JP6495659B2 - 自走式洗浄機、及び被洗浄物の洗浄方法 - Google Patents

Description

本発明は、自走可能な走行フレーム上にサイドブラシを搭載して被洗浄物の被洗浄面、例えば側面等を洗浄できるようにした自走式洗浄機に関する。

従来の自走式洗浄機、例えば自走式洗車機としては、サイドブラシやトップブラシを有する門型走行フレームを自動車に対し往復走行させる間に、それらブラシにより車体表面を洗浄可能とした門型洗車機が広く知られている（下記特許文献１を参照）。

また、バス等の大型車両の周囲を走行可能な走行フレームに単一のサイドブラシを搭載し、このサイドブラシのみで車体側面及び前後面を洗浄するようにした洗車機も知られている（下記特許文献２を参照）

特開平３−７６４３号公報 特開２００３−１２７８４３号公報

特許文献１の門型洗車機では、自動車を跨いて案内レール上を往復走行する門型走行フレームに左右一対のサイドブラシ等を搭載しているため、地面に案内レールを設置する工事が必要であるばかりか洗車場所が固定されてしまい、その場所を他の用途に使用できなくなることから、設置場所の有効活用ができなくなる問題があり、また、門型の走行フレーム自体も自動車を跨ぎ得るよう大型化される上、これに左右一対のサイドブラシを門型走行フレームの左右にそれぞれ設ける必要があって、全体として洗車機の大型化とコスト増を招く虞れもある。

一方、特許文献２の自走式洗車機では、単一のサイドブラシだけを備える比較的小型の（即ち門型でない）走行フレームが自動車の周囲を自力走行するため、走行フレーム案内用レールの設置が不要となる上、洗車機自体のコンパクト化が図られる利点があるが、その反面、被洗浄物の背が高い場合には、略鉛直の被洗浄面がサイドブラシだけでは的確に洗浄できないことがある。そこで、この問題に対応すべくサイドブラシを上下に特別に長く形成した場合は、サイドブラシに対する回転支持機構、延いては洗浄機全体が嵩高となってしまう問題があり、しかも背の低い被洗浄物の被洗浄面を洗浄するときは、サイドブラシの上部（即ちサイドブラシの、被洗浄物よりも背の高い部分）を無駄に回転させる必要があって省エネ上不利になり、また非洗浄時においても常に嵩高の洗浄機を走行させなければならず、その走行安定性を確保する上で不利である。

本発明は、上記に鑑み提案されたもので、従来の上記２タイプの洗浄機の利点を生かしつつ、その課題を一挙に解決できるようにした新規有用且つコンパクトな自走式洗浄機、及び被洗浄物の洗浄方法を提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、請求項１の発明は、走行駆動手段を有して任意の走行ルート及び被洗浄物の略鉛直な被洗浄面に沿う走行ルートを自力走行し得る走行フレームと、その走行フレームに昇降不能に搭載されて前記被洗浄面を洗浄し得るサイドブラシと、回転軸を上下方向に向けるようにしてサイドブラシよりも高い位置で前記被洗浄面を洗浄し得る補助ブラシと、その補助ブラシを昇降駆動し得る昇降駆動手段と、前記走行駆動手段及び前記昇降駆動手段を制御し得る制御手段とを備えたことを特徴とする。

尚、請求項１の発明において「回転軸」とはトップブラシ軸２１をいう。また、請求項１の発明及びその他の請求項の発明において、「任意の走行ルート」とは、洗浄機を洗浄動作させないで走行フレームを走行させるとき（例えば洗浄機により被洗浄物を洗浄すべき洗浄場所と、そこから離れた洗浄機の待機場所との間で移動走行させるとき）に洗浄機の運転者が随時自由に選定する走行フレームの走行ルートをいう。

また請求項２の発明は、請求項１に記載の自走式洗浄機を用いた被洗浄物の洗浄方法であって、サイドブラシだけでは前記被洗浄面の洗浄が困難な背の高い被洗浄物を洗浄する場合には、前記走行フレームが被洗浄物の前記被洗浄面に沿って走行するときに、前記補助ブラシをサイドブラシよりも高い位置に上昇させた状態で、サイドブラシ及び補助ブラシの両方で該被洗浄面を洗浄することを特徴とする。

また請求項３の発明は、走行駆動手段を有して任意の走行ルート及び被洗浄物の少なくとも一側面に沿う走行ルートを自力走行し得る走行フレームと、その走行フレームに搭載されて被洗浄物の上面及び略鉛直な側面を洗浄し得る補助ブラシと、同じく走行フレームに搭載されて被洗浄物の前記側面を洗浄し得るサイドブラシと、走行フレームに昇降可能に支持されて補助ブラシを略水平な張出位置と略鉛直な起立位置との間で揺動し得るよう軸支した昇降体と、その昇降体を昇降駆動し得る昇降駆動手段と、補助ブラシを揺動駆動し得る揺動駆動手段と、前記走行駆動手段、前記昇降駆動手段及び前記揺動駆動手段を制御し得る制御手段とを備えた自走式洗浄機を用いた被洗浄物の洗浄方法であって、サイドブラシだけで側面洗浄が可能な被洗浄物を洗浄する通常洗浄の場合には、走行フレームが被洗浄物の少なくとも一側面に沿って走行するときに、補助ブラシで被洗浄物の上面を洗浄すると共にサイドブラシで少なくとも一側面を洗浄するようにし、サイドブラシだけでは側面洗浄が困難な背の高い被洗浄物を洗浄する特別洗浄の場合には、前記昇降体を所定の上昇位置に保持し且つ補助ブラシを前記起立位置又は起立位置寄りの中間揺動位置に保持した状態で走行フレームを被洗浄物の少なくとも一側面に沿って走行させ、その走行中にサイドブラシ及び補助ブラシの両方で被洗浄物の少なくとも一側面を洗浄することを特徴とする。

尚、請求項３の発明において、被洗浄物の「側面」とは、被洗浄物の上面と下面間を接続して被洗浄物の周囲を取り囲む面をいう。従って、被洗浄物が自動車の場合には、自動車の左右側面が含まれることは元より、前後端面も含まれるものである。また、被洗浄物が直方体状の場合にはその周囲四方の４つの側面をいう。

また請求項４の発明は、走行駆動手段を有して任意の走行ルート及び自動車の周囲を自力走行し得る走行フレームと、その走行フレームに搭載されて自動車の上面、左右側面及び前後少なくとも一方の端面を洗浄し得る補助ブラシと、同じく走行フレームに搭載されて自動車の左右側面及び前後端面を洗浄し得るサイドブラシと、走行フレームに昇降可能に支持されて補助ブラシを略水平な張出位置と略鉛直な起立位置との間で揺動し得るよう軸支した昇降体と、その昇降体を昇降駆動し得る昇降駆動手段と、補助ブラシを揺動駆動し得る揺動駆動手段と、前記走行駆動手段、前記昇降駆動手段及び前記揺動駆動手段を制御し得る制御手段とを備えた自走式洗浄機を用いた被洗浄物の洗浄方法であって、サイドブラシだけで側面洗浄が可能な低車高の自動車を洗浄する通常洗浄の場合には、走行フレームがその低車高の自動車の左右側面に沿って走行するときに、補助ブラシで該低車高の自動車の上面を洗浄すると共にサイドブラシで左右側面を洗浄するようにし、サイドブラシだけでは側面洗浄が困難な高車高の自動車を洗浄する特別洗浄の場合には、前記昇降体を所定の上昇位置に保持し且つ補助ブラシを前記起立位置又は起立位置寄りの中間揺動位置に保持した状態で走行フレームを該高車高の自動車の周囲に走行させ、その走行中にサイドブラシ及び補助ブラシの両方で該高車高の自動車の左右側面及び前後少なくとも一方の端面を洗浄することを特徴とする。

尚、請求項４の発明において、「サイドブラシだけで側面洗浄が可能な低車高の自動車」とは、セダン型或いはバン型の普通乗用車や軽自動車が含まれることは元より、サイドブラシ単独での側面洗浄が可能な程度の比較的低車高のマイクロバスも含まれる。また、「サイドブラシだけでは側面洗浄が困難な高車高の自動車」とは、側面上部がサイドブラシよりも高い位置に在ってサイドブラシでは洗えない高車高のマイクロバスや大型バス、大型トラック等が含まれる。

また請求項５の発明は、請求項３又は４に記載の被洗浄物の洗浄方法に用いる自走式洗浄機であって、前記制御手段は、前記通常洗浄のための第１の制御態様と、前記特別洗浄のための第２の制御態様とを何れも実行可能であり、その第２の制御態様を実行する場合には、前記昇降体を所定の上昇位置に保持し且つ補助ブラシを起立位置又は起立位置寄りの中間揺動位置に保持するように前記昇降駆動手段及び前記揺動駆動手段を制御することを特徴とする。

また請求項６の発明は、請求項５の発明の前記特徴に加えて、前記制御手段は、前記特別洗浄のための第２の制御態様を実行する場合において、前記背の高い被洗浄物又は前記高車高の自動車の側面上部が内方上向きに傾斜しているときの洗浄態様と傾斜していないときの洗浄態様とを何れも実行可能であり、しかも前記傾斜しているときの洗浄態様を実行するときは、補助ブラシを前記起立位置寄りの中間揺動位置に保持するように前記揺動駆動手段を制御し、また前記傾斜していないときの洗浄態様を実行するときは、補助ブラシを前記起立位置又は前記中間揺動位置よりも更に起立位置寄りの中間揺動位置に保持するように前記揺動駆動手段を制御することを特徴とする。

請求項１，２の各発明によれば、走行駆動手段を有して任意の走行ルート及び被洗浄物の略鉛直な被洗浄面に沿う走行ルートを自力走行し得る走行フレームと、その走行フレームに搭載されて被洗浄面を洗浄し得るサイドブラシと、回転軸を上下方向に向けるようにしてサイドブラシよりも高い位置で被洗浄面を洗浄し得る補助ブラシと、その補助ブラシを昇降駆動し得る昇降駆動手段と、走行駆動手段及び昇降駆動手段を制御し得る制御手段とを備えるので、走行フレームに対する走行案内用レールの設置が不要となるばかりか、走行フレームを、被洗浄物を跨ぎ得る大型の門型に形成する必要がなくなり、洗浄機のコンパクト化とコスト節減に寄与することができる。しかも洗浄機が任意の走行ルートを自力走行可能であることから、洗浄場所が固定されず、設置スペースの有効活用を図ることができる。

その上、サイドブラシだけでは被洗浄面の洗浄が困難な背の高い被洗浄物を洗浄する場合には、走行フレームが被洗浄面に沿って走行するときに、回転軸を上下方向に向けるようにしてサイドブラシよりも高い位置に上昇保持した補助ブラシにより被洗浄面の高い部位を的確に洗浄できるため、背の高い（即ち上下に幅広の）被洗浄面を、サイドブラシ及び補助ブラシの両方を有効活用して的確に洗浄できる。しかも背の高い被洗浄物の洗浄のためにサイドブラシ自体を特別に長大化する必要はないため、それだけ洗浄機の構造簡素化や及び省エネに寄与することができる。また、非洗浄時、例えば待機時等において補助ブラシを上限位置よりも低い位置に保持すれば、洗浄機のコンパクト化が図られる上、洗浄機の重心高さを効果的に下げられて非洗浄時における洗浄機の走行安定性が高められる。

また請求項３の発明によれば、走行駆動手段を有して任意の走行ルート及び被洗浄物の少なくとも一側面に沿う走行ルートを自力走行し得る走行フレームに補助ブラシ及びサイドブラシを搭載したので、走行フレームに対する走行案内用レールの設置が不要となるばかりか、走行フレームを、被洗浄物を跨ぎ得る大型の門型に形成する必要がなく、洗浄機のコンパクト化とコスト節減に寄与することができ、しかも洗浄機が任意の走行ルートを自力走行可能であることから、洗浄場所が固定されず、設置スペースの有効活用を図ることができる。また、このように走行フレームが小型化されてもサイドブラシと補助ブラシを両方具備することから、背の低い被洗浄物を洗浄する通常洗浄の場合には、サイドブラシで被洗浄物の側面を、また補助ブラシで同被洗浄物の上面をそれぞれ的確に洗浄可能である。

その上、走行フレームに昇降可能に支持されて補助ブラシを略水平な張出位置と略鉛直な起立位置との間で揺動し得るよう軸支した昇降体と、その昇降体を昇降駆動し得る昇降駆動手段と、補助ブラシを揺動駆動し得る揺動駆動手段と、それら昇降駆動手段及び揺動駆動手段を制御し得る制御手段とを備えるので、補助ブラシで背の低い被洗浄物の上面を洗浄する場合に、その上面高さに応じて補助ブラシ（昇降体）を無理なく昇降制御でき、また被洗浄物の上面が多少傾斜している場合でも、その傾斜に応じて補助ブラシを適宜揺動させることで該上面に対し的確にフィットさせて洗浄効果を高めることができ、また被洗浄物の側面が傾斜している場合でも、その傾斜に応じて補助ブラシを適宜揺動させることで、その傾斜側面に対し補助ブラシを的確にフィットさせて洗浄効果を高めることができる。更に昇降体を上限位置よりも低い位置とし且つ補助ブラシを起立位置に保持すれば、待機時等において洗浄機のコンパクト化が図られる上、洗浄機の重心高さを効果的に下げられて洗浄機の安定性が高められる。

更にまたサイドブラシだけでは側面洗浄困難な（即ち背の高い）被洗浄物を洗浄する特別洗浄の場合には、昇降体を所定の上昇位置に保持し且つ補助ブラシを起立位置又は起立位置寄りの中間揺動位置に保持した状態で走行フレームを被洗浄物の少なくとも一側面に沿って走行させ、その走行中にサイドブラシ及び補助ブラシの両方で被洗浄物の少なくとも一側面を洗浄するようにしたので、サイドブラシでは背の届かない被洗浄物の側面上部を補助ブラシにより支障なく洗浄可能となる。従って、被洗浄物の背が高い場合には、補助ブラシがサイドブラシの延長ブラシ部分を兼ねることとなって、補助ブラシの有効活用が図られ、しかも背の高い被洗浄物の洗浄のためにサイドブラシ自体を特別に長く形成する必要はなくなり、それだけ洗浄機の構造簡素化、小型化及び省エネに寄与することができる。

