KR101505560B1

KR101505560B1 - 원격 제어 자율 계단청소로봇

Info

Publication number: KR101505560B1
Application number: KR1020130128479A
Authority: KR
Inventors: 서용호; 조병호; 김현규
Original assignee: 목원대학교 산학협력단
Priority date: 2013-10-28
Filing date: 2013-10-28
Publication date: 2015-03-25

Abstract

본 발명은 계단청소로봇에 있어서, 프레임 박스, 상기 프레임 박스의 하단에 회전 가능하도록 장착되고, 틸팅과 회전을 동시에 하는 무한궤도형 구동바퀴를 포함하여 계단을 승강하는 계단승강유닛 및 상기 프레임 박스의 전방에 장착되고, 계단의 좌우로 슬라이드가 이동하여 상기 슬라이드에 장착된 브러쉬에 의해 계단을 청소하는 계단청소유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 계단청소로봇에 관한 것이다.

Description

원격 제어 자율 계단청소로봇{Remote control auto mode stair cleaning robot}

본 발명은 계단청소로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 계단 감지 센서가 부착되어 자동으로 계단을 인지하고 구동바퀴의 틸트 각도와 회전을 조절하여 계단을 자동으로 오르내리고, 계단을 등반하면 로봇의 본체는 고정된 채 브러쉬를 좌우를 이동시키며 계단을 간편하게 청소하는 계단청소로봇에 관한 것이다.

도 1은 종래 기술에 따른 계단청소로봇의 측면도로서, 종래 기술의 계단청소로봇의 작동을 살펴보면 다음과 같다. 작업자는 본체 손잡이부(5)를 잡고 본체(3)를 계단에 위치시키고, 계단의 높이에 맞게 계단청소유닛(10)의 위치를 조절한다. 계단의 높이가 높거나 낮으면, 작업자는 손잡이부(5)를 회전시켜 승하강 부재(21)의 높이를 승하강시켜 계단청소유닛(10)의 위치를 조절한다. 구동휠 구동부와 브러쉬 구동부를 구동시키면 계단청소유닛(10)이 설치된 본체(3)는 좌우로 이동하면서 브러쉬부로 계단의 미끄럼 방지판(N)을 문질러 세정한다. 여기서, 본체(3)는 일측으로 이동하면서 미끄럼 방지판을 세정하다가 본체(3)가 계단의 끝에 접하면 구동휠 구동부가 구동방향을 전환하여 본체(3)를 타측으로 이동시킨다. 종래의 계단청소로봇은 계단의 청소가 완료될 때까지 위와 같은 방향전환을 반복한다. 이러한 계단청소로봇은 직접 계단을 오르지 못하여 작업자가 직접 들고 이동시켜야 하는 문제점이 있다. 또한 이러한 종래의 계단청소로봇의 사용의 불편함으로 인하여 계단을 직접 오르내리는 청소로봇이 개발되고 있으나 안정적으로 계단을 오르면서 청소작업을 수행하는 청소로봇은 개발되지 못하고 있는 실정이다.

특허문헌 1은 계단 청소용 로봇에 관한 것으로서, 미끄럼 방지판이 설치된 계단을 자동으로 청소하는 로봇이나 계단을 오르내릴 때 수작업으로 이동시켜야 하고 계단을 수평방향으로 이동시 본체를 작업자가 직접 이동시켜야 하므로 청소 작업이 원활하게 되지 못하는 문제점이 있다.

1. 한국공개특허 제10-2011-0028917호(2011년 03월 22일 공개)

상기와 같은 문제점을 해결하고자 본 발명은 계단 감지 센서가 부착되어 자동으로 계단을 인지하고 구동바퀴의 틸트 각도를 조절하여 계단을 자동으로 승하강하고 계단을 등반하면 로봇의 본체는 고정되고 슬라이드에 장착된 브러쉬만 좌우로 움직이어 간편하게 청소하는 계단청소로봇을 제공하고자 한다.

