ES2296848T3 - Deteccion y control del movimiento para un limpiador de piscinas automatico. - Google Patents
Deteccion y control del movimiento para un limpiador de piscinas automatico. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2296848T3 ES2296848T3 ES02014851T ES02014851T ES2296848T3 ES 2296848 T3 ES2296848 T3 ES 2296848T3 ES 02014851 T ES02014851 T ES 02014851T ES 02014851 T ES02014851 T ES 02014851T ES 2296848 T3 ES2296848 T3 ES 2296848T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- movement
- sensor
- signal
- time
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
- E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
- E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
- E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
- E04H4/1654—Self-propelled cleaners
Abstract
Aparato de limpieza de piscinas accionado automático (10) para limpiar una superficie de la pared (2) de una piscina o de un depósito (1) en el que dicho aparato es desplazado a través de dicha superficie, dicho aparato incluyendo: a. Un bastidor (52) provisto de piezas frontal posterior y laterales opuestas, b. Un elemento del movimiento de traslación (54) formando como una rueda (54) montada de forma giratoria a dicho bastidor, dicha rueda estando provista de una superficie circunferencial exterior para entrar en contacto con dicha superficie de la pared y desplazándose a medida que dicho aparato se desplaza a través de dicha superficie de la pared, caracterizado porque el aparato adicionalmente incluye: c. Un conjunto de soporte (50) para forzar a dicho elemento del movimiento de traslación a entrar en contacto con la superficie de la pared que está siendo limpiada, en el que dicho conjunto de soporte (50) comprende un árbol desviado por resorte montado para el movimiento en una dirección generalmente normal a la superficie de la pared que está siendo limpiada, en el que dicho elemento del movimiento de traslación (54) se mantiene en contacto con irregularidades en la superficie, d. Un dispositivo de control programable trasportado en dicho bastidor para cambiar la dirección del movimiento de dicho aparato a través de dicha superficie de la pared, e. Un transmisor de señal (56) en dicho bastidor (52) para transmitir señales de acuerdo con el movimiento de dicho elemento del movimiento de traslación (54), f. Un sensor (90) montado en dicho bastidor (52) para recibir señales desde dicho transmisor de señal (56) y proporcionar una salida indicativa de las señales recibidas en dicho dispositivo de control programable, y g. Medios de accionamiento (16) en dicho bastidor para desplazar dicho bastidor (52) selectivamente hacia delante y hacia atrás en respuesta a dicho dispositivo de control programable, en el que dicho transmisor de la señal (56) es sensible al movimiento normal de dicho elemento del movimiento de traslación (54) para transmitir la por lo menos una señal durante cada unidad de tiempo igual en duración al período de tiempo prescrito, y en el que la salida de dicho sensor (90) indica que dicho aparato no se ha movido dentro del período de tiempo prescrito cuando no es recibida señal por dicho sensor (90) dentro del período de tiempo prescrito, activando de ese modo dicho dispositivo de control programable para cambiar la dirección del movimiento de dicho aparato.
Description
Detección y control del movimiento para un
limpiador de piscinas automático.
La invención se refiere a sistemas para la
detección y el control del movimiento para aparatos automáticos
accionados de limpieza de piscinas y depósitos.
El documento US-A 5 507 058
expone un aparato automático de limpieza de piscinas y el documento
US-A 4 786 334 se refiere a un procedimiento de
limpieza del fondo de una piscina.
Los limpiadores automáticos accionados de
piscinas y depósitos han sido provistos de dispositivos de circuitos
de control programables para proporcionar modelos aleatorios o
regulares del movimiento del aparato. El propósito de estos
dispositivos es hacer máxima la probabilidad de que el aparato cubra
la superficie completa de la pared del fondo durante la operación
de limpieza. Algunos limpiadores de piscinas están diseñados y
programados de acuerdo con la limpieza de las paredes laterales
generalmente verticales, así como de la pared del fondo de la
piscina o del depósito.
Se conocen dispositivos de control que producen
un cambio en la dirección después de un período de tiempo
previamente determinado. Otros dispositivos de control responden a
señales generadas por conmutadores de mercurio que cambian con la
orientación desde la horizontal hasta la vertical, o cuando una
varilla que se prolonga, un dispositivo de proximidad o bien otros
elementos similares detectan que el aparato está en la pared
adyacente.
Estos procedimientos y aparatos de la técnica
anterior para controlar la dirección del movimiento no tienen en
cuenta la posibilidad de que el aparato pueda ser detenido por un
obstáculo, o que gran parte del ciclo direccional se pueda gastar
con el aparato parado en una esquina o en otro contorno de la
piscina.
Es por lo tanto un objeto de esta invención
proporcionar un procedimiento y un aparato para determinar si el
aparato está realmente desplazándose a través de una superficie de
la pared que se tiene que limpiar o si el movimiento relativo del
aparato ha sido detenido y, en el caso en el que haya cesado el
movimiento relativo, causar a partir de entonces que los medios de
accionamiento del aparato desplacen el aparato en una dirección
diferente.
Es un objeto adicional de la invención
proporcionar un procedimiento y un aparato para detectar el
movimiento relativo del aparato que sean sensibles a los cambios en
el contorno de la superficie que está siendo limpiada.
Los objetos anteriores y otras ventajas se
obtiene mediante el procedimiento y el aparato de la invención como
se especifica en las reivindicaciones.
El elemento del movimiento de traslación puede
adoptar la forma de una rueda, una correa continua o bien otro
elemento que se extiende desde la carcasa del aparato limpiador de
piscinas para entrar en contacto con la pared está siendo limpiada.
El elemento del movimiento de traslación está montado de tal forma
que se desplaza libremente a medida que el aparato atraviesa el
fondo o las paredes laterales de la piscina. El elemento del
movimiento de traslación deja de moverse cuando el aparato deja de
moverse, por ejemplo, cuando el aparato encuentra un obstáculo, una
pared vertical (si el limpiador está diseñado sólo para limpiar la
pared del fondo), o la superficie del agua cuando está sobre una
pared lateral. Como se explicará con más detalle más adelante en
este documento, cuando el elemento del movimiento de traslación se
para durante un período de tiempo previamente determinado, un
transmisor de la señal asociada deja de transmitir una señal
intermitente al sensor próximo y el programa del dispositivo de
control electrónico causa que los medios de accionamiento se paren y
entonces inviertan la dirección del limpiador.
El elemento del movimiento de traslación
preferiblemente está montado para extenderse hacia abajo por debajo
de la carcasa del limpiador, entre los medios de accionamiento y en
una posición en la que está protegido de los impactos laterales.
El elemento del movimiento de traslación puede
tener la forma de una rueda que está montada en un eje, el cual a
su vez está montado para el desplazamiento vertical en respuesta a
una fuerza de desviación que fuerza al elemento del movimiento de
traslación a entrar en contacto con la pared por debajo del aparato.
Por lo tanto, la parte del elemento del movimiento de traslación en
contacto con la pared se desplaza en respuesta a depresiones, por
ejemplo drenajes ranurados, o áreas elevadas o bien otras
irregularidades que típicamente se encuentran en las paredes de una
piscina y las cuales no impiden el progreso del aparato en la
persecución de su programa de limpieza.