また特に請求項４の発明によれば、請求項３の発明の前記効果と基本的に同等の効果を達成可能であり、その上、特に被洗浄物がサイドブラシだけで側面洗浄が可能な低車高の自動車である場合には、前記通常洗浄を実行して、走行フレームが自動車の側面に沿って走行するときに、その自動車の上面を補助ブラシで、またその自動車の左右側面をサイドブラシでそれぞれ洗浄できるので、低車高の自動車の車体上面及び側面を的確に洗浄可能となる。さらに被洗浄物がサイドブラシだけでは側面洗浄が困難な高車高の自動車である場合には、前記特別洗浄を実行して、走行フレームが高車高の自動車の周囲を走行するときに、サイドブラシ及び補助ブラシの両方で高車高の自動車の側面及び前後少なくとも一方の端面を洗浄するので、高車高の自動車、例えば大型バスやマイクロバスの側面及び前後少なくとも一方の端面を、サイドブラシを特別に長大化することなくサイドブラシ及び補助ブラシの協働により支障なく洗浄可能である。

また特に請求項５の発明によれば、制御手段は、前記通常洗浄のための第１の制御態様と、前記特別洗浄のための第２の制御態様とを何れも実行可能であり、その第２の制御態様を実行する場合には、昇降体を所定の上昇位置に保持し且つ補助ブラシを起立位置又は起立位置寄りの中間揺動位置に保持するように昇降駆動手段及び揺動駆動手段を制御するので、洗浄機は、前記通常洗浄のみならず、前記特別洗浄をも随時、的確に実行可能となる。

また特に請求項６の発明によれば、制御手段は、前記第２の制御態様を実行する場合において被洗浄物の側面上部が内方上向きに傾斜しているときの洗浄態様と傾斜していないときの洗浄態様とを何れも実行可能であり、しかも前記傾斜しているときの洗浄態様を実行するときは、補助ブラシを起立位置寄りの中間揺動位置に保持するように揺動駆動手段を制御し、また前記傾斜していないときの洗浄態様を実行するときは、補助ブラシを起立位置又は前記中間揺動位置よりも更に起立位置寄りの中間揺動位置に保持するように揺動駆動手段を制御するので、特別洗浄を行う場合において、全高が高い被洗浄物の側面上部が内方上向きに傾斜している場合の洗浄態様と、傾斜していない場合の洗浄態様とを何れも的確に実行可能であり、その被洗浄物の側面上部をそれの傾斜の有無に応じて補助ブラシでそれぞれ効率よく洗浄可能である。

本発明に係る洗浄機の一実施形態を示す正面図（走行方向後側より見た全体図） 前記洗浄機の側面図（図１の２矢視図） 前記洗浄機の平面図（図１の３矢視図） 前記洗浄機におけるトップブラシの昇降及び揺動のための機構部分だけを取り出して示す要部説明図 前記洗浄機におけるサイドブラシの揺動のための機構部分だけを取り出して示す要部説明図（図４の５−５線断面図）であって、（Ａ）はサイドブラシが鉛直の格納位置にある状態を、また（Ｂ）はサイドブラシが格納位置から傾動した張出位置にある状態をそれぞれ示す 前記洗浄機の制御ブロック図 低車高のセダンタイプの自動車を第１の洗浄態様で洗浄する場合の洗浄工程での洗浄機ならびにサイドブラシ及びトップブラシの移動軌跡の概略を示す工程説明図 前記洗浄工程のより具体的な工程説明図であって、（Ａ）は車体左側面に沿って走行する過程での洗浄機各部の状態を示し、また（Ｂ）は車体後端面に沿って走行する過程での洗浄機各部の状態を示す 前記洗浄工程のより具体的な工程説明図であって、（Ｃ）は車体右側面に沿って走行する過程での洗浄機各部の状態を示し、また（Ｄ）は車体前端面に沿って走行する過程での洗浄機各部の状態を示す 低車高のミニバンタイプの自動車を第２の洗浄態様で洗浄する場合の洗浄工程の工程説明図（図８対応図） 被洗浄物としての発電機を前記洗浄機で洗浄する場合の洗浄工程前半の一例を示す具体的な工程説明図（図８対応図）であって、（Ａ）は発電機の左右一側面に沿って走行する過程での洗浄機各部の状態を示し、また（Ｂ）は発電機の前後一端面に沿って走行する過程での洗浄機各部の状態を示す 前記発電機の洗浄工程後半の一例を示す具体的な工程説明図（図９対応図）であって、（Ｃ）は発電機の左右他側面に沿って走行する過程での洗浄機各部の状態を示し、また（Ｄ）は発電機の前後他端面に沿って走行する過程での洗浄機各部の状態を示す 高車高の自動車を洗浄する場合の洗浄機の要部説明図（図１４の１３−１３線要部拡大断面図） 高車高のマイクロバス等の自動車を洗浄する場合の洗浄工程の工程説明平面図 高車高のマイクロバス等の自動車を洗浄する場合の洗浄工程で、前部サイドミラーを迂回するオプション的な洗浄態様を表す工程説明平面図（図１４一部対応図） 高車高のマイクロバス等の自動車を洗浄する場合の洗浄工程で、車体後端面Ｖｒをサイドブラシ及びトップブラシで洗浄する場合の洗浄例を示すものであって、（Ａ）はリヤ障害物のない場合の通常洗浄時を示し（図１４の１６（Ａ）−１６（Ａ）線断面図）、また（Ｂ）は、リヤミラーを回避対応する洗浄例を示し、また（Ｃ）は、リヤワイパーを回避対応する洗浄例を示し、また（Ｄ）は、リヤカメラを回避対応する洗浄例を示す 背の高い壁体の略鉛直の一面を洗浄する場合の洗浄工程の工程説明図（図１４対応図）

本発明の実施形態を、添付図面により以下に具体的に説明する。

先ず、図１〜図５において、本実施形態の自走式洗浄機Ａは、被洗浄物としての低車高の自動車Ｖ（例えば普通乗用車、軽自動車、低車高のマイクロバス等）及び高車高の自動車Ｖ″（例えば大型バス、高車高のマイクロバス、大型トラック等）の何れも洗浄可能な洗車機として機能し得るものであって、電動式の走行駆動手段Ｄを有して任意の走行ルートおよび被洗浄物たる自動車Ｖ，Ｖ″の周囲を自力走行し得る走行フレームＦを備えている。

この走行フレームＦには、被洗浄物が低車高の自動車Ｖである場合にその車体上面Ｖｔ及び前後端面Ｖｆ，Ｖｒをブラシング洗浄可能であり且つ被洗浄物が高車高の自動車Ｖ″である場合にその車体四方の側面（即ち左右側面Ｖｓ及び前後端面Ｖｆ，Ｖｒ）をブラシング洗浄可能である単一の補助ブラシ即ちトップブラシＴと、被洗浄物が自動車Ｖ，Ｖ″の場合にその車体四方の側面（即ち左右側面Ｖｓ及び前後端面Ｖｆ，Ｖｒ）をブラシング洗浄し得る単一のサイドブラシＳと、サイドブラシＳ及びトップブラシＴによる被洗浄物の洗浄の際に被洗浄物に対し洗浄水を噴射し得る洗浄水噴射手段としての第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴと、洗浄後の被洗浄物に対しリンス水を噴射し得るリンス水噴射手段ＷＲと、洗浄機Ａに設置された電動式の各種洗浄用機器の駆動部へ電力を供給する電力供給源としてのバッテリＢと、被洗浄物の前後端を検知し得る前後端検知手段としての上部超音波センサＳＮ１と、被洗浄物及び走行フレームＦ間の水平距離を検知し得る前後一対の側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３と、洗浄機Ａにおける各種洗浄用機器の駆動部を作動制御するための制御手段としての電子制御ユニットＣとが搭載される。

走行フレームＦには、洗浄機Ａにおける各種洗浄用機器をそれらの洗浄機能を損なわない範囲で体裁よく被覆、保護するカバー板ＦＣ（図１鎖線参照）が固定されており、このカバー板ＦＣにより、各種洗浄用機器に雨水等が直接、掛からないようになっている。また、前記電力供給源としては、外部電源等から充電可能なバッテリＢに代えて（或いは加えて）発電機を使用してもよい。

前記走行駆動手段Ｄは、走行フレームＦの底部を構成する基台フレームＦｂの前後左右の四隅に転向自在に取付けられて各々回転自在な４個のキャスタ１…と、基台フレームＦｂの前後方向中央部に取付けられた左右一対の駆動輪２，２と、その各駆動輪２，２を個別に回転駆動可能として基台フレームＦｂに搭載された左右の走行モータ３，３とを備える。それら走行モータ３，３は、電子制御ユニットＣを介してバッテリＢに接続されており、その電子制御ユニットＣによりバッテリＢから左右の走行モータ３，３への通電が個別に制御される。そして、例えば、左右の駆動輪２，２を同速度で正転又は逆転させることで走行フレームＦを真っ直ぐに前進又は後進させることができ、またその左右の駆動輪２，２を回転速度差を付けて回転させることで、走行フレームＦを所望の方向に方向転換させつつ前進又は後進させたり或いは自転させたりすることができる。

尚、本明細書においては、洗浄機Ａ（走行フレーム１）の前・後とは、走行フレーム１が被洗浄物の被洗浄面に沿って走行する方向での前・後をそれぞれ指すものとし、被洗浄物が自動車Ｖ，Ｖ″である場合に、その洗車開始位置によっては自動車Ｖ，Ｖ″の前・後と必ずしも一致しない。また、本明細書において、洗浄機Ａ（走行フレーム１）の左右方向とは、被洗浄物の被洗浄面に沿って走行する走行フレーム１の走行方向に対し横切る方向を指すものとする。

前記サイドブラシＳは、サイドブラシ本体４と、これを一体的に回転するよう支持して上下方向に延びるサイドブラシ軸５とを備えており、サイドブラシ本体４は、従来周知の門型洗車機のサイドブラシと同様、布又は多数のブラシ毛より構成される。サイドブラシ軸５の下端は、走行フレームＦの下部、即ち基台フレームＦｂに回転自在に且つ左右方向に揺動可能に支持されており、一方、そのサイドブラシ軸５の上端は、走行フレームＦの上部（図示例では基台フレームＦｂ上に一体的に枠組みしたフレーム本体枠Ｆｍの上部）にガイドリンク機構Ｌを介して連結、支持される。そして、このガイドリンク機構Ｌは、サイドブラシ軸５、従ってサイドブラシＳを、それが略鉛直の格納位置Ｓ１と、それから所定角度傾倒した張出位置Ｓ２との間での所定揺動範囲内で揺動し得るように案内、支持する。

そのガイドリンク機構Ｌは、サイドブラシ軸５の上端を一端部で回転自在に支持して左右方向に延びる先部腕６と、この先部腕６の他端部に一端が枢支連結された中間リンク７と、その中間リンク７の他端に一端部が枢支連結されると共に他端部がフレーム本体枠Ｆｍの上部に枢支連結された基部腕８とで構成される。前記先部腕６には、サイドブラシ軸５を回転駆動し得るサイドブラシ駆動装置ＤＳが設けられており、このサイドブラシ駆動装置ＤＳは、先部腕６に固定した電動モータ９と、そのモータ９のモータ軸及びサイドブラシ軸５間を連動連結すべく先部腕６内に配設されたチェーン伝動機構１０とを備えている。

前記基部腕８とフレーム本体枠Ｆｍとの間には、サイドブラシ軸５を内方側（即ち図１で左方）に常時付勢する内方ばね１１と、サイドブラシ軸５を外方側（即ち図１で右方）に付勢する外方ばね１２とが並列に介装される。その外方ばね１２と基部腕８との間には、サイドブラシＳが前記格納位置Ｓ１にあるときに遊びが設定されていて、該外方ばね１２の付勢力が無効となるように構成されている。従って、サイドブラシＳは、それが前記格納位置Ｓ１にあるときには内方ばね１１の付勢力で内方側に付勢されるようになっている。

そして、外方ばね１２は、サイドブラシＳの格納位置Ｓ１からの傾動途中で前記遊びが無くなって、サイドブラシ軸５を外方側（即ち被洗浄物たる自動車Ｖ側から離れる側）に付勢する付勢力を発揮できるように構成される。このため、サイドブラシＳによる車体洗浄中に前記接触面圧が増大すると、サイドブラシＳは、外方ばね１２に助勢されて車体側面Ｖｓから離れる方向に無理なく揺動可能であるため、接触面圧の過度の増大が抑えられる。

また、フレーム本体枠Ｆｍの上部には、基部腕８に係合して基部腕８の揺動範囲を機械的に規制するストッパ手段（図示せず）が設けられており、その規制作用により、サイドブラシＳの揺動が所定範囲、即ち前記格納位置Ｓ１と張出位置Ｓ２との間での所定揺動範囲に制限される。

更にその基部腕８とフレーム本体枠Ｆｍとの間には、サイドブラシＳの自重による傾動モーメント及び内方ばね１１の付勢力に抗して基部腕８を強制的に格納位置に傾動、保持し得るシリンダ装置１３が介装される。従って、サイドブラシＳは、待機状態（非洗車時）には、図５（Ａ）に示すように収縮状態のシリンダ装置１３により格納位置に保持される。またシリンダ装置１３を不作動（フリー）にした場合には、図５（Ｂ）に示すようにサイドブラシＳは、内方ばね１１の付勢力及び重力により被洗浄物たる自動車Ｖに接触するまで傾動して、自動車Ｖの側面Ｖｓ及び前後端面Ｖｆ，Ｖｒに対し適度の接触面圧で接触することができる。尚、前記シリンダ装置１３は、エアシリンダ又は油圧シリンダの何れであってもよく、そのシリンダ装置１３に対する作動流体の給排制御を行う図示しない電磁切換弁が電子制御ユニットＣで作動制御される。

