TW201306957A - 清潔機及其路徑控制方法 - Google Patents

Abstract

一種清潔機包含至少一清潔元件、一幫浦模組、一驅動模組及一控制系統。至少一清潔元件與該板件界定出至少一空間。幫浦模組抽取該至少一空間的空氣，藉以使該清潔元件被吸附於該板件上。驅動模組驅動該至少一清潔元件。控制系統耦接於該幫浦模組及該驅動模組，並控制被驅動的該至少一清潔元件於該板件上產生一位移。

Description

清潔機及其路徑控制方法

本發明是有關於一種清潔機，且特別是有關於一種適於清潔一板件的清潔機。

習知住家門窗之清潔方式係以開窗或拆窗清洗，而大樓門窗則由清潔公司以懸吊機架設於大樓外，利用馬達控制該懸吊機架升降，以毛刷或水柱清洗大樓外部門窗。然而，懸吊機架常因重心不穩而易受風吹搖擺動。為了避免對門窗的過度用力刷洗，導致人員發生滑倒或清洗器具掉落砸傷人等危險意外，故僅對能門窗略為沖水以至於無法將門窗完全清洗乾淨。

本發明一實施例之目的在於提供一適於清潔一板件的清潔機。於一實施例之目的在於提供一適於清潔一直立之板件的清潔機。於一實施例之目的在於提供一適於清潔一板件的清潔機，其透過清潔機及板件間的負壓而附著於板件上，並於板件上移動。

依據本發明一實施例提供一種清潔機，適於清除一板件上之微粒。清潔機包含至少一清潔元件、一幫浦模組、一驅動模組及一控制系統。至少一清潔元件適於與該板件界定出至少一空間。幫浦模組連通於該至少一空間，用以抽取該至少一空間的空氣，使該至少一空間形成負壓，藉以使該清潔元件被吸附於該板件上。驅動模組連接於該至少一清潔元件，用以驅動該至少一清潔元件。控制系統耦接於該幫浦模組及該驅動模組，並控制該驅動模組以使被驅動的該至少一清潔元件於該板件上產生一位移。

於一實施例中，該至少一空間包含一第一空間及一第二空間。該至少一清潔元件包含一第一清潔元件及一第二清潔元件。第一清潔元件適於與該板件界定出該第一空間。第二清潔元件適於與該板件界定出該第二空間。該幫浦模組連通於該第一空間及該第二空間，用以使該第一空間及該第二空間形成負壓。該驅動模組包含一連桿臂，該連桿臂連接於該第一清潔元件與該第二清潔元件之間，且該驅動模組使該第一清潔元件及第二清潔元件至少其一轉動。

於一實施例中，於一第一期間，該驅動模組使該第二清潔元件沿一第一旋轉方向轉動，以使該第二清潔元件與該連桿臂間產生一第一扭力，並藉由該第一扭力使該連桿臂往相反於該第一旋轉方向的一第二旋轉方向擺動。較佳的情況是，該驅動模組使該第一清潔元件實質上不轉動，並施加一第二扭力於該第一清潔元件與該連桿臂之間，以使該連桿臂往該第二旋轉方向擺動。

於一實施例中，該幫浦模組包含一第一真空幫浦及一第二真空幫浦。第一真空幫浦連通於該第一空間，用以使該第一空間形成負壓。第二真空幫浦連通於該第二空間，用以使該第二空間形成負壓，其中該控制系統控制該第一真空幫浦及該第二真市幫浦，以使該第一空間的負壓大於該第二空間的負壓。

於一實施例中，幫浦模組包含一第一氣閥、一第二氣閥以及一真空幫浦。真空幫浦透過該第一氣閥連通於該第一空間，透過該第二氣閥連通於該第二空間，其中該控制系統控制該第一氣閥及該第二氣閥，而使第一空間的負壓大於該第二空間的負壓。

於一實施例，於一第二期間，該驅動模組使該第一清潔元件沿該第二旋轉方向轉動，以使該第一清潔元件與該連桿臂間產生一第三扭力。較佳的情況是，該驅動模組使該第二清潔元件實質上不轉動，並施加一第四扭力於該第二清潔元件與該連桿臂之間，藉由該第三扭力及該第四扭力使該連桿臂往該第一旋轉方向擺動。

