CN112716362A - 一种智能化扫地机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能化扫地机器人，包括：机壳、收缩式加湿器，消毒、灭菌装置，伸缩式吸尘装置、一组清扫头、清扫盘、水箱、下部吸尘机构、一组防碰撞红外检测仪、用于检测边、角的第二视觉传感器、伸缩式清扫头、旋转式拖把头和控制装置，本发明所述的一种智能化扫地机器人，其将扫地、加湿、灭菌、消毒以及吸尘集于一体，让其成为一个真正的多功能的机器人，能够很好的解放人们的双手，将升降式旋转头、伸缩式清扫头、旋转式拖把头集于一体，对地面实现多重清扫、清洁，同时也能够为用户节省更为的空间，同时也让其成为一个能够自动移动的加湿器和消毒、灭菌装置，提高其室内加湿和消毒、灭菌的效果，有效解决家庭的卫生问题。

Description

一种智能化扫地机器人及其工作方法

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种智能化扫地机器人及其工作方法。

背景技术

随着社会经济的快速发展，各行各业都在不断的发展，人们的生活节奏也不断的加快，同时人们对于生活的环境和条件要求越来越高，人们每天工作较为繁忙，下班后回家还是打扫卫生，这样会让人们更加的疲惫，影响人的情绪，甚至会因为打扫卫生造成一些家庭矛盾。

每家东西越买越多，对于一些小户型的家庭来说，各个物品的储藏、收纳成了很大的难题。也成为阻止用户想买购买物品欲望的主要因素，每个人基本上都有，想买某个物品，然而想想买回家没有地方放而作罢的经历，因而多动能的物品会越来越受到广大消费者的青睐。

当前家用的很多智能化设备大多都是独立工作的，室内灰尘通过除尘器进行处理，室内过于干燥通过加湿器对其进行加湿，然而现有的加湿器，其大多都是需要放在某一个固定的位置的，这样就会导致其覆盖的周围湿度较大，其他地方还是很干，不能够很好的满足用户的需要；

随着近年来各种传染病毒的传播，人们对于家庭的卫生越来越重视，口罩、消毒液等出现脱销，然而在室内通过大量的消毒液对物品表面进行擦拭，虽然能够减少一定的病毒、细菌，然而其味道较重，且也会对人体造成一定的损害；

地面通过扫地机器人进行清扫，家庭常用的扫地机器人解放了人们的双手，当人们上班时，其将打开后，通过机器人满屋跑对地面进行清扫，现有的机器人其路径是固定的，大多会来、回往复式固定路线，其不仅打扫的速度较慢，需要耗费大量的时间，同时还需要耗费大量的电能；

且现有的机器人其大多都是通过毛刷对地面进行清扫，而毛刷清扫力较弱，对于家中厨房、卫生间这些存有重度污渍的地面很难清扫干净，这就会导致机器人打扫后达不到理想的效果；

且现有的机器人大多都为圆盘式的，上面会设有防碰撞雷达或者传感器，其一旦接触墙面或者墙角时，就会转换方向避开，同时由于其圆盘的设计，其也进入不了角落，这样就形成卫生死角，长期积累后很难清理干净；

因而现有的扫地机器人还有待于改进。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种智能化扫地机器人，其结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率，储料量大并且应用灵活。

技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种智能化扫地机器人，包括：机壳、收缩式加湿器，消毒、灭菌装置，伸缩式吸尘装置、一组清扫头、清扫盘、水箱、下部吸尘机构、一组防碰撞红外检测仪、用于检测边、角的第二视觉传感器、伸缩式清扫头、旋转式拖把头和控制装置，所述机壳内设有水箱，所述水箱一端通过供水管与收缩式加湿器连接，一端通过供水管与洒水口连接，所述消毒、灭菌装置设于机壳内，且与机壳上的消毒孔连接，所述吸尘装置设于机壳的顶部，所述清扫头和清扫盘均设于机壳的下方，且所述清扫盘设于清扫头的后方，且所述机壳的下方位于清扫头和清扫盘之间设有下部吸尘机构，所述收缩式加湿器，所述消毒、灭菌装置，伸缩式吸尘装置、清扫头和清扫盘均与控制装置连接，且所述伸缩式吸尘装置和下部吸尘机构共用吸尘驱动组件，所述防碰撞红外检测仪和第二视觉传感器设于机壳的外侧，所述伸缩式清扫头设于机壳的一侧，所述旋转式拖把头设于机壳的下方，并置于清扫头的后方，所述洒水口设于旋转式拖把头的前方，所述洒水口的一侧设有储液罐，所述储液罐通过供液管与洒水口连接，所述供水管和供液管上设有控制阀；