El elemento del movimiento de traslación puede
adoptar la forma de una correa o pista sin fin, una o más de las
poleas de soporte o ruedas dentadas para cadenas articuladas del
cual están montadas como ha sido descrito antes para asegurar que
la parte de la correa que se extiende por debajo del aparato se
mantiene en contacto con la superficie que está siendo limpiada. El
mecanismo para esta forma de realización puede incluir uno o más
rodillos de tensión para proporcionar la tensión y la expansión
necesarias de la correa.
El elemento del movimiento de traslación está
provisto de por lo menos un transmisor de señal que está montado
para el desplazamiento con el elemento del movimiento de traslación.
El transmisor de señal puede adoptar la forma de uno o más imanes
permanentes, cada uno de ellos emitiendo un campo de fuerza
magnética diferente; una fuente puntual de luz; una o más aberturas
que permiten el paso de la luz desde una fuente de luz fija
adyacente al elemento del movimiento de traslación, o bien otros
dispositivos equivalentes los cuales resultarán evidentes para
aquellos normalmente expertos en la técnica de la generación de
señales, control y detección.
Un sensor está colocado próximo al elemento del
movimiento de traslación para recibir y responder a la señal desde
el transmisor. El sensor está también en comunicación con el
dispositivo de control programado. En una forma de realización
preferida, el sensor está unido mediante cables al dispositivo. Sin
embargo, se puede utilizar la tecnología de infrarrojos y de
transmisión de radio de corto alcance para vincular el sensor y el
dispositivo de control.
Cuando el aparato se está desplazando, uno o más
transmisores de señal montados en el elemento del movimiento de
traslación proporcionarán la una señal intermitente al sensor a
medida que se desplaza pasando por el sensor. A su vez, el sensor
comunica estos datos al dispositivo de control. Cuando el aparato se
para, como por ejemplo habiendo sido interrumpido su movimiento por
un obstáculo, no es recibida señal intermitente por el sensor.
Después de un período de tiempo prescrito, el programa del
dispositivo de control causa que los medios de accionamiento
inviertan o cambien de otro modo la dirección del movimiento del
aparato.
El dispositivo de control está programado para
procesar una señal continua desde el transmisor al sensor de la
misma manera que si no hay señal. Por lo tanto, si el elemento del
movimiento de traslación se para de forma que un imán, o una fuente
de luz, o una apertura de transmisión de la luz esté proporcionando
una señal continua al sensor durante más de un intervalo previamente
determinado, el aparato invertirá el movimiento.
La utilización del aparato y del procedimiento
de la invención proporciona una solución barata y fiable al
problema del mantenimiento de un modelo continuo de movimiento para
el aparato. La colocación del elemento del movimiento de traslación
a bordo y por debajo de la carcasa de limpiador minimiza su
exposición a los impactos dañinos, tanto dentro como fuera de la
piscina. El número de piezas móviles es mínimo, su montaje y su
modo de funcionamiento es directo y pueden estar fabricadas a partir
de materiales conocidos para asegurar una utilización a largo plazo
sin fallos.
Los objetos anteriores y otras ventajas se harán
evidentes a partir de la siguiente descripción detallada de la
invención, particularmente cuando se lea conjuntamente con los
dibujos adjuntos en los cuales elementos iguales son referidos
mediante el mismo número y en los que,
la figura 1 es una vista en planta desde arriba
de una parte de una piscina en la cual está funcionando un limpiador
de piscinas;
la figura 2 es una vista en alzado lateral,
parcialmente en sección que muestra una forma de realización
preferida del aparato de detección del movimiento de la
invención;
la figura 3 es una vista en sección del fondo
tomada a lo largo de la línea de sección 3-3 de la
figura 2;
la figura 4 es una vista extrema en sección
tomada a lo largo de la línea de sección 4-4 de la
figura 3;
la figura 5 es una vista en alzado lateral
similar a la figura 1 ilustrando esquemáticamente el procedimiento
de la invención para cambiar la dirección del limpiador;
la figura 6 es una vista parcial en sección del
fondo tomada a lo largo de la línea 6-6 de la figura
5;
la figura 7 es una vista parcial en alzado
tomada a lo largo de la línea 7-7 de la figura
6;
la figura 8 es una vista en alzado lateral
similar a la figura 1 ilustrando el procedimiento de funcionamiento
de la invención cuando el limpiador pasa por encima de una sección
de pared no uniforme;
la figura 9 es una vista extrema parcial en
alzado tomada a lo largo de la línea 9-9 de la
figura 8; y
la figura 10 es una vista en alzado lateral
ilustrando esquemáticamente otra forma de realización de la
invención.
Formas de realización preferidas de la invención
se describirán con referencia a los dibujos adjuntos en los cuales
la figura 1 es una vista en planta de una piscina 1 provista de una
pared del fondo 2 y paredes laterales 4, a través de las cuales se
desplaza un limpiador de piscinas automático accionado referido
globalmente como 10. El cable de energía del limpiador de piscinas
12 proporciona una corriente de baja tensión desde una fuente de
energía remota (no representada) para activar los medios de
accionamiento contenidos en un alojamiento 14 que desplazan los
medios de accionamiento 16 fijados a cepillos de limpieza 18 que
están en contacto con la superficie de la pared de la piscina que
está siendo limpiada. El aparato de limpieza de piscinas 10 incluye
también un dispositivo de control programable, por ejemplo una
pastilla de ordenador, la cual se puede programar previamente con
una rutina para controlar los medios de accionamiento para llevar a
cabo un modelo previamente determinado de movimiento que está
pensado para limpiar toda la superficie de la pared del fondo, así
como las paredes laterales si el aparato está construido y diseñado
de ese modo. Para el propósito de esta descripción, la forma de
realización estará globalmente limitada a un limpiador de piscinas
que está adaptado para limpiar la pared del fondo de una piscina o
depósito. El diseño y la fabricación del dispositivo de control
programable para el aparato de limpieza de piscinas están dentro de
la experiencia de la técnica.
Como ha sido indicado anteriormente en este
documento, el limpiador de piscinas 10 se desplaza según un modelo
bajo el control de un dispositivo de control programable, tal como
por ejemplo una pastilla de ordenador, el cual dirige su movimiento
a través del fondo o de las paredes laterales de la piscina o
depósito. El dispositivo de control propiamente es convencional,
pero recibe señales específicas y está programado para responder a
las mismas de acuerdo con la presente invención para conseguir
resultados nuevos y no evidentes. En particular, el elemento del
movimiento de traslación está provisto de medios para indicar al
dispositivo de control tanto cuando el elemento del movimiento de
traslación, y por lo tanto el limpiador de piscinas 10, se desplaza
normalmente, por ejemplo como está pensado, y también cuando el
limpiador de piscinas 10 no se ha movido durante por lo menos un
periodo de tiempo prescrito. De acuerdo con ello, cuando el
limpiador de piscinas 10 se ha parado, por ejemplo contra una pared
lateral, o cuando no se debiera haber parado, por ejemplo contra un
obstáculo, el dispositivo de control puede tomar medidas cambiando
la dirección del movimiento del limpiador de piscinas 10 para
conseguir que se vuelva a mover.
