ES2673109T3 - Aparato automóvil de limpieza de suelos con un vehículo seguidor de un vehículo de guía - Google Patents

Aparato automóvil de limpieza de suelos con un vehículo seguidor de un vehículo de guía Download PDF

Info

Publication number
ES2673109T3
ES2673109T3 ES15162348.5T ES15162348T ES2673109T3 ES 2673109 T3 ES2673109 T3 ES 2673109T3 ES 15162348 T ES15162348 T ES 15162348T ES 2673109 T3 ES2673109 T3 ES 2673109T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
cleaning
cleaning vehicle
vehicle
control
floor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES15162348.5T
Other languages
English (en)
Inventor
Nazli Eidmohammadi
Sabrina HOFFMANN
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vorwerk and Co Interholding GmbH filed Critical Vorwerk and Co Interholding GmbH
Application granted granted Critical
Publication of ES2673109T3 publication Critical patent/ES2673109T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/10—Floor surfacing or polishing machines motor-driven
    • A47L11/14—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools
    • A47L11/18—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools the tools being roll brushes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Abstract

Aparato automóvil de limpieza de suelos que comprende un primer vehículo de limpieza (1) manualmente controlado o controlado por programa, que recorre un camino de trabajo (2) sobre una superficie que se debe limpiar y que lleva un primer dispositivo de limpieza (3, 4) para realizar una primera operación de limpieza, caracterizado por un segundo vehículo de limpieza (11) con un segundo dispositivo de limpieza (13, 14, 15) para realizar una segunda operación de limpieza, estando acoplado el segundo vehículo de limpieza (11) al primer vehículo de limpieza (1) de tal manera que el segundo vehículo de limpieza (11) siga al primer vehículo de limpieza (1) sobre su camino de trabajo (2).