且多个第一视觉传感器和多个红外检测仪的扫描辐射范围以机器人为中心呈360°，所述控制装置上设有无线接收器和APP控制中心，所述APP控制中心与用户端连接，且所述收缩式加湿器，消毒、灭菌装置，伸缩式吸尘装置、一组清扫头、清扫盘、水箱、下部吸尘机构、一组防碰撞红外检测仪、用于检测边、角的第二视觉传感器、伸缩式清扫头、旋转式拖把头均与控制装置连接。 本发明所述的一种智能化扫地机器人，其将扫地、加湿、灭菌、消毒以及吸尘集于一体，让其成为一个真正的多功能的机器人，能够很好的解放人们的双手，同时也能够为用户节省更为的空间，同时也让其成为一个能够自动移动的加湿器和消毒、灭菌装置，提高其室内加湿和消毒、灭菌的效果；本发明中所述的智能化扫地机器人，其将升降式旋转头、伸缩式清扫头、旋转式拖把头集于一体，通过升降式旋转头对地面的普通杂质进行清扫，伸缩式清扫头对边、角进行清扫，通过旋转式拖把头对地面的顽固污渍进行清扫，从而让其能够满足各种杂质、污渍的清理需要，实现多重清扫、清洁，有效的提高其清洁的质量和效果，无需人工再去重复劳动，让其更好的满足用户的需要。

本发明中所述机壳内设有用于安装收缩式加湿器的内腔，所述内腔中设有用于安装加湿器的固定座，所述收缩式加湿器设于固定座上，位于固定座的下方设有驱动缸；

所述消毒、灭菌装置为可旋转式消毒、灭菌装置，其包括旋转支座、消毒壳体、紫外消毒灯和人体检测传感器，所述旋转支座设于机壳上，且所述旋转支座所述消毒壳体设于旋转支座上，所述紫外消毒灯设于消毒壳体内，所述人体检测传感器设于消毒壳体上，且所述消毒壳体与旋转支座做可拆卸式连接。

本发明中所述伸缩式吸尘装置包括安装支座、吸尘管和吸尘头，所述安装支座与机壳铰接，所述吸尘管与安装支座的进尘口连接，所述吸尘头与吸尘管远离安装支座的一端连接，且两者做可拆卸式连接；

所述吸尘头包括吸尘口，位于吸尘头的上部设有擦拭板，所述擦拭板上设有出水孔，所述出水孔通过管道与水箱连接，且所述擦拭板上设有用于固定抹布或者海绵的固定件，且所述吸尘管为伸缩式吸尘管，其由一组子吸尘管套接而成。

本发明中所述清扫头为升降、旋转式清扫头，所述清扫头包括旋转头和升降、旋转驱动机构，所述升降、旋转驱动机构包括升降驱动缸、安装座和旋转驱动电机，所述升降驱动缸固定于壳体上，所述安装座设于升降驱动缸的输出端，所述旋转驱动电机固定于安装座上，且所述旋转驱动电机的输出端通过联轴器与旋转头连接。

本发明中所述清扫盘可旋转式清扫盘，且所述清扫盘呈圆弧状；

所述清扫盘包括固定底板、清扫盘和旋转驱动电机，所述固定底板设于机壳的下方，所述清扫盘设于固定底板的下方，并做可拆卸式连接，所述旋转驱动电机设于固定底板的上方，且其输出端与清扫盘连接。