En una forma de realización preferida ilustrada
en las figuras 2-9, la rueda 54 que constituyen la
forma de realización del elemento del movimiento de traslación está
provista de dos imanes permanentes de tierras raras 56 del tipo
conocido para producir un campo de fuerza magnética fuerte
localizada. Como se representa en la figura 2, los dos imanes 56
están ventajosamente montados equidistantes entre sí en posiciones
diametralmente opuestas en la periferia de la rueda 54 de forma que
giran con la rueda 54. Los imanes 56 pueden estar montados
convenientemente en ranuras correspondientes en la periferia de la
rueda 54 y mantenidos en su sitio con un compuesto epoxy resistente
al agua y a los productos químicos o bien otra composición de
encapsulación conocida.
Esta forma de realización preferida utiliza dos
imanes 56 separados de tal forma que el campo magnético próximo a
cada imán 56 es sustancialmente mayor que el campo magnético
adyacente a la rueda 54, pero distante de los imanes 56, por
ejemplo a mitad de camino entre los imanes 56 alrededor de la
periferia de las ruedas 54. La separación está determinada de tal
forma que la diferencia entre las intensidades de los dos campos
magnéticos puede ser detectada por un conjunto de sensor 90 que
incluye un sensor tal como por ejemplo un conmutador de láminas 91.
Como se ve mejor en las figuras 3, 4, 7 y 9, el conjunto de sensor
90 está montado en un alojamiento hermético al agua 88 formado
sobre una pared de soporte 52 y colocado encarado a la rueda
giratoria 54. El conmutador de láminas 91 propiamente es un
elemento convencional que incluye dos brazos opuestos 92 cada uno
de ellos transportando un contacto 94. En su funcionamiento
convencional, cuando el conmutador de láminas 91 no está en la
presencia de un campo magnético de una intensidad definida, los
brazos 92 con los contactos 94 sobre los mismos permanecen
separados por un espacio. Sin embargo, en la presencia de un campo
magnético adecuado, los brazos 92 son arrastrados juntos hasta que
los contactos 94 se encuentran para cerrar un circuito que incluye
el conmutador de láminas 91 y proporciona de ese modo una salida en
los hilos eléctricos 96 al dispositivo de control programable.
En la forma de realización ilustrada, el campo
magnético experimentado por el conmutador de láminas 91 aumenta y
disminuye dos veces con cada giro de la rueda 54. A medida que la
rueda 54 gira para llevar uno de los imanes 56 cerca del conmutador
de láminas 91, como se representa en la figura 4, el campo magnético
aumenta para llevar los contactos 94 juntos para cerrar el
circuito. Sin embargo, después de otro cuarto de vuelta de la rueda
54, ambos imanes 56 se distancian del conmutador de láminas 91 y el
campo magnético en el conmutador de láminas 91 disminuye para
permitir que los brazos 92 se separen, abriendo el circuito como se
representa en la figura 7. Por lo tanto, a medida que el limpiador
de piscinas 10 se desplaza normalmente a través de la pared de la
piscina, el conmutador de láminas 91 recibirá un campo magnético
fuerte dos veces a intervalos regulares para cada giro completo de
la rueda 54. Cada campo magnético fuerte es una señal transmitida
desde el imán respectivo 56 de acuerdo con el movimiento de la
rueda 54 para ser recibida por el conmutador de láminas 91. Como
resultado, el conmutador de láminas 91 se abre y se cierra en estos
intervalos, generando de ese modo una salida indicativa de las
señales recibidas por el conmutador de láminas 91. Si tales señales
(campos magnéticos suficientemente altos en esta forma de
realización) continúan siendo recibidas a estos intervalos,
entonces la rueda 54, y por lo tanto el limpiador de piscinas 10, se
está moviendo normalmente y la salida del computador de láminas 91
indicará eso.
Sin embargo, si estas señales no son generadas a
los intervalos esperados, algún mal funcionamiento de limpiador de
piscinas 10 está ocurriendo. En particular, y suponiendo que ningún
elemento del limpiador de piscinas está funcionando mal, sino se
genera señal a lo largo del intervalo, entonces la rueda 54 no está
girando normalmente para llevar uno de los imanes 56 en su momento
a la proximidad del conmutador de láminas 91. Esta situación pueda
parecer si, por ejemplo, el limpiador de piscinas 10 queda atrapado
en una esquina de la piscina o bloqueado por un objeto que haya
caído dentro de la piscina. Para detectar esta situación, se
establece un período de tiempo prescrito durante el cual por lo
menos una señal debe ser trasmitida desde el transmisor de señales
transportado por la rueda 54 al conmutador de láminas 91.
Ventajosamente, este período de tiempo es más largo que el
intervalo esperado entre señales, para permitir una breve
interrupción del movimiento. En una forma de realización preferida,
con la rueda 54 siendo de 3 pulgadas (76,2 mm) de diámetro y el
limpiador de piscinas 10 desplazándose a una velocidad
convencional, el período de tiempo prescrito puede ser 5 segundos.
Si la salida del conmutador de láminas 91 al dispositivo de control
programable no incluye una indicación de que ha sido recibida una
señal del campo magnético alto por el conmutador de láminas 91
durante 5 segundos, entonces la salida indica también que el
limpiador de piscinas 10 no se ha desplazado dentro de este período
prescrito de tiempo.
Es posible que el limpiador de piscinas 10 se
haya dejado de mover con uno de los imanes 56 próximo al conmutador
de láminas 91, de forma que la señal de campo magnético alto es
constantemente recibida por el conmutador de láminas 91 y los
contactos 94 permanecen cerrados en contacto constante. La salida
del conmutador de láminas 91 durante esta condición indica también
que el limpiador de piscinas 10 no se ha desplazado dentro del
período prescrito.
Cuando el dispositivo de control programable
recibe una salida indicando que el limpiador de piscinas 10 no se
ha movido dentro del período prescrito, puede adoptar una acción
correctiva. Ventajosamente, esto incluye el cambio de la dirección
del movimiento de limpiador de piscinas 10 a partir de la dirección
que tenía antes de pararse. Si la dirección se invierte, esto
permite que el limpiador de piscinas 10 se aleje de vuelta desde un
obstáculo o fuera de una esquina y se puede reanudar el modelo del
movimiento.
Si el cambio en la dirección del movimiento
todavía falla en llevar a cabo el movimiento de la rueda 54 e
indicando de ese modo el movimiento de limpiador de piscinas 10, la
rueda 54 puede estar obstruida con suciedad. En tal caso, se puede
utilizar un funcionamiento de error de interrupción del servicio,
tal como por ejemplo el cambio a una rutina normal para el modelo
de limpieza de la piscina. Este cambio en el modelo resultará
evidente a la persona responsable del mantenimiento de la piscina y
del funcionamiento de limpiador de piscinas 10, la cual es alertada
entonces de una condición que debe ser corregida. De este modo,
cualquier problema con el funcionamiento de la rueda 54 resultará
en la inhabilitación de aquella parte particular del programa con
una transición a un programa normal tal como es muy conocido en la
técnica.
Mientras que la forma de realización expuesta
anteriormente en este documento utiliza dos imanes 56, se
comprenderá que, en cambio, se puede utilizar más de un imán o sólo
un imán. Sin embargo, es necesario que el número de imanes sea
elegido en consideración con el tamaño de la rueda 54 de forma que
el campo magnético cambie suficientemente a medida que la rueda 54
gira para causar que el conmutador de láminas se abra y se
cierre.