於一實施例，驅動模組更包含一第一驅動裝置及一第二驅動裝置。第一驅動裝置連接於該第一清潔元件，用以使該第一清潔元件轉動。第二驅動裝置連接於該第二清潔元件，用以使該第二清潔元件轉動。

於一實施例，控制系統包含一水平感測器，用以感測該清潔機的一水平角，用以供該控制系統依據該水平角控制該驅動模組。

於一實施例，清潔機更包含一機殼以及一安全吊耳。安全吊耳配置於該機殼上，用以供綁一安全線用，該安全線適於被捆綁於該安全吊耳及一固定點間。

於一實施例，清潔機更包含一機殼以及一感測器。感測器配置於該機殼上，且電性連接於該控制系統，用以感測該清潔機是否接近一異物或該板件的一邊緣。

於一實施例，至少一清潔元件包含有一清潔材料，適於接觸該板件，用以清潔該板件。

於一實施例，該控制系統包含一遙控接收器，用以接收一遙控信號，供該控制系統依據該遙控信號控制該驅動模組。

依據本發明一實施例提供一清潔機的路徑控制方法，適於使一清潔機於一板件上移動，該清潔機包含一第一清潔元件、一第二清潔元件及連接於該第一清潔元件及該第二清潔元件的一連桿臂。路徑控制方法包含以下步驟。使該第一清潔元件與該板件所界定的一第一空間；及該第二清潔元件與該板件所界定的一第二空間形成負壓。以及，使該第二清潔元件沿一第一旋轉方向轉動，以使該第二清潔元件與該連桿臂間產生一第一扭力，藉以利用該第一扭力使該連桿臂往相反於該第一旋轉方向的一第二旋轉方向擺動。

於一實施例，路徑控制方法更包含以下步驟。使該第一清潔元件實質上不轉動，並施加一第二扭力於該第一清潔元件與該連桿臂之間，以使該連桿臂往該第二旋轉方向擺動。

於一實施例，路徑控制方法更包含以下步驟。使該第一空間的負壓大於該第二空間的負壓。

基於上述，本發明一實施例之清潔機，使清潔機及板件間所形成的空間為負壓，透過大氣壓使清潔機附著於板件上，再使清潔機的一清潔元件進行運動，而能夠使清潔機在板件上形成一位移。故能夠清潔板件上的微粒。

本發明的其他目的和優點可以從本發明所揭露的技術特徵中得到進一步的了解。為讓本發明之上述和其他目的、特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例並配合所附圖式，作詳細說明如下。

於本說明書中，引用並合併(Incorporation by reference)中華民國專利申請號第99139028號之說明書的內容作為本發明揭露的一部分。於前述案件中，揭示一種利用永久磁鐵對吸式的清潔機，其能夠自動行走於門窗上，同時清潔內窗及外窗。然而，當門窗的厚度過厚時，利用磁力使清潔機吸附於門窗，需要產生更大的磁力才足以讓清潔機吸附於門窗上，但這亦需要更大的磁鐵造成清潔機更重，而又需要更大的磁力。因此中華民國專利申請號第99139028號無法適用於門窗的厚度過厚時的情況，有鑑於此，本發明係針對前述案件更進一步改良。

圖1為本發明一實施例之清潔機的剖面示意圖。圖2為圖1實施例之清潔機的俯視示意圖。圖3用以解釋圖1實施例之清潔機其運動方式的示意圖。如圖1、2及3所示，清潔機100適於附著於一板件900上，並於板件900上移動以清潔板件900表面上的微粒，且其包含有二個清潔元件111及112、一幫浦模組130、一驅動模組120及一控制系統140(請參見圖6A)。板件900可以為例如一直立窗。

清潔元件111及112可以大致為圓形，例如可以為一輪狀，而分別形成清潔輪W1及W2(參見圖3)。清潔元件111及112分別包含有一清潔材質115及116，清潔材質115及116可以為海綿、布料或紙類等，清潔材質115及116接觸板件900的一表面用以除去板件表面上的微粒。清潔元件111及112為分別連接於一驅動模組120，並且分別與板件900界定出一空間113及一空間114。