상기의 해결하려는 과제를 위한 본 발명에 의한 계단청소로봇은 프레임 박스, 상기 프레임 박스의 하단에 회전 가능하도록 장착되고, 틸팅과 회전을 동시에 하는 무한궤도형 구동바퀴를 포함하여 계단을 승강하는 계단승강유닛 및 상기 프레임 박스의 전방에 장착되고, 계단의 좌우로 슬라이드가 이동하여 상기 슬라이드에 장착된 브러쉬에 의해 계단을 청소하는 계단청소유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예로서 스마트폰을 이용한 원격제어 계단청소로봇 시스템은, 자동 청소 모드 또는 수동 청소 모드를 선택하는 메뉴를 구비하여 각 메뉴가 선택되면 해당 원격제어신호를 상기 계단청소로봇에 무선 전송하는 스마트폰 및 상기 스마트폰으로부터 상기 원격제어신호를 수신하여 자동 청소 동작 또는 수동 청소 동작을 수행하고, 계단을 자동으로 인지하여 하단에 장착된 구동바퀴를 틸트 및 회전 구동하여 계단을 승하강하고, 전방에 설치된 좌우로 이동 가능한 브러쉬를 사용하여 계단을 청소하는 계단청소로봇을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예로서 스마트폰을 이용한 계단청소로봇의 계단 청소 방법은 상기 스마트폰에 설치된 계단청소 원격제어 어플리케이션모듈이 실행되는 단계, 상기 계단청소 원격제어 어플리케이션모듈의 메인화면에서 자동 청소 메뉴 또는 수동 청소 메뉴를 선택하는 단계, 상기 계단청소 원격제어 어플리케이션모듈은 자동 청소 메뉴 또는 수동 청소 메뉴에 해당하는 원격제어신호를 전송하는 단계, 계단청소로봇은 상기 원격제어신호를 무선 전송받아 해당 모터를 구동시키는 단계 및 상기 모터에 의해 상기 계단청소로봇의 하단에 장착된 전후방 구동바퀴 및 상기 계단청소로봇의 전방에 장착된 슬라이드가 동작하여 계단 등반과 청소를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예로서 계단청소로봇을 원격제어하는 이동통신 단말기는 자동청소메뉴, 수동청소메뉴 또는 방향전환메뉴를 포함하는 메뉴 화면 및 상기 자동청소메뉴가 선택되면 자동제어신호를 상기 계단청소로봇에 전송하고, 상기 수동청소모드 또는 상기 방향전환메뉴가 선택되면 수동제어신호를 상기 계단청소로봇에 전송하는 계단청소 원격제어 어플리케이션 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 계단 청소 시 계단을 등반하면 하나의 계단은 슬라이드만 좌우로 움직임으로써 슬라이드에 장착된 브러쉬가 계단을 좌측부터 우측 또는 우측부터 좌측까지 청소하기 때문에, 청소로봇본체가 움직이지 않고도 청소를 수행할 수 있으므로 청소 동작이 효율적이고 빠르게 수행할 수 있으며, 전력 소모를 줄일 수 있는 효과가 발생한다.

본 발명에 의한 계단청소로봇은 틸트 동작과 동시에 회전하는 2 모션(motion) 무한궤도형 구동바퀴에 의해 안정적으로 계단을 오르내리면서 청소할 수 있으며, 스마트폰과 같은 이동통신 단말기를 사용하여 계단청소로봇을 자동 청소 모드 또는 수동 청소 모드를 선택하여 건물 환경에 적합한 청소를 할 수 있다.

본 발명은 사용자가 모든 계단을 일일이 오르거나 내려가지 않고도 계단청소로봇이 계단을 스스로 인지하여 자동으로 계단을 오르거나 내려가면서 청소할 수 있어, 사용자가 청소 작업을 간편하게 할 수 있다.

본 발명은 상측에 계단이 없을 경우 자동으로 청소 동작을 중지하므로, 고층빌딩까지 일일이 확인하지 않아도 모든 층수의 계단을 원격으로 관리하지 않아도 오동작 없이 청소할 수 있다.

도 1은 종래기술에 의한 계단청소로봇의 측면도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 계단청소로봇의 개략 사시도.
도 3은 본 발명에 의한 계단청소로봇의 하드웨어 구성도.
도 4는 본 발명에 의한 계단청소로봇의 동작 순서도.
도 5는 스마트폰에 디스플레이되는 계단청소 어플리케이션 모듈 화면.
도 6은 본 발명에 의한 브러쉬가 장착된 계단청소로봇의 개략 사시도.

이하 본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시예를 도면을 참고하여 설명한다. 예시된 도면은 발명의 명확성을 위하여 핵심적인 내용만 확대 도시하고 부수적인 것은 생략하였으므로 도면에 한정하여 해석하여서는 아니 된다.

이하 도 2 내지 도 6을 참조하여 본 발명에 의한 계단청소로봇을 설명하면 다음과 같다.