Adicionalmente, mientras la forma de realización
expuesta anteriormente en este documento utiliza imanes como un
transmisor de la señal y un conmutador de láminas como un sensor, se
pueden utilizar otras combinaciones de transmisor de la señal y de
sensor. Por ejemplo, el transmisor de la señal puede estar
construido como un elemento de emisión de luz que trasmite
intermitentemente luz y el sensor puede ser una célula
fotoeléctrica. En una forma de realización preferida, la célula
fotoeléctrica está montada sobre la pared de soporte 52 en lugar
del conmutador de láminas 91 y el elemento de luz incluye una
versión modificada de la rueda 54 y una fuente de luz fijada sobre
el limpiador de piscinas en una posición opuesta a la célula
fotoeléctrica. La rueda modificada incluye por lo menos una parte
que transmite luz y por lo menos una parte que bloquea el paso de
la luz de forma que el giro de la rueda modificada interrumpe la luz
recibida por la célula fotoeléctrica desde la fuente de luz. De
acuerdo con ello, a medida que la rueda modificada gira, la célula
fotoeléctrica recibe señales de luz transmitidas desde la rueda
modificada y proporciona una salida indicativa de las señales
recibidas. Esta salida contiene la misma información que la salida
en la forma de realización anteriormente expuesta y puede ser
utilizada por el dispositivo de control programable del mismo modo.
Como comprenderá una persona experta en la materia, la luz emitida
puede estar dentro del espectro visible, incluyendo a partir de una
fuente de láser, o bien en el espectro no visible.
En una forma de realización especialmente
preferida que será descrita con referencia a la figura 9, la rueda
54 está montada de tal forma en el conjunto de soporte 50 que puede
ser extraída suficientemente del alojamiento de limpiador de
piscinas para que la abrazadera de montaje 61 esté expuesta para la
extracción del eje de la rueda 60 para permitir de ese modo que la
rueda también sea desmontada del eje. La extracción de la rueda
puede ser necesaria para reemplazar la superficie de tracción 55, un
rodamiento de la rueda (no representado), o la rueda entera. Esta
superficie de tracción puede estar provista mediante un material que
tenga un elevado coeficiente de fricción, tal como un material
polimérico. En la forma de realización, el bloque de deslizamiento
64 se puede desplazar del canal 66 tirando de la corona expuesta de
la rueda 54 hasta que el tapón 72 sobre el árbol 70 comprima
completamente el resorte de recuperación 74. Después de que la rueda
haya sido reemplazada sobre el eje 60, el resorte de recuperación
74 se expande para elevar el árbol 70 y el bloque de deslizamiento
asociado 64 dentro del canal 66 hasta que el bloque 64 encuentra la
fuerza opuesta resistente del resorte de desviación 62. Como
comprenderá una persona normalmente experta en la técnica, el árbol
70 puede ser acortado y el resorte 74 omitido para proporcionar un
grado limitado de movimiento vertical al bloque de deslizamiento 64
y de ese modo al eje 60 y a la rueda 54. Sin embargo, también se
comprenderá que una disposición de este tipo necesitará el
desmontaje de la mayor parte de los componentes de limpiador si se
hace necesario reemplazar la rueda.
En una forma de realización preferida
representada en las figuras 2-9, la rueda 54 está
provista de por lo menos dos imanes permanentes de tierras raras 56
del tipo conocido para producir un campo de fuerza magnética
fuerte. Los imanes pueden estar convenientemente montados en ranuras
correspondientes en la zona de la rueda entre el rodamiento del eje
y la periferia y mantenidos en su sitio con un compuesto epoxy
resistente al agua y a los productos químicos o bien otra
composición de encapsulación conocida. La pluralidad de imanes están
montados equidistantes entre sí, un par preferiblemente montado en
posiciones diametralmente opuestas.
Como se representa mejor en las figuras 3, 4, 7
y 9, un conjunto de sensor 90, en forma de conmutador de láminas 91
está montado en un alojamiento hermético al agua 88 formado sobre
una pared de soporte 52 y próximo a la rueda giratoria 54. En esta
forma de realización, la proximidad de uno de los imanes 54 al
conmutador 91 causará que los brazos 92 se desplacen relativamente
más cerca entre sí hasta que los contactos 94 se encuentren para
cerrar el circuito; si el imán se desplaza alejándose del
conmutador, el campo se reduce y los contactos 94 llevan a la
abertura del circuito. Como se representa mejor en la figura 3,
hilos eléctricos 96 contenidos en el cable 98 están unidos al
dispositivo de control programable de limpiador, por ejemplo una
pastilla de ordenador (no representada), el cual ha sido programado
para mantener el movimiento direccional de los medios de
accionamiento mientras una señal intermitente es recibida desde el
conmutador de láminas 91. En el caso en el que los contactos 4
permanezcan abiertos o cerrados durante un período de tiempo que
exceda al período de tiempo programado previamente determinado, por
ejemplo cinco segundos, el dispositivo de control alterará la
dirección de movimiento del aparato de
limpieza.
limpieza.
También se comprenderá que cuando el elemento
del movimiento de traslación es una correa continua, una de las
poleas o las ruedas para cadenas articuladas pueden estar
construidas de la misma manera que la rueda de la figura 2. Su
movimiento giratorio será causado por el paso de la correa, mientras
el limpiador se desplace normalmente en su modelo de limpieza.
Otras construcciones se pueden utilizar sin
salirse del procedimiento general y del aparato de la invención
descrito antes en este documento. Una forma de realización adicional
se ilustra esquemáticamente en la figura 10 en la que el elemento
del movimiento de traslación 54 que contiene imanes 56 se desplaza
desde la superficie de la pared de la piscina hasta una posición
alternativa en el interior del alojamiento del limpiador de
piscinas. El sensor 90 esta colocado próximo a la rueda 54 de
acuerdo con la forma de realización descrita antes en este
documento en relación con las figuras 2-9. El
movimiento lineal de limpiador de piscinas es transformado en un
movimiento giratorio mediante una rueda auxiliar 54A la cual está
vinculada a la rueda 54 mediante la correa 78. La correa se
extiende por debajo de la carcasa de limpiador 22. En la forma de
realización ilustrada en la figura 10, la correa 78 está en
contacto con la superficie 2 y las ruedas 54 y 54A están
preferiblemente configuradas como poleas o ruedas para cadenas
articuladas. Alternativamente, la correa 78 puede estar alojada en
una muesca en la superficie de las ruedas 54 y 54A, o fijada para
rodar en una parte concéntrica contigua formada para ese propósito,
en cuyo caso la corona de la rueda 54A estará directamente en
contacto con la superficie 2.
A fin de asegurar la tensión apropiada de la
correa 78, un conjunto de ruedas de tensión 82 puede estar provisto
con una rueda de tensión 84 forzada a estar en contacto con la
superficie de la correa 78 intermedia entre las ruedas 54 y 54A. La
rueda de tensión proporciona el tensado de la correa cuando la rueda
para cadenas articuladas inferior montada con resorte se desplaza
desde su posición acostumbrada a fin de acomodarse a las
irregularidades de la pared que está siendo limpiada. El montaje del
conjunto de ruedas de tensión 82 y sus piezas componentes es
comparable a aquél anteriormente descrito y será muy conocido por
aquellos normalmente expertos en la materia.