於一實施例中，驅動模組120包含一連桿臂ARM(參見圖3)。連桿臂ARM連接於清潔元件111(清潔輪W1)及清潔元件112(清潔輪W2)之間，更具體而言連桿臂ARM的一端樞接於清潔元件111；而其另一端樞接於清潔元件112。於一實施例中驅動模組120可以更包含二個驅動裝置121及122。驅動裝置121連接清潔元件111並驅動清潔元件111轉動，驅動裝置122連接清潔元件112並驅動清潔元件112轉動。於本實施例中，驅動裝置121及122分別包含一馬達210及一減速機211。馬達210用以驅動清潔元件111及112轉動，而減速機211用以減緩清潔元件111及112轉動。

於一實施例中，幫浦模組130可以為一真空幫浦131。真空幫浦131連通於空間113及空間114，用以抽取空間113及空間114的空氣。請參照圖1，空間113及空間114中的空氣分別經過路徑a1、a2及a3而被抽取至外部環境。此時空間113及空間114的氣壓會小於外部環境的大氣壓而形成負壓，透過空間113及空間114中的負壓能夠使清潔機100被吸附於板件900上，且當負壓的絕對值愈大時，大氣壓施於清潔機100的力量愈大。於本實施例中，真空幫浦131包含一馬達402及連接馬達402的壓縮機葉片401。馬達402驅動壓縮機葉片401轉動藉以抽取空氣。

圖6A為本發明一實施例之清潔機的功能方塊圖。請參照圖6A，於本實施例中清潔機100更包含一電池模組190。電池模組190電連接於幫浦模組130、驅動模組120及控制系統140，用以提供一電源給幫浦模組130、驅動模組120及控制系統140。電池模組190可以更包含有電量感測模組(未圖示)，當清潔機100的電量不足時，電量感測模組會提出警告聲或警告燈等，此時使用者於被通知警告後可以從板件900上取下清潔機100。於一實施例中，清潔機100可以包含一電源線用以電連接一插座，於此實施例中一般供電係由電源線提供，當斷電時電池模組190可以做為備用的電源，並且同時發出警告聲或警告燈等。控制系統140耦接於幫浦模組130及驅動模組120，驅動模組120接收控制系統140的控制訊號來驅動清潔元件111或清潔元件112轉動，以使轉動中的清潔元件111或清潔元件112產生一位移。

以下將更詳細說明依本發明一實施例之清潔機100的運動方式。請再參照圖3，當欲移動清潔輪W2時，可使主動清潔輪W1實質上不轉動，並使清潔輪W2沿一旋轉方向d1旋轉，以使清潔輪W2與連桿臂ARM間產生一扭力(torque)T1。接著，藉由扭力T1使連桿臂ARM往相反於旋轉方向d1的旋轉方向d2擺動。於一實施例中，驅動模組120的驅動裝置122更施加一朝向旋轉方向d2的扭力T2於清潔輪W1與連桿臂ARM間。

舉例而言，在清潔輪W2上施以扭力T1以讓清潔輪W2旋轉。依據牛頓的作用力與反作用力原理，此時連桿臂ARM上會有反作用力，且反作用力的大小相當於扭力T1。如此一來，連桿臂ARM便會往相反於清潔輪W2之旋轉方向d1的旋轉方向d2擺動。

另一方面，為了增加或減少連桿臂ARM的總扭力Tarm，在清潔輪W1上可施加一個與清潔輪W2同向或反向的扭力T2，於較佳的實施例中此扭力T2還不足以讓清潔輪W1克服靜摩擦力而開始轉動，如此能夠讓清潔輪W1實質上固定不動。此時，連桿臂上的總扭力Tarm表示為Tarm=T2+T1。

圖6B為本發明一實施例之清潔機的功能方塊圖。另外，請參照圖6B，於一實施例中，控制系統140包含有一水平感測器422。控制系統140控制連桿臂ARM的轉動角度的方法可依清潔機的水平感測器422的回授控制定位。當到達定位之後，便可除去扭力T1、T2。