また、トップブラシＴは、トップブラシ本体２０と、これを一体的に回転するよう支持するトップブラシ軸２１とを備えており、トップブラシ本体２０は、従来周知の門型洗車機のトップブラシと同様、布又は多数のブラシ毛より構成される。このトップブラシ軸２１の基端は、走行フレームＦに昇降案内手段２２を介して昇降可能に案内、支持した昇降体２３に支持される。その昇降体２３は、矩形状の剛体枠より構成されており、その昇降体２３には、トップブラシＴ側に張り出すブラシ支持枠２３ａが一体に突設され、そのブラシ支持枠２３ａにトップブラシ軸２１の基端側が、後述するように揺動可能に支持される。

前記昇降案内手段２２は、走行フレームＦの基台フレームＦｂ上に立設されて上下方向に延びる一対の案内レール２２ｒで構成されており、その両案内レール２２ｒには、昇降体２３の四隅に回転自在に軸支した複数の転動輪２５…がそれぞれ転動自在に係合、保持される。従って、それら転動輪２５…が案内レール２２ｒに係合、保持されつつ同レール２２ｒ内を転動することにより、昇降体２３が所定の上限位置と下限位置との間で昇降案内される。そして、走行フレームＦと昇降体２３間には、昇降体２３をその上限位置と下限位置との間で昇降駆動し得る昇降駆動手段ＫＳが設けられる。

その昇降駆動手段ＫＳは、走行フレームＦの基台フレームＦｂに取付けた電動式の昇降モータ２６と、その昇降モータ２６にチェーン伝動機構２７を介して回転駆動されると共に基台フレームＦｂに回転自在に軸支される下部スプロケット２８と、前記案内レール２２ｒの上部に回転自在に軸支された上部スプロケット２９と、一端が昇降体２３に結合され且つ他端側が下部スプロケット２８及び上部スプロケット２９を経て昇降体２３に結合されるチェーン３０とを備える。そして、昇降モータ２６の出力が、チェーン伝動機構２７を介して下部スプロケット２８を回転駆動し、更にチェーン３０を介して昇降体２３を昇降駆動できるようになっている。

尚、昇降体２３をどの昇降位置でも静止、固定できるように、昇降モータ２６には、ブレーキ機構が内蔵されているが、そのようなモータ内蔵ブレーキに代えて、昇降モータ２６と昇降体２３間の伝動系を拘束する、昇降モータ２６とは別個独立のブレーキ機構（図示せず）を付設してもよい。

前記トップブラシ軸２１の基端部は、電動式のトップブラシ回転モータ３１を固定、支持するモータホルダ３２の内部に軸受を介して回転自在に支持され、且つそのモータホルダ３２内で回転モータ３１のモータ軸に同軸で直結される。従って、トップブラシ回転モータ３１によりトップブラシ軸２１（従ってトップブラシＴ）を回転駆動することができる。

また前記モータホルダ３２は、これがトップブラシ軸２１（従ってトップブラシＴ）と共に上下揺動し得るよう、昇降体２３のブラシ支持枠２３ａに水平な揺動支軸３３を介して揺動自在に軸支される。その昇降体２３とモータホルダ３２間には、それら間の相対揺動範囲を機械的に規制してモータホルダ３２の下方揺動限界及び上方揺動限界を各々規制するストッパ手段（図示せず）が設けられ、これにより、トップブラシ軸２１、従ってトップブラシＴは、水平な張出位置Ｔｈと鉛直な起立位置Ｔｖとの間の制限された揺動範囲内で揺動可能である。

更に昇降体２３とモータホルダ３２間には、モータホルダ３２（従ってトップブラシＴ）を揺動駆動し得ると共に何れの揺動位置にも保持し得る揺動駆動手段ＫＹが設けられる。この揺動駆動手段ＫＹは、昇降体２３のブラシ支持枠２３ａに固定のトップブラシ揺動モータ３５と、このモータ３５に連係するチェーン伝動機構３６とを備えており、そのチェーン伝動機構３６は、モータ３５のモータ軸と、モータホルダ３２に固定の前記揺動支軸３３との間を連動連結する。従って、そのトップブラシ揺動モータ３５を作動させると、チェーン伝動機構３６及び揺動支軸３３を介してモータホルダ３２、延いてはトップブラシＴを揺動駆動することができる。

尚、トップブラシ軸２１をどの揺動位置でも静止、固定できるように、トップブラシ揺動モータ３５にはブレーキ機構が内蔵されているが、そのようなモータ内蔵ブレーキに代えて、該モータ３５とモータホルダ３２間の伝動系を拘束する、トップブラシ揺動モータ３５とは別個独立のブレーキ機構（図示せず）を付設してもよい。

ところで走行フレーム１において、サイドブラシＳの近傍で車体面に洗浄水を噴射する第１洗浄水噴射手段ＷＳの配管部分と、サイドブラシＳと、トップブラシＴの近傍で車体面に洗浄水を噴射する第２洗浄水噴射手段ＷＴの配管部分と、トップブラシＴと、洗浄後の車体面に対しリンス水を噴射し得るリンス水噴射手段ＷＲとが、この順序で走行フレームＦの前端から後端に向かって順次配置される。

前記第１洗浄水噴射手段ＷＳは、サイドブラシＳの近傍で走行フレームＦのフレーム本体枠Ｆｍの前端部に固定、支持されて上下方向に延びるサイド用配管４０を有する。そのサイド用配管４０の上端部、下端部及び中間部には、洗浄水の噴射ノズル４０ｎ…がそれぞれ設けられる。そのサイド用配管４０の基端部には可撓性の接続管４１が接続され、その接続管４１には、走行フレームＦの基台フレームＦｍ上に搭載された洗剤タンク４２及び清水タンク４３が切換弁装置（図示せず）を介して並列に接続される。また洗剤タンク４２及び清水タンク４３には、その内部の洗剤及び清水を吸い込んでサイド用配管４０側に圧送し得る洗剤ポンプ４２Ｐ及び清水ポンプ４３Ｐがそれぞれ配設される。従って、それら洗剤ポンプ４２Ｐ及び清水ポンプ４３Ｐ及び前記切換弁装置を電子制御ユニットＣにより作動制御することで、サイド用配管４０には、洗浄水としての清水、又は洗剤及び清水の混合液を選択的に圧送して、噴射ノズル４０ｎ…から被洗浄物に向けて噴射可能である。

また前記第２洗浄水噴射手段ＷＴは、トップブラシ軸２１と共に揺動するモータホルダ３２に固定、支持されるＬ字状のトップ用配管４４を有しており、そのトップ用配管４４は、トップブラシＴの揺動に追従して一体的に揺動する。そのトップ用配管４４の上端部には、被洗浄物たる自動車Ｖの側（即ち内方上向き）に傾斜した清水用噴射ノズル４４ｎが設けられる。そのトップ用配管４４の基端部には可撓性の接続管４５が接続され、その接続管４５もまた、洗剤タンク４２及び清水タンク４３に切換弁装置（図示せず）を介して並列に接続される。従って、それら洗剤ポンプ４２Ｐ及び清水ポンプ４３Ｐ及び前記切換弁装置を電子制御ユニットＣにより作動制御することで、トップ用配管４４にはサイド用配管４０と同様、洗浄水としての清水、又は洗剤及び清水の混合液を選択的に圧送して、噴射ノズル４４ｎから被洗浄物たる自動車Ｖに噴射可能である。

また前記リンス水噴射手段ＷＲは、走行フレームＦのフレーム本体枠Ｆｍの後端部に固定、支持されて上下方向に延びるリンス用配管４６を有する。そのリンス用配管４６の上端部、下端部及び中間部には、清水の噴射ノズル４６ｎ…がそれぞれ設けられる。そのリンス用配管４６の基端部には可撓性の接続管４７が接続され、その接続管４７は、清水タンク４３に前記切換弁装置を介して接続される。従って、その清水タンク４３内の清水ポンプ４３Ｐ及び前記切換弁装置を電子制御ユニットＣにより作動制御することで、リンス用配管４６にはリンス水としての清水を圧送して、噴射ノズル４６ｎから被洗浄物たる自動車Ｖに噴射可能である。

更に走行フレームＦのフレーム本体枠Ｆｍ上部の最前端には、被洗浄物たる自動車Ｖの前後端を検知し得る前後端検知手段としての上部超音波センサＳＮ１が配設される。この上部超音波センサＳＮ１は、左右方向に直線状に延びるセンサ支持部材５０の先端部に装着されており、そのセンサ支持部材５０の基端部は、前記フレーム本体枠Ｆｍに四節リンク機構５１を介して水平面内で旋回可能に支持される。この四節リンク機構５１は、その基端側とフレーム本体枠Ｆｍとの間に介設したリンク駆動装置５２により、走行フレームＦの左右方向に延びる作動位置と、前後方向に延びる待機位置との間を水平面内で旋回揺動駆動可能である。

前記リンク駆動装置５２は、図示例では四節リンク機構５１の１つの構成リンク５１ａの基端に固着した回動支軸５３と、その回動支軸５３及びプレート本体枠Ｆｍ間に設けられて回動支軸５３を回動駆動するシリンダ装置５４とで構成される。尚、前記シリンダ装置５４は、エアシリンダ又は油圧シリンダの何れであってもよく、そのシリンダ装置５４に対する作動流体の給排制御を行う図示しない電磁切換弁が電子制御ユニットＣで制御される。

そして、四節リンク機構５１は、平行リンク機構を多少崩したリンク構成になっていて、これにより、センサ支持部材５０（従って先端の上部超音波センサＳＮ１）は、四節リンク機構５１が前記作動位置にあるときには被洗浄物たる自動車Ｖの側に大きく張り出した張出位置（図１，３実線参照）となり、また同リンク機構５１が前記待機位置にあるときには、走行フレームＦ側に十分に（即ち四節リンク機構５１を平行リンク機構とした場合よりも更に）後退した格納位置（図１，３鎖線参照）となる。

而して、センサ支持部材５０及び上部超音波センサＳＮ１は、その格納位置では、走行フレームＦの十分近くに在って、他物との衝突から有効に保護可能となり、特に被洗浄物が後述するような大型で高車高の自動車Ｖ″である場合には、四節リンク機構５１を洗浄中も前記待機位置に終始保持しておくことにより、この高車高の自動車Ｖ″の高い天井部に上部超音波センサＳＮ１が衝突するのを未然に回避可能となる。そして、この場合には、後述するように、次に説明する第１側部超音波センサＳＮ２が、上部超音波センサＳＮ１に代わって車体前後端の検出を行うようにする。尚、前記四節リンク機構５１を平行リンク機構で構成しても、その構成・配置により高車高の自動車Ｖ″の高い天井部に対し上部超音波センサＳＮ１の衝突が回避可能である場合には、前記四節リンク機構５１を平行リンク機構で構成してもよい。

更にまた走行フレームＦのフレーム本体枠Ｆｍの下部には、被洗浄物たる自動車Ｖと走行フレームＦとの間の水平距離を検知し得る前後一対の第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３が配設される。その前側の第１側部超音波センサＳＮ２は、走行フレームＦと自動車Ｖとの水平方向距離を検知可能であると共に、走行フレームＦが自動車Ｖに対し適正な洗車開始位置の範囲にあるかを検知するためのものである。

また後側の第２側部超音波センサＳＮ３は、走行フレームＦと被洗浄物たる自動車Ｖとの水平方向距離を検知可能であると共に、第１側部超音波センサＳＮ２と共同して走行フレームＦが適正な洗車開始位置の範囲にあるかを検知可能である。更にその第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３の検知結果に基づいて走行フレームＦと、自動車Ｖの側面Ｖｓ又は前後端面Ｖｆ，Ｖｒとの平行度が適正か否かのチェックも可能である。

尚、第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３は、本実施形態では走行フレームＦに固定したものを示したが、走行フレームＦに対して昇降可能に取付けて、その取付高さを被洗浄物の側面高さに応じて調整可能としてもよい。このような高さ調整可能なセンサ取付構造によれば、後述する高車高の自動車Ｖ″を洗浄するような場合に、その車体前後端や車体側面を第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３がより的確に検知できるようになる。

前記電子制御ユニットＣは、走行フレームＦの正面（走行方向後面）側に固定した制御盤６０内に設置されており、その制御盤６０の外面には、従来周知の門型洗車機と同様、作業員により任意に操作入力可能な各種の操作キーが設けられる。それら操作キーとしては、例えば、洗浄機Ａの洗浄コース（例えば水洗い洗浄コースや洗剤を用いた通常洗浄コース等）を選択するためのコース選択キー６１、洗浄機Ａの洗浄開始や洗浄終了を指示する操作キー６２、自動車Ｖの車形や各種オプション部品の有無を指定入力する操作キー６３等が設けられる。

ところで本実施形態の洗浄機Ａでは、洗浄対象が自動車、特に「低車高の自動車」であると選択された場合において、走行フレームＦが低車高の自動車Ｖの車体後端面Ｖｒに沿って走行するときには、後述するようにトップブラシＴを起立位置Ｔｖに保持してサイドブラシＳのみで車体後端面Ｖｒを洗浄する第１の洗浄態様と、サイドブラシＳに加えて、起立位置Ｔｖ寄りの中間揺動位置Ｔｖ′に保持したトップブラシＴでも車体後端面Ｖｒを洗浄する第２の洗浄態様とを任意に選択できるようなっており、その選択操作のための後面洗浄選択キー６４が前記制御盤６０の外面に設けられる。

更に本実施形態の洗浄機Ａでは、洗浄対象が自動車、特に低車高の自動車Ｖであるか或いは高車高の自動車Ｖ″であるか、或いはまた自動車以外の被洗浄物であって、特に被洗浄面が四方に在って地面に設置される概ね直方体状の被洗浄物（例えば発電機Ｖ′）であるか、或いはまた被洗浄面が略鉛直な一面だけの背の高い壁体Ｗ（例えば建物の壁や塀等）であるかを任意に選択可能となっており、その選択操作のための洗浄対象選択キー６５も、前記制御盤６０の外面に設けられる。