本发明中所述清扫盘的两侧设有翼边扫盘；

所述翼边扫盘采用伸缩式翼边扫盘，所述翼边扫盘上设有伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构中设有一组纵向驱动缸、L连接架、横向驱动缸和压柱，所述L连接架设于纵向驱动缸的输出端，所述横向驱动缸设于L连接架的一侧，且其输出端与翼边扫盘连接，所述压柱的上方通过滑动座与L连接架下方的轨道做移动式连接，所述压柱的下方与翼边扫盘连接。

本发明中伸缩式清扫头包括固定架、伸缩式清扫头、驱动轴、驱动机构和视觉检测装置，所述固定架呈L型，所述清扫头设于固定架护板的下方并延伸出护板外，所述驱动轴穿过固定架与驱动机构连接，所述驱动机构设于固定架的一侧，且其输出端与驱动轴连接，所述视觉检测装置设于固定架的外侧。

本发明中所述旋转式拖把头包括固定底板、清洁盘和旋转驱动电机，所述固定底板设于机壳的下方，所述清洁盘设于固定底板的下方，并做可拆卸式连接，所述旋转驱动电机设于固定底板的上方，且其输出端与清洁盘连接。

本发明中所述伸缩式清扫头包括清扫头和固定座，所述清扫头的尾部设于固定板，所述固定板的四周通过伸缩导柱与固定座连接，且固定板和固定座之间设有一组弹簧。

本发明中所述旋转支座包括安装座、旋转体、圆环、旋转驱动机构和一组摩擦轮，所述安装座上设有内腔，所述旋转体设于内腔中，所述圆环设于旋转体的外侧，且所述圆环的外侧壁上设有齿牙，所述旋转驱动机构中设有驱动电机，所述驱动电机的输出端设有齿轮，所述齿轮与圆环的齿牙啮合，所述摩擦轮设于旋转体下部的外侧，且所述摩擦轮设于旋转体的两个面，且所述摩擦轮与驱动电机连接。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

1、本发明所述的一种智能化扫地机器人，其将扫地、加湿、灭菌、消毒以及吸尘集于一体，让其成为一个真正的多功能的机器人，能够很好的解放人们的双手，同时也能够为用户节省更为的空间，同时也让其成为一个能够自动移动的加湿器和消毒、灭菌装置，提高其室内加湿和消毒、灭菌的效果，从而让其更好的满足人们的需要。

2、本发明中所述的智能化扫地机器人，其将升降式旋转头、伸缩式清扫头、旋转式拖把头集于一体，通过升降式旋转头对地面的普通杂质进行清扫，伸缩式清扫头对边、角进行清扫，通过旋转式拖把头对地面的顽固污渍进行清扫，从而让其能够满足各种杂质、污渍的清理需要，实现多重清扫、清洁，有效的提高其清洁的质量和效果，无需人工再去重复劳动，让其更好的满足用户的需要。

3、本发明伸缩式清扫头，通过采用独特的结构设置，让其能够伸入墙角，并通过在伸缩式清扫头上设置弹簧，利用弹簧的回弹性能，当其碰到边、角后能够产生一个自适应力对墙边、角进行清理，很好的解决了长期无法处理形成的卫生死角以及卫生死角难以清理的问题。

4、本发明中将旋转式拖把头和喷洒头相配合，通过第二视觉传感器和红外传感器对地面的污渍和杂物进行检测，检测到没有被升降式旋转头处理掉的污渍或垃圾后，其将通过喷洒头将水和清洁剂洒到地面，再通过旋转式拖把头对其进行擦洗，不仅进行二次清扫，也有效的解决了扫把无法清理的垃圾或者污渍的问题。

5、本发明中还设置了清扫盘，能够对升降式旋转头和旋转式拖把头清理后的垃圾进行聚拢，通过吸尘口吸入除尘室内，对垃圾进行自动清理和回收，同时能够对地面的水渍、油污进行擦拭，进一步提升其地面清理的效果。

6、本发明还设置了翼边扫盘，不用时收缩式机壳内，用时通过驱动机构下降至地面，再通过驱动装置驱动其对清扫盘未清扫干净的垃圾、污渍进行再次处理，让其实现多重清扫，有效保证机器人扫地的洁净度。

