ES2645678T3 - Colector del polvo del suelo desplazable automáticamente - Google Patents

Abstract

Colector del polvo del suelo (1) desplazable automáticamente con un accionamiento electromotor, un depósito colector del polvo y una campana de cubierta (3), en el que el colector (1) presenta una o varias ruedas de desplazamiento (7) accionadas y una rueda pasiva (8) no accionada que rueda al mismo tiempo, en el que, además, se pueden activar medidas correctoras para la recuperación de la movilidad libre del colector (1), en el caso de que se reconozca un impedimento del movimiento del colector (1) por éste, caracterizado por que la rueda pasiva (8) es supervisada con respecto a su movimiento para la introducción posible de una medida de corrección en el caso de que no se alcance una velocidad límite predeterminada, en el que la medida correctora puede ser que el colector de polvo del suelo (1) detenga primero la marcha y a continuación se inicie un algoritmo de liberación adecuado o se realice una inversión de la maniobra de la marcha, que ha conducido a la parada o se realice una oscilación, tal vez rotaciones y movimientos de marcha alternas o se realice una elevación del colector en el caso de un ascenso o bien una bajada del colector en el caso de descenso.

Description

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DESCRIPCION

Colector del polvo del suelo desplazable automaticamente

La invencion se refiere a un colector del polvo del suelo desplazable automaticamente con un accionamiento electromotor, un deposito colector del polvo y una campana de cubierta, en el que el colector presenta una o varias ruedas de desplazamiento accionadas y una rueda pasiva no accionada que rueda al mismo tiempo, en el que, ademas, se pueden activar medidas correctoras para la recuperacion de la movilidad libre del colector, en el caso de que se reconozca un obstaculo del movimiento del colector por este.

Se conocen colectores de polvo del suelo del tipo en cuestion. Estos limpian automaticamente y sin ayuda en viviendas habituales, dado el caso, solados diferentes y variables dandose la vuelta y, dado el caso, ademas, a traves de aspiracion. Estos colectores se adaptan a la altura variable del suelo (alfombra, suelo duro y sus transiciones). Asf, por ejemplo, se remite al documento DE 102 42 257 A1. Para mantener la movilidad y, por lo tanto, la capacidad de trabajo, un colector del tipo en cuestion no se puede detener en obstaculos. En principio, este aparato se puede detener debido a estrategias de comportamiento inadecuadas o a traves de enclavamiento mecanico, pudiendo producirse el enclavamiento mecanico en forma de una subida sobre obstaculos planos o debido a bajada, por ejemplo debajo de armarios o radiadores. A este respecto, se conocen soluciones, en las que se impide en la mayor medida posible una elevacion a traves de mecanismos de traslacion con suspension. En el caso de obstaculos ascendentes continuos, como portalamparas o sillas de tubos de acero con tubo oscilante, sin embargo, estos colectores conocidos se paran y se desconectan. Para la proteccion contra la bajada se conoce prever sensores de distancia por ultrasonido, que reconocen los obstaculos ya a distancia. Esta instalacion de deteccion, sin embargo, falla en el caso de nervaduras muy estrechas, como por ejemplo soportes de fijacion de radiadores. Si no se reconoce un obstaculo a traves de la instalacion de deteccion, se puede enclavar el colector debajo de este obstaculo. Una subida o bien una bajada tiene como consecuencia, en primer lugar, que no se puede continuar el proceso de limpieza. La parada no se reconoce en los aparatos conocidos, de manera que los cepillos de limpieza previstos continuan funcionando, es decir, que continuan girando, sin que se mueva el robot. De esta manera, son previsibles danos en el suelo y, dado el caso, danos del colector. Se conoce a partir del documento WO 2005/083541 A un colector de polvo del suelo desplazable automaticamente, que presenta un sensor, que determina si una rueda se desvfa hacia abajo. Esto se puede producir cuando el aparato marcha sobre un escalon de una escalera y se eleva parcialmente.

Partiendo del ultimo estado de la tecnica mencionado, la invencion tiene el cometido de configurar un colector de polvo del suelo, de tal manera que se mantiene, en principio, su movilidad.

Este cometido se soluciona en el objeto de la reivindicacion 1, en el que se ha planteado que se supervise la rueda pasiva con respecto a su movimiento para la introduccion posible de una medida correctora, en el caso de que no se alcance una velocidad lfmite predeterminada, pudiendo ser la medida correctora que el colector de polvo del suelo detenga primero la marcha y a continuacion se inicie un algoritmo de liberacion adecuado o se realice una inversion de la maniobra de la marcha, que ha conducido a la parada o se realice una oscilacion, tal vez rotaciones y movimientos de marcha alternas o se realice una elevacion del colector en el caso de un ascenso o bien una bajada del colector en el caso de descenso. Como consecuencia de esta configuracion se contrarresta una parada debida a subida o bien bajada de un obstaculo. El estado "parado" se reconoce de manera precoz y fiable, de manera que se puede activar una medida para la recuperacion de la movilidad libre del colector. Tal medida puede ser, como se indica tambien en la reivindicacion 1, que el colector de polvo del suelo se pare primero y a continuacion se inicie un algoritmo de liberacion adecuado. De esta manera, se mantiene su movilidad.