Description

5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
DESCRIPCIÓN
Aparato automóvil de limpieza de suelos con un vehículo seguidor de un vehículo de guía.
La invención concierne a un aparato automóvil de limpieza de suelos con un primer vehículo de limpieza controlado manualmente o controlado por programa, que recorre un camino de trabajo sobre una superficie a limpiar y que lleva un primer dispositivo de limpieza para realizar una primera operación de limpieza.
La invención concierne, además, a un procedimiento de funcionamiento de un aparato de limpieza de esta clase o a un programa de control implementado en un dispositivo de control del aparato de limpieza de suelos.
Se revela por el documento DE 102 42 257 A1 un aparato automóvil de limpieza de suelos como el que constituye el punto de partida de la presente invención. Un aparato de limpieza de suelos de la clase genérica expuesta realiza la función de un robot de limpieza y posee una unidad de accionamiento, así como sensores para detectar el entorno y un dispositivo de control que presenta una unidad de cálculo para elaborar y generar instrucciones de control. Las instrucciones de control se obtienen a partir de consignas de control. Las consignas de control pueden alimentarse manualmente al aparato de limpieza de suelos, por ejemplo por medio de un mando a distancia. Sin embargo, está previsto también que el dispositivo de control esté en condiciones de orientarse automáticamente en una habitación a limpiar y desarrollar una estrategia de rodadura. Por los documentos EP 2 471 426 A2, DE 10 2009 059 217 A1, DE 10 2010 000 174 A1, DE 10 2010 015 941 A1, DE 10 2010 016 553 A1 y DE 10 2008 014 912 A1 se conocen procedimientos para orientar un aparato automóvil de limpieza de suelos en una habitación a fin de formar un mapa y desarrollar caminos de trabajo sobre superficies de suelo que deben ser limpiadas.
Asimismo, se hace referencia como estado de la técnica al documento WO 2005/006935 A1. Se conoce por este documento el recurso de prever adicionalmente partes funcionales a manera de módulos en un vehículo de limpieza.
La invención se basa en el problema de ampliar el espectro de aplicaciones de un aparato automóvil de limpieza de suelos e indicar un procedimiento con el que se mejore el resultado de limpieza.
El problema se resuelve con la invención indicada en las reivindicaciones. En primer lugar y sustancialmente, la invención propone un segundo vehículo de limpieza que presente un segundo dispositivo de limpieza para realizar una segunda operación de limpieza. El segundo vehículo de limpieza está acoplado al primer vehículo de limpieza de tal manera que siga al primer vehículo de limpieza sobre su camino de trabajo. Se puede tratar aquí de un acoplamiento mecánico soltable. Sin embargo, se ha previsto también que los dos vehículos de limpieza estén acoplados uno a otro por vía lógica/funcional, por ejemplo únicamente a través de un trayecto de transmisión de datos, y presenten para ello unos respectivos dispositivos de accionamiento propios. Ambos vehículos de limpieza presentan preferiblemente un dispositivo de control que puede comunicarlos uno con otro a través del trayecto citado de transmisión de datos o bien, en el estado mecánicamente acoplado, a través de un trayecto cableado de transmisión de datos. Si los dos vehículos de limpieza no están acoplados mecánicamente uno con otro, el dispositivo de control del segundo vehículo de limpieza está preparado entonces de modo que el segundo vehículo de limpieza siga al primer vehículo de limpieza sobre el camino de trabajo de éste. Por tanto, el camino de seguimiento sobre el cual se mueve el segundo vehículo de limpieza corresponde al menos seccionalmente al camino de trabajo sobre el cual se mueve el primer vehículo de limpieza. Las dos operaciones de limpieza se diferencian una de otra. Una operación de limpieza, preferiblemente la primera operación de limpieza, es una operación de limpieza en seco. A este fin, el primer vehículo de limpieza posee preferiblemente un dispositivo de limpieza en seco, por ejemplo un mecanismo de cepillado o barrido y/o un dispositivo de aspiración. El otro procedimiento de limpieza es preferiblemente un procedimiento de limpieza en húmedo. A este fin, especialmente el segundo vehículo de limpieza presenta un dispositivo de limpieza en húmedo que es, por ejemplo, un dispositivo de fregado o un dispositivo combinado de aspiración/fregado. Por tanto, el segundo vehículo de limpieza posee un mecanismo de fregado, un dispositivo de humectación y un dispositivo de aspiración. Con el dispositivo de humectación se puede humectar la superficie del suelo empleando agua que se transporta en el segundo vehículo de limpieza dentro de un depósito de agua nueva. El mecanismo de fregado puede realizar una limpieza mecánica. La humedad es succionada a través de una boca de aspiración hacia dentro de un depósito de agua sucia del segundo vehículo de limpieza. El primer vehículo de limpieza puede presentar unos elementos sensores con los cuales éste se orienta en la habitación para recorrer sistemáticamente la superficie de suelo a limpiar de conformidad con una estrategia de rodadura. Además, la disposición de sensores está en condiciones de reconocer obstáculos y analizar la superficie del suelo. Por ejemplo, el dispositivo sensor está en condiciones de diferenciar qué secciones de la superficie del suelo deben limpiarse solamente en seco y qué secciones de la superficie del suelo deben limpiarse también en húmedo. A través del trayecto de transmisión de datos se transmiten datos, es decir, especialmente datos de orientación, datos concernientes a obstáculos y/o datos concernientes a la superficie del suelo, al dispositivo de control del segundo vehículo de limpieza. Sobre la base de estos datos el segundo vehículo de limpieza está especialmente en condiciones de seguir al primer vehículo de limpieza, circunvalar obstáculos y también activar y desactivar el segundo dispositivo de limpieza, es decir, el dispositivo de limpieza en húmedo; por ejemplo, al pasar sobre una alfombra se produce una desactivación de la limpieza en húmedo. La comunicación entre los dos vehículos de limpieza puede hacerse directamente. La comunicación inalámbrica, pero también la comunicación cableada, puede efectuarse según un formato estándar digital. Entra en
2
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