7、本发明中通过第一视觉传感器对地面的垃圾位置进行检测，然后机器人直奔目的地，无需按照固定的模式将整个屋内打扫一遍，从而有效节省了其工作的时间，也节省了电能，让其能够更好的满足用户的需要。

8、本发明中消毒、灭菌装置的设置，当其检测到室内没有人时，则对室内进行充分消毒、灭菌，提高其杀毒、灭菌的效果和安全性，同时所述旋转支座的设置，让消毒装置不仅可以水平旋转，还能够对角度进行旋转，提高其消毒、灭菌的效果，且，其还能够拆卸下来独立工作，进而更好的满足用户的需要。

9、本发明中的收缩式加湿器，不用时收缩在机壳内，使用时，升起，其能够跟随机器人一起移动对整个室内进行加湿，提升其加湿效果，从而很好的解决了当前加湿器固定于某一个位置导致局部加湿和加湿不均衡的问题。

附图说明

图1为本发明的俯视图；

图2为本发明的侧视图；

图3为本发明的收缩式加湿器的结构图；

图4为本发明中消毒、灭菌装置的结构示意图；

图5为本发明中清扫头的结构示意图；

图6为本发明中清扫盘的结构示意图；

图7为发明中伸缩式清扫头的结构图；

图8本发明中吸尘头的截面图；

图9为本发明中伸缩式吸尘装置与下部吸尘机构共用吸尘驱动组件的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

实施例

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图所示的一种智能化扫地机器人，其特征在于：包括：机壳1、收缩式加湿器2，消毒、灭菌装置3，伸缩式吸尘装置4、一组清扫头5、清扫盘6、水箱7、下部吸尘机构8、一组防碰撞红外检测仪9、用于检测边、角的第二视觉传感器10、伸缩式清扫头101、旋转式拖把头102和控制装置，所述机壳1内设有水箱7，所述水箱7一端通过供水管与收缩式加湿器2连接，一端通过供水管与洒水口11连接，所述消毒、灭菌装置3设于机壳1内，且与机壳1上的消毒孔连接，所述吸尘装置4设于机壳1的顶部，所述清扫头5和清扫盘6均设于机壳1的下方，且所述清扫盘6设于清扫头5的后方，且所述机壳1的下方位于清扫头5和清扫盘6之间设有下部吸尘机构8，所述收缩式加湿器2，所述消毒、灭菌装置3，伸缩式吸尘装置4、清扫头5和清扫盘6均与控制装置连接，且所述伸缩式吸尘装置4和下部吸尘机构8共用吸尘驱动组件，所述防碰撞红外检测仪9和第二视觉传感器10设于机壳1的外侧，所述伸缩式清扫头101设于机壳1的一侧，所述旋转式拖把头102设于机壳1的下方，并置于清扫头5的后方，所述洒水口11设于旋转式拖把头102的前方，所述洒水口11的一侧设有储液罐13，所述储液罐13通过供液管与洒水口11连接，所述供水管和供液管上设有控制阀；

且多个第一视觉传感器9和多个红外检测仪10的扫描辐射范围以机器人为中心呈360°，所述控制装置上设有无线接收器和APP控制中心，所述APP控制中心与用户端连接，且所述收缩式加湿器2，消毒、灭菌装置3，伸缩式吸尘装置4、一组清扫头5、清扫盘6、水箱7、下部吸尘机构8、一组防碰撞红外检测仪9、用于检测边、角的第二视觉传感器10、伸缩式清扫头101、旋转式拖把头102均与控制装置连接。

本实施例中所述机壳1内设有用于安装收缩式加湿器2的内腔，所述内腔中设有用于安装加湿器的固定座12，所述收缩式加湿器2设于固定座12上，位于固定座12的下方设有驱动缸13；

所述消毒、灭菌装置3为可旋转式消毒、灭菌装置3，其包括旋转支座31、消毒壳体32、紫外消毒灯33和人体检测传感器34，所述旋转支座31设于机壳1上，且所述旋转支座31所述消毒壳体32设于旋转支座31上，所述紫外消毒灯33设于消毒壳体31内，所述人体检测传感器34设于消毒壳体32上，且所述消毒壳体32与旋转支座31做可拆卸式连接。