類似地，當欲移動清潔輪W1時，可使清潔輪W2實質上不轉動，並使清潔輪W1沿旋轉方向d2旋轉，以使清潔輪W1與連桿臂ARM間產生對應的扭力。接著，藉由上述扭力使連桿臂ARM往相反於旋轉方向d2的旋轉方向d1擺動，以使清潔機沿一方向d3前進。在本實施例，其中旋轉方向d1為順時針方向，且旋轉方向d2為逆時針方向。

以此類推，藉由控制清潔輪W1的扭力T2之大小與方向、清潔輪W2的扭力T1之大小與方向，可讓清潔機前進或後退。

應了解的是，本發明不限定於清潔元件的數量在於二個，於一實施例中可以為僅包含一個清潔元件111，並使一連桿連接於清潔元件111及一固定點之間，用以達到清潔板件900之局部的效果。於其他實施例中，亦可以透過使清潔元件111進行震盪，在能夠不規則地在板件900上移動，藉以隨機地清潔其走過的部分的微粒。

請再參照圖1及圖2，於一實施例中，幫浦模組130除了包含一真空幫浦131之外，還可以更包含二個氣閥133及134。真空幫浦131透過氣閥133連通於空間113，並且透過氣閥134連通於空間114。控制模組140能夠控制氣閥133及134之開口的大小，藉以控制空間113及空間114中的負壓的大小。且當欲移動清潔輪W2時，可以使空間114的負壓的絕對值較小，並使空間113的負壓的絕對值較大，藉以使清潔輪W2與板件900間的摩擦力較小，而清潔輪W1與板件900間的摩擦力較大，如此能夠使清潔輪W2的移動過程會較為平順。

圖4為本發明一實施例之清潔機的剖面示意圖。圖5為圖4實施例之清潔機的俯視示意圖。圖1實施例之清潔機100相似於圖4實施例之清潔機100a，因此相同的元件使用相同的符號，並省略其相關說明，以下更一步說明兩者的相異處。如圖4及圖5所示，於一實施例，幫浦模組130可以包含二個真空幫浦136及135。真空幫浦136連通空間113，而真空幫浦135連通空間134。控制模組140分別控制真空幫浦136及真空幫浦135的抽氣量，藉以控制空間113及空間114中的負壓的大小。當欲移動清潔輪W2時，可以使空間114的負壓的絕對值較小，並使空間113的負壓的絕對值較大，藉以使清潔輪W2與板件900間的摩擦力較小，而清潔輪W1與板件900間的摩擦力較大，如此能夠使清潔輪W2的移動過程會較為平順。

再請參照圖1，於一實施例中，清潔機100適於清潔一直立窗，且清潔機100可以更包含一機殼200及一安全吊耳250。幫浦模組130、驅動模組120及控制系統140設於機殼200內側，安全吊耳250設於機殼200外側，以供綁一安全線(未繪示)用。舉例而言，安全線的另一端可扣在建築物的一固定點上以防清潔機100掉落。

請同時參照圖1及圖6B，控制系統140包括一處理單元410、一感測單元420以及一脈波寬度調變單元430。處理單元410輸出一驅動控制信號Cd。脈波寬度調變單元430更依據驅動控制信號Cd輸出多個脈波寬度調變信號Sp，驅動模組120分別依據多個脈波寬度調變信號Sp輸出多個驅動信號Sd，於本實施例中驅動裝置121及122分別依據各自的脈波寬度調變信號Sp輸出二驅動信號Sd，清潔元件111及112分別依據各自的驅動信號Sd進行旋轉。處理單元410更輸出一幫浦控制信號Cp，幫浦模組130依據幫浦控制信號Cp驅動真空幫浦131，於一實施例中更控制氣閥133及氣閥134，藉以控制空間113及空間114的負壓。

處理單元410例如包括中央處理單元(central processing unit,CPU)411、二個記憶單元412及413，記憶單元412可以為一隨機存取記憶體(RAM)；而記憶單元413可以為一唯讀記憶體(ROM)。中央處理單元(central processing unit,CPU)411、隨機存取記憶體(RAM)412與唯讀記憶體(ROM)413作為微電腦運算與記憶的基本模組，其中唯讀記憶體413亦可以是快閃記憶體(flash memory)，且程式碼可儲存於唯讀記憶體413內。

