CN209611026U - 一种拖地机器人 - Google Patents

Abstract

一种拖地机器人，具有车身、电源、控制器，还包括位于车身前底部的洒水口；擦洗机构，由电动推杆和条形拖把组成；第一条形拖把位于所述洒水口后，第二条形拖把位于所述第一条形拖把后；及第一电动推杆，与所述第一条形拖把和所述第二条形拖把连接，与所述车轮直线行进方向平行布置在所述车身内；及第二电动推杆，与所述第一条形拖把和所述第二条形拖把连接，平行于地面，垂直于所述车轮直线行进方向布置在所述车身内；吸附机构，由负压发生器和多个吸盘组成，所述吸盘位于所述车身底部与所述负压发生器连接，所述负压发生器连接于所述控制器；风扇，位于所述第二条形拖把之后，与所述控制器连接。

Description

一种拖地机器人

技术领域：

本实用新型涉及智能家居，具体涉及一种拖地机器人。

背景技术：

智能家居的概念在最近几年非常流行，典型的如扫地机器人，但扫地机器人主要针对灰尘和体积小的垃圾，有的虽然也具有湿擦的功能，但由于其擦洗的力度小，无法有效地对地板上的污垢比如汤渍、水渍进行打扫，对于某些污渍，还需要从多个方向去擦拭才能有效地清理。

实用新型内容：

针对当前扫地机器人不能有效地拖地，提供一种能有效拖地的拖地机器人。

该技术方案为：

一种拖地机器人，具有车身、电源、控制器，洒水机构，包括位于所述车身前底部的洒水口，水箱，以及连接所述洒水口和所述水箱的水管，所述水管中部设置阀，所述阀连接于所述控制器；

行走机构，包括电机和位于所述车身底部由电机带动的车轮，所述电机由所述控制器控制；

擦洗机构，由电动推杆和条形拖把组成；第一条形拖把位于所述洒水口后，第二条形拖把位于所述第一条形拖把后；及

第一电动推杆，与所述第一条形拖把和所述第二条形拖把连接，与所述车轮直线行进方向平行布置在所述车身内；及

第二电动推杆，与所述第一条形拖把和所述第二条形拖把连接，平行于地面，垂直于所述车轮直线行进方向布置在所述车身内；

吸附机构，由负压发生器和多个吸盘组成，所述吸盘位于所述车身底部与所述负压发生器连接，所述负压发生器连接于所述控制器；

风扇，位于所述第二条形拖把之后，与所述控制器连接；

上述方案的技术原理在于，该拖地机器人具有行走机构，具有自动行进功能；其车身底部带有第一条形拖把和第二条形拖把，其中第一条形拖把之前设有喷水口，第二条形拖把设置在第一条形拖把之后，第二条形拖把之后设置有风扇，同时还具有吸附装置，可以将车体完全固定于清洁位置。其工作流程为，当小车行驶到预定清洁位置后，车轮停止，控制器将负压发生器开启，与负压发生器连接的多个位于小车底部的吸盘吸附住地面，使小车的位置固定。然后控制器打开阀从洒水口喷出一定的水，控制器开启第一电动推杆，因为第一电动推杆是和车轮的直线行驶方向一致布置的，与第一电动推杆固定连接的第一条形拖把和第二条形拖把则会沿着该方向拖动，由于吸盘将地面牢牢吸附住，因此条形拖把和地面具有很大的摩擦力。当该方向拖动完成后，控制器关闭第一电动推杆，开启第二电动推杆，因为第二电动推杆是和地面平行，且与车轮直线行驶方向垂直，与第二电动推杆固定连接的第一条形拖把和第二条形拖把则会沿着垂直于车轮直线运动的方向拖动，同样该拖动的力度也很大。经过拖动后，控制器关闭第二电动推杆，第二条形拖把停止拖动，然后控制器关闭负压发生器，吸盘松开地面，然后控制器开启连接车轮的电机，使小车前移到下一个清洁位置，重复前述动作。设置在第二条形拖把之后的风扇吹出风至清洗的位置，吹干擦洗位置。对于某些情况下，污渍难以擦除，控制器同时开启第一电动推杆和第二电动推杆，使第一电动推杆和第二电动推杆同时处于小幅度的往复运动，形成局部的来回水平“振动”，从而使得污渍清理更为有效。