本实施例中所述伸缩式吸尘装置4包括安装支座41、吸尘管42和吸尘头43，所述安装支座41与机壳1铰接，所述吸尘管42与安装支座41的进尘口连接，所述吸尘头43与吸尘管42远离安装支座41的一端连接，且两者做可拆卸式连接；

所述吸尘头43包括吸尘口，位于吸尘头43的上部设有擦拭板431，所述擦拭板431上设有出水孔，所述出水孔通过管道与水箱7连接，且所述擦拭板431上设有用于固定抹布或者海绵的固定件432，且所述吸尘管42为伸缩式吸尘管，其由一组子吸尘管套接而成。

本实施例中所述清扫头5为升降、旋转式清扫头，所述清扫头5包括旋转头51和升降、旋转驱动机构52，所述升降、旋转驱动机构52包括升降驱动缸521、安装座522和旋转驱动电机523，所述升降驱动缸521固定于壳体1上，所述安装座522设于升降驱动缸521的输出端，所述旋转驱动电机523固定于安装座522上，且所述旋转驱动电机523的输出端通过联轴器与旋转头51连接。

本实施例中所述清扫盘6可旋转式清扫盘，且所述清扫盘呈圆弧状；

所述清扫盘6包括固定底板61、清扫盘62和旋转驱动电机63，所述固定底板61设于机壳1的下方，所述清扫盘62设于固定底板61的下方，并做可拆卸式连接，所述旋转驱动电机63设于固定底板61的上方，且其输出端与清扫盘62连接。

本实施例中所述清扫盘62的两侧设有翼边扫盘64；

所述翼边扫盘64采用伸缩式翼边扫盘64，所述翼边扫盘64上设有伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构中设有一组纵向驱动缸641、L连接架642、横向驱动缸643和压柱644，所述L连接架642设于纵向驱动缸641的输出端，所述横向驱动缸643设于L连接架642的一侧，且其输出端与翼边扫盘64连接，所述压柱644的上方通过滑动座645与L连接架642下方的轨道646做移动式连接，所述压柱644的下方与翼边扫盘64连接。

本实施例中所述伸缩式清扫头101包括固定架1011、伸缩式清扫头1012、驱动轴1013、驱动机构1014和视觉检测装置1015，所述固定架1011呈L型，所述清扫头设于固定架1011护板的下方并延伸出护板外，所述驱动轴1013穿过固定架1011与驱动机构1014连接，所述驱动机构1014设于固定架1011的一侧，且其输出端与驱动轴1013连接，所述视觉检测装置1015设于固定架1011的外侧。

本实施例中所述旋转式拖把头102包括固定底板1021、清洁盘1022和旋转驱动电机1023，所述固定底板1021设于机壳1的下方，所述清洁盘1022设于固定底板1021的下方，并做可拆卸式连接，所述旋转驱动电机1023设于固定底板1021的上方，且其输出端与清洁盘1022连接。

本实施例中所述伸缩式清扫头1012包括清扫头10121和固定座10122，所述清扫头10121的尾部设于固定板10123，所述固定板10123的四周通过伸缩导柱10124与固定座10122连接，且固定板10123和固定座10122之间设有一组弹簧10125。

本实施例中所述旋转支座31包括安装座311、旋转体312、圆环313、旋转驱动机构314和一组摩擦轮315，所述安装座311上设有内腔，所述旋转体312设于内腔中，所述圆环313设于旋转体312的外侧，且所述圆环313的外侧壁上设有齿牙3131，所述旋转驱动机构314中设有驱动电机，所述驱动电机的输出端设有齿轮3141，所述齿轮3141与圆环313的齿牙啮合，所述摩擦轮315设于旋转体312下部的外侧，且所述摩擦轮315设于旋转体312的两个面，且所述摩擦轮315与驱动电机连接。