consideración especialmente un protocolo de red. Sin embargo, la comunicación entre los dos vehículos de limpieza puede efectuarse también indirectamente; por ejemplo, la estación base puede ejecutar una función de retransmisión. En el procedimiento según la invención o en el programa de control se proporcionan consignas de control. Las consignas de control pueden ser órdenes de control manuales que se entregan al primer vehículo de limpieza, por ejemplo a través de un mando a distancia. Sin embargo, las consignas de control pueden estar concebidas también como un algoritmo (programa ejecutable) que se implementa en el dispositivo de control. Este algoritmo está en condiciones de generar una estrategia de rodadura según la cual el primer vehículo de limpieza recorre sistemáticamente las superficies que se deben limpiar. El dispositivo de control del primer vehículo de limpieza confecciona instrucciones de control con las cuales se activa el mecanismo de rodadura del primer vehículo de limpieza. Sobre el camino de trabajo que recorre el primer vehículo de limpieza se realiza al menos seccionalmente una primera operación de limpieza, especialmente una operación de limpieza en seco. A través del trayecto de transmisión de datos el segundo vehículo de limpieza recibe consignas de control o unas segundas instrucciones de control. Si el segundo vehículo de limpieza recibe únicamente consignas de control, el dispositivo de control del segundo vehículo de limpieza está entonces en condiciones de confeccionar a partir de estas consignas de control unas segundas instrucciones de control según las cuales se activa el mecanismo de rodadura del segundo vehículo de limpieza. Las instrucciones de control pueden concernir también a la activación o inactivación del segundo dispositivo de limpieza, es decir, especialmente el dispositivo de limpieza en húmedo, de modo que el segundo vehículo de limpieza realice al menos seccionalmente una segunda operación de limpieza sobre el camino de trabajo. Si se hacen funcionar los dos vehículos de limpieza en acoplamiento mecánico, los datos transmitidos del primer vehículo de limpieza al segundo pueden limitarse entonces a indicaciones sobre la naturaleza del suelo a limpiar o pueden ser únicamente órdenes de conmutación con las cuales se activa o se desactiva el segundo dispositivo de limpieza. Sin embargo, en lugar de una activación del segundo dispositivo de limpieza se prevé también que el segundo vehículo de limpieza se suelte del primer vehículo de limpieza cuando éste pase sobre una zona del suelo que no puede limpiarse en húmedo. Una vez que el vehículo de limpieza ha limpiado una zona de suelo de esta clase, se produce nuevamente un acoplamiento entre los dos vehículos de limpieza, con lo que se limpian en seco y en húmedo otras secciones del suelo. Si los dos vehículos de limpieza están mecánicamente acoplados uno a otro, se acoplan entonces nuevamente los dos vehículos de limpieza. En este caso, se pueden emplear ayudas de acoplamiento, como brazos de retenida o similares, que faciliten la localización de los dos vehículos. Por el contrario, si los dos vehículos de limpieza están acoplados únicamente por vía lógica/funcional, el segundo vehículo de limpieza sigue entonces al primer vehículo de limpieza a una distancia establecida. El control de la distancia puede efectuarse por medio de sensores de distancia. Los dos vehículos de limpieza pueden atracar juntos en una estación base. Se puede reducir entonces a cero la distancia del segundo vehículo de limpieza al primer vehículo de limpieza. Uno de los dos vehículos de limpieza se une entonces eléctricamente de manera directa con la estación base. La unión eléctrica del otro vehículo de limpieza con la estación base se efectúa a través del vehículo de limpieza directamente atracado en la estación base. Como alternativa, los dos vehículos de limpieza pueden atracar también por separado uno de otro en la estación base. La estación base puede poseer para ellos dos posiciones de atraque. Estas posiciones de atraque pueden ser alcanzadas de forma autónoma por los vehículos de limpieza. Sin embargo, pueden estar previstos también medios auxiliares, especialmente medios auxiliares de la estación base, con ayuda de los cuales se maniobre el vehículo de limpieza hasta la posición de atraque. Esta última opción ofrece la ventaja de que se pueden ofertar también interfaces más complejas a través de las cuales, además de la función de carga para el acumulador eléctrico, puedan realizarse también una alimentación eléctrica y/o una interrupción de la alimentación eléctrica de los utillajes. Además, la reducción a cero de la distancia de los dos vehículos de limpieza hace posible que, por ejemplo con ayuda de un brazo pivotable, la estación base pueda contornear el vehículo de limpieza atracado en la estación base, o bien dicha estación pueda proyectarse por encima de este vehículo, para establecer un contacto mecánico y eléctrico con el otro vehículo de limpieza. En la estación base pueden cargarse los acumuladores eléctricos de los dos vehículos de limpieza. Además, en el estado atracado se puede realizar un mantenimiento. Se pueden limpiar los vehículos de limpieza. Se pueden cargar agentes de limpieza, por ejemplo líquidos de limpieza. Se ha previsto especialmente que en la estación base se vacíen un recipiente de suciedad del primer vehículo de limpieza y un recipiente de agua sucia del segundo vehículo de limpieza y que se llene de agua nueva un recipiente de agua nueva del segundo vehículo de limpieza. Se considera como ventajoso que el segundo vehículo de limpieza utilice los datos de control y de sensor del primer vehículo de limpieza. Asimismo, se considera como ventajoso que el segundo vehículo de limpieza utilice los datos de posición del primer vehículo de limpieza. La electrónica de control del segundo vehículo de limpieza puede minimizarse de esta manera. Es también ventajoso que el segundo vehículo de limpieza no pueda realizar automáticamente una limpieza del suelo. Se asegura entonces que una limpieza en seco tenga que preceder a una limpieza en húmedo. Asimismo, es ventajoso que, para tareas de limpieza en las que se debe realizar solamente una limpieza en seco, únicamente tenga que utilizarse un vehículo de limpieza.
Se explican ejemplos de realización de la invención con ayuda de los dibujos adjuntos. Muestran:
La figura 1, esquemáticamente, el aparato automóvil de limpieza constituido por dos vehículos de limpieza individuales 1, 11, con un camino de trabajo insinuado 2 sobre el cual se mueve el primer vehículo de limpieza 1, y un camino de seguimiento 12 sobre el cual el segundo vehículo de limpieza 11 sigue al primer vehículo de limpieza 1,
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
La figura 2, una representación semejante a una vista en corte de la disposición según la figura 1 para ilustrar el equipo de limpieza que comprende componentes de los dos vehículos de limpieza,
La figura 3, una representación semejante a una vista en planta de la disposición de aparatos en combinación con una estación base 20,
La figura 4, esquemáticamente, un camino de trabajo 2 en una habitación 21 que se debe limpiar,