优选的，所述电动推杆为液压缸或气缸能实现直线运动的机构。

优选的，所述第一条形拖把的材质为橡胶或布条，所述第二条形拖把的材质为吸水泡棉。使用橡胶或布条的第一条形拖把主要用于将污渍从地面擦下并清洗，第二条形拖把的材质为吸水泡棉，主要用于将第一条形拖把拖过的区域的水吸收。

优选的，所述第一条形拖把上设置有加大与地面摩擦的纹路。

优选的，所述第一条形拖把和第二条形拖把可拆卸安装在所述车身底部。可拆卸的条形拖把有助于人将拖把取下清洁。

优选的，所述车身上设置有避障装置，所述避障装置包括多个距离传感器，不限于使用红外、激光、微波来测试与障碍物之前的距离。

优选的，还包括污渍识别处理器，所述车身上设置有的摄像头，所述摄像头首先扫描地面，将扫描地面的图片以数字信息的方式传输至所述处理器，所述处理器通过图形识别算法识别该处是否有污渍，是否开启拖布的“振动”状态。

本实用新型的有益效果是，通过设置在车身上吸盘与地面吸附可以将该拖地装置牢牢固定，因此可以增加拖把与地面的摩擦力，设置在洒水口之后的第一条形拖把用于将污渍从地板擦洗下来，第二条形拖把用于辅助擦洗并吸干水分。而且设置布置在车身上用于推动两个条形拖把的推杆具有不同的方向，使得拖把可以对污渍从两个方向来擦拭，并且可以使拖把具有小幅“振动”状态，更有效地清除地面上的顽渍。清理后位置，通过风扇吹出风，可以加速地面干燥。

附图说明：

图1为拖地机器人的正视示意图；

图2为拖地机器人的电动推杆布置方向的示意图；

图3为第一条形拖把上的增加摩擦纹理示意图；

图中标记：1-车身、2-电源、3-控制器、4-洒水口、5-水箱、6-水管、7-阀、8-车轮、9-第一条形拖把、10-第二条形拖把、11-第一电动推杆、12-第二电动推杆、13-吸盘、14-负压发生器、15-风扇、91-第一摩擦纹路、92-第二摩擦纹路。

具体实施方式：

实施例一：

该实施例如图1和图2，该拖地机器人具有车身1、电源2、控制器3，还包括洒水机构，所述洒水机构包括位于所述车身1前底部的洒水口4，水箱5，以及连接所述洒水口4和所述水箱5的水管6，所述水管6中部设置阀7，所述阀7连接于所述控制器3；行走机构，所述行走机构包括电机和位于所述车身1底部由电机带动的车轮8，所述电机由所述控制器3控制；擦洗机构，由电动推杆和条形拖把组成；第一条形拖把9位于所述洒水口4后，第二条形拖把10位于所述第一条形拖把9后；及第一电动推杆11，与所述第一条形拖把9和所述第二条形拖把10连接，与所述车轮8直线行进方向平行布置在所述车身1内；及第二电动推杆12，与所述第一条形拖把9和所述第二条形拖把10连接，平行于地面，垂直于所述车轮8直线行进方向布置在所述车身1内；吸附机构，由负压发生器14和多个吸盘13组成，所述吸盘13位于所述车身1底部与所述负压发生器14连接，所述负压发生器14连接于所述控制器3；风扇15，位于所述第二条形拖把10之后，与所述控制器3连接。

该拖地机器人的工作流程为，当行驶到预定清洁位置后，车轮8停止，控制器3将负压发生器14开启，与负压发生器14连接的多个位于小车底部的吸盘13吸附住地面，使小车的位置固定。然后控制器3打开阀7从洒水口4喷出一定的水，控制器3开启第一电动推杆11，因为第一电动推杆11是和车轮8的直线行驶方向一致布置的，与第一电动推杆11固定连接的第一条形拖把9和第二条形拖把10则会沿着该方向拖动，由于吸盘13将地面牢牢吸附住，因此条形拖把和地面具有很大的摩擦力。当该方向拖动完成后，控制器3关闭第一电动推杆11，开启第二电动推杆12，因为第二电动推杆12是和地面平行，且与车轮8直线行驶方向垂直，与第二电动推杆12固定连接的第一条形拖把9和第二条形拖把10则会沿着垂直于车轮8直线运动的方向拖动，同样该拖动的力度也很大。经过清洁后，控制器3关闭第二电动推杆11，第二条形拖把10停止拖动，然后控制器3关闭负压发生器14，吸盘13松开地面，然后控制器3开启连接车轮8的电机，使小车前移到下一个清洁位置，重复前述动作。设置在第二条形拖把10之后的风扇15吹出风至清洗的位置，吹干擦洗位置。对于某些情况下，污渍难以擦除，控制器3同时开启第一电动推杆11和第二电动推杆12，使第一电动推杆11和第二电动推杆12同时处于小幅度的往复运动，形成局部的来回水平“振动”，从而使得污渍清理更为有效。