所述机壳1的底盘上设有用于检测洁净度的一组第三视觉传感器15和用于检测垃圾类型的红外传感器16和供电电源。

实施例2

本实施例中所述的无死角智能化扫地机器人的工作方法，具体的工作方法如下：1）：首先第一视觉传感器9对室内的垃圾进行检测，看是否有大的垃圾，并判断地面的洁净度，若检测的结果显示有可见垃圾或者是达到需要清洁的数值时，则启动扫地机器人；

2）：升降式旋转头5运行至工作位，开始工作，即，通过升降驱动缸521驱动安装座522向下移动，移动至合适高度后，旋转驱动电机523驱动旋转头51开始工作；

3）：在此过程中，第二视觉传感器15和红外传感器16对移动过程中位于机器人下部的地面进行检测，如果第二视觉传感器15检测出垃圾为普通垃圾，则控制装置只启动旋转式拖把头102工作，如果红外传感器16检测出机器人下部的垃圾为污渍，则在启动旋转式拖把头102工作，同上还命令洒水口11和储液罐14开始工作，

4）：即先洒水口11将水和清洁剂撒到地面，然后旋转驱动电机1023驱动清洁盘1022开始转动，对地面进行局部加强处理；

5）：在机器人的移动过程中，清扫盘6不断的将旋转头51和旋转式拖把头102清理后的垃圾进行收集，通过吸尘动力部件将垃圾通过吸尘口吸入储尘室中；

6）：在清扫盘6工作的过程中，如果第一视觉传感器9检测到机器人外侧有清扫盘6无法清理到的垃圾，那么控制装置则命令翼边扫盘64开锁工作，即纵向驱动缸641驱动L连接架642向下移动，移动至合适位置后，横向驱动缸643驱动翼边扫盘64向外移动，在此过程压柱644上的滑动座645沿着轨道646一起移动，移动至合适位置后，翼边扫盘64开始对清扫盘644未清理到位的垃圾进行二次清理；

7）：在上述工作过程中，如果第二视觉传感器15检测到机器人接近墙体或者夹具的边、角时，则命令伸缩式清扫头101开始工作，即通过视觉检测装置1015检测边、角处是否有垃圾，如果有则通过驱动机构1014驱动驱动轴1013将伸缩式清扫头1012推出，然后通过伸缩式清扫头1012对地面进行清理；

8）：在伸缩式清扫头1012工作过程中，如果碰到障碍物则清扫头10121则在弹簧10125的弹力作用下，产生自适应力让其回缩至合适状态，对死角进行处理，远离死角后，弹簧10125将其反推至正常状态，清理完后驱动机构1014驱动驱动轴1013归位即可；

9）：在此过程中，湿度传感器对室内的干、湿度进行检测，并将检测的数据传送控制装置，通过控制装置中的数据分析系统对检测数据进行分析，将与设定好的人体舒适的干湿度值进行对比，如果现实室内较干，那么则启动加湿器2；

10）：驱动缸13驱动固定座12向上运动，在固定座12的带动下，收缩式加湿器2也一起上升，上升至合适位置后收缩式加湿器2开始对空气进行加湿；

11）：且机器人上的人体检测传感器34对室内是否有人进行检测，并将检测的数据传送控制装置，通过控制装置中的数据分析系统对检测数据进行分析，若检测结果显示没有人，那么则启动消毒、灭菌装置3；

12）：通过紫外消毒灯33对室内进行杀菌、消毒，在此过程中旋转支座31能够带动紫外消毒灯33进行任意角度的旋转；

13）：同时当用户需要对墙面或者家具上的灰尘脏污进行处理时，则将伸缩式吸尘装置4翻转向上，然后通过吸尘驱动组件驱动吸尘头43对待处理区域进行清理即可，在此过程中能够根据实际的需要对吸尘管42的长度进行调节。