La figura 5, el aparato de limpieza en un estado atracado en la estación base 20, habiéndose representado los dos vehículos de limpieza 1, 11 a una pequeña distancia uno de otro en aras de una mayor facilidad de diferenciación. Sin embargo, se ha previsto que, en el estado atracado, los vehículos de limpieza 1, 11 se toquen en los bordes de forma de arco de los mismos, y
La figura 6, un segundo ejemplo de realización en el que los vehículos de limpieza 1, 11 están acoplados mecánicamente uno a otro de manera soltable.
Los aparatos de limpieza de suelos representados en los ejemplos de realización están constituidos por un primer vehículo de limpieza 1 y un segundo vehículo de limpieza 11. El primer vehículo de limpieza 1 se hace cargo de una función de guía para realizar una limpieza del suelo. Se trata en cierto modo de un vehículo de guía. El vehículo de guía está en condiciones de recorrer un camino de trabajo 2 calculado según una estrategia de rodadura sobre la superficie del suelo de una habitación 21 que se debe limpiar. Se trata, por ejemplo, de las trayectorias paralelas una a otra, representadas en la figura 4, que recorre sistemáticamente el primer vehículo de limpieza 1 para limpiar así sustancialmente, sin superposiciones, toda la superficie de suelo que se debe limpiar.
En el ejemplo de realización el primer vehículo de limpieza 1 posee un dispositivo de control 6 en el que se generan instrucciones de control para un mecanismo de rodadura 7 según un algoritmo prefijado o bien según datos de control manual. A través de un accionamiento eléctrico no representado que es alimentado por acumuladores eléctricos no representados, se acciona de manera giratoria un rodillo cepillo 3 y se hace que funcione un soplante no representado para generar una corriente de aspiración. Con el rodillo cepillo 3 se desprenden partículas de suciedad seca de la superficie del suelo. A través de un canal de aspiración 4 se transportan las partículas de suciedad desprendidas con una corriente de aire de aspiración generada por el soplante para llevarlas a un recipiente acumulador de polvo 5.
El segundo vehículo de limpieza 11 posee un segundo dispositivo de limpieza en forma de un dispositivo de limpieza en húmedo. Un rodillo de fregado 13 está dispuesto entre un dispositivo de humectación 14 y una boca de aspiración 15. Se humecta la superficie a limpiar desde un depósito de agua nueva 17 a través del dispositivo de humectación 14. La humedad es succionada nuevamente por la boca de aspiración 15 hacia dentro de un depósito de agua sucia 18.
El segundo vehículo de limpieza 11 posee un dispositivo de control 16 que genera instrucciones de control para un mecanismo de rodadura 19 del segundo vehículo de limpieza 11.
En el ejemplo de realización representado en la figura 6 los dos vehículos de limpieza 1, 11 están unidos uno con otro a través de un acoplamiento mecánico 24. El segundo vehículo de limpieza 11 es así en cierto modo un remolque del primer vehículo de limpieza 1. Se puede soltar el acoplamiento mecánico 24 de modo que el vehículo de limpieza 1 pueda ser hecho funcionar seguido por el vehículo de limpieza 11 o bien en solitario.
A continuación, se describe una posible configuración geométrica de los dos vehículos de limpieza 1, 11:
El primer vehículo de limpieza 1 posee un lado frontal rectilíneo y un lado trasero que discurre a lo largo de una línea arqueada. El segundo vehículo de limpieza 11 posee un lado frontal en forma de arco que corresponde por su recorrido al lado trasero de forma de arco del primer vehículo de limpieza 1. Dado que el lado trasero del primer vehículo de limpieza 1 es de configuración convexa y el lado frontal del segundo vehículo de limpieza 11 es de configuración cóncava, las dos superficies arqueadas pueden ponerse en contacto una con otra, especialmente en el estado atracado. El lado trasero del segundo vehículo de limpieza 11 discurre sobre una línea arqueada convexa. Esta línea arqueada convexa corresponde a una línea arqueada cóncava de la estación base 20 a la que se puede aplicar el lado trasero curvado del primer vehículo de limpieza 1 o el lado trasero curvado del segundo vehículo de limpieza 11. Sin embargo, son posibles también otras configuraciones geométricas, especialmente las que simplifican el acoplamiento mecánico de los dos aparatos.
En el ejemplo de realización representado en las figuras 1 a 5 los dos vehículos de limpieza 1, 11 están mecánicamente separados uno de otro. Los dos vehículos de limpieza 1, 11 están en acoplamiento de transmisión de datos a través de un trayecto de transmisión de datos 10 dispuesto directamente entre una antena no representada del dispositivo de control 6 y una antena no representada del dispositivo de control 16. El primer vehículo de limpieza 1 posee unos sensores 22 con los cuales el primer vehículo de limpieza 1 encuentra su posición en la habitación y con los cuales se pueden reconocer obstáculos y también la superficie del suelo.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
El segundo vehículo de limpieza 11 puede presentar también unos elementos sensores 23. Se trata aquí especialmente de un sensor de distancia con el cual el segundo vehículo de limpieza 11 puede seguir al primer vehículo de limpieza 1 a una distancia fija.
A través del trayecto de transmisión de datos 10 se pueden transmitir datos de posición, datos concernientes a obstáculos y datos concernientes a la naturaleza de la superficie del suelo desde el primer vehículo de limpieza 1 hasta el segundo vehículo de limpieza 11. Así, por ejemplo, el segundo vehículo de limpieza 11 está en condiciones de inactivar, es decir por ejemplo, elevar, el primer dispositivo de limpieza, 13, 14, 15 cuando no deba circular sobre una superficie de suelo que no se debe limpiar en húmedo, por ejemplo una alfombra. Sin embargo, se ha previsto también que en tal caso tenga lugar una separación transitoria entre el primer vehículo de limpieza 1, es decir, el vehículo de guía y el segundo vehículo de limpieza 11, es decir, el vehículo seguidor. Después de una fase de trabajo en la que el primer vehículo de limpieza 1 limpia una superficie del suelo que debe limpiarse únicamente en seco y el segundo vehículo de limpieza 11 realiza una pausa de trabajo, se pueden acoplar nuevamente los vehículos de trabajo 1, 11.
El ejemplo de realización representado en la figura 3 muestra, como alternativa a la comunicación directa de datos entre los dos vehículos de transporte 1, 11, una comunicación de datos a través de los trayectos de transmisión de datos 8, 9, en la que se emplea una estación base 20 como estación de retransmisión.
Sin embargo, la combinación de los dos vehículos de limpieza 1, 11 puede efectuarse también a través de una red inalámbrica externa, por ejemplo a través de una red doméstica existente (Wlan o similar) con incorporación de los protocolos de transmisión allí empleados.