感測單元420可以包括一水平感測器422。水平感測器422電性連接中央處理單元411，並感測清潔機100的一水平角。中央處理單元411依據水平角調整清潔機100的行走路徑。水平角係為規劃清潔行進路線的參考指標，例如清潔機100的直線前進或後退以及路徑規劃等。在本實施例中，水平感測器422例如為陀螺儀(gyro)或水平儀等任何功能為感測清潔機之絕對水平角的裝置。

於一實施例中，控制系統140還可更包括一遙控接收器441。遙控接收器441接收一搖控發射器442的一遙控信號Sw，以使控制系統140依據遙控信號Sw控制清潔機100的行走路徑。遙控接收器441與遙控發射器442的信號傳輸方式例如為紅外線傳輸或無線傳輸，其中無線傳輸例如為ZigBee、藍芽(bluetooth)、RFIO、Wi-Ti等。

清潔機100的遙控功能例如包括系統重置(system reset)、自動歸復、完整啟動(start)、就地啟動以及手動模式，以下將對上述功能做進一步之描述。自動歸復表示清潔機100在完成清潔後會自動移往方便使用者取下之位置，其例如為板件900的中下位置。完整啟動表示當清潔機100行進至板件900頂端後，會自頂端開始由左至右(或由右至左)，再由上而下執行清潔動作。就地啟動則表示清潔機會就原地由左至右(或由右至左)，再由上而下執行清潔動作。手動模式則包括控制清潔機的原地清潔或控制清潔機100上下左右移動的功能。

於一實施例中，清潔機100具有偵測門窗邊緣的功能。如圖2及6所示，感測單元420可以包含有一邊緣感測器421及一類比數位轉換器423。類比數位轉換器423耦接於邊緣感測器421及中央處理單元411間，藉由利用邊緣感測器421能夠偵測到板件900的邊緣或板件900上的一異物。邊緣感測器421可為類比型感測器，且例如為可為紅外線、雷射、超音波等距離感測器。另外，邊緣感測器亦可例如是極限開關或一近接開關。控制系統140可經由類比數位轉換器423讀取邊緣感測器421的感測值，並據以判斷清潔機與板件900邊緣的距離。詳細而言，若板件900為無門窗框的玻璃，且當感側值低於一低門檻值時，則表示目前未接收到玻璃的反射感側值，亦即，清潔機100目前已接近玻璃邊緣。另一方面，若板件900為邊緣具有門窗框的玻璃，且當感側值高於高門檻值設定值時，則表示清潔機100目前已接近門窗框，故會接收到強度較高的反射感側值。

另外於一實施例中，感測單元420可以包含有一數位感測器424及一數位輸入425。數位感測器424則是以機構觸動到門窗邊緣的方法感測門窗框架，且數位感測器424例如為極限開關或近接開關。數位輸入425可為按鈕輸入或數位感測器424的輸入。

以下將更詳細說明依本發明一實施例之清潔機100其路徑控制方法。

圖7為本發明一實施例之清潔機沿一方向行進的示意圖，用以說明清潔機100相對於方向d3的前進或後退的路徑，其中方向d3例如為x軸。依據上述控制清潔輪W1、W2的前進或後退的方法後，控制清潔機朝固定的一個方向直線前進或後退的方法包括以下步驟。首先，利用前述圖3所示之方法將清潔輪W2擺盪至位置P1，其中擺盪角例如為A。接著，將清潔輪W1擺盪至位置P2，其中擺盪角例如為2A。繼之，將清潔輪W2擺盪至位置P3，其中擺盪角例如為2A。最後，反覆最後兩個步驟，便可使清潔機沿方向d3直線前進。另外，以相反的順序重覆最後兩個步驟，則可使清潔機100方向d3直線後退。亦即，清潔機100會往相反於方向d3之方向直線前進。

圖8為本發明一實施例之清潔機沿另一方向行進的示意圖，用以說明清潔機100相對於方向d4的前進或後退的路徑，其中方向d4垂直方向d3，且例如為y軸。控制清潔機100朝固定的方向d4前進或後退的方法包括以下步驟。首先，將清潔輪W2擺盪至位置P4。接著，將清潔輪W1擺盪至位置P5。再來，將清潔輪W2擺盪至位置P6。繼之，將清潔輪W1擺盪至位置P7。最後，反覆前述四個步驟，便能使清潔機沿方向d4直線前進。另外，以相反的順序重複上述四個步驟，則可使清潔機沿方向d4直線後退。亦即，清潔機會往相反於方向d4之方向直線前進。