在上述工作过程中，用户能够根据需要对擦拭板431上设有用于固定抹布或者海绵进行更好，同是也能够通过供水管向出水孔进行供水，对墙体或物品、家具表面进行喷水冲洗或者擦拭，所述供水管与收缩式加湿器2的水箱连接。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能化扫地机器人，其特征在于：包括：机壳（1）、收缩式加湿器（2），消毒、灭菌装置（3），伸缩式吸尘装置（4）、一组清扫头（5）、清扫盘（6）、水箱（7）、下部吸尘机构（8）、一组防碰撞红外检测仪（9）、用于检测边、角的第二视觉传感器（10）、伸缩式清扫头（101）、旋转式拖把头（102）和控制装置，所述机壳（1）内设有水箱（7），所述水箱（7）一端通过供水管与收缩式加湿器（2）连接，一端通过供水管与洒水口（11）连接，所述消毒、灭菌装置（3）设于机壳（1）内，且与机壳（1）上的消毒孔连接，所述吸尘装置（4）设于机壳（1）的顶部，所述清扫头（5）和清扫盘（6）均设于机壳（1）的下方，且所述清扫盘（6）设于清扫头（5）的后方，且所述机壳（1）的下方位于清扫头（5）和清扫盘（6）之间设有下部吸尘机构（8），所述收缩式加湿器（2），所述消毒、灭菌装置（3），伸缩式吸尘装置（4）、清扫头（5）和清扫盘（6）均与控制装置连接，且所述伸缩式吸尘装置（4）和下部吸尘机构（8）共用吸尘驱动组件，所述防碰撞红外检测仪（9）和第二视觉传感器（10）设于机壳（1）的外侧，所述伸缩式清扫头（101）设于机壳（1）的一侧，所述旋转式拖把头（102）设于机壳（1）的下方，并置于清扫头（5）的后方，所述洒水口（11）设于旋转式拖把头（102）的前方，所述洒水口（11）的一侧设有储液罐（13），所述储液罐（13）通过供液管与洒水口（11）连接，所述供水管和供液管上设有控制阀；

且多个第一视觉传感器（9）和多个红外检测仪（10）的扫描辐射范围以机器人为中心呈360°，所述控制装置上设有无线接收器和APP控制中心，所述APP控制中心与用户端连接，且所述收缩式加湿器（2），消毒、灭菌装置（3），伸缩式吸尘装置（4）、一组清扫头（5）、清扫盘（6）、水箱（7）、下部吸尘机构（8）、一组防碰撞红外检测仪（9）、用于检测边、角的第二视觉传感器（10）、伸缩式清扫头（101）、旋转式拖把头（102）均与控制装置连接。

2.根据权利要求1所述的智能化扫地机器人，其特征在于：所述机壳（1）内设有用于安装收缩式加湿器（2）的内腔，所述内腔中设有用于安装加湿器的固定座（12），所述收缩式加湿器（2）设于固定座（12）上，位于固定座（12）的下方设有驱动缸（13）；

所述消毒、灭菌装置（3）为可旋转式消毒、灭菌装置（3），其包括旋转支座（31）、消毒壳体（32）、紫外消毒灯（33）和人体检测传感器（34），所述旋转支座（31）设于机壳（1）上，且所述旋转支座（31）所述消毒壳体（32）设于旋转支座（31）上，所述紫外消毒灯（33）设于消毒壳体（31）内，所述人体检测传感器（34）设于消毒壳体（32）上，且所述消毒壳体（32）与旋转支座（31）做可拆卸式连接。

3.根据权利要求2所述的智能化扫地机器人，其特征在于：所述伸缩式吸尘装置（4）包括安装支座（41）、吸尘管（42）和吸尘头（43），所述安装支座（41）与机壳（1）铰接，所述吸尘管（42）与安装支座（41）的进尘口连接，所述吸尘头（43）与吸尘管（42）远离安装支座（41）的一端连接，且两者做可拆卸式连接；

所述吸尘头（43）包括吸尘口，位于吸尘头（43）的上部设有擦拭板（431），所述擦拭板（431）上设有出水孔，所述出水孔通过管道与水箱（7）连接，且所述擦拭板（431）上设有用于固定抹布或者海绵的固定件（432），且所述吸尘管（42）为伸缩式吸尘管，其由一组子吸尘管套接而成。