Los dos vehículos de limpieza 1, 11 pueden activar conjuntamente la estación base 20. Están configurados en el trazado de su contorno de modo que estén yuxtapuestos sin una distancia apreciable entre ellos. Se ha previsto especialmente que el primer vehículo de limpieza 1 atraque directamente en la estación base 20 o bien, como muestra la figura 5, que el segundo vehículo de limpieza 11 atraque indirectamente en la estación base 20 y el primer vehículo de limpieza 1 atraque en el segundo vehículo de limpieza 11. Se pueden emplear medios auxiliares, como brazos de agarre o una cinta transportadora, para la operación de atraque. En el documento DE 10 2013 104 399 se describe una respectiva ayuda de posicionamiento de atraque y este documento se incorpora con todo su contenido al contenido divulgativo de esta solicitud, para acoger también algunas características individuales de este texto de solicitud en las reivindicaciones. Si los vehículos de limpieza 1, 11 entran en contacto uno con otro, tal como muestra aproximadamente, por ejemplo, la figura 5, el vehículo 1 dispuesto lejos de la estación base 20 puede ser alimentado eléctricamente con ayuda del vehículo 11 directamente atracado en la estación base. A este fin, el vehículo de limpieza 1 puede estar unido con el vehículo de limpieza 11 a través de una unión de enchufe eléctrico. Este último vehículo está a su vez unido con la estación base 20 a través de una unión de enchufe eléctrico.
En un ejemplo de realización no representado la estación base 20 posee dos lugares de atraque. En cada uno de los dos lugares de atraque puede atracar uno de los dos vehículos de limpieza 1, 11 de modo que los dos vehículos de limpieza 1, 11 puedan ser alimentados y dejados de alimentar con electricidad independientemente uno de otro.
Si los dos vehículos de limpieza 1, 11 atracan en la estación base 20 en una disposición consecutiva, la estación base puede proyectarse con un brazo o similar por encima del vehículo de limpieza que atraca directamente en la estación base 20, o bien ésta puede contornear el vehículo de limpieza directamente atracado en la estación base 20, para entrar en contacto mecánico y eléctrico con el vehículo de limpieza alejado.
El recipiente de polvo 5 del primer vehículo de limpieza 1 y el depósito de agua sucia 18 del segundo vehículo de limpieza 11 se vacían a través de la estación base. Se rellena el depósito de agua nueva 17 del segundo vehículo de limpieza 11. En la estación base 20 se cargan también los acumuladores eléctricos para los accionamientos del primer vehículo de limpieza 1 y el segundo vehículo de limpieza 11.
A partir de la posición de aparcamiento representada en la figura 5 puede iniciarse una limpieza del suelo que se realiza únicamente por el primer vehículo de limpieza 1. A este fin, el segundo vehículo de limpieza 11 permanece en la estación base 20. Sin embargo, es posible también que, partiendo de esta posición de aparcamiento, se realice una limpieza combinada en seco-húmedo, en la que el primer vehículo de limpieza 1 recorra, por ejemplo, el camino de trabajo 2 representado en la figura 4 y el segundo vehículo de limpieza 11 siga al primer vehículo de limpieza 1 a una distancia constante sobre un camino de seguimiento 12.
Las realizaciones anteriores sirven para explicar la totalidad de las invenciones abarcadas por la solicitud, las cuales perfeccionan todas ellas de forma autónoma al estado de la técnica por medio de al menos las combinaciones de características siguientes, a saber:
Un aparato de limpieza de suelos que se caracteriza por que el segundo vehículo de limpieza 11 sigue al primer vehículo de limpieza 1 sobre su camino de trabajo 2.
Un aparato de limpieza de suelos que se caracteriza por que el segundo vehículo de limpieza 11 está unido con el
5
10
15
20
25
30
35
40
45
primer vehículo de limpieza 1 a través de un acoplamiento mecánico 24 de naturaleza especialmente soltable.
Un aparato de limpieza de suelos que se caracteriza por que el segundo vehículo de limpieza 11 no está unido mecánicamente con el primer vehículo de limpieza 1 y está en unión operativa con el primer vehículo de limpieza a través de un trayecto de transmisión de datos 8, 9, 10.
Un aparato de limpieza de suelos que se caracteriza por que un dispositivo de limpieza, especialmente el primer dispositivo de limpieza 3, 4, es un dispositivo de limpieza en seco, por ejemplo un dispositivo de barrido y/o aspiración.
Un aparato de limpieza de suelos que se caracteriza por que uno de los dispositivos de limpieza, especialmente el segundo dispositivo de limpieza 13, 14, 15, es un dispositivo de limpieza en húmedo, por ejemplo un dispositivo de fregado o un dispositivo combinado de aspiración-fregado.
Un aparato de limpieza de suelos que se caracteriza por que el segundo vehículo de limpieza 11 está acoplado con el primer vehículo de limpieza 1 a través de un trayecto directo de transmisión de datos 10 o bien ambos vehículos están acoplados lógicamente uno con otro a través de un trayecto indirecto de transmisión de datos 8, 9, especialmente a través de una estación base 20.
Un aparato de limpieza de suelos que se caracteriza por que se efectúa un intercambio inalámbrico de datos entre el primer vehículo de limpieza 1 y el segundo vehículo de limpieza 11 a través de un protocolo de red.
Un procedimiento que se caracteriza por que el primer vehículo de limpieza 1 transmite, a través de un trayecto de transmisión de datos 8, 9, 10, las consignas de control y/o unas segundas instrucciones de control a un dispositivo de control 16 del segundo vehículo de limpieza 11, según cuyas instrucciones de control el segundo vehículo de limpieza 11 sigue al menos seccionalmente al primer vehículo de limpieza 1 sobre el camino de trabajo 2 y realiza una segunda operación de limpieza sobre su camino de seguimiento 12.
Un procedimiento o un programa de control que se caracterizan por que el segundo vehículo de limpieza 11 sigue al primer vehículo de limpieza 1 a una distancia fija.
Un procedimiento o un programa de control que se caracterizan por que el dispositivo de control 16 del segundo vehículo de limpieza 11 utiliza datos de sensor obtenidos de al menos un sensor 22 del primer vehículo de limpieza 1 y/o datos de posición y/o datos concernientes a una estrategia de rodadura.
Un procedimiento o un programa de control que se caracterizan por que el segundo vehículo de limpieza 11 sigue al primer vehículo de limpieza 1 hasta una estación base y atraca en la estación base 20.
Lista de símbolos de referencia
1 Primer vehículo de limpieza
2 Camino de trabajo
3 Cepillo
4 Canal de aspiración
5 Recipiente de polvo
6 Dispositivo de control
7 Mecanismo de rodadura
8 Trayecto de datos
9 Trayecto de datos
10 Trayecto de datos
11 Segundo vehículo de limpieza
12 Camino de trabajo (camino de seguimiento)
13 Dispositivo de fregado
14 Dispositivo de humectación
15 Boca de aspiración
16 Dispositivo de control
17 Depósito de agua nueva
18 Depósito de agua sucia
19 Mecanismo de rodadura
20 Estación base
21 Habitación
22 Sensor
23 Sensor
24 Acoplamiento mecánico