また、本実施形態の洗浄機Ａでは、洗浄対象選択キー６５で「高車高の自動車」であると選択された場合に、その車体側面Ｖｓ上部が、例えばマイクロバスのように内方上向きに傾斜しているときの「傾斜洗浄態様」と、例えば大型バスのように車体側面Ｖｓ全面が略鉛直であって傾斜していないときの「非傾斜洗浄態様」とを選択的に実行可能となっている。そして、前記傾斜洗浄態様が選択されるときは、トップブラシ軸２１を上下方向に向けるようにして、トップブラシＴを起立位置Ｔｖ寄りの中間揺動位置Ｔｖ′に保持するように揺動駆動手段ＫＹを制御し、また前記非傾斜洗浄態様が選択されるときは、トップブラシ軸２１を上下方向に向けるようにして、トップブラシＴを起立位置Ｔｖに保持するように揺動駆動手段ＫＹを制御できるようになっている。そして、前記傾斜洗浄態様と非傾斜洗浄態様とを選択操作するための洗浄態様選択キー６６が、前記制御盤６０の外面に設けられる。尚、前記非傾斜洗浄態様が選択される場合に、トップブラシＴを起立位置Ｔｖに保持する制御に代えて、トップブラシＴを前記中間揺動位置Ｔｖ′よりも更に起立位置Ｔｖ寄りの所定の中間揺動位置Ｔｖ″（図１３鎖線を参照）に保持するように揺動駆動手段ＫＹを制御してもよい。

また電子制御ユニットＣには、図６に示すように、洗浄機Ａにおける各種洗浄用機器の駆動部（例えば、走行モータ３、サイドブラシ駆動装置ＤＳのモータ９、シリンダ装置１３，５４の制御用切換弁（図示せず）、昇降駆動手段ＫＳの昇降モータ２６、トップブラシ回転モータ３１、揺動駆動手段ＫＹのトップブラシ揺動モータ３５、洗剤用ポンプ４２Ｐ、清水用ポンプ４３Ｐ、第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ及びリンス水噴射手段ＷＲ用の切換弁装置（図示せず））が接続される。更に電子制御ユニットＣには、各種のセンサ（例えば上部超音波センサＳＮ１、前後一対の第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３等）や、各種の操作キー群６１〜６６も接続され、更にまたバッテリＢも接続される。

更にまた電子制御ユニットＣには、走行フレームＦの走行をコントロールするためのリモコンＲ（図６の制御ブロック図にのみ図示）が着脱可能に接続される。このリモコンＲには、走行駆動手段Ｄを作動制御することで走行フレームＦの前後進や方向転換をコントロール操作するための操作入力部が設けられており、作業者は、走行フレームＦの傍を歩行しながらリモコンＲを操作して走行フレームＦ（従って洗浄機Ａ）を任意の場所まで走行させることができる。

尚、本発明では、前記した有線式のリモコンＲに代えて、無線式リモコンを使用可能であり、その場合には、無線式リモコンに対する信号受信部（図示せず）が電子制御ユニットＣに内蔵又は接続される。
［低車高セダンタイプの自動車の洗浄例］
次に前記実施形態の洗浄機Ａを用いて、被洗浄物としての低車高のセダンタイプの自動車Ｖの車体洗浄を行う手順について、図７〜図９を併せて参照して説明する。

洗浄機Ａは、洗浄に使用されない場合には任意の待機場所で待機状態に置かれる。尚、この待機場所は、洗車作業場所の近くでも遠くでもよく任意に選定可能である。待機状態の洗浄機Ａにおいては、前回の洗浄工程の終了時点で電子制御ユニットＣにより制御された昇降駆動手段ＫＳ及び揺動駆動手段ＫＹ並びにシリンダ装置１３によって、トップブラシＴを支持する昇降体２３が上限位置よりも低い所定待機位置（図示例では下限位置）に、またトップブラシＴが起立位置Ｔｖに、さらにサイドブラシＳが格納位置Ｓ１にそれぞれ保持される。尚、洗浄機Ａの走行フレームＦが非洗浄時に自動車Ｖから離れた任意の走行ルートを走行する場合もトップブラシＴ及び昇降体２３並びにサイドブラシＳは、上記と同様の状態に置かれる。

この洗浄機Ａを用いて洗車を行う場合には、先ず、作業員がリモコンＲの操作で洗浄機Ａの走行駆動手段Ｄ（即ち左右の走行モータ３，３、以下同様）を制御して走行フレームＦを待機位置から、洗車すべき場所に停車中の自動車Ｖに対する所定の洗車開始位置Ａ１まで走行させ、そこに一旦停止させる。尚、本実施形態においては、図７及び図８（Ａ）に示すように洗浄機ＡのサイドブラシＳが自動車Ｖの前端左コーナに対向、近接し且つ走行フレームＦの前後方向が自動車Ｖの左側面Ｖｓに沿うような洗浄機Ａの自動車Ｖに対する相対位置を洗車開始位置Ａ１とする。

次いで、作業員は、制御盤６０の洗浄対象選択キー６５を選択操作して洗浄対象が自動車、特に低車高の自動車Ｖであることを選択する。またコース選択キー６１を操作入力して洗浄コースを選択し、また後面洗浄選択キー６４を操作して、セダンタイプである当該自動車Ｖの後端面ＶｒをサイドブラシＳのみで洗浄する第１の洗浄態様を選択する。しかる後、作業員は、洗車開始のための操作キー６２を操作して、洗浄機Ａの洗車動作を開始させる。

このとき、走行フレームＦの下部に設けられて自動車Ｖ及び走行フレームＦ間の水平距離を検知し得る前後一対の第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３のうち、前側の第１側部超音波センサＳＮ２が自動車Ｖの前端部を検知し且つ後側の第２側部超音波センサＳＮ３が自動車Ｖの車体面を検知しない場合には、走行フレームＦが適正な洗車開始位置Ａ１の範囲にあると電子制御ユニットＣが判断して以後の洗車動作が開始するが、そうでない場合には、走行フレームＦが適正な洗車開始位置Ａ１の範囲にないと判断されて洗車動作は開始されないので、作業員がリモコンＲの操作により走行フレームＦの停止位置を修正した後、洗車開始操作を再度行う。

かくして、洗車動作が正常に開始されると、電子制御ユニットＣは、前後端検知手段としての上部超音波センサＳＮ１を格納位置から張出位置（図１，図３実線参照）まで旋回揺動させ、その張出位置では上部超音波センサＳＮ１は、自動車Ｖの車体前部（ボンネット面）を検知する。また、洗車動作中は、第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３の検知結果に基づいて、走行フレームＦと自動車Ｖの側面Ｖｓ又は前後端面Ｖｆ，Ｖｒとの平行度及び水平距離が適正か否かが電子制御ユニットＣで判断され、もし平行度又は水平距離が適正でないと判断された場合は、電子制御ユニットＣが走行駆動手段Ｄを制御して平行度又は水平距離が適正になるよう走行フレームＦの走行位置を自動修正する。

しかも電子制御ユニットＣは、洗浄機Ａが前記洗車開始位置Ａ１にある状態で洗車が開始されると、昇降体２３を下限位置に保持したまま、シリンダ装置１３を不作動（フリー）としてサイドブラシＳを格納位置Ｓ１から張出位置Ｓ２まで傾動させると共に、揺動駆動手段ＫＹを作動させてトップブラシＴを起立位置Ｔｖから張出位置Ｔｈ手前の所定の中間揺動位置Ｔｈ′まで揺動させる。次いで、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転駆動するが、このとき洗浄機Ａが適正な洗車開始位置Ａ１に在れば、トップブラシＴは自動車Ｖの車体前部に対し非接触状態であってトップブラシＴの回転モータ３１が無負荷運転となり、この無負荷運転時のモータ電流値を基準値として、後述する負荷電流の上限設定値及び下限設定値が電子制御ユニットＣに読み込まれる。

また、それと同時に、サイドブラシＳ近傍の第１洗浄水噴射手段ＷＳおよびトップブラシＴ近傍の第２洗浄水噴射手段ＷＴの各噴射ノズル４０ｎ，４４ｎから洗浄水（洗剤混合水、又は清水）が噴射されると共に、リンス水噴射手段ＷＲの噴射ノズル４６ｎから清水が噴射される。

それと共に、電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを作動させて走行フレームＦを前進開始させる。この前進に伴い、図７及び図８（Ａ）に示すようにサイドブラシＳは自動車Ｖの左側面Ｖｓをその前端から後端に至るまで適度な接触面圧でブラシング洗浄する一方、トップブラシＴは自動車Ｖの車体上面Ｖｔ（即ちボンネット面、フロントガラス、天井面、リヤガラス、トランク面）の左半分を順次、ブラシング洗浄する。

この場合、前記中間揺動位置Ｔｈ′に保持されたトップブラシＴの接触面圧が車体上面Ｖｔの起伏や突起物に応じて増大して回転モータ３１の負荷電流が上限設定値を超えると、電子制御ユニットＣは、前記負荷電流が上限設定値又はそれ未満の所定限界値以下となるまで昇降駆動手段ＫＳを作動させて昇降体２３（従ってトップブラシＴ）を上昇駆動するので、トップブラシＴの接触面圧の過度の上昇が抑えられる。尚、上記とは逆に、トップブラシＴの接触面圧が減少して回転モータ３１の負荷電流が下限設定値より下がると、電子制御ユニットＣは、前記負荷電流が下限設定値又はそれを超える所定限界値以上となるまで昇降駆動手段ＫＳを作動させて昇降体２３（従ってトップブラシＴ）を下降させるので、トップブラシＴの接触面圧の過度の減少が抑えられる。これにより、昇降体２３、従ってトップブラシＴは、車体上面Ｖｔの起伏や突起物に応じて昇降して車体上面Ｖｔとの適正な接触面圧が維持される。

このようにして走行フレームＦが自動車Ｖの後部左コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体後部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図８（Ａ）のＡ２位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまたトップブラシＴを起立位置Ｔｖまで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を、図７及び図８（Ｂ）においてＡ２′で示す。

その方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳを回転駆動し且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させることで自動車Ｖの車体後端面Ｖｒに沿って走行させて、サイドブラシＳにより車体後端面Ｖｒをその左端から右端に至るまでブラシング洗浄する。尚、この間、トップブラシＴは起立位置Ｔｖで休止状態に置かれる。

このようにして走行フレームＦが自動車Ｖの後部右コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体後部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）走行だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図８（Ｂ）のＡ３位置）において、サイドブラシＳを回転停止させ且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまたトップブラシＴを起立位置Ｔｖから張出位置Ｔｈ手前の所定の中間揺動位置Ｔｈ′まで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を、図７及び図９（Ｃ）においてＡ３′で示す。

その方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転駆動し且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させる。そして、この前進に伴い、サイドブラシＳは自動車Ｖの車体右側面Ｖｓをその後端から前端に至るまで適度な接触面圧でブラシング洗浄する一方、トップブラシＴは自動車Ｖの車体上面Ｖｔ（即ちトランク面、リヤガラス、天井面、フロントガラス、ボンネット面）の右半分を順次、ブラシング洗浄する。

このようにして走行フレームＦが自動車Ｖの前部右コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体前部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）走行だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図９（Ｃ）のＡ４位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまたトップブラシＴを起立位置Ｔｖまで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を、図７及び図９（Ｄ）においてＡ４′で示す。

その方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳを回転駆動し且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させて自動車Ｖの車体前端面Ｖｆに沿って走行させて、サイドブラシＳにより車体前端面をその右端から左端に至るまでブラシング洗浄する。尚、この間、トップブラシＴは起立位置Ｔｖで休止状態に置かれる。

このようにして走行フレームＦが自動車Ｖの前部左コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体前部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）だけ走行させてから停止させる。それと同時にサイドブラシＳを回転停止させると共に格納位置Ｓ１まで揺動させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまた昇降体２３が下限位置になければ下限位置まで下降させる。

かくして、洗浄機Ａの走行フレームＦが自動車Ｖを一周する間に一連の洗浄プロセスが実行されて洗浄工程が完了するので、その後、作業員はリモコンＲを操作して洗浄機Ａを待機場所まで走行させ、そこに待機させる。

尚、前記実施形態では、走行フレームＦが被洗浄物としての自動車Ｖのコーナに達して走行停止位置Ａ２，Ａ４で走行停止したときに、昇降体２３を下降させることなく、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまたトップブラシＴを起立位置Ｔｖまで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させるようにしたものを示したが、本発明では、走行フレームＦが走行停止位置Ａ２，Ａ４で走行停止して方向転換する前に、昇降体２３を上限位置よりも低い所定位置（例えば下限位置）まで下降させてもよく、その場合には、洗浄機Ａを極力小型化し且つ低重心として、走行フレームＦの方向転換動作を安定させると共に、方向転換時の他物との干渉を効果的に防止できる。

尚また、前記実施形態では、走行フレームＦが被洗浄物としての自動車Ｖのコーナに達して走行停止位置Ａ３で走行停止したときに、昇降体２３を下降させることなく、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまたトップブラシＴを中間揺動位置Ｔｈ′まで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させるようにしたものを示したが、本発明では、走行フレームＦが走行停止位置Ａ３で走行停止して方向転換する前に、昇降体２３を上限位置よりも低い所定位置（例えば下限位置）まで下降させ、またトップブラシＴを中間揺動位置Ｔｈ′まで揺動させないで起立位置Ｔｖに保持したままでもよく、その場合には、洗浄機Ａを極力小型化し且つ低重心として、走行フレームＦの方向転換動作を安定させると共に、方向転換時の他物との干渉を効果的に防止できる。
［低車高バンタイプの自動車の洗浄例］
ところで洗浄対象が低車高の自動車Ｖであっても特にミニバン又はワゴンタイプの自動車を洗浄する場合には、前記した洗車開始前の制御盤６０のキー操作において、洗浄対象選択キー６５で低車高の自動車を洗浄対象に選択した上で、後面洗浄選択キー６４で、車体後端面ＶｒをサイドブラシＳ及びトップブラシＴの両方で洗浄する第２の洗浄態様が選択される。この場合は、前記したような第１の洗浄態様が選択された場合とは、車体後端面Ｖｒの洗浄態様が異なるので、その異なる洗浄態様部分だけを、図１０を併せて参照して次に説明する。