En el procedimiento de funcionamiento de la
forma de realización de la figura 10, el movimiento de limpiador de
piscinas causa que la correa 78 avance girando de ese modo las
ruedas 54 y 54A. Si la rueda 54A experimenta un cambio en su
posición vertical con respecto al elemento del bastidor de
alojamiento 52, la rueda de tensión 84 se desplazará a fin de
mantener la tensión necesaria para mantener la correa 78 en contacto
de giro con la rueda 54. A medida y cuando el limpiador de piscinas
deja de moverse, la correa 78, o la rueda auxiliar 54A también
dejará de moverse. En la ausencia de la fuerza de giro de la correa
78, la rueda 54 y los imanes 56 también cesarán sus movimientos de
giro. El sensor 90 comunicará esta condición al dispositivo de
control programable y el cambio previamente determinado en la
dirección del movimiento del mecanismo de accionamiento del
limpiador será efectuado por cualquier medio mecánico provisto para
este propósito.
En todavía una variación adicional de esta forma
de realización, la correa 78 puede estar provista de trasmisores en
forma de una pluralidad de elementos magnéticos (no representados)
que están separados a lo largo de la longitud de la correa. Los
elementos magnéticos pueden estar moldeados en el interior del
cuerpo de la correa polimérica flexible 78, o unidos a su
superficie, por ejemplo en ranuras. Cuando la correa pasa por el
sensor 90, o cesa su movimiento, se consigue el mismo efecto que ha
sido descrito en las formas de realización anteriores, siendo
alterada la dirección del movimiento de limpiador de piscinas.
Como resultará evidente a partir de las formas
de realización anteriormente descritas en este documento, se pueden
realizar numerosos otros cambios a la estructura específica
utilizada para efectuar la trasformación del movimiento lineal del
limpiador en un movimiento giratorio, movimiento giratorio el cual
resulta en el correspondiente movimiento de un transmisor de señal
que pasa por un sensor que detecta la ausencia o la presencia
periódica del transmisor a fin de determinar si el limpiador está
realmente moviéndose con respecto a la superficie de la piscina, o
si un movimiento relativo de este tipo ha cesado, sin reparar en si
los medios de accionamiento del limpiador están todavía activados.
Un movimiento de este tipo también puede ser transformado por uno o
más conjuntos de ruedas de engranajes fijados a ruedas, rodillos,
correas o bien otros dispositivos de tracción que se desplazarán
coherentemente sin deslizamiento para indicar de forma fiable cuándo
el limpiador se está desplazando con respecto a la pared de la
limpieza que está siendo limpiada.
Claims (33)
1. Aparato de limpieza de piscinas accionado
automático (10) para limpiar una superficie de la pared (2) de una
piscina o de un depósito (1) en el que dicho aparato es desplazado a
través de dicha superficie, dicho aparato incluyendo:
a. Un bastidor (52) provisto de piezas frontal
posterior y laterales opuestas,
b. Un elemento del movimiento de traslación (54)
formando como una rueda (54) montada de forma giratoria a dicho
bastidor, dicha rueda estando provista de una superficie
circunferencial exterior para entrar en contacto con dicha
superficie de la pared y desplazándose a medida que dicho aparato se
desplaza a través de dicha superficie de la pared,
caracterizado porque el aparato adicionalmente incluye:
c. Un conjunto de soporte (50) para forzar a
dicho elemento del movimiento de traslación a entrar en contacto con
la superficie de la pared que está siendo limpiada, en el que dicho
conjunto de soporte (50) comprende un árbol desviado por resorte
montado para el movimiento en una dirección generalmente normal a la
superficie de la pared que está siendo limpiada, en el que dicho
elemento del movimiento de traslación (54) se mantiene en contacto
con irregularidades en la superficie,
d. Un dispositivo de control programable
trasportado en dicho bastidor para cambiar la dirección del
movimiento de dicho aparato a través de dicha superficie de la
pared,
e. Un transmisor de señal (56) en dicho bastidor
(52) para transmitir señales de acuerdo con el movimiento de dicho
elemento del movimiento de traslación (54),
f. Un sensor (90) montado en dicho bastidor (52)
para recibir señales desde dicho transmisor de señal (56) y
proporcionar una salida indicativa de las señales recibidas en dicho
dispositivo de control programable, y
g. Medios de accionamiento (16) en dicho
bastidor para desplazar dicho bastidor (52) selectivamente hacia
delante y hacia atrás en respuesta a dicho dispositivo de control
programable,
en el que dicho transmisor de la señal (56) es
sensible al movimiento normal de dicho elemento del movimiento de
traslación (54) para transmitir la por lo menos una señal durante
cada unidad de tiempo igual en duración al período de tiempo
prescrito, y en el que la salida de dicho sensor (90) indica que
dicho aparato no se ha movido dentro del período de tiempo prescrito
cuando no es recibida señal por dicho sensor (90) dentro del período
de tiempo prescrito, activando de ese modo dicho dispositivo de
control programable para cambiar la dirección del movimiento de
dicho aparato.
2. El aparato de la reivindicación 1 en el que
la salida de dicho sensor (90) indica que dicho aparato no se ha
movido dentro del período de tiempo prescrito cuando una señal es
recibida constantemente por dicho sensor (90) durante el período de
tiempo prescrito.
3. El aparato de la reivindicación 1 ó 2 en el
que dicho elemento del movimiento de traslación (54) incluye una
rueda (54) montada para el giro en un eje transversal a la dirección
del movimiento de dicho aparato.
4. El aparato de la reivindicación 3 en el que
una parte de dicha rueda (54) en contacto con la superficie de la
pared está provista de una superficie de tracción.
5. El aparato de la reivindicación 4 en el que
dicha superficie de tracción es un material polimérico provisto de
un elevado coeficiente de fricción
6. El aparato de la reivindicación 1 en el que
dicho elemento del movimiento de traslación (54) incluye una rueda
que gira a medida que dicho aparato se desplaza a través de la
pared, dicho transmisor de la señal (56) estando montado en dicha
rueda (54) para desplazarse a medida que dicha rueda gira.
7. El aparato de la reivindicación 6 en el que
dicho transmisor de la señal (56) está montado para girar con dicha
rueda (54).
8. El aparato de la reivindicación 7 en el que
dicho transmisor de la señal (56) está montado en dicha rueda (54)
en la periferia de dicha rueda.
9. El aparato de la reivindicación 7 en el que
dicho sensor (90) está montado en dicho aparato en una posición en
la que dicho sensor recibe o no recibe una señal desde dicho
transmisor de la señal (56) dependiendo de una posición giratoria de
dicha rueda (54).
10. El aparato de la reivindicación 9 en el que
dicho sensor (90) está montado en dicho aparato en una posición en
la que dicho transmisor de la señal (56) está alternativamente
próximo y distante a medida que dicha rueda (54) gira, dicho sensor
(90) recibiendo una señal desde dicho transmisor de la señal cuando
dicho transmisor de la señal (56) está próximo a dicho sensor (90) y
dicho sensor no recibe una señal desde dicho transmisor de la señal
(56) cuando dicho transmisor de la señal está distante de dicho
sensor (90).
11. El aparato de la reivindicación 10 en el que
dicho transmisor de la señal (56) incluye por lo menos un imán
permanente (56) montado en dicha periferia de dicha rueda (54).
12. El aparato de la reivindicación 11 en el que
dicho sensor (90) incluye un conmutador de láminas (91) que se mueve
entre una posición abierta y una cerrada dependiendo de si el por lo
menos un imán permanente (56) está próximo o está distante de dicho
conmutador de láminas (91).