El mantenimiento de la movilidad es condicion previa para un desplazamiento por una superficie completa y para el retorno fiable a la estacion de base, en la que se realiza juna recarga de un acumulador previsto dato el caso en el colector y, ademas, se realiza, dado el caso, tambien el vaciado del colector.

Otras medidas posibles para la recuperacion de la movilidad libre del colector, como se contienen en la reivindicacion 1, pu4eden consistir en una inversion de la maniobra de marcha, que ha conducido a la parada. Ademas, alternativamente, se puede tomar como medida tambien una oscilacion, tal como tal vez rotaciones y movimientos de marcha alternos. Ademas, como medida es concebible tambien una elevacion del colector en el caso de un ascenso o bien una bajada del colector en el caso de descenso.

Para garantizar un apoyo determinado estaticamente del colector de polvo del suelo sobre un plano son necesarios tres puntos de apoyo. En general, estos son dos ruedas de desplazamiento accionadas y una rueda pasiva no accionada que gira al mismo tiempo. La rotacion de las ruedas de desplazamiento es supervisada continuamente por sensores infrarrojos o sensores Hall. Si el colector circula sobre un obstaculo, entonces puede aparecer el caso de que las ruedas de desplazamiento continuen girando sin un movimiento de avance del colector. La rueda pasiva no accionada que gira al mismo tiempo, en cambio, solo gira cuando el colector se mueve hacia delante o hacia atras. Si el colector circula por debajo del obstaculo y se para allf, entonces esto puede conducir tambien a un

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bloqueo de las ruedas de desplazamiento. La rueda pasiva se para tambien en este caso.

A traves de la configuracion de acuerdo con la invencion, a traves de una instalacion de deteccion adecuada se supervisa la rotacion de la rueda pasiva. Si la velocidad de giro de la rueda pasiva no alcanza una velocidad lfmite predeterminada por el numero y la disposicion de los sensores asf como por un circuito electrico, de manera que se parte de que el colector se ha parado. En este caso, las excepciones estan formadas por eventos como "arranque" y "giro a la izquierda o a la derecha", en los que no es previsible una rotacion de la rueda pasiva. Estos eventos excepcionales son detectados por un circuito electronico, de manera que una parada de la rueda pasiva no tiene en este caso ninguna influencia sobre el comportamiento de marcha del colector. El movimiento de la rueda pasiva se puede supervisar mecanica, optica o tambien magneticamente. Durante la supervision de la rotacion de la rueda pasiva se reconoce si no se alcanza una velocidad minima. Esto se puede realizar a traves de un transmisor circundante de senales como imanes (en sensores Hall) o discos de exploracion (en el caso de utilizacion un rayo de luz/infrarroja). Son concebibles, por ejemplo, impulsos magneticos, que son registrados por un sensor-Hall.

A continuacion se explica en detalle la invencion con la ayuda de los dibujos adjuntos, que representan solamente dos ejemplos de realizacion. En este caso:

La figura 1 muestra una vista inferior en perspectiva del colector segun la invencion.

La figura 2 muestra un plano de un circuito electronico para la deteccion y evaluacion de la velocidad giratoria de la rueda pasiva en una primera forma de realizacion.

La figura 3 muestra un circuito electronico segun la figura 2, pero con referencia a una segunda forma de realizacion.

Se representa y se describe en primer lugar con referencia a la figura 1 un colector de polvo del suelo 1 desplazable automaticamente con un chasis 2 y una campana de cubierta 3 que cubre el chasis 2.

El colector 1 que trabaja de forma autonoma esta configurada como aparato de barrer, a cuyo fin esta previsto un cepillo 4 giratorio alrededor de un eje horizontal, que en el ejemplo de realizacion representado atraviesa el fondo del aparato 5 en la zona de un fragmento rectangular 6 hacia abajo, es decir, en direccion al suelo a tratar. El accionamiento del cepillo 4 se realiza a traves de un motor electrico no representado, que es alimentado por un acumulador tampoco representado, dispuesto en la en la zona trasera con respecto a la direccion de la marcha r habitual.

El polvo del suelo acumulado por medio del cepillo 4 es vertido en un colector de polvo dispuestos detras, no representado en detalle.

El colector de polvo 1 presenta, ademas, dos ruedas de desplazamiento 7 que atraviesan parcialmente el fondo del aparato 5, de manera que cada rueda de desplazamiento 7 es accionada por un motor electrico separado, con lo que, ademas del desplazamiento lineal habitual del aparato 1, se posibilita tambien una rotacion o inversion del mismo.