基於上述，本發明一實施例之清潔機，使清潔機及板件間所形成的空間為負壓，透過大氣壓使清潔機附著於板件上，再使清潔機的一清潔元件進行運動，而能夠使清潔機在板件上形成一位移。故能夠清潔板件上的微粒。

雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作些許之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。另外，本發明的任一實施例或申請專利範圍不須達成本發明所揭露之全部目的或優點或特點。此外，摘要部分和標題僅是用來輔助專利文件搜尋之用，並非用來限制本發明之權利範圍。

100．．．清潔機

100a．．．清潔機

111．．．清潔元件

112．．．清潔元件

113．．．第一空間

114．．．第二空間

115．．．清潔材質

116．．．清潔材質

120．．．驅動模組

121．．．驅動裝置

122．．．驅動裝置

130．．．幫浦模組

131．．．真空幫浦

133．．．氣閥

134．．．氣閥

135．．．真空幫浦

136．．．真空幫浦

140．．．控制系統

190．．．電池模組

200．．．機殼

210．．．馬達

211．．．減速機

250．．．安全吊耳

401．．．壓縮機葉片

402．．．馬達

410．．．處理單元

411．．．中央處理單元

412．．．記憶單元

413．．．記憶單元

420．．．感測單元

421．．．邊緣感測器

422．．．水平感測器

423．．．類比數位轉換器

424．．．數位感測器

425．．．數位輸入

430．．．脈波寬度調變單元

441．．．遙控接收器

442．．．控發射器

60．．．水平感測器

900．．．板件

W1．．．清潔輪

W2．．．清潔輪

圖1為本發明一實施例之清潔機的剖面示意圖。

圖2為圖1實施例之清潔機的俯視示意圖。

圖3用以解釋圖1實施例之清潔機其運動方式的示意圖。

圖4為本發明一實施例之清潔機的剖面示意圖。

圖5為圖1實施例之清潔機的俯視示意圖。

圖6A為本發明一實施例之清潔機的功能方塊圖。

圖6B為本發明一實施例之清潔機的功能方塊圖。

圖7為本發明一實施例之清潔機沿一方向行進的示意圖。

圖8為本發明一實施例之清潔機沿另一方向行進的示意圖。

100．．．清潔機

111．．．清潔元件

112．．．清潔元件

113．．．第一空間

114．．．第二空間

115．．．清潔材質

116．．．清潔材質

120．．．驅動模組

121．．．驅動裝置

122．．．驅動裝置

130．．．幫浦模組

131．．．真空幫浦

133．．．氣閥

134．．．氣閥

200．．．機殼

210．．．馬達

211．．．減速機

250．．．安全吊耳

401．．．壓縮機葉片

402．．．馬達

421．．．邊緣感測器

900．．．板件

Claims (16)