即ち、前述したように走行フレームＦが自動車Ｖが車体左側面Ｖｓに沿ってその前端から後端に至るまでサイドブラシＳ及びトップブラシＴでブラシング洗浄した後、走行フレームＦが自動車Ｖの後部左コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体後部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図１０（Ａ）のＡ２位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまたトップブラシＴを起立位置Ｔｖ手前の所定の中間揺動位置Ｔｖ′まで揺動させ且つまた昇降体２３を下限位置又はその手前の中間昇降位置まで下降させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を図１０（Ｂ）のＡ２′で示す。

この場合、トップブラシＴの前記中間揺動位置Ｔｖ′は、電子制御ユニットＣにより車体後端面Ｖｒの傾斜度合に応じて段階的（例えば３段階）又は連続的に設定される。その傾斜度合は、例えば上部超音波センサＳＮ１が車体後端を検知した時点と車体後端面Ｖｒの所定高さ（例えば１．５ｍ）を検知した時点との間で走行フレームＦが走行した距離の長短に応じて電子制御ユニットＣが判定する。尚、その傾斜度判定手法は、本実施形態に限定されず、例えば、イメージセンサ（カメラ）で撮像した車体後端面Ｖｒの車形からその傾斜度を読み取るようにしてもよい。

そして、走行フレームＦの上記方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転駆動し且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させて自動車Ｖの車体後端面Ｖｒに沿って走行させて、サイドブラシＳ及びトップブラシＴにより車体後端面Ｖｒをその左端から右端に至るまでブラシング洗浄する。

この場合、前記中間揺動位置Ｔｖ′に保持されたトップブラシＴの接触面圧が車体後端面Ｖｒの起伏や突起物に応じて増加してトップブラシＴの回転モータ３１の負荷電流が上限設定値を超えると、電子制御ユニットＣは、前記負荷電流が上限設定値又はそれ未満の所定限界値以下となるまで揺動駆動手段ＫＹを作動させてトップブラシＴを起立位置Ｔｖ側に上方揺動させるので、トップブラシＴの接触面圧の過度の上昇が抑えられる。尚、上記とは逆に、トップブラシＴの接触面圧が減少して回転モータ３１の負荷電流が下限設定値より下がると、電子制御ユニットＣは、前記負荷電流が下限設定値又はそれを超える所定限界値以上となるまで揺動駆動手段ＫＹを作動させてトップブラシＴを下方揺動させるので、トップブラシＴの接触面圧の過度の減少が抑えられる。これにより、トップブラシＴは、車体後端面Ｖｒの起伏や突起物に応じて昇降して車体後端面Ｖｒとの適正な接触面圧が維持される。

このようにして走行フレームＦが自動車Ｖの後部右コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体後部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図１０（Ｂ）のＡ３位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ、さらに走行フレームＦを９０度、方向転換させた後、トップブラシＴを前記中間揺動位置Ｔｖ′から張出位置Ｔｈ手前の所定の中間揺動位置Ｔｈ′まで揺動させる。その方向転換後の洗浄機Ａの作動は、前記した第１の洗浄態様が選択された場合と同様である。

而して、前記した本実施形態の洗浄機Ａの構造によれば、走行駆動手段Ｄを有して任意の走行ルート及び自動車Ｖの周囲を自力走行し得る走行フレームＦに、各単一のトップブラシＴ及びサイドブラシｓと、第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲと、走行フレームＦに搭載した各種洗浄用機器の駆動部への電力を供給する電力供給源としてのバッテリＢとが搭載されるので、走行フレームＦの走行案内用レールの設置が不要となるばかりか、走行フレームＦを、自動車Ｖを跨ぎ得る大型の門型に形成する必要がなくなり、サイドブラシＳも１本だけで足りて、洗浄機自体の小型化とコスト節減が図られる。しかも洗車場所が固定されないことから、設置スペースの有効活用が図られる。また、このように走行フレームＦが小型化されても、サイドブラシＳとトップブラシＴの両方を具備することから、そのサイドブラシＳで車体側面Ｖｓや前後端面Ｖｆ，Ｖｒを、またトップブラシＴで車体上面Ｖｔを（必要に応じて車体後端面Ｖｒをも）それぞれ的確に洗浄することができる。

その上、本実施形態の洗浄機Ａは、走行フレームＦに上限位置と下限位置との間で昇降可能に支持されてトップブラシＴを略水平な張出位置Ｔｈと略鉛直な起立位置Ｔｖとの間で揺動し得るよう軸支した昇降体２３と、その昇降体２３を昇降駆動し得ると共に何れの昇降位置にも保持し得る昇降駆動手段ＫＳと、トップブラシＴを揺動駆動し得ると共に何れの揺動位置にも保持し得る揺動駆動手段ＫＹと、それら昇降駆動手段ＫＳ及び揺動駆動手段ＫＹを制御し得る制御手段としての電子制御ユニットＣとを備えている。このため、トップブラシＴで車体上面Ｖｔを洗浄する場合に、その車体上面Ｖｔの高さに対応してトップブラシＴ（昇降体２３）を無理なく昇降制御できるばかりか、そのトップブラシＴを張出位置Ｔｈ寄りの中間揺動位置Ｔｈ′に保持することで、中高に緩やかに傾斜した車体上面Ｖｔに対してもトップブラシＴを的確にフィットさせることができて洗浄効果を高めることができる。また車体後端面ＶｒをサイドブラシＳのみならず、起立位置Ｔｖ寄りの中間揺動位置Ｔｖ′に保持したトップブラシＴでも洗浄可能となるため、車体後端面Ｖｒを必要に応じてトップブラシＴでも洗浄して、その洗浄効果を高めることができる。

更に洗浄機Ａの待機時や非洗浄状態での走行フレームＦの走行時には、トップブラシＴを軸支する昇降体２３が上限位置よりも低い所定待機位置（図示例では下限位置）に、またトップブラシＴが起立位置Ｔｖにそれぞれ自動的に移動、保持されるため、洗浄機Ａを自動的にコンパクト化できる上、その重心高さを自動的に下げることができて、利便性が高められる。

また特に電子制御ユニットＣは、走行フレームＦが自動車Ｖの車体側面Ｖｓに沿って走行するときには、トップブラシＴを張出位置Ｔｈ寄りの中間揺動位置Ｔｈ′に保持して車体上面Ｖｔを洗浄すると共にサイドブラシＳで車体側面Ｖｓを洗浄し、また走行フレームＦが車体後端面Ｖｒに沿って走行するときには、トップブラシＴを起立位置Ｔｖに保持し且つ回転停止してサイドブラシＳのみで車体後端面Ｖｒを洗浄する第１の洗浄態様と、起立位置Ｔｖ寄りの中間揺動位置Ｔｖ′に保持したトップブラシＴ、並びにサイドブラシＳで車体後端面Ｖｒを洗浄する第２の洗浄態様とを、後面選択キー６４への操作入力により任意に選択可能である。このため、車体後端面Ｖｒを洗浄する場合に、サイドブラシＳのみで行う第１の洗浄態様と、サイドブラシＳとトップブラシＴを併用する第２の洗浄態様とを適宜使い分けることができ、特に第２の洗浄態様が選択された場合には、車体後端面Ｖｒの上部に対する洗浄効果を高めることができる。その上、この第２の洗浄態様が選択された場合には、車体後端面Ｖｒの傾斜度合に応じてトップブラシＴの起立位置Ｔｖ寄りの中間揺動位置Ｔｖ′が自動的に可変設定されるため、トップブラシＴを車体後端面Ｖｒの傾斜面に極力沿わせる傾斜姿勢とすることができるため、トップブラシＴによる車体後端面Ｖｒの上部に対する洗浄効果が一層高められ。

尚、本実施形態では、車体後端面Ｖｒを洗浄する場合に、後面選択キー６４への操作入力に基づいてサイドブラシＳのみで行う第１の洗浄態様とサイドブラシＳとトップブラシＴを併用する第２の洗浄態様とを操作者に任意に選択させるようにしているが、このような機能に加えて、又は代えて、電子制御ユニットＣが、従来公知の車形検出手段、例えばイメージセンサ（カメラ）で撮像した車体後端面Ｖｒの車形に基づいて、前記第１，第２の洗浄態様の何れを実行するかを自動選択できるようにしてもよい。

さらに自動車Ｖの前後端を検知し得る前後端検知手段としての上部超音波センサＳＮ１が走行フレームＦの前端部に設けられており、電子制御ユニットＣが上部超音波センサＳＮ１の検知結果に基づいて走行駆動手段Ｄを制御することで、走行フレームＦが自動車Ｖの周囲を一周するよう自動走行可能である。このため、洗浄時には、走行フレームＦを、上部超音波センサＳＮ１の検知結果に基づき自動車Ｖの周囲を一周するよう的確に自動走行させることができる。
［全高の低い発電機の洗浄例］
次に本実施形態の洗浄機Ａを用いて自動車以外の箱形の被洗浄物（例えば地面に設置された概ね直方体状の発電機Ｖ′）を洗浄する場合を、図１１及び図１２を参照して説明する。この場合において、発電機Ｖ′の長手方向に沿う一対の側面を左右側面Ｖｓ，Ｖｓとし、長手方向一端側と他端側の一対の側面を前後端面Ｖｆ，Ｖｒとする。

而して、本実施形態の洗浄機Ａを用いて発電機Ｖ′の洗浄を行う場合には、自動車Ｖを洗浄する場合と同様、先ず、作業員がリモコンＲの操作で洗浄機Ａの走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを待機位置から、洗浄すべき場所に設置された発電機Ｖ′に対する所定の洗浄開始位置Ａ１まで走行させ、そこに一旦停止させる。尚、本実施形態においては、図１１（Ａ）に示すように洗浄機ＡのサイドブラシＳが発電機Ｖ′の前端左コーナに対向、近接し且つ走行フレームＦの前後方向が発電機Ｖ′の左側面Ｖｓに沿うような洗浄機Ａの発電機Ｖ′に対する相対位置を洗浄開始位置Ａ１とする。

次いで、作業員は、制御盤６０の対象選択キー６５で「自動車以外の箱状の被洗浄物」を選択操作し且つコース選択キー６１で洗浄コースを選択操作する。しかる後、作業員は洗浄開始のための操作キー６２を操作して洗浄機Ａの洗浄動作を開始させる。尚、走行フレームＦが適正な洗浄開始位置Ａ１の範囲にあるか否かの判断は、先の実施形態の洗浄機Ａと同様の手法で、走行フレームＦの下部に設けた前後一対の第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３の検出信号に基づいて電子制御ユニットＣで行われる。

かくして、洗浄動作が正常に開始されると、電子制御ユニットＣは、前後端検知手段としての上部超音波センサＳＮ１を格納位置から張出位置まで旋回揺動させ、その張出位置では上部超音波センサＳＮ１は、発電機Ｖ′の上面Ｖｔ前部を検知する。また、洗浄動作中は、第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３の検知結果に基づいて、走行フレームＦと発電機Ｖ′の側面Ｖｓ又は前後端面Ｖｆ，Ｖｒとの平行度及び水平距離が適正か否かが電子制御ユニットＣで判断され、もし平行度又は水平距離が適正でないと判断された場合は、電子制御ユニットＣが走行駆動手段Ｄを制御して平行度又は水平距離が適正になるよう走行フレームＦの走行位置を自動修正する。

そして、電子制御ユニットＣは、洗浄機Ａが前記洗浄開始位置Ａ１にある状態で洗浄工程が開始されると、昇降体２３を下限位置よりも低い所定待機位置（図示例では下限位置）に保持したまま、シリンダ装置１３を不作動（フリー）としてサイドブラシＳを格納位置Ｓ１から張出位置Ｓ２まで傾動させると共に、揺動駆動手段ＫＹを作動させてトップブラシＴを起立位置Ｔｖから張出位置Ｔｈまで揺動させる。次いで、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転駆動するが、このとき洗浄機Ａが適正な洗浄開始位置Ａ１に在れば、トップブラシＴは発電機Ｖ′の前端面Ｖｆに対し非接触状態であってトップブラシＴの回転モータ３１が無負荷運転となり、この無負荷運転時のモータ電流値を基準値として、後述する負荷電流の上限設定値及び下限設定値が電子制御ユニットＣに読み込まれる。

また、それと同時に、サイドブラシＳ近傍の第１洗浄水噴射手段ＷＳおよびトップブラシＴ近傍の第２洗浄水噴射手段ＷＴの各噴射ノズル４０ｎ，４４ｎから洗浄水（洗剤混合水、又は清水）が噴射されると共に、リンス水噴射手段ＷＲの噴射ノズル４６ｎから清水が噴射される。それと共に、電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを作動させて走行フレームＦを前進開始させる。

この走行フレームＦの前進に伴い、図１１（Ａ）に示すようにサイドブラシＳは発電機Ｖ′の左側面Ｖｓをその前端から後端に至るまで適度な接触面圧でブラシング洗浄する一方、トップブラシｔは、発電機Ｖ′の前端面Ｖｆの一部と上面Ｖｔの左半分を順次、ブラシング洗浄する。この場合、走行フレームＦの前進開始に伴い、トップブラシＴが発電機Ｖ′の前端面Ｖｆと接触すると、トップブラシＴの回転モータ３１の負荷が上昇して、昇降体２３が上昇を開始するが、その上昇速度は回転モータ３１の負荷の増大に応じて高速となるよう制御されるため、トップブラシＴは、発電機Ｖ′の前端面Ｖｆを無理なく迅速に上昇して発電機Ｖの上面Ｖｔに到達し、その上面Ｖｔの洗浄にスムーズに移行する。尚、その場合に、トップブラシＴが発電機Ｖ′の前端面Ｖｆから上面Ｖｔへスムーズに移動できるように回転モータ３１の負荷増大に応じて、昇降体２３の上昇速度を高速化する制御に加えて（又は代えて）、走行フレームＦの走行を一時的に停止又は減速する制御を行うようにしてもよい。