Claims (11)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    45
    REIVINDICACIONES
    1. Aparato automóvil de limpieza de suelos que comprende un primer vehículo de limpieza (1) manualmente controlado o controlado por programa, que recorre un camino de trabajo (2) sobre una superficie que se debe limpiar y que lleva un primer dispositivo de limpieza (3, 4) para realizar una primera operación de limpieza, caracterizado por un segundo vehículo de limpieza (11) con un segundo dispositivo de limpieza (13, 14, 15) para realizar una segunda operación de limpieza, estando acoplado el segundo vehículo de limpieza (11) al primer vehículo de limpieza (1) de tal manera que el segundo vehículo de limpieza (11) siga al primer vehículo de limpieza (1) sobre su camino de trabajo (2).
  2. 2. Aparato de limpieza de suelos según la reivindicación 1, caracterizado por que el segundo vehículo de limpieza (11) está unido con el primer vehículo de limpieza (1) a través de un acoplamiento mecánico (24) de naturaleza especialmente soltable.
  3. 3. Aparato de limpieza de suelos según la reivindicación 1, caracterizado por que el segundo vehículo de limpieza (11) no está unido mecánicamente con el primer vehículo de limpieza (1) y está en unión operativa con el primer vehículo de limpieza a través de un trayecto de transmisión de datos (8, 9, 10).
  4. 4. Aparato de limpieza de suelos según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que un dispositivo de limpieza, especialmente el primer dispositivo de limpieza (3, 4), es un dispositivo de limpieza en seco, por ejemplo un dispositivo de barrido y/o aspiración.
  5. 5. Aparato de limpieza de suelos según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que uno de los dispositivos de limpieza, especialmente el segundo dispositivo de limpieza (13, 14, 15), es un dispositivo de limpieza en húmedo, por ejemplo un dispositivo de fregado o un dispositivo combinado de aspiración-fregado.
  6. 6. Aparato de limpieza de suelos según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el segundo vehículo de limpieza (11) está acoplado con el primer vehículo de limpieza (1) a través de un trayecto directo de transmisión de datos (10) o bien ambos vehículos están acoplados lógicamente uno con otro a través de un trayecto indirecto de transmisión de datos (8, 9), especialmente a través de una estación base (20).
  7. 7. Aparato de limpieza de suelos según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que se efectúa un intercambio inalámbrico de datos entre el primer vehículo de limpieza (1) y el segundo vehículo de limpieza (11) a través de un protocolo de red.
  8. 8. Procedimiento de funcionamiento de un aparato automóvil de limpieza de suelos (1) o programa de control instalado en un dispositivo de control (6, 16) de un aparato automóvil de limpieza de suelos (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en los que un dispositivo de control (6) del primer vehículo de limpieza (1) confecciona a partir de consignas de control unas primeras instrucciones de control según las cuales el primer vehículo de limpieza (1) recorre un camino de trabajo (2) y realiza al menos seccionalmente una primera operación de limpieza sobre el camino de trabajo (2), caracterizados por que el primer vehículo de limpieza (1) transmite, a través de un trayecto de transmisión de datos (8, 9, 10), las consignas de control y/o unas segundas instrucciones de control a un dispositivo de control (16) de un segundo vehículo de limpieza (11), según cuyas instrucciones de control el segundo vehículo de limpieza (11) sigue al menos seccionalmente al primer vehículo de limpieza (1) sobre el camino de trabajo (2) y realiza una segunda operación de limpieza sobre su camino de seguimiento (12).
  9. 9. Procedimiento o programa de control según la reivindicación 8, caracterizados por que el segundo vehículo de limpieza (11) sigue al primer vehículo de limpieza (1) a una distancia fija.
  10. 10. Procedimiento o programa de control según la reivindicación 8 o 9, caracterizados por que el dispositivo de control (16) del segundo vehículo de limpieza (11) utiliza datos de sensor obtenidos de al menos un sensor (22) del primer vehículo de limpieza (1) y/o datos de posición y/o datos concernientes a una estrategia de rodadura.
  11. 11. Procedimiento o programa de control según cualquiera de las reivindicaciones 8 a 10, caracterizados por que el segundo vehículo de limpieza (11) sigue al primer vehículo de limpieza (1) hasta una estación base y atraca en la estación base (20).
ES15162348.5T 2014-04-16 2015-04-02 Aparato automóvil de limpieza de suelos con un vehículo seguidor de un vehículo de guía Active ES2673109T3 (es)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014105460.1A DE102014105460A1 (de) 2014-04-16 2014-04-16 Selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät mit einem einem Führungsfahrzeug folgenden Folgewerkzeug
DE102014105460 2014-04-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2673109T3 true ES2673109T3 (es) 2018-06-19