13. El aparato de la reivindicación 12 en el que
dicha rueda (54) está dimensionada de tal forma que dicho por lo
menos un imán permanente (56) está próximo a dicho conmutador de
láminas (91) por lo menos una vez durante cada unidad de tiempo
igual en duración al período de tiempo prescrito durante el
movimiento normal de dicho elemento del movimiento de traslación
(54) para transmitir por lo menos una señal y en el que la salida de
dicho sensor (90) indica que dicho aparato no se ha movido dentro
del período de tiempo prescrito cuando no es recibida señal por
dicho sensor (90) dentro del período de tiempo prescrito.
14. El aparato de la reivindicación 13 en el que
la salida de dicho sensor (90) indica que dicho aparato no se ha
movido dentro del período de tiempo prescrito cuando una señal es
recibida constantemente por dicho sensor durante el período de
tiempo prescrito.
15. El aparato de la reivindicación 12 en el que
dicho transmisor de la señal (56) incluye por lo menos dos imanes
permanentes (56) montados en dicha periferia en relación
diametralmente opuesta entre sí.
16. El aparato de cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 15 en el que dicho conjunto de soporte (50)
incluye una abrazadera de montaje (64) para recibir dicho árbol
desviado por resorte (70) y una superficie de rodadura para dicho
elemento del movimiento de traslación.
17. El aparato de la reivindicación 16 en el que
dicho elemento del movimiento de traslación (54) es una rueda y
dicha superficie de rodadura es un eje (60).
18. El aparato de la reivindicación 16 en el que
dicho elemento del movimiento de traslación (54) es una correa
flexible continúa (78) y dicha superficie de rodadura comprende una
pluralidad de poleas montadas de forma giratoria (82).
19. El aparato de cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 18 en el que dicho transmisor de la señal (56)
comprende un elemento de luz (56) para transmitir intermitentemente
luz a dicho sensor (90).
20. El aparato de la reivindicación 19 en el que
dicho elemento de luz es sensible al movimiento normal de dicho
elemento del movimiento de traslación (54) para transmitir luz a
dicho sensor (90) por lo menos una vez durante cada unidad de tiempo
igual en duración al período de tiempo prescrito y en el que la
salida de dicho sensor (90) indica que dicho aparato no se ha movido
dentro del período de tiempo prescrito cuando no es recibida luz
desde dicho elemento de luz (56) por dicho sensor (90) durante el
período de tiempo prescrito.
21. El aparato de la reivindicación 20 en el que
la salida de dicho sensor (90) indica que dicho aparato no se ha
movido dentro del período de tiempo prescrito cuando la luz desde
dicho elemento de luz (56) es recibida constantemente por dicho
sensor durante el período de tiempo prescrito.
22. El aparato de la reivindicación 19 en el que
dicho elemento de luz (56) incluye una fuente de luz y medios para
transmitir intermitentemente luz desde dicha fuente de luz a dicho
sensor (90).
23. El aparato de la reivindicación 22 en el que
dicha fuente de luz está fija y dichos medios para transmitir
intermitentemente comprenden por lo menos una parte de dicho
elemento del movimiento de traslación (54) que transmite luz en
relación separada a por lo menos una parte de dicho elemento del
movimiento de traslación que bloquea el paso de la luz, de tal forma
que el movimiento de dicho elemento del movimiento de traslación
interrumpe la luz recibida por dicho sensor (90) desde dicha fuente
de luz (56).
24. El aparato de cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 23 en el que dicho transmisor de la señal (56)
es una fuente de luz y dicho sensor (90) es una célula
fotoeléctrica.
25. El aparato de cualquiera que las
reivindicaciones 1 a 24 en el que el tiempo prescrito es
aproximadamente cinco segundos.
26. Un aparato de acuerdo con la reivindicación
1 en el que dichos rodillos están situados cerca de las piezas
frontal y posterior, respectivamente, de dicho bastidor y se
extienden entre dichas piezas laterales del mismo.
\newpage
27. Un aparato de acuerdo con la reivindicación
26 adicionalmente comprendiendo un conjunto de soporte (50) para
permitir el movimiento vertical elástico de dicho elemento del
movimiento de traslación (54) con relación a dicho bastidor (52)
para acomodarse a las irregularidades en dicha superficie de la
pared.
28. Un aparato de acuerdo con la reivindicación
27 en el que dicho conjunto de soporte (50) fuerza de forma elástica
dicho elemento del movimiento de traslación (54) a entrar en
contacto con dicha superficie de la pared (2).
29. Un aparato de acuerdo con la reivindicación
1 adicionalmente comprendiendo un conjunto de soporte (50) para
permitir el movimiento vertical elástico de dicho elemento del
movimiento de traslación (54) con relación a dicho bastidor (52)
para acomodarse a las irregularidades en dicha superficie de la
pared.
30. Un aparato de acuerdo con la reivindicación
1 en el que dicho transmisor de la señal (56) comprende por lo menos
un imán permanente (56) montado en dicho elemento del movimiento de
traslación (4).
31. Un procedimiento para controlar el
movimiento de un aparato automático accionado de limpieza de
piscinas de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 30
comprendiendo las etapas de:
- proporcionar un elemento del movimiento de
traslación (54) montado en el aparato para entrar en contacto con la
superficie de la pared está siendo limpiada, el elemento del
movimiento de traslación incluyendo por lo menos un transmisor de la
señal (56) que se desplaza a medida que el aparato se desplaza a
través de la pared; el procedimiento estando caracterizado
por:
- -
- proporcionar un sensor (90) montado en el aparato para recibir señales desde el transmisor de la señal (56);
- -
- transmitir señales desde el transmisor de la señal (56) relativas al movimiento del elemento del movimiento de traslación;
- -
- emitir de salida desde el sensor (90) al dispositivo de control programable una señal de salida que es indicativa de las señales recibidas desde el transmisor de la señal por el sensor;
- -
- proporcionar un conjunto de soporte (50) en dicho aparato para forzar a dicho elemento del movimiento de traslación con relación a dicho bastidor del aparato (52) en una dirección transversal y para entrar en contacto con la superficie que se va a limpiar; y
- -
- cambiar la dirección del movimiento del aparato bajo el control del dispositivo de control programable cuando la salida indica que el aparato no se ha movido dentro de un período de tiempo prescrito.
32. El procedimiento de la reivindicación 31 en
el que dicha etapa de transmisión de la señal es sensible al
movimiento normal del elemento del movimiento de traslación (54) que
transmite por lo menos una señal durante una unidad de tiempo
previamente determinada igual en duración al período de tiempo
prescrito y en el que la señal de salida del sensor (90) indica que
el aparato (10) no se ha movido dentro del período de tiempo
prescrito cuando no es recibida señal del transmisor por el sensor
dentro del periodo de tiempo prescrito.