4.根据权利要求1所述的智能化扫地机器人，其特征在于：所述清扫头（5）为升降、旋转式清扫头，所述清扫头（5）包括旋转头（51）和升降、旋转驱动机构（52），所述升降、旋转驱动机构（52）包括升降驱动缸（521）、安装座（522）和旋转驱动电机（523），所述升降驱动缸（521）固定于壳体（1）上，所述安装座（522）设于升降驱动缸（521）的输出端，所述旋转驱动电机（523）固定于安装座（522）上，且所述旋转驱动电机（523）的输出端通过联轴器与旋转头（51）连接。

5.根据权利要求1所述的多功能清洁智能化扫地机器人，其特征在于：所述清扫盘（6）可旋转式清扫盘，且所述清扫盘呈圆弧状；

所述清扫盘（6）包括固定底板（61）、清扫盘（62）和旋转驱动电机（63），所述固定底板（61）设于机壳（1）的下方，所述清扫盘（62）设于固定底板（61）的下方，并做可拆卸式连接，所述旋转驱动电机（63）设于固定底板（61）的上方，且其输出端与清扫盘（62）连接。

6.根据权利要求1所述的多功能清洁智能化扫地机器人，其特征在于：所述清扫盘（62）的两侧设有翼边扫盘（64）；

所述翼边扫盘（64）采用伸缩式翼边扫盘（64），所述翼边扫盘（64）上设有伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构中设有一组纵向驱动缸（641）、L连接架（642）、横向驱动缸（643）和压柱（644），所述L连接架（642）设于纵向驱动缸（641）的输出端，所述横向驱动缸（643）设于L连接架（642）的一侧，且其输出端与翼边扫盘（64）连接，所述压柱（644）的上方通过滑动座（645）与L连接架（642）下方的轨道（646）做移动式连接，所述压柱（644）的下方与翼边扫盘（64）连接。

7.根据权利要求1所述的多功能清洁智能化扫地机器人，其特征在于：伸缩式清扫头（101）包括固定架（（1011））、伸缩式清扫头（1012）、驱动轴（1013）、驱动机构（1014）和视觉检测装置（1015），所述固定架（1011）呈L型，所述清扫头设于固定架（1011）护板的下方并延伸出护板外，所述驱动轴（1013）穿过固定架（（1011））与驱动机构（1014）连接，所述驱动机构（1014）设于固定架（1011）的一侧，且其输出端与驱动轴（1013）连接，所述视觉检测装置（1015）设于固定架（1011）的外侧。

8.根据权利要求1所述的多功能清洁智能化扫地机器人，其特征在于：所述旋转式拖把头（102）包括固定底板（1021）、清洁盘（1022）和旋转驱动电机（1023），所述固定底板（1021）设于机壳（1）的下方，所述清洁盘（1022）设于固定底板（1021）的下方，并做可拆卸式连接，所述旋转驱动电机（1023）设于固定底板（1021）的上方，且其输出端与清洁盘（1022）连接。

9.根据权利要求8所述的多功能清洁智能化扫地机器人，其特征在于：本发明中所述伸缩式清扫头（1012）包括清扫头（10121）和固定座（10122），所述清扫头（10121）的尾部设于固定板（10123），所述固定板（10123）的四周通过伸缩导柱（10124）与固定座（10122）连接，且固定板（10123）和固定座（10122）之间设有一组弹簧（10125）。

10.根据权利要求2所述的多功能清洁智能化扫地机器人，其特征在于：本发明中所述旋转支座（31）包括安装座（311）、旋转体（312）、圆环（313）、旋转驱动机构（314）和一组摩擦轮（315），所述安装座（311）上设有内腔，所述旋转体312设于内腔中，所述圆环（313）设于旋转体（312）的外侧，且所述圆环（313）的外侧壁上设有齿牙（3131），所述旋转驱动机构（314）中设有驱动电机，所述驱动电机的输出端设有齿轮（3141），所述齿轮（3141）与圆环（313）的齿牙啮合，所述摩擦轮（315）设于旋转体（312）下部的外侧，且所述摩擦轮（315）设于旋转体（312）的两个面，且所述摩擦轮（315）与驱动电机连接。

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