实施例二，在实施例一的基础上，电动推杆可以为液压缸或气缸能实现直线运动的机构。

实施例三，第一条形拖把9的材质为橡胶或布条，所述第二条形拖把10的材质为吸水泡棉。使用橡胶或布条的第一条形拖9把主要用于将污渍从地面擦下并清洗，第二条形拖把10的材质为吸水泡棉，主要用于将第一条形拖9把拖过的区域的水吸收。

实施例四，在第一条形拖把9上设置有加大与地面摩擦的纹路，如附图3所示为一种摩擦纹路的方式。

实施例四，第一条形拖把9和第二条形拖把10可拆卸安装在车身1底部。可拆卸的条形拖把有助于人将拖把取下清洁，两种摩擦纹路，可使得车身1在行走时，条形拖把分别从不同方向给污渍以摩擦，使清洗更为高效。

实施例四，车身1上设置有避障装置，包括多个距离传感器，不限于使用红外、激光、微波来测试与障碍物之前的距离。距离传感器测试车身1与障碍物之间的距离，将数据传输给处理器，处理器发出避开障碍的指令。

实施例五，该拖地机器人还包括污渍识别处理器，以及车身1上布置的摄像头，所述摄像头首先扫描地面，将扫描地面的图片以数字信息的方式传输至所述处理器，所述处理器通过图形识别算法识别该处是否有污渍，决定是否开启拖布的“振动”状态对污渍进行处理。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种拖地机器人，具有车身（1）、电源（2）、控制器（3），其特征在于，还包括，

洒水机构，包括位于所述车身（1）前底部的洒水口（4），水箱（5），以及连接所述洒水口（4）和所述水箱（5）的水管（6），所述水管（6）中部设置阀（7），所述阀（7）连接于所述控制器（3）；

行走机构，包括电机和位于所述车身（1）底部由电机带动的车轮（8），所述电机由所述控制器（3）控制；

擦洗机构，由电动推杆和条形拖把组成；第一条形拖把（9）位于所述洒水口（4）后，第二条形拖把（10）位于所述第一条形拖把（9）后；及

第一电动推杆（11），与所述第一条形拖把（9）和所述第二条形拖把（10）连接，与所述车轮（8）直线行进方向平行布置在所述车身（1）内；及

第二电动推杆（12），与所述第一条形拖把（9）和所述第二条形拖把（10）连接，平行于地面，垂直于所述车轮（8）直线行进方向布置在所述车身（1）内；

吸附机构，由负压发生器（14）和多个吸盘（13）组成，所述吸盘（13）位于所述车身（1）底部与所述负压发生器（14）连接，所述负压发生器（14）连接于所述控制器（3）；

风扇（15），位于所述第二条形拖把（10）之后，与所述控制器（3）连接。

2.根据权利要求1所述的一种拖地机器人，其特征在于，所述电动推杆为液压缸或气缸能实现直线运动的机构。

3.根据权利要求1所述的一种拖地机器人，其特征在于，所述第一条形拖把（9）的材质为橡胶或布条，所述第二条形拖把（10）的材质为吸水泡棉。

4.根据权利要求3所述的一种拖地机器人，其特征在于，所述第一条形拖把（9）上设置有加大与地面摩擦的纹路。

5.根据权利要求1所述的一种拖地机器人，其特征在于，所述第一条形拖把（9）和第二条形拖把（10）可拆卸安装在所述车身（1）底部。

6.根据权利要求1所述的一种拖地机器人，其特征在于，所述车身（1）上设置有避障装置，所述避障装置包括多个距离传感器和处理器，距离传感器测试车身（1）与障碍物的距离，传输给处理器，处理器发出避障信号。

7.根据权利要求6所述的一种拖地机器人，其特征在于，所述距离传感器为红外距离传感器。

8.根据权利要求6所述的一种拖地机器人，其特征在于，所述距离传感器为微波距离传感器。

9.根据权利要求1所述的一种拖地机器人，其特征在于，还包括污渍识别处理器，所述车身（1）上设置有的摄像头，所述摄像头首先扫描地面，将扫描地面的图片以数字信息的方式传输至所述污渍识别处理器，所述处理器通过图形识别算法识别该处是否有污渍。