33. El procedimiento de la reivindicación 32 en
el que la señal de salida del sensor (90) indica que el aparato (10)
no se ha movido dentro del período de tiempo prescrito cuando una
señal es constantemente recibida por el sensor durante el periodo de
tiempo prescrito.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US910184 | 2001-07-20 | ||
| US09/910,184 US6758226B2 (en) | 1999-04-01 | 2001-07-20 | Motion detection and control for automated pool cleaner |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2296848T3 true ES2296848T3 (es) | 2008-05-01 |
Family
ID=25428422
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES02014851T Expired - Lifetime ES2296848T3 (es) | 2001-07-20 | 2002-07-04 | Deteccion y control del movimiento para un limpiador de piscinas automatico. |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6758226B2 (es) |
| EP (1) | EP1277897B1 (es) |
| AT (1) | ATE380912T1 (es) |
| DE (1) | DE60223969T2 (es) |
| ES (1) | ES2296848T3 (es) |
Families Citing this family (51)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2002319834B2 (en) | 2001-07-03 | 2008-01-31 | Pentair Pool Products, Inc. | Undercarriage for automatic pool cleaner |
| EP1472425B1 (en) * | 2002-01-18 | 2011-06-08 | Smartpool Incorporated | Swimming pool cleaner |
| WO2004019295A1 (en) * | 2002-08-23 | 2004-03-04 | Aqua Products Inc. | Pool cleaner with on-board water analysis, data recording and transmission device |
| US6797157B2 (en) * | 2002-10-29 | 2004-09-28 | Water Tech Llc. | Portable electric pool cleaner |
| US7060182B2 (en) * | 2002-10-29 | 2006-06-13 | Water Tech Llc. | Hand-held pool cleaner |
| WO2005035909A1 (en) * | 2003-10-14 | 2005-04-21 | Maytronics Ltd. | Cordless pool cleaning robot |
| US6984315B2 (en) * | 2003-12-16 | 2006-01-10 | Dolton Iii Edward Gerard | Pool cleaning device |
| FR2864129B1 (fr) | 2003-12-19 | 2006-12-29 | Zodiac Pool Care Europe | Procede de pilotage d'un appareil de nettoyage automatique d'une surface immergee dans un liquide, et appareil de nettoyage correspondant. |
| US6942790B1 (en) | 2004-06-10 | 2005-09-13 | Edward Dolton | Open-air filtration cleaning device for pools and hot tubs |
| ITPD20050028A1 (it) | 2005-02-08 | 2006-08-09 | Vittorio Pareti | Macchina pulitrice per piscine |
| US7690066B2 (en) * | 2005-11-03 | 2010-04-06 | Zodiac Pool Care, Inc. | Automatic pool cleaner |
| US7621014B2 (en) * | 2006-09-29 | 2009-11-24 | Aquatron Llc | Method for controlling twisting of pool cleaner power cable |
| US20080099409A1 (en) * | 2006-10-26 | 2008-05-01 | Aquatron Robotic Systems Ltd. | Swimming pool robot |
| US8590090B2 (en) * | 2008-09-11 | 2013-11-26 | Aqua Products, Inc. | Adjustable intake port for submersible pool and tank cleaner |
| US8343339B2 (en) | 2008-09-16 | 2013-01-01 | Hayward Industries, Inc. | Apparatus for facilitating maintenance of a pool cleaning device |
| US9243414B2 (en) * | 2009-05-29 | 2016-01-26 | David Dewing | Swimming pool cleaning device |
| IL206154A (en) * | 2009-06-04 | 2012-05-31 | Maytronics Ltd | Robot for cleaning pools |
| USD630809S1 (en) | 2009-07-01 | 2011-01-11 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner |
| USD630808S1 (en) | 2009-07-01 | 2011-01-11 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner |
| US9593502B2 (en) | 2009-10-19 | 2017-03-14 | Hayward Industries, Inc. | Swimming pool cleaner |
| US8784652B2 (en) | 2010-09-24 | 2014-07-22 | Poolvergnuegen | Swimming pool cleaner with a rigid debris canister |
| US8869337B2 (en) | 2010-11-02 | 2014-10-28 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaning device with adjustable buoyant element |
| ES2912164T3 (es) | 2011-02-11 | 2022-05-24 | Zodiac Pool Systems Llc | Limpiador de piscinas por chorro de agua con hélices dobles opuestas |
| US9119463B2 (en) | 2011-10-03 | 2015-09-01 | Pentair Water Pool & Spa, Inc. | Pool cleaner with detachable scrubber assembly |
| ES2661446T3 (es) | 2011-10-14 | 2018-04-02 | Aqua Products Inc. | Orificio de admisión ajustable para limpiador sumergible de piscinas y tanques |
| US9086274B2 (en) | 2012-06-27 | 2015-07-21 | Pentair Water Pool And Spa, Inc. | Pool cleaner with laser range finder system and method |
| US9714639B2 (en) | 2012-09-04 | 2017-07-25 | Pentair Water Pool And Spa, Inc. | Pool cleaner generator module with magnetic coupling |
| AU2013206739B2 (en) * | 2012-10-01 | 2015-11-26 | Aquatron Robotic Technology, Ltd. | Adjustable intake port for submersible pool and tank cleaner |
| EP2967268A1 (en) | 2013-03-14 | 2016-01-20 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner with articulated cleaning members |
| WO2014150506A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaning device with wheel drive assemblies |
| ES2841937T3 (es) | 2013-08-30 | 2021-07-12 | Hayward Ind Inc | Limpiador de piscinas |
| US10094130B2 (en) | 2013-11-08 | 2018-10-09 | Water Technology, Llc | Submersible electric-powered leaf vacuum cleaner |
| US11091925B2 (en) | 2013-11-08 | 2021-08-17 | Water Technology Llc | Submersible electric-powered leaf vacuum cleaner |
| USD789003S1 (en) | 2014-11-07 | 2017-06-06 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner |
| USD787761S1 (en) | 2014-11-07 | 2017-05-23 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner |
| USD787760S1 (en) | 2014-11-07 | 2017-05-23 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner |
| USD789624S1 (en) | 2014-11-07 | 2017-06-13 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner |
| US9399877B2 (en) | 2014-11-21 | 2016-07-26 | Water Tech, LLC | Robotic pool cleaning apparatus |
| DE102014017366A1 (de) * | 2014-11-24 | 2016-05-25 | Daiber Werbetechnik GmbH | Unterwasser-Reinigungsmaschine mit einer Fahrwerkeinrichtung |
| CA2973369C (en) | 2015-01-26 | 2020-06-30 | Hayward Industries, Inc. | Swimming pool cleaner with hydrocyclonic particle separator and/or six-roller drive system |
| US9885196B2 (en) | 2015-01-26 | 2018-02-06 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner power coupling |
| FR3042808B1 (fr) | 2015-10-21 | 2019-09-13 | Zodiac Pool Care Europe | Appareil nettoyeur de piscine a dispositif de franchissement d'obstacle |
| FR3046191B1 (fr) * | 2015-12-23 | 2018-02-09 | Maxime Puech | Robot de nettoyage de piscine et methode de detection d'une immobilisation d'un tel robot |
| EP3284342B1 (en) | 2016-07-28 | 2022-02-09 | Water Technology, LLC | Hand-held submersible aquarium power cleaner |
| US10167650B2 (en) | 2016-08-10 | 2019-01-01 | Aquatron Robotic Technology Ltd. | Concurrent operation of multiple robotic pool cleaners |
| US10156083B2 (en) | 2017-05-11 | 2018-12-18 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner power coupling |