1. 一種清潔機，適於清除一板件上之微粒，包含：至少一清潔元件，適於與該板件界定出至少一空間；一幫浦模組，連通於該至少一空間，用以抽取該至少一空間的空氣，使該至少一空間形成負壓，藉以使該清潔元件被吸附於該板件上；一驅動模組，連接於該至少一清潔元件，用以驅動該至少一清潔元件；及一控制系統，耦接於該幫浦模組及該驅動模組，並控制該驅動模組以使被驅動的該至少一清潔元件於該板件上產生一位移。
2. 如申請專利範圍第1項所述之清潔機，其中，該至少一空間包含一第一空間及一第二空間，該至少一清潔元件包含：一第一清潔元件，適於與該板件界定出該第一空間；及一第二清潔元件，適於與該板件界定出該第二空間，該幫浦模組連通於該第一空間及該第二空間，用以使該第一空間及該第二空間形成負壓，且該驅動模組包含一連桿臂，該連桿臂連接於該第一清潔元件與該第二清潔元件之間，且該驅動模組使該第一清潔元件及第二清潔元件至少其一轉動。
3. 如申請專利範圍第2項所述之清潔機，其中於一第一期間，該驅動模組使該第二清潔元件沿一第一旋轉方向轉動，以使該第二清潔元件與該連桿臂間產生一第一扭力，並藉由該第一扭力使該連桿臂往相反於該第一旋轉方向的一第二旋轉方向擺動。
4. 如申請專利範圍第3項所述之清潔機，其中該驅動模組使該第一清潔元件實質上不轉動，並施加一第二扭力於該第一清潔元件與該連桿臂之間，以使該連桿臂往該第二旋轉方向擺動。
5. 如申請專利範圍第4項所述之清潔機，其中該幫浦模組包含：一第一真空幫浦，連通於該第一空間，用以使該第一空間形成負壓；及一第二真空幫浦，連通於該第二空間，用以使該第二空間形成負壓，其中該控制系統控制該第一真空幫浦及該第二真市幫浦，以使該第一空間的負壓大於該第二空間的負壓。
6. 如申請專利範圍第4項所述之清潔機，其中該幫浦模組包含：一第一氣閥；一第二氣閥；以及一真空幫浦，透過該第一氣閥連通於該第一空間，透過該第二氣閥連通於該第二空間，其中該控制系統控制該第一氣閥及該第二氣閥，而使第一空間的負壓大於該第二空間的負壓。
7. 如申請專利範圍第4項所述之清潔機，其中於一第二期間，該驅動模組使該第一清潔元件沿該第二旋轉方向轉動，以使該第一清潔元件與該連桿臂間產生一第三扭力，並且該驅動模組使該第二清潔元件實質上不轉動，並施加一第四扭力於該第二清潔元件與該連桿臂之間，藉由該第三扭力及該第四扭力使該連桿臂往該第一旋轉方向擺動。
8. 如申請專利範圍第2至7項中任一項所述之清潔機，其中該驅動模組更包含：一第一驅動裝置，連接於該第一清潔元件，用以使該第一清潔元件轉動；及一第二驅動裝置，連接於該第二清潔元件，用以使該第二清潔元件轉動。
9. 如申請專利範圍第1至7項中任一項所述之清潔機，其中，該控制系統包含一水平感測器，用以感測該清潔機的一水平角，用以供該控制系統依據該水平角控制該驅動模組。
10. 如申請專利範圍第1至7項中任一項所述之清潔機，更包含：一機殼；以及一安全吊耳，配置於該機殼上，用以供綁一安全線用，該安全線適於被捆綁於該安全吊耳及一固定點間。
11. 如申請專利範圍第1至7項中任一項所述之清潔機，更包含：一機殼；以及至少一感測器，配置於該機殼上，且電性連接於該控制系統，用以感測該清潔機是否接近一異物或該板件的一邊緣。
12. 如申請專利範圍第1至7項中任一項所述之清潔機，更包含一電池模組，電連接於該幫浦模組、該驅動模組及該控制系統，用以提供一電源。
13. 如申請專利範圍第1至7項中任一項所述之清潔機，其中，該控制系統包含一遙控接收器，用以接收一遙控信號，供該控制系統依據該遙控信號控制該驅動模組。
14. 一種清潔機的路徑控制方法，適於使一清潔機於一板件上移動，該清潔機包含一第一清潔元件、一第二清潔元件及連接於該第一清潔元件及該第二清潔元件的一連桿臂，該路徑控制方法包含：使該第一清潔元件與該板件所界定的一第一空間；及該第二清潔元件與該板件所界定的一第二空間形成負壓；及使該第二清潔元件沿一第一旋轉方向轉動，以使該第二清潔元件與該連桿臂間產生一第一扭力，藉以利用該第一扭力使該連桿臂往相反於該第一旋轉方向的一第二旋轉方向擺動。
15. 如申請專利範圍第14項所述之清潔機的路徑控制方法，更包含：使該第一清潔元件實質上不轉動，並施加一第二扭力於該第一清潔元件與該連桿臂之間，以使該連桿臂往該第二旋轉方向擺動。
16. 如申請專利範圍第15項所述之清潔機的路徑控制方法，更包含：使該第一空間的負壓大於該第二空間的負壓。