Family

ID=52997198

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES15162348.5T Active ES2673109T3 (es) 2014-04-16 2015-04-02 Aparato automóvil de limpieza de suelos con un vehículo seguidor de un vehículo de guía

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9687131B2 (es)
EP (1) EP2946712B1 (es)
JP (1) JP2015202408A (es)
CN (1) CN104997461B (es)
DE (1) DE102014105460A1 (es)
ES (1) ES2673109T3 (es)

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL2009410C2 (nl) * 2012-09-04 2014-03-05 Lely Patent Nv Systeem en werkwijze voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling.
US20160255969A1 (en) * 2015-03-06 2016-09-08 Wal-Mart Stores, Inc. Shopping facility assistance systems, devices and methods pertaining to movement of a mobile retail product display
US20180099846A1 (en) 2015-03-06 2018-04-12 Wal-Mart Stores, Inc. Method and apparatus for transporting a plurality of stacked motorized transport units
KR102445064B1 (ko) * 2015-09-03 2022-09-19 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치의 시스템
GB201521712D0 (en) 2015-12-09 2016-01-20 F Robotics Acquisitions Ltd Window cleaning robot
KR102434410B1 (ko) * 2015-12-14 2022-08-22 삼성전자주식회사 전자장치 및 그의 동작 방법
US11927965B2 (en) * 2016-02-29 2024-03-12 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
CN105686766A (zh) * 2016-04-14 2016-06-22 京东方科技集团股份有限公司 清洁机器人和清洁机器人工作方法
KR20190022458A (ko) 2016-05-04 2019-03-06 알프레드 캐르혀 에쎄 운트 컴파니. 카게 바닥 청소 시스템
DE202016102396U1 (de) 2016-05-04 2017-08-07 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbehandlungssystem
EP3451890B1 (de) 2016-05-04 2023-03-22 Alfred Kärcher SE & Co. KG Bodenbehandlungssystem und verfahren zum betreiben eines solchen
CN109068922B (zh) 2016-05-04 2021-08-10 阿尔弗雷德·卡赫欧洲两合公司 地面处理系统
CN107479544A (zh) * 2016-06-08 2017-12-15 科沃斯机器人股份有限公司 母子机协同工作系统及其工作方法
EP3508049B1 (en) * 2016-06-30 2022-08-24 Techtronic Outdoor Products Technology Limited An autonomous lawn mower
US11172608B2 (en) 2016-06-30 2021-11-16 Tti (Macao Commercial Offshore) Limited Autonomous lawn mower and a system for navigating thereof
DE102016124684A1 (de) * 2016-12-16 2018-06-21 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Serviceeinrichtung für ein Haushaltsgerät
AU2018203588B2 (en) 2017-06-05 2019-11-14 Bissell Inc. Autonomous floor cleaning system
DE102017113287A1 (de) * 2017-06-16 2018-12-20 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System mit mindestens zwei Bodenbearbeitungsgeräten
AU2018204467A1 (en) 2017-06-27 2019-01-17 Bissell Inc. Supply and/or disposal system for autonomous floor cleaner
CN107511824B (zh) * 2017-08-31 2020-01-21 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人掉头的控制方法及芯片
DE102017120759A1 (de) * 2017-09-08 2019-03-14 Alfred Kärcher SE & Co. KG Selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät, Bodenreinigungssystem und Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche
CN217118309U (zh) 2017-10-25 2022-08-05 必胜公司 自主表面清洁装置
CN107876279B (zh) * 2017-11-23 2023-06-23 国家电网公司 一种移动式喷水装置
CN108403026A (zh) * 2018-02-02 2018-08-17 深圳市富创意科技实业有限公司 一种清洁机器人
KR102067603B1 (ko) * 2018-05-04 2020-01-17 엘지전자 주식회사 복수의 이동 로봇 및 그 제어방법
WO2020050494A1 (en) * 2018-09-06 2020-03-12 Lg Electronics Inc. A robot cleaner and a controlling method for the same
KR102252034B1 (ko) 2018-09-06 2021-05-14 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
US11432697B2 (en) 2018-09-06 2022-09-06 Lg Electronics Inc. Robot cleaner and a controlling method for the same
TWI693055B (zh) * 2018-09-12 2020-05-11 聯潤科技股份有限公司 清潔方法、裝置及清潔系統
EP3874336A1 (en) * 2018-10-29 2021-09-08 Fq Ip Ab Mechanical coupling of vehicles
DE102018219900B4 (de) * 2018-11-21 2022-12-15 BSH Hausgeräte GmbH Roboter zur Oberflächenpflege sowie Robotersystem
KR102234641B1 (ko) * 2019-01-17 2021-03-31 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 복수의 이동 로봇의 제어방법
DE102019101338A1 (de) * 2019-01-18 2020-07-23 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System aus einem ausschließlich manuell geführten Bodenbearbeitungsgerät und einem ausschließlich automatisch betriebenen Bodenbearbeitungsgerät sowie Verfahren zum Betrieb eines solchen Systems
DE102019101337A1 (de) * 2019-01-18 2020-07-23 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System mit einem ersten Bodenbearbeitungsgerät und einem zweiten Bodenbearbeitungsgerät sowie Verfahren zum Betrieb eines solchen Systems
DE102019116294A1 (de) * 2019-06-14 2020-12-17 Norbert Werner Selbstreinigende Bodenreinigungsmaschine
KR102309303B1 (ko) * 2019-10-07 2021-10-06 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
WO2022074608A1 (en) * 2020-10-08 2022-04-14 Easy Floor Ltd. System and method for laying flooring material
EP4015357A1 (en) * 2020-12-15 2022-06-22 Fq Ip Ab Navigator
GB2602072B (en) * 2020-12-17 2023-06-07 Dyson Technology Ltd Floor cleaner dock
CN113558538B (zh) * 2021-05-28 2022-05-24 南京林业大学 一种基于物联网的用于智能家居的智能除尘设备

