

In bepaalde uitvoeringsvormen omvatten de pneumatische middelen meerdere pneumatische cilinders 10. Zoals getoond in figuur 4 kan per hydraulische cilinder 5 een pneumatische cilinder 10 zijn voorzien. Hierbij zal in het geval van een mankement bij een hydraulische cilinder 5 30 een mogelijk onwenselijke beweging van die cilinder 5 worden tegengegaan 11 door de betreffende pneumatische cilinder 10. Volgens ditzelfde principe kunnen de hydraulische cilinder 5 en de pneumatische cilinder 10 zijn geïntegreerd, zoals is getoond in figuur 5. Hierbij omvat de geïntegreerde cilinder 5, 10 bijvoorbeeld een geïntegreerde zuiger met een passief bij 5 voorkeur pneumatisch zuigerdeel 16 en een actief aangestuurd, bij voorkeur hydraulisch, zuigerdeel 17. Het moge duidelijk zijn dat meerdere hydraulische 5 en/of pneumatische cilinders 10 kunnen worden geplaatst binnen het raamwerk van de uitvinding. In de uitvoeringsvormen van figuur 4 en 5 draagt de passieve cilinder 10, of het passieve deel van de 10 cilinder 16, het grootste deel van de last en stuurt de actieve cilinder 5, of het actieve deel van de cilinder 17 de drager 6 bij.

Zoals in de schematische uitvoeringsvorm van figuur 6 is getoond is het tevens mogelijk meerdere pneumatische cilinders 10 druk uit te laten oefenen op of nabij het midden van de drager 6. Hiermee kan de veiligheid 15 nog eens extra worden verhoogd. Tevens kan bijvoorbeeld bij een kantelende beweging als weergegeven in figuur 3, door de daarvoor het beste gepositioneerde pneumatische cilinder 10 worden gecompenseerd voor een vaartuigbeweging versterkende beweging van een hydraulische cilinder 5. Hiertoe kunnen de pneumatische cilinders 10 tevens ongeveer rechtop en 20 verdeeld onder de drager 6 zijn gepositioneerd, zoals zeer schematisch is weergegeven in figuur 7.

In plaats van hydraulische cilinders 5 kunnen uiteraard tevens andere hoeveelheden en typen aandrijvers 5 worden toegepast binnen het raamwerk van de uitvinding. Andere uitvoeringsvormen omvatten 25 bijvoorbeeld actieve pneumatische cilinders, lineaire motoren, elektrische aandrijvers, etc.

Deze en vele vergelijkbare variaties, evenals combinaties daarvan, worden geacht binnen het door de conclusies geschetste raam van de uitvinding te vallen. Uiteraard kunnen verschillende aspecten van 30 verschillende uitvoeringsvormen en/of combinaties daarvan met elkaar 12 worden gecombineerd en uitgewisseld binnen het raam van de uitvinding. Er dient aldus niet tot slechts de genoemde uitvoeringsvormen te worden beperkt.

1031263

Claims (15)

1. Vaartuig met een bewegingscompensatieplatform, welk platform is voorzien van: tenminste één drager, voor het dragen, bewegen en/of overzetten van een last; 5 aandrijvers, voor het bij voorkeur in zes vrijheidsgraden bewegen van de tenminste ene drager ten opzichte van het vaartuig; een regelsysteem, voor het aansturen van de aandrijvers; en bewegingssensoren voor het meten van bewegingen van het vaartuig ten opzichte van tenminste een omgevingselement, welke metingen 10 worden gebruikt als invoer voor het regelsysteem; met het kenmerk, dat tenminste één tenminste deels passief drukelement is voorzien, voor het tijdens gebruik leveren van een druk op de drager voor het tenminste gedeeltelijk dragen daarvan.

2. Vaartuig volgens conclusie 1, waarbij het tenminste ene 15 drukelement pneumatisch middelen omvat.

3. Vaartuig volgens conclusie 1 of 2, waarbij het tenminste ene drukelement is ingericht om tijdens gebruik een in hoofdzaak constante tegendruk op de drager met de last uit te oefenen die de zwaartekracht van de drager met de last ongeveer compenseert.

4. Vaartuig volgens een der voorgaande conclusies, voorzien van meerdere drukelementen.

5. Vaartuig volgens een der conclusies 1 - 4, waarbij elke aandrijver een aandrijfrichting heeft en waarbij voor elke aandrijfrichting tenminste een corresponderend drukelement is ingericht om in een evenwijdige 25 richting druk uit te oefenen. 1031263

6. Vaartuig volgens een der conclusies 1 - 4, waarbij het tenminste ene drukelement is ingericht om tenminste voor de zwaartekrachtrichting van de drager en/of de last tenminste deels te compenseren.

7. Vaartuig volgens een der voorgaande conclusies, waarbij een 5 drukvat is voorzien voor het uitdempen van drukvariaties op het tenminste ene drukelement.

8. Vaartuig volgens een der voorgaande conclusies, waarbij een drukcompensator is voorzien, voor het compenseren van veranderingen in de druk van het tenminste ene drukelement, in het bijzonder veranderingen 10 in de hoeveelheid drukfluïdum en/of de last.

9. Vaartuig volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het bewegingscompensatieplatform een Stewart platform met hydraulische cilinders omvat.

10. Bewegingsplatform, in het bijzonder geschikt voor een vaartuig als 15 beschreven in één der conclusies 1-9, welk platform is voorzien van tenminste één drager, voor het dragen, bewegen en/of overzetten van een last, aandrijvers, voor het bij voorkeur in zes vrijheidsgraden bewegen van de drager relatief ten opzichte van tenminste één vast punt van de aandrijvers, en een regelsysteem, waarbij het regelsysteem is ingericht de 20 aandrijvers aan te sturen voor genoemd relatief bewegen van de drager, met het kenmerk, dat tenminste één tenminste deels passief drukelement is voorzien, voor het tenminste deels compenseren van de zwaartekracht van de last.

11. Bewegingsplatform volgens conclusie 10, uitgevoerd als 25 bewegingscompensatieplatform en voorzien van bewegingssensoren voor het meten van relatieve bewegingen van de sensoren ten opzichte van een omgeving, welke metingen worden gebruikt als invoer voor het regelsysteem, waarbij het regelsysteem is ingericht om de aandrijvers aan te sturen voor het in hoofdzaak stationair houden van de drager ten 30 opzichte van de omgeving.

12. Werkwijze voor het compenseren voor bewegingen van een vaartuig, waarbij de bewegingen van het vaartuig worden gemeten, waarbij een drager met een last wordt aangedreven zodat de drager in hoofdzaak stationair wordt gehouden ten opzichte van tenminste een 5 omgevingselement, waarbij de zwaartekracht van een last tenminste deels wordt gecompenseerd door een in hoofdzaak constante tegendruk te leveren op de drager.

13. Werkwijze volgens conclusie 12, waarbij de last wordt overgezet van de drager naar het tenminste ene omgevingselement of vice versa.

14. Werkwijze voor het bewegen van een Stewart platform, bij voorkeur volgens conclusie 12 of 13, waarbij een drager met een last wordt aangedreven, waarbij de zwaartekracht van de last en/of drager tenminste deels wordt gecompenseerd door een in hoofdzaak constante tegendruk te leveren op de drager.

15. Gebruik van een Stewart platform, waarbij de drager tenminste gedeeltelijk wordt gedragen door tenminste één in hoofdzaak passief drukelement, in het bijzonder pneumatische middelen. 1031263