また、このトップブラシＴによる発電機上面Ｖｔの洗浄中において、トップブラシＴの接触面圧が上面Ｖｔの起伏や突起物に応じて増大して回転モータ３１の負荷電流が上限設定値を超えると、電子制御ユニットＣは、前記負荷電流が上限設定値又はそれ未満の所定限界値以下となるまで昇降駆動手段ＫＳを作動させて昇降体２３（従ってトップブラシＴ）を上昇駆動するので、トップブラシＴの接触面圧の過度の上昇が抑えられる。尚、上記とは逆に、トップブラシＴの接触面圧が減少して回転モータ３１の負荷電流が下限設定値より下がると、電子制御ユニットＣは、前記負荷電流が下限設定値又はそれを超える所定限界値以上となるまで昇降駆動手段ＫＳを作動させて昇降体２３（従ってトップブラシＴ）を下降させるので、トップブラシＴの接触面圧の過度の減少が抑えられる。これにより、昇降体２３、従ってトップブラシＴは、発電機上面Ｖｔの起伏や突起物に応じて昇降して上面Ｖｔとの適正な接触面圧が維持される。

このようにして走行フレームＦが発電機Ｖ′の後部左コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体後部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図１１（Ａ）のＡ２位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまた昇降体２３を下限位置まで下降させると共にトップブラシＴを起立位置Ｔｖまで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を、図１１（Ｂ）においてＡ２′で示す。

その方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳを回転駆動し且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させることで発電機Ｖ′の後端面Ｖｒに沿って走行させて、サイドブラシＳにより車体後端面Ｖｒをその左端から右端に至るまでブラシング洗浄する。尚、この間、トップブラシＴは起立位置Ｔｖで休止状態に置かれる。

このようにして走行フレームＦが発電機Ｖ′の後部右コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体後部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）走行だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図１１（Ｂ）のＡ３位置）において、サイドブラシＳを回転停止させ且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまた昇降体２３を所定上昇位置（この所定上昇位置は、先刻のトップブラシＴによる発電機上面Ｖｔ後部に対する洗浄過程で昇降体２３の高さ位置として電子制御ユニットＣが記憶済み）まで上昇させると共にトップブラシＴを起立位置Ｔｖから張出位置Ｔｈまで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を、図１２（Ｃ）においてＡ３′で示す。

その方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転駆動し且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させる。そして、この前進に伴い、サイドブラシＳは発電機Ｖ′の右側面Ｖｓをその後端から前端に至るまで適度な接触面圧でブラシング洗浄する一方、トップブラシＴは発電機Ｖ′の上面Ｖｔの右半分を順次、ブラシング洗浄する。

このようにして走行フレームＦが発電機Ｖ′の前部右コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体前部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）走行だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図１２（Ｃ）のＡ４位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまた昇降体２３を下限位置まで下降させると共にトップブラシＴを起立位置Ｔｖまで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を、図１２（Ｄ）においてＡ４′で示す。

その方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳを回転駆動し且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させて発電機Ｖ′の前端面Ｖｆに沿って走行させて、サイドブラシＳにより発電機Ｖ′の前端面Ｖｆをその右端から左端に至るまでブラシング洗浄する。尚、この間、トップブラシＴは起立位置Ｔｖで休止状態に置かれる。

このようにして走行フレームＦが発電機Ｖ′の前部左コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体前部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）だけ走行させてから停止させる。それと同時にサイドブラシＳを回転停止させると共に格納位置Ｓ１まで揺動させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させる。

かくして、洗浄機Ａの走行フレームＦが発電機Ｖ′を一周する間に一連の洗浄プロセスが実行されて洗浄工程が完了するので、その後、作業員はリモコンＲを操作して洗浄機Ａを待機場所まで走行させ、そこに待機させる。このようにして、本実施形態の洗浄機Ａを用いて、被洗浄物として低車高の自動車Ｖのみならず、自動車以外の発電機Ｖ′のような箱形の各種の被洗浄物も的確に洗浄できる。
［高車高のマイクロバスの洗浄例］
次に本実施形態の洗浄機Ａを用いて、マイクロバスタイプの高車高の自動車Ｖ″を洗浄する場合を、図１３及び図１４を参照して説明する。

而して、本実施形態の洗浄機Ａを用いて高車高の自動車Ｖ″の洗浄を行う場合には、前述のように低車高の自動車Ｖを洗浄する場合と同様、先ず、作業員がリモコンＲの操作で洗浄機Ａの走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを待機位置から、洗浄すべき場所に設置された高車高の自動車Ｖ″に対する所定の洗浄開始位置Ａ１まで走行させ、そこに一旦停止させる。尚、図示例では、図１４のＡ１に示すように洗浄機ＡのサイドブラシＳが高車高の自動車Ｖ″の前端左コーナに対向、近接し且つ走行フレームＦの前後方向が高車高の自動車Ｖ″の左側面Ｖｓに沿うような、高車高の自動車Ｖ″に対する洗浄機Ａの相対位置を洗浄開始位置Ａ１とする。尚また、高車高の自動車Ｖ″の車体前部左右に設けたサイドミラー１００が格納位置（図１４鎖線）と張出位置（図１４実線）間を移動可能な場合には、洗浄前にサイドミラー１００を格納位置に移動させておく。

次いで、作業員は、制御盤６０の対象選択キー６５で「高車高の自動車」を選択操作し、且つ側面上部が傾斜したマイクロバスが洗浄対象である点に鑑み洗浄態様選択キー６６で「傾斜洗浄態様」を選択操作し、更にコース選択キー６１で洗浄コースを選択操作する。しかる後、作業員は洗浄開始のための操作キー６２を操作して洗浄機Ａの洗浄動作を開始させる。尚、走行フレームＦが適正な洗浄開始位置Ａ１の範囲にあるか否かの判断は、先の実施形態の洗浄機Ａと同様の手法で、走行フレームＦの下部に設けた前後一対の第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３の検出信号に基づいて電子制御ユニットＣで行われる。尚、上記のように対象選択キー６５で「高車高の自動車」が選択操作された場合は、上部超音波センサＳＮ１は、洗浄中、終始、格納位置に保持されて、高車高の自動車Ｖ″の上部と干渉しないようになっており、その代わりに、車体の前後端の検出は、第１側部超音波センサＳＮ２が肩代わりして行う。

かくして、洗浄動作が正常に開始されると、その洗浄動作中は、第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３の検知結果に基づいて、走行フレームＦと高車高の自動車Ｖ″の側面Ｖｓ又は前後端面Ｖｆ，Ｖｒとの平行度及び水平距離が適正か否かが電子制御ユニットＣで判断され、もし平行度又は水平距離が適正でないと判断された場合は、電子制御ユニットＣが走行駆動手段Ｄを制御して平行度又は水平距離が適正になるよう走行フレームＦの走行位置を自動修正する。

そして、電子制御ユニットＣは、洗浄機Ａが前記洗浄開始位置Ａ１にある状態で洗浄工程が開始されると、昇降体２３を上限位置よりは低い所定の中間昇降位置に上昇させた上で、シリンダ装置１３を不作動（フリー）としてサイドブラシＳを格納位置Ｓ１から張出位置Ｓ２まで傾動させると共に、揺動駆動手段ＫＹを作動させてトップブラシＴを起立位置Ｔｖ寄りの中間揺動位置Ｔｖ′まで揺動させる。尚、この状態でトップブラシＴは、図１３に示すようにサイドブラシＳよりも上方に在って、サイドブラシＳでは届かない被洗浄面を洗浄可能な高さ位置にある。次いで、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転駆動するが、このとき洗浄機Ａが適正な洗浄開始位置Ａ１に在れば、トップブラシＴは高車高の自動車Ｖ″の前端面Ｖｆに対し非接触状態であってトップブラシＴの回転モータ３１が無負荷運転となり、この無負荷運転時のモータ電流値を基準値として、後述する負荷電流の上限設定値及び下限設定値が電子制御ユニットＣに読み込まれる。

また、それと同時に、サイドブラシＳ近傍の第１洗浄水噴射手段ＷＳおよびトップブラシＴ近傍の第２洗浄水噴射手段ＷＴの各噴射ノズル４０ｎ，４４ｎから洗浄水（洗剤混合水、又は清水）が噴射されると共に、リンス水噴射手段ＷＲの噴射ノズル４６ｎから清水が噴射される。それと共に、電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを作動させて走行フレームＦを前進開始させる。

この走行フレームＦの前進に伴い、図１４に示すようにサイドブラシＳは高車高の自動車Ｖ″の左側面Ｖｓをその前端から後端に至るまで適度な接触面圧でブラシング洗浄する一方、トップブラシｔは、サイドブラシＳよりも上側に在って高車高の自動車Ｖ″の左側面Ｖｓ上部をその前端から後端に至るまでブラシング洗浄する。この場合、その洗浄途中でトップブラシＴが高車高の自動車Ｖ″の左側面Ｖｓの突起物等と接触してトップブラシＴの回転モータ３１の負荷が所定値を超えて上昇すると、揺動駆動手段ＫＹを作動させてトップブラシＴを中間揺動位置Ｔｖ′から起立位置Ｔｖ側に揺動変位させるため、トップブラシＴは、前記突起物等を無理なくスムーズに乗り越えることができ、また上記とは逆に、回転モータ３１の負荷が所定値を超えて低下すると、揺動駆動手段ＫＹを作動させてトップブラシＴを中間揺動位置Ｔｖ′側に揺動変位させ、このようにしてトップブラシＴの接触面圧を適正範囲に維持制御することができる。

かくして、走行フレームＦが高車高の自動車Ｖ″の後部左コーナ付近に達すると、第１側部超音波センサＳＮ２が車体後部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図１４のＡ２位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまた昇降体２３を所定の中間昇降位置に保持したまま、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を、図１４においてＡ２′で示す。

その方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを再び回転駆動し且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させることで高車高の自動車Ｖ″の後端面Ｖｒに沿って走行させて、サイドブラシＳ及びトップブラシＴにより車体後端面Ｖｒをその左端から右端に至るまでブラシング洗浄する。尚、この間も、トップブラシＴは基本的には起立位置Ｔｖ寄りの中間揺動位置Ｔｖ′に置かれて車体後端面Ｖｒの上部の傾斜に対応できるようにし、またその洗浄途中で車体後端面Ｖｒ上部の傾斜勾配の変化や突起物等によりトップブラシＴの回転モータ３１の負荷が変化した場合には、先刻の車体左側面Ｖｓの洗浄過程と同様の手法で、即ちその回転モータ３１の負荷に応じて揺動駆動手段ＫＹを作動させて、トップブラシＴの接触面圧を適正範囲に維持制御することができる。

このようにして走行フレームＦが高車高の自動車Ｖ″の後部右コーナ付近に達すると、第１側部超音波センサＳＮ２が車体後部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）走行だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図１４のＡ３位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまた昇降体２３を所定の中間昇降位置に保持したまま、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を、図１４においてＡ３′で示す。

その方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転駆動し且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させる。そして、この前進に伴い、サイドブラシＳ及びトップブラシＴは高車高の自動車Ｖ″の右側面Ｖｓをその後端から前端に至るまで適度な接触面圧でブラシング洗浄する。尚、この場合も、先刻の車体左側面Ｖｓの洗浄過程と同様の手法で、即ちその回転モータ３１の負荷に応じて揺動駆動手段ＫＹを作動させて、トップブラシＴの接触面圧を適正範囲に維持制御することができる。

このようにして走行フレームＦが高車高の自動車Ｖ″の前部右コーナ付近に達すると、第１側部超音波センサＳＮ２が車体前部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）走行だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図１４のＡ４位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまた昇降体２３を所定の中間昇降位置に保持したまま、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を、図１４においてＡ４′で示す。

その方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転駆動し且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させて高車高の自動車Ｖ″の車体前端面Ｖｆに沿って走行させて、サイドブラシＳ及びトップブラシＴにより高車高の自動車Ｖ″の前端面Ｖｆをその右端から左端に至るまでブラシング洗浄する。尚、この場合も、先刻の車体左側面Ｖｓの洗浄過程と同様の手法で、即ちその回転モータ３１の負荷に応じて揺動駆動手段ＫＹを作動させて、トップブラシＴの接触面圧を適正範囲に維持制御することができる。

このようにして走行フレームＦが高車高の自動車Ｖ″の前部左コーナ付近に達すると、第１側部超音波センサＳＮ２が車体前部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）だけ走行させてから停止させる。それと同時にサイドブラシＳを回転停止させると共に格納位置Ｓ１まで揺動させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまた昇降体２３を下限位置まで下降させ且つトップブラシＴを起立位置Ｔｖまで揺動させる。

かくして、洗浄機Ａの走行フレームＦが高車高の自動車Ｖ″を一周する間に一連の洗浄プロセスが実行されて洗浄工程が完了するので、その後、作業員はリモコンＲを操作して洗浄機Ａを待機場所まで走行させ、そこに待機させる。このようにして、本実施形態の洗浄機Ａを用いて、被洗浄物としてのマイクロバス等の高車高の自動車Ｖ″を的確に洗浄できる。尚、高車高の自動車Ｖ″に対する洗浄の際には、補助ブラシたるトップブラシＴを車体四方の側面（即ち左右側面Ｖｓ，前後端面Ｖｆ，Ｖｒ）上部の洗浄に用いるため、車体上面Ｖｔに対する洗浄は省略される。

ところでマイクロバス等の高車高の自動車Ｖ″の車体周囲には、サイドブラシＳ及びトップブラシＴによる洗浄作業の際に障害となる可能性のある様々な突起物が配設される場合があり、例えば車体前部左右には、図１５に示すようにサイドミラー１００が設置され、また車体後部には、図１６（Ｂ）〜（Ｄ）に示すようにリヤミラー１０１、リヤワイパー１０２、リヤカメラ１０３等が設けられる。これら突起物を洗浄プロセス中でトップブラシＴ及びサイドブラシＳが撥ね飛ばして破損させないようにするために、必要に応じて様々な回避手法がオプション的に採用可能である。