| US10214933B2 (en) | 2017-05-11 | 2019-02-26 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner power supply |
| US9896858B1 (en) | 2017-05-11 | 2018-02-20 | Hayward Industries, Inc. | Hydrocyclonic pool cleaner |
| US9885194B1 (en) | 2017-05-11 | 2018-02-06 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner impeller subassembly |
| US9878739B1 (en) | 2017-05-11 | 2018-01-30 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner modular drivetrain |
| EP3418451B1 (de) * | 2017-06-22 | 2019-07-24 | ABI Anlagentechnik-Baumaschinen-Industriebedarf Maschinenfabrik und Vertriebsgesellschaft mbH | Arbeitsgerät mit hydraulischem antrieb für tiefbauarbeiten |
Family Cites Families (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US331805A (en) * | 1885-12-08 | Vehicle-axle | ||
| US1487953A (en) * | 1922-11-29 | 1924-03-25 | Elmer T Kissinger | Indicator for baling presses |
| US2988762A (en) * | 1960-02-08 | 1961-06-20 | Hugh H Babcock | Self-steering submarine suction cleaner |
| US3229315A (en) * | 1963-12-05 | 1966-01-18 | Swimline Inc | Pool-cleaning device |
| US3551930A (en) * | 1967-10-04 | 1971-01-05 | Robert R Myers | Swimming pool cleaner |
| US3688410A (en) * | 1969-08-26 | 1972-09-05 | Linear Motion Technology Inc | Measuring and display system |
| US3676884A (en) * | 1970-04-14 | 1972-07-18 | Stanley S Wulc | Random motion suction cleaner |
| US3892282A (en) * | 1970-04-14 | 1975-07-01 | Total Enterprises Inc | Random motion suction cleaner |
| US3860518A (en) * | 1971-08-27 | 1975-01-14 | Evan R Henricksen | Apparatus and method for cleaning swimming pools |
| DE2529183C2 (de) * | 1974-07-05 | 1984-10-04 | Benedikt Burgdorf Bern Strausak | Fahrbare Maschine zum Reinigen eines Schwimmbeckens |
| US4100641A (en) * | 1976-06-24 | 1978-07-18 | Pansini Andrew L | Swimming pool cleaners |
| JPS5456251A (en) * | 1977-10-13 | 1979-05-07 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Cleaner for bottom of water of swimming pools and so on |
| US4259918A (en) * | 1979-06-25 | 1981-04-07 | Ward Industries, Inc. | Self-cleaning traction wheel motion sensor |
| CH656665A5 (de) * | 1982-07-05 | 1986-07-15 | Sommer Schenk Ag | Verfahren und reinigungsgeraet zum reinigen eines wasserbeckens. |
| SE465629B (sv) * | 1986-08-20 | 1991-10-07 | Mikael Nystroem | Foerfarande foer rengoering av en bassaengbotten |
| EP0356577B1 (de) * | 1988-08-20 | 1991-03-27 | Pooltec Establishment | Saugkopf zum Reinigen untergetauchter Flächen |
| US5128031A (en) * | 1990-04-11 | 1992-07-07 | Marking Designs, Inc. | Pool surface skimmer |
| EP0483677B1 (de) * | 1990-10-31 | 1997-04-09 | 3S Systemtechnik Ag | Arbeitsverfahren und Reinigungsgerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens |
| US5220731A (en) * | 1991-10-28 | 1993-06-22 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Friction drive position transducer |
| US5197158A (en) * | 1992-04-07 | 1993-03-30 | Philip L. Leslie | Swimming pool cleaner |
| US5337434A (en) * | 1993-04-12 | 1994-08-16 | Aqua Products, Inc. | Directional control means for robotic swimming pool cleaners |
| US5435031A (en) * | 1993-07-09 | 1995-07-25 | H-Tech, Inc. | Automatic pool cleaning apparatus |
| US5725761A (en) * | 1997-02-24 | 1998-03-10 | Phillips; Harold L. | Modular filter / circulation system and traveling main drain for in-ground swimming pools |
| SE510376C2 (sv) * | 1997-09-26 | 1999-05-17 | Weda Poolcleaner Ab | Automatisk bassängrenare |
| US6412133B1 (en) * | 1999-01-25 | 2002-07-02 | Aqua Products, Inc. | Water jet reversing propulsion and directional controls for automated swimming pool cleaners |
-
2001
- 2001-07-20 US US09/910,184 patent/US6758226B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-07-04 EP EP02014851A patent/EP1277897B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-07-04 AT AT02014851T patent/ATE380912T1/de not_active IP Right Cessation
- 2002-07-04 ES ES02014851T patent/ES2296848T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2002-07-04 DE DE60223969T patent/DE60223969T2/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1277897B1 (en) | 2007-12-12 |
| DE60223969D1 (de) | 2008-01-24 |
| US6758226B2 (en) | 2004-07-06 |
| EP1277897A1 (en) | 2003-01-22 |
| US20010050093A1 (en) | 2001-12-13 |
| DE60223969T2 (de) | 2009-03-26 |
| ATE380912T1 (de) | 2007-12-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2296848T3 (es) | Deteccion y control del movimiento para un limpiador de piscinas automatico. | |
| US5435031A (en) | Automatic pool cleaning apparatus | |
| ES2365729T3 (es) | Dispositivo para la limpieza de piscinas. | |
| ES2251125T3 (es) | Espumador de agua. | |
| EP3023561B1 (en) | Jet propelled pool cleaner | |
| ES2412261T3 (es) | Vehículo de limpieza de piscinas con sistema de drenaje avanzado | |
| ES2294984T3 (es) | Metodo de control direccional para dispositivo limpiador de piscinas. | |
| ES2136587T3 (es) | Limpiador automatico de piscinas. | |
| ES2239946T3 (es) | Propulsion invertible de chorros de agua y controles direccionales para la limpiapiscinas autoatizados. | |
| US10138646B2 (en) | Submerged robot with learning capabilities | |
| ES2610999T3 (es) | Unidad interior y acondicionador de aire | |
| ES2208607T3 (es) | Interruptor opto-electronico con evaluacion de los cambios de movimiento. | |
| EP0657603B1 (en) | Self-propelled underwater electromechanical apparatus for cleaning the bottom and walls of swimming pools | |
| EP1333706A1 (en) | Motorized window covering and method for controlling a motorized window covering | |
| WO2005035909A1 (en) | Cordless pool cleaning robot | |
| ZA200002708B (en) | Suction powered cleaner for swimming pools. | |
| ES2804130T3 (es) | Limpieza de piscinas con capacidad de escalada de pared | |
| ES2268457T3 (es) | Sistema de vigilancia de caudal de un fluido. | |
| WO1999065372A1 (es) | Unidad motorizada accionable a distancia para desplazamiento de cortinas o similares instaladas en rieles | |
| ITTO20010440A0 (it) | Ruota motrice a denti flessibili multistrato. | |
| KR102384961B1 (ko) | 양면 사용 전동롤블라인드 | |
| ES2803729T3 (es) | Método y aparato para proporcionar señales eléctricas relacionadas con la orientación desde un limpiador robótico de piscinas que tiene un sensor de orientación a una fuente de alimentación remota a través de un cable de dos hilos | |
| ES2162763B1 (es) | Aparato de exploracion perimetral permanente de recintos, en particular para detectar la caida de un objeto en una masa de agua. | |
| ES2269875T3 (es) | Dispositivo para el control de una persiana enrollable. | |
| ES2316156T3 (es) | Aspirador de polvo con dispositivo para el reconocimiento de no utilizacion. |