Estas ruedas de desplazamiento 7 estan dispuestas detras del cepillo 4 con respecto a la direccion de desplazamiento r habitual. Como se puede reconocer tambien a partir de la vista inferior en la figura 1, delante del cepillo 4 en la direccion habitual de la marcha r esta prevista una rueda pasiva 8 no accionada que gira al mismo tiempo, como consecuencia de la cual el colector de polvo del suelo 1 presenta tres puntos de apoyo por medio de las ruedas de desplazamiento 7 y de la rueda pasiva 8.

Con respecto a las otras piezas funcionales no descritas aqrn en detalle asf como al comportamiento de trabajo y de desplazamiento del colector de polvo del suelo 1 se remite al documento DE 102 42 257 A1 mencionado al principio, cuyo contenido se incorpora de esta manera en su integridad en la publicacion de la presente invencion.

Para reconocer un obstaculo del movimiento del colector 1, por ejemplo una parada debido a subida o bajada, se supervisa la rueda pasiva 8 con respecto a su movimiento. Esta supervision del movimiento de la rueda pasiva se puede realizar mecanica, optica o tambien magneticamente.

Con la ayuda del plano de circuito electronico representado se describe una supervision por medio de un sensor-Hall 9. En el caso de la supervision de la rotacion de la rueda pasiva 8 no accionada que gira al mismo tiempo, se pude reconocer si no se alcanza una velocidad minima. Esto se realiza en el ejemplo de realizacion representado a traves de transmisores giratorios de senales como imanes. Los impulsos magneticos son registrados por el sensor-Hall 9 y son transmitidos a la entrada de disparo de un monoflop 10 que puede ser reactivado. Si un iman integrado en la rueda pasiva 8 pasa por el sensor-Hall 9, este conmuta el monoflop durante un periodo de tiempo regulable por medio de un miembro-RC de BAJO a ALTO. En el modo de marcha normal, este tiempo esta dimensionado de tal forma que el iman pasa de nuevo el sensor-Hall 9 y de esta manera reactiva el monoflop 10 antes de que expire el

tiempo. Si esto no tiene lugar, el retorno al monoflop 10 a BAJO senaliza la funcion erronea. La senal evaluada es transferida a traves de la interfaz 11 a otra electronica, para el inicio posible de una medida correctora. Aqu tambien es concebible la disposicion de varios imanes, que estan distribuidos de manera uniforme sobre la periferia de la rueda pasiva 8. Ademas, como se representa en la figura 3, tambien es concebible la disposicion de varios sensores 5 Hall 9.

Las reacciones posibles del colector 1 para la obtencion de su movilidad pueden ser la inversion de la maniobra de marcha, que ha conducido a la parada, la oscilacion a traves de rotaciones y movimientos de marcha alternos o una elevacion en el caso de subida o descenso en el caso de bajada del colector 1.

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A traves de la configuracion segun la invencion se contrarresta una parada del colector 1. La subida sobre un obstaculo o la bajada por debajo de un obstaculo se reconocen pr4ecozmente, de manera que se puede activar oportunamente una medida para la recuperacion o bien para el mantenimiento de la movilidad libre del colector.

15 Todas las caractensticas publicada son (por sf) esenciales de la invencion. En la publicacion de la solicitud se incorpora en su integridad tambien el contenido de los documentos de prioridad correspondientes/anexos (copia de la solicitud previa), tambien con la finalidad de incorporar caractensticas de estos documentos de reivindicaciones de la presente solicitud.

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Claims (3)

1. REIVINDICACIONES

   1.- Colector del polvo del suelo (1) desplazable automaticamente con un accionamiento electromotor, un deposito colector del polvo y una campana de cubierta (3), en el que el colector (1) presenta una o varias ruedas de 5 desplazamiento (7) accionadas y una rueda pasiva (8) no accionada que rueda al mismo tiempo, en el que, ademas, se pueden activar medidas correctoras para la recuperacion de la movilidad libre del colector (1), en el caso de que se reconozca un impedimento del movimiento del colector (1) por este, caracterizado por que la rueda pasiva (8) es supervisada con respecto a su movimiento para la introduccion posible de una medida de correccion en el caso de que no se alcance una velocidad lfmite predeterminada, en el que la medida correctora puede ser que el colector de 10 polvo del suelo (1) detenga primero la marcha y a continuacion se inicie un algoritmo de liberacion adecuado o se realice una inversion de la maniobra de la marcha, que ha conducido a la parada o se realice una oscilacion, tal vez rotaciones y movimientos de marcha alternas o se realice una elevacion del colector en el caso de un ascenso o bien una bajada del colector en el caso de descenso.

   15 2.- Colector del polvo del suelo segun la reivindicacion 1, caracterizado por que el movimiento de la rueda pasiva (8)

   se supervisa mecanicamente.
2. 3. - Colector del polvo del suelo segun la reivindicacion 1, caracterizado por que el movimiento de la rueda pasiva (8) se supervisa opticamente.

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3. 4. - Colector del polvo del suelo segun la reivindicacion 1, caracterizado por que el movimiento de la rueda pasiva (8) se supervisa magneticamente.