例えば、制御盤６０にサイドミラー回避キーを特設し、これを操作した場合には、図１５に示すようにサイドミラー１００を逃げるように走行フレームＦの走行ルートをサイドミラー１００の周辺で大回りするように設定変更可能である。尚、この大回りの走行区間では、サイドブラシＳ及びトップブラシＴが車体面に非接触となるので、それだけ洗浄効果は低下する。

また、制御盤６０にリヤミラー回避キーを特設し、これを操作した場合には、車体後面Ｖｒに沿って走行フレームＦが走行する際に、車体後面Ｖｒの上部に位置するリヤミラー１０１がトップブラシＴで破損しないように図１６（Ｂ）に示す如くトップブラシＴを起立位置Ｔｖで且つ上限位置より低い所定高さ位置（例えば下限位置）に保持し且つ回転停止させるように設定変更可能である。

また、制御盤６０にリヤワイパー回避キーを特設し、これを操作した場合には、車体後面Ｖｒに沿って走行フレームＦが走行する際に、車体後面Ｖｒの上下中間部に位置するリヤワイパー１０２がサイドブラシＳで破損しないように図１６（Ｃ）に示す如くサイドブラシＳを起立位置Ｓｖに保持し且つ回転停止させるように設定変更可能である。

また、制御盤６０にリヤカメラ回避キーを特設し、これを操作した場合には、車体後面Ｖｒに沿って走行フレームＦが走行する際に、車体後面Ｖｒの上端部に位置するリヤカメラ１０３がトップブラシＴで破損しないように図１６（Ｄ）に示す如くトップブラシＴを起立位置Ｔｖに保持し且つ回転停止させるように設定変更可能である。
［高車高の大型バスの洗浄例］
ところで、本実施形態の洗浄機Ａを用いて、マイクロバスに比べ更に背が高く且つ車体側面Ｖｓが略全面に亘り鉛直の（即ち側面上部が非傾斜の）大型バスタイプの高車高の自動車Ｖ″を洗浄する場合には、基本的には先に説明したマイクロバスタイプの高車高の自動車を洗浄する場合と同様の手法で洗浄が実行される。但し、走行フレームＦを任意ルート走行により所定の洗浄開始位置Ａ１（図１４）まで走行させた後の、制御盤６０における前述のような一連のキー操作のうち、特に洗浄態様選択キー６６の選択操作のみがマイクロバスの洗浄の場合と異なるものであり、即ち、この洗浄態様選択キー６６で「非傾斜洗浄態様」が選択操作される。

この選択操作に基づいて電子制御ユニットＣが実行する一連の洗浄プロセスは、図示はしないが、基本的に図１４に示すマイクロバス洗浄の洗浄プロセスと同様となる。但し、洗浄中のトップブラシＴの揺動位置のみが唯一異なるものとなる。即ち、その一連の洗浄プロセスでトップブラシＴは、大型バスタイプの自動車Ｖ″の車体四方の、略全面が鉛直の側面（即ち左右側面Ｖｓ及び前後端面Ｖｆ，Ｖｒ）に合わせて起立位置Ｔｖ、又は前記中間揺動位置Ｔｖ′よりも更に起立位置Ｔｖ寄りの中間揺動位置Ｔｖ″（図１３参照）に保持されるものである。これにより、この大型バスタイプの自動車Ｖ″の左右側面Ｖｓの略鉛直な上部側面部分と、前後端面Ｖｆ，Ｖｒの略鉛直な上部端面部分とをトップブラシＴで的確に洗浄可能である。

それ以外の洗浄プロセスは、前記したマイクロバスタイプの高車高の自動車洗浄のそれと基本的に同様であるので、これ以上の説明は省略する。
［被洗浄面が一面だけの背の高い壁体の洗浄例］
次に本実施形態の洗浄機Ａを用いて、被洗浄面Ｖｓが一面だけの建物の塀等の、背の高い壁体Ｗを洗浄する場合を、図１７を参照して説明する。

而して、本実施形態の洗浄機Ａを用いて前記壁体Ｗの略鉛直な被洗浄面Ｖｓの洗浄を行う場合には、自動車Ｖ，Ｖ″や発電機Ｖ′を洗浄する場合と同様、先ず、作業員がリモコンＲの操作で洗浄機Ａの走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを待機位置から、前記壁体Ｗに対する所定の洗浄開始位置Ａ１まで走行させ、そこに一旦停止させる。尚、図示例では、図１７のＡ１に示すように洗浄機ＡのサイドブラシＳが壁体Ｗの被洗浄面Ｖｓの一端部に対向、近接し且つ走行フレームＦの前後方向が壁体Ｗの被洗浄面Ｖｓに沿うような、洗浄機Ａの壁体Ｗに対する相対位置を洗浄開始位置Ａ１とする。

次いで、作業員は、制御盤６０の対象選択キー６５で「被洗浄面が一面の壁体」を選択操作し、更にコース選択キー６１で洗浄コースを選択操作する。しかる後、作業員は洗浄開始のための操作キー６２を操作して洗浄機Ａの洗浄動作を開始させる。尚、走行フレームＦが適正な洗浄開始位置Ａ１の範囲にあるか否かの判断は、洗浄機Ａで自動車Ｖ，Ｖ″や発電機Ｖ′を洗浄する場合と同様の手法で、走行フレームＦの下部に設けた前後一対の第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３の検出信号に基づいて電子制御ユニットＣで行われる。また上部超音波センサＳＮ１は、洗浄中、終始、格納位置に保持されて、背の高い壁体Ｗの上部と干渉しないようになっており、その代わりに、壁体Ｗの前後端の検出は、第１側部超音波センサＳＮ２が肩代わりして行う。

而して、上記のように対象選択キー６５で「被洗浄面が一面の壁体」が選択操作された場合には、前述の如く車体側面Ｖｓが略全面に亘り鉛直の（即ち側面上部が非傾斜の）大型バスタイプの高車高の自動車Ｖ″を洗浄する場合と同様の手法で洗浄が実行される。即ち、洗浄動作が正常に開始されると、その洗浄動作中は、第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３の検知結果に基づいて、走行フレームＦと壁体Ｗの被洗浄面Ｖｓとの平行度及び水平距離が適正か否かが電子制御ユニットＣで判断され、もし平行度又は水平距離が適正でないと判断された場合は、電子制御ユニットＣが走行駆動手段Ｄを制御して平行度又は水平距離が適正になるよう走行フレームＦの走行位置を自動修正する。

そして、電子制御ユニットＣは、洗浄機Ａが前記洗浄開始位置Ａ１にある状態から洗浄工程が開始されると、前述のような大型バス等の（即ち側面上部が非傾斜の高車高の）自動車Ｖ″を洗浄するプロセスのうち特に左側面Ｖｓの洗浄過程と同様の洗浄工程が実行される。即ち、昇降体２３を上限位置よりは低い所定の中間昇降位置に上昇させた上で、シリンダ装置１３を不作動（フリー）としてサイドブラシＳを格納位置Ｓ１から張出位置Ｓ２まで傾動させると共に、揺動駆動手段ＫＹを作動させてトップブラシＴを起立位置Ｔｖ、又は前記中間揺動位置Ｔｖ′よりも更に起立位置Ｔｖ寄りの中間揺動位置Ｔｖ″（図１７参照）に揺動させる。尚、この状態でトップブラシＴは、図１７に示すようにサイドブラシＳよりも上方に在って、サイドブラシＳでは届かない被洗浄面Ｖｓを洗浄可能な高さ位置にある。次いで、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転駆動するが、このとき洗浄機Ａが適正な洗浄開始位置Ａ１に在れば、トップブラシＴは前記壁体Ｗに対し非接触状態であってトップブラシＴの回転モータ３１が無負荷運転となり、この無負荷運転時のモータ電流値を基準値として、負荷電流の上限設定値及び下限設定値が電子制御ユニットＣに読み込まれる。

また、それと同時に、サイドブラシＳ近傍の第１洗浄水噴射手段ＷＳおよびトップブラシＴ近傍の第２洗浄水噴射手段ＷＴの各噴射ノズル４０ｎ，４４ｎから洗浄水（洗剤混合水、又は清水）が噴射されると共に、リンス水噴射手段ＷＲの噴射ノズル４６ｎから清水が噴射される。それと共に、電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを作動させて走行フレームＦを前進開始させる。

この走行フレームＦの前進に伴い、図１７（Ａ）に示すようにサイドブラシＳは壁体Ｗの被洗浄面Ｖｓをその前端から後端に至るまで適度な接触面圧でブラシング洗浄する一方、トップブラシｔは、サイドブラシＳよりも上側に在って壁体Ｗの被洗浄面Ｖｓ上部をその前端から後端に至るまでブラシング洗浄する。尚、このブラケット洗浄過程でのトップブラシＴの接触面圧は、高車高の自動車Ｖ″の洗浄のときと同様の手法で適正範囲に維持制御される。

かくして、走行フレームＦが壁体Ｗの後端付近に達すると、第１側部超音波センサＳＮ２が壁体Ｗを検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図１７のＡ２位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまた昇降体２３を下限位置に下降させると共に揺動駆動手段ＫＹを作動させてトップブラシＴを起立位置Ｔに揺動保持する。

かくして、洗浄機Ａの走行フレームＦが壁体Ｗをその被洗浄面Ｖｓに沿って前端から後端まで走行させる間に、壁体Ｗに対する一連の洗浄プロセスが実行されて洗浄工程が完了するので、その後、作業員はリモコンＲを操作して洗浄機Ａを待機場所まで走行させ、そこに待機させる。このようにして、本実施形態の洗浄機Ａを用いて、被洗浄物としての背の高い壁体Ｗを的確に洗浄できる。

以上説明した本実施形態の種々の洗浄例からも明らかなように、本実施形態の洗浄機Ａにおいては、サイドブラシＳだけでは被洗浄面の洗浄が困難な背の高い被洗浄物Ｖ″，Ｗを洗浄する特別洗浄の場合には、昇降体２３を所定の上昇位置に保持し且つ補助ブラシたるトップブラシＴを起立位置Ｔｖ、又は起立位置寄りの中間揺動位置Ｔｖ′，Ｔｖ″に保持した状態で走行フレームＦを被洗浄物Ｖ″，Ｗの少なくとも一側面Ｖｓに沿って走行させ、その走行中にサイドブラシＳ及びトップブラシＴの両方で被洗浄物Ｖ″，Ｗの少なくとも一側面Ｖｓを洗浄するようにしている。これにより、サイドブラシＳよりも高い位置に上昇保持した補助ブラシたるトップブラシＴによって被洗浄面の高い部位を的確に洗浄できることから、サイドブラシＳでは届かない背の高い（即ち上下に幅広の）被洗浄面を、サイドブラシＳ及びトップブラシＴの両方を有効活用して的確に洗浄可能となる。しかもトップブラシＴがサイドブラシＳの延長ブラシ部分を兼ねることとなって、背の高い被洗浄物Ｖ″，Ｗの洗浄のためにサイドブラシＳ自体を特別に長大化する必要はないため、それだけ洗浄機Ａの構造簡素化や小型化、省エネが図られる。

その上、このように洗浄機Ａが小型化されてもサイドブラシＳとトップブラシＴを両方具備することから、背の低い被洗浄物Ｖ，Ｖ′を洗浄する通常洗浄の場合には、サイドブラシＳで被洗浄物Ｖ，Ｖ′の側面Ｖｓを、またトップブラシＴで同被洗浄物Ｖ，Ｖ′の上面Ｖｔをそれぞれ的確に洗浄可能である。

また特に被洗浄物が低車高の自動車Ｖである場合には、走行フレームＦが自動車Ｖの左右側面Ｖｓに沿って走行するときに、その自動車Ｖの上面ＶｔをトップブラシＴで、またその自動車Ｖの左右側面ＶｓをサイドブラシＳでそれぞれ洗浄できるから、低車高の自動車Ｖの車体上面Ｖｔ及び左右側面Ｖｓをそれぞれ効率よく的確に洗浄可能となる。さらに被洗浄物がサイドブラシＳだけでは側面洗浄が困難な高車高のマイクロバス等の自動車Ｖ″である場合には、前記特別洗浄を実行して、走行フレームＦが高車高の自動車Ｖ″の周囲を走行するときに、サイドブラシＳ及びトップブラシＴの両方で、高車高の自動車Ｖ″の左右側面Ｖｓ及び前後端面Ｖｆ，Ｖｒを洗浄するから、高車高の自動車Ｖ″、例えば大型バスやマイクロバスの側面及び前後端面を、サイドブラシＳを特別に長大化することなくサイドブラシＳ及びトップブラシＴの協働により支障なく洗浄可能である。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はその実施の形態に限定されることなく、本発明の範囲内で種々の実施の形態が可能である。

たとえば、前記実施形態では、自走式洗浄機Ａが洗浄対象とする被洗浄物として低車高の自動車Ｖ，高車高の自動車Ｖ″及び背の低い箱状物（発電機）Ｖ′、並びに背の高い壁体Ｗを例示したが、本発明の洗浄機が洗浄対象は、これら実施形態の洗浄例に限定されず、走行フレームＦが周囲を一周走行し或いは少なくとも一側面に沿って走行することにより洗浄機Ａが洗浄可能な種々の被洗浄物、たとえばコンテナ、物置、陸屋根の構造物等を洗浄してもよい。

また前記実施形態では、被洗浄物としての自動車Ｖ，Ｖ″・発電機Ｖ′に対する洗浄を該被洗浄物Ｖ，Ｖ′，Ｖ″の左前端から開始して走行フレームＦが被洗浄物Ｖ，Ｖ′，Ｖ″の周囲を反時計方向に一周するようにしたものを示したが、本発明では、その洗浄開始位置は実施形態に限定されず、任意に選定可能である。また、本発明では、走行フレームＦが被洗浄物Ｖ，Ｖ′，Ｖ″の周囲を時計方向に一周するようにして洗浄を行うようにしてもよく、その場合は、前記した各種洗浄用機器、例えばサイドブラシＳ及びトップブラシＴの、走行フレームＦにおける前後配列位置を前後逆に配置する必要が有る。