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL118711A0 (en) * 1996-06-23 1996-10-16 Friendly Machines Ltd Multiple module appliance
US6272406B2 (en) * 1998-03-09 2001-08-07 Jervis B. Webb Company Guidance system for an automated guided-vehicle
DE10242257C5 (de) 2001-09-14 2017-05-11 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät, sowie Kombination eines derartigen Aufsammelgerätes und einer Basisstation
JP3986310B2 (ja) * 2001-12-19 2007-10-03 シャープ株式会社 親子型電気掃除機
JP2003225184A (ja) * 2002-01-31 2003-08-12 Toshiba Tec Corp 清掃装置
JP2003304992A (ja) * 2002-04-17 2003-10-28 Hitachi Ltd 自走式掃除機
DE10333395A1 (de) * 2003-07-16 2005-02-17 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenreinigungssystem
ES2346343T3 (es) * 2005-02-18 2010-10-14 Irobot Corporation Robot autonomo de limpieza de superficies para una limpieza en seco y en mojado.
KR100749579B1 (ko) * 2005-09-05 2007-08-16 삼성광주전자 주식회사 교환가능한 복수의 작업모듈을 갖는 이동로봇 시스템 및 그제어방법
CN101379368A (zh) * 2006-02-01 2009-03-04 杰维斯·B·韦布国际公司 可变路径自动导引车辆
ATE491384T1 (de) * 2007-08-02 2011-01-15 Comac S P A Bodenreinigungsmaschine
DE102008014912B4 (de) 2008-03-19 2023-01-19 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät
DE102009059216A1 (de) 2009-08-12 2011-02-24 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zur Zielführung eines selbsttätig verfahrbaren Gerätes
DE102010000174B4 (de) 2010-01-22 2022-09-01 Vorwerk & Co. Interholding Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Reinigung eines Raumes mittels eines selbsttätig verfahrbaren Reinigungsgerätes
DE102010015941A1 (de) 2010-03-03 2011-09-08 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zur Abstandsmessung auf Lichtbasis
DE102010016553A1 (de) 2010-04-21 2011-10-27 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Auffinden eines Raumes
DE102011000009A1 (de) 2011-01-03 2012-07-05 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zur gleichzeitigen Bestimmung und Kartenbildung
DE102013104399A1 (de) 2013-04-30 2014-10-30 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Basisstation für ein selbsttätig verfahrbares Gerät
US8938850B1 (en) * 2013-06-20 2015-01-27 Arelis C. Velez Stair vacuum device

Also Published As

Publication number Publication date
CN104997461B (zh) 2019-08-20
US20150297052A1 (en) 2015-10-22
US9687131B2 (en) 2017-06-27
JP2015202408A (ja) 2015-11-16
EP2946712B1 (de) 2018-06-06
EP2946712A1 (de) 2015-11-25
CN104997461A (zh) 2015-10-28
DE102014105460A1 (de) 2015-10-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2673109T3 (es) Aparato automóvil de limpieza de suelos con un vehículo seguidor de un vehículo de guía
EP3485788B1 (en) Cleaner
JP2018196511A (ja) 電気掃除装置
ES2948241T3 (es) Aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente
JP2015128733A5 (es)
US8844092B2 (en) Cleaning device for ceiling transport facility and operation method thereof
KR102080523B1 (ko) 청소 로봇, 충전대 및 그 제어 방법
KR101892652B1 (ko) 전기청소기
CN216221344U (zh) 基站和清洁机器人系统
CN111449589A (zh) 地面处理设备的系统和运行所述系统的方法
JP2003190064A (ja) 自走式掃除機
CN102106713A (zh) 积水清除系统及积水清除方法
KR20160054568A (ko) 전기청소기
CN109154819A (zh) 自走式机器人
JP2016047170A (ja) 自律型清掃装置
JP2019217208A (ja) 自律走行式掃除機
US11478115B2 (en) Autonomous traveling cleaner
CN209048037U (zh) 无人驾驶尘推车
CN108992001A (zh) 一种自动拖地装置
CN107969994A (zh) 一种虹吸式供水的安防清洁机器人
CN209611026U (zh) 一种拖地机器人
CN208144968U (zh) 一种虹吸式供水的安防清洁机器人
ES2206790T3 (es) Procedimiento para limpiar paredes y/o techos de tuneles.
KR100631537B1 (ko) 로봇 청소기의 센서 건조장치
JP6495659B2 (ja) 自走式洗浄機、及び被洗浄物の洗浄方法