また前記実施形態では、洗浄機Ａの走行フレームＦが被洗浄物Ｖ，Ｖ′，Ｖ″の周囲を一周する間に洗浄を完了するようにしたものを示したが、走行フレームＦが被洗浄物Ｖ，Ｖ′，Ｖ″の周囲を複数周（例えば二周）走行するようにしてもよく、その場合、例えば各々の周回で同じ洗浄工程を繰り返すようにしてもよいし、或いは、最初の周回でブラシング洗浄工程のみを行った後、次の周回でリンス工程を行うようにしてもよい。

また前記実施形態では、走行フレームＦに洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ及びリンス水噴射手段ＷＲを搭載したものを示したが、本発明では、これら噴射手段ＷＳ，ＷＴ，ＷＲの少なくとも１つを省略してもよい。尚、これら噴射手段ＷＳ，ＷＴ，ＷＲを全部省略した場合には、作業員が手作業で又は噴射手段を使用して洗浄水又は清水を車体面に掛けるようにしてもよい。

また前記実施形態では、洗浄水噴射手段としての第１及び第２洗浄水噴射手段ＷＴ，ＷＳが洗浄水を被洗浄物Ｖ，Ｖ′，Ｖ″，Ｗの表面に向けて噴射するものを示したが、本発明では、洗浄水をトップブラシＴ及びサイドブラシＳに向けて各々噴射するようにしてもよい。

また、前記実施形態では、第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴで噴射される洗浄水として、水洗い洗浄の場合は清水を使用し、また通常洗浄の場合には、洗剤、又は洗剤及び清水の混合液を使用したものを示したが、ワックス洗浄を行う場合には、ワックス液、又はワックス液及び洗剤の混合液を洗浄水として使用してもよい。

また、前記実施形態では、走行駆動手段Ｄを電動式としたが、本発明では、その他の駆動方式（例えば、エンジン駆動式、油圧作動式、空気圧作動式等）の走行駆動手段を用いてもよい。

また、前記実施形態では、被洗浄物たる自動車Ｖ，Ｖ″や発電機Ｖ′を洗浄する場合に、洗浄機Ａの走行フレームＦを被洗浄物に対し少なくとも一周させるようにした洗浄例を示したが、本発明では、被洗浄物Ｖ，Ｖ′，Ｖ″の一部側面だけが汚れている等の場合には、走行フレームＦを被洗浄物Ｖ，Ｖ′，Ｖ″に対し周回させずに、その少なくとも一側面に沿う走行ルートを走行させるようにして、その少なくとも一側面のみを洗浄するようにしてもよい。

また、前記実施形態では、補助ブラシとしてのトップブラシＴが、被洗浄物Ｖ，Ｖ′の側面洗浄のみならず上面洗浄にも兼用できるようにした洗浄機Ａを示したが、本発明は、補助ブラシとしてのトップブラシＴが被洗浄物Ｖ″，Ｗの側面洗浄に専用される洗浄機に実施してもよい。

また、前記実施形態では、洗浄機Ａが、サイドブラシＳだけでは側面洗浄が困難な背の高い被洗浄物Ｖ″，Ｗの洗浄のみならず、背の低い被洗浄物Ｖ，Ｖ′の洗浄にも兼用できるものを示したが、本発明は、背の高い被洗浄物Ｖ″，Ｗの洗浄に専ら使用される洗浄機として実施してもよい。

Ａ・・・・自走式洗浄機
Ｃ・・・・制御手段としての電子制御ユニット
Ｄ・・・・走行駆動手段
Ｆ・・・・走行フレーム
２３・・・昇降体
ＫＳ・・・昇降駆動手段
ＫＹ・・・揺動駆動手段
Ｔ・・・・補助ブラシとしてのトップブラシ
Ｔｈ・・・張出位置
Ｔｈ′・・張出位置寄りの中間揺動位置
Ｔｖ・・・起立位置
Ｔｖ′・・起立位置寄りの中間揺動位置
Ｔｖ″・・更に起立位置寄りの中間揺動位置
Ｓ・・・・サイドブラシ
Ｖ・・・・被洗浄物としての低車高の自動車
Ｖ′・・・被洗浄物としての発電機
Ｖ″・・・被洗浄物としての高車高の自動車
Ｖｆ・・・被洗浄物の側面・被洗浄面としての自動車・発電機の前端面
Ｖｒ・・・被洗浄物の側面・被洗浄面としての自動車・発電機の後端面
Ｖｓ・・・被洗浄物の側面・被洗浄面としての自動車・発電機の左右側面
Ｖｔ・・・被洗浄物の上面としての自動車・発電機の上面
Ｗ・・・・被洗浄物としての壁体

Claims (6)

1. 走行駆動手段（Ｄ）を有して任意の走行ルート及び被洗浄物（Ｖ，Ｖ′，Ｖ″，Ｗ）の略鉛直な被洗浄面（Ｖｓ，Ｖｆ，Ｖｒ）に沿う走行ルートを自力走行し得る走行フレーム（Ｆ）と、その走行フレーム（Ｆ）に搭載されて前記被洗浄面（Ｖｓ，Ｖｆ，Ｖｒ）を洗浄し得るサイドブラシ（Ｓ）と、回転軸（２１）を上下方向に向けるようにしてサイドブラシ（Ｓ）よりも高い位置で前記被洗浄面（Ｖｓ，Ｖｆ，Ｖｒ）を洗浄し得る補助ブラシ（Ｔ）と、その補助ブラシ（Ｔ）を昇降駆動し得る昇降駆動手段（ＫＳ）と、前記走行駆動手段（Ｄ）及び前記昇降駆動手段（ＫＳ）を制御し得る制御手段（Ｃ）とを備えたことを特徴とする自走式洗浄機。
   
2. 請求項１に記載の自走式洗浄機を用いた被洗浄物の洗浄方法であって、
   サイドブラシ（Ｓ）だけでは前記被洗浄面（Ｖｓ，Ｖｆ，Ｖｒ）の洗浄が困難な背の高い被洗浄物（Ｖ″，Ｗ）を洗浄する場合には、前記走行フレーム（Ｆ）が被洗浄物（Ｖ″，Ｗ）の前記被洗浄面（Ｖｓ，Ｖｆ，Ｖｒ）に沿って走行するときに、前記補助ブラシ（Ｔ）をサイドブラシ（Ｓ）よりも高い位置に上昇させた状態で、サイドブラシ（Ｓ）及び補助ブラシ（Ｔ）の両方で該被洗浄面（Ｖｓ，Ｖｆ，Ｖｒ）を洗浄することを特徴とする、自走式洗浄機を用いた被洗浄物の洗浄方法。
3. 走行駆動手段（Ｄ）を有して任意の走行ルート及び被洗浄物（Ｖ，Ｖ′，Ｖ″）の少なくとも一側面（Ｖｓ，Ｖｆ，Ｖｒ）に沿う走行ルートを自力走行し得る走行フレーム（Ｆ）と、その走行フレーム（Ｆ）に搭載されて被洗浄物（Ｖ，Ｖ′，Ｖ″）の上面（Ｖｔ）及び略鉛直な側面（Ｖｓ，Ｖｆ，Ｖｒ）を洗浄し得る補助ブラシ（Ｔ）と、同じく走行フレーム（Ｆ）に搭載されて被洗浄物（Ｖ，Ｖ′，Ｖ″）の前記側面（Ｖｓ，Ｖｆ，Ｖｒ）を洗浄し得るサイドブラシ（Ｓ）と、走行フレーム（Ｆ）に昇降可能に支持されて補助ブラシ（Ｔ）を略水平な張出位置（Ｔｈ）と略鉛直な起立位置（Ｔｖ）との間で揺動し得るよう軸支した昇降体（２３）と、その昇降体（２３）を昇降駆動し得る昇降駆動手段（ＫＳ）と、補助ブラシ（Ｔ）を揺動駆動し得る揺動駆動手段（ＫＹ）と、前記走行駆動手段（Ｄ）、前記昇降駆動手段（ＫＳ）及び前記揺動駆動手段（ＫＹ）を制御し得る制御手段（Ｃ）とを備えた自走式洗浄機（Ａ）を用いた被洗浄物の洗浄方法であって、
   サイドブラシ（Ｓ）だけで側面洗浄が可能な被洗浄物（Ｖ，Ｖ′）を洗浄する通常洗浄の場合には、走行フレーム（Ｆ）が被洗浄物（Ｖ，Ｖ′）の少なくとも一側面（Ｖｓ）に沿って走行するときに、補助ブラシ（Ｔ）で被洗浄物（Ｖ，Ｖ′）の上面（Ｖｔ）を洗浄すると共にサイドブラシ（Ｓ）で少なくとも一側面（Ｖｓ）を洗浄するようにし、
   サイドブラシ（Ｓ）だけでは側面洗浄が困難な背の高い被洗浄物（Ｖ″）を洗浄する特別洗浄の場合には、前記昇降体（２３）を所定の上昇位置に保持し且つ補助ブラシ（Ｔ）を前記起立位置（Ｔｖ）又は起立位置（Ｔｖ）寄りの中間揺動位置（Ｔｖ′，Ｔｖ″）に保持した状態で走行フレーム（Ｆ）を被洗浄物（Ｖ″）の少なくとも一側面（Ｖｓ，Ｖｆ，Ｖｒ）に沿って走行させ、その走行中にサイドブラシ（Ｓ）及び補助ブラシ（Ｔ）の両方で被洗浄物（Ｖ″）の少なくとも一側面（Ｖｓ，Ｖｆ，Ｖｒ）を洗浄することを特徴とする、自走式洗浄機を用いた被洗浄物の洗浄方法。
4. 走行駆動手段（Ｄ）を有して任意の走行ルート及び自動車（Ｖ，Ｖ″）の周囲を自力走行し得る走行フレーム（Ｆ）と、その走行フレーム（Ｆ）に搭載されて自動車（Ｖ，Ｖ″）の上面（Ｖｔ）、左右側面（Ｖｓ）及び前後少なくとも一方の端面（Ｖｒ）を洗浄し得る補助ブラシ（Ｔ）と、同じく走行フレーム（Ｆ）に搭載されて自動車（Ｖ，Ｖ″）の左右側面（Ｖｓ）及び前後端面（Ｖｆ，Ｖｒ）を洗浄し得るサイドブラシ（Ｓ）と、走行フレーム（Ｆ）に昇降可能に支持されて補助ブラシ（Ｔ）を略水平な張出位置（Ｔｈ）と略鉛直な起立位置（Ｔｖ）との間で揺動し得るよう軸支した昇降体（２３）と、その昇降体（２３）を昇降駆動し得る昇降駆動手段（ＫＳ）と、補助ブラシ（Ｔ）を揺動駆動し得る揺動駆動手段（ＫＹ）と、前記走行駆動手段（Ｄ）、前記昇降駆動手段（ＫＳ）及び前記揺動駆動手段（ＫＹ）を制御し得る制御手段（Ｃ）とを備えた自走式洗浄機（Ａ）を用いた被洗浄物の洗浄方法であって、
   サイドブラシ（Ｓ）だけで側面洗浄が可能な低車高の自動車（Ｖ）を洗浄する通常洗浄の場合には、走行フレーム（Ｆ）がその低車高の自動車（Ｖ）の左右側面（Ｖｓ）に沿って走行するときに、補助ブラシ（Ｔ）で該自動車（Ｖ）の上面（Ｖｔ）を洗浄すると共にサイドブラシ（Ｓ）で左右側面（Ｖｓ）を洗浄するようにし、
   サイドブラシ（Ｓ）だけでは側面洗浄が困難な高車高の自動車（Ｖ″）を洗浄する特別洗浄の場合には、前記昇降体（２３）を所定の上昇位置に保持し且つ補助ブラシ（Ｔ）を前記起立位置（Ｔｖ）又は起立位置（Ｔｖ）寄りの中間揺動位置（Ｔｖ′）に保持した状態で走行フレーム（Ｆ）を該高車高の自動車（Ｖ″）の周囲に走行させ、その走行中にサイドブラシ（Ｓ）及び補助ブラシ（Ｔ）の両方で該高車高の自動車（Ｖ″）の左右側面（Ｖｓ）及び前後少なくとも一方の端面（Ｖｒ）を洗浄することを特徴とする、自走式洗浄機を用いた被洗浄物の洗浄方法。
5. 請求項３又は４に記載の被洗浄物の洗浄方法に用いる自走式洗浄機であって、
   前記制御手段（Ｃ）は、前記通常洗浄のための第１の制御態様と、前記特別洗浄のための第２の制御態様とを何れも実行可能であり、その第２の制御態様を実行する場合には、前記昇降体（２３）を所定の上昇位置に保持し且つ補助ブラシ（Ｔ）を起立位置（Ｔｖ）又は起立位置（Ｔｖ）寄りの中間揺動位置（Ｔｖ′，Ｔｖ″）に保持するように前記昇降駆動手段（ＫＳ）及び前記揺動駆動手段（ＫＹ）を制御することを特徴とする、自走式洗浄機。
6. 前記制御手段（Ｃ）は、特別洗浄のための第２の制御態様を実行する場合において、前記背の高い被洗浄物（Ｖ″）又は前記高車高の自動車（Ｖ″）の側面（Ｖｓ，Ｖｆ，Ｖｒ）上部が内方上向きに傾斜しているときの洗浄態様と傾斜していないときの洗浄態様とを何れも実行可能であり、しかも前記傾斜しているときの洗浄態様を実行するときは、補助ブラシ（Ｔ）を前記起立位置（Ｔｖ）寄りの中間揺動位置（Ｔｖ′）に保持するように前記揺動駆動手段（ＫＹ）を制御し、また前記傾斜していないときの洗浄態様を実行するときは、補助ブラシ（Ｔ）を前記起立位置（Ｔｖ）又は前記中間揺動位置（Ｔｖ′）よりも更に起立位置（Ｔｖ）寄りの中間揺動位置（Ｔｖ″）に保持するように前記揺動駆動手段（ＫＹ）を制御することを特徴とする、請求項５に記載の自走式洗浄機。
   

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