본 발명에 의한 계단청소로봇은 프레임 박스, 계단승강유닛, 계단청소유닛, 무게 중심부 및 통신부를 포함한다. 프레임 박스(30)는 계단청소로봇의 기본 골격을 구성하고, 도 3을 참조하면, 프레임 박스(30)는 센서, 제1 제어부, 제2 제어부 및 각종 모터 드라이브가 탑재된다. 프레임 박스(30)는 사각박스형 또는 원반형으로 제조할 수 있다. 계단승강유닛은 틸팅 동작과 동시에 회전하는 무한궤도형 구동바퀴를 구비하여 계단을 승하강하는 수단으로서, 계단의 높이, 계단 벽면과의 거리 또는 슬라이드(66)의 이동을 감지하는 PSD(position sensing device) 센서(46~48)와 상기 센서(46~48)의 출력에 따라 상기 구동바퀴(41~43)의 틸트 각도 또는 회전을 제어하는 모터 드라이브 및 프레임 박스(30)의 하부 전방에 설치되는 한 쌍의 전방 구동바퀴(41,42)와 프레임 박스(30)의 하부 후방에 설치되는 한 쌍의 후방 구동바퀴(43,44)를 포함한다. 전후방 바퀴(41~44)는 틸팅 각도와 회전이 개별적으로 제어되는 캐터필러(caterpiller)로 구현함으로써 바퀴를 이용하는 방식에 비해 주행속도는 느리지만, 지면에 접촉하는 면적이 넓어 요철이 심한 지면이나 계단을 이동하는데 자유롭게 주행하는 것이 가능하다. 또한, 캐터필러는 전진 및 후진 주행이 가능하도록 모터에 의해 구동한다. 상기 센서는 계단의 폭 또는 넓이, 계단 벽면과의 거리를 스스로 인지하여 각 구동바퀴를 제어할 수 있다. 앞 구동바퀴가 전진하고, 뒷 구동바퀴가 지지한 후 평형을 맞추어 줌으로써 계단 승강 동작을 수행한다.

상기 센서(46~48)는 계단감지용 LRF 센서, 슬라이드 감지용 LRF 센서 및 계단벽면감지용 LRF 센서를 포함한다. 계단청소유닛은 계단을 청소하는 슬라이딩 가능한 브러쉬를 포함하는 수단으로서, 한 쌍의 지지암(61), 다단 레일부(62), 슬라이드(66) 및 브러쉬를 포함한다. 한 쌍의 지지암(61)은 프레임 박스(30)의 전방에 설치된다. 다단 레일부(62)는 지지암(61) 단부에 일방향 또는 양방향으로 연장될 수 있으며, 계단 청소 동작 모드에서 계단 좌우 폭에 따라 다단 레일부(62)의 길이를 조절할 수 있다. 슬라이드(66)는 상기 다단 레일부(62)에 끼워져 레일을 이동하며 계단 청소 동작 모드에서 상기 다단 레일부(62)를 좌우 양방향으로 움직인다. 브러쉬는 상기 슬라이드(66)의 일단에 결합되고 모터에 의해 회전하여 계단을 청소한다. 상기 슬라이드가 계단의 좌우로 이동하므로 도 2를 참조하면, 상기 계단승강유닛과 프레임 박스는 고정된 채 슬라이드(66)만 이동하면서 하나의 계단의 좌측부터 우측까지 또는 우측부터 좌측까지 한 번에 청소할 수 있다.

브러쉬는 제1 구동축을 중심으로 회전하는 제1 브러쉬와 상기 제1 구동축과 수직인 제2 구동축에 결합되어 회전하는 제2 브러쉬를 포함한다. 예를 들면, 제1 브러쉬는 z축을 중심으로 회전하고, 제2 브러쉬(67)는 도 6을 참조하면 x축을 중심으로 회전한다. 다단 레일부(62)의 하부에는 프레임 박스(30)의 무게를 지지하면서 이동능력을 증가시키는 보조바퀴가 구비될 수 있다. 브러쉬 외에도 세제 또는 약품을 분사하는 약품 분사부를 계단청소유닛에 별도로 탑재시킬 수 있다.

무게 중심부는 상기 계단청소로봇의 계단 승강 동작에 따른 무게 중심을 제어하는 수단으로서, 계단 승강에 따른 무게 중심의 변동에 따라 장착된 건전지의 이동을 제어하여 무게 중심을 제어할 수 있다. 따라서 계단청소로봇의 앞쪽에 설치된 계단청소유닛으로 인해 계단청소로봇이 앞으로 휘청거리는 문제점을 해결할 수 있다. 다른 실시예로서, 무게중심을 계산하고, 해당 무게중심에 따라 건전지의 위치를 이동시켜 계단청소로봇이 넘어지지 않도록 한다. 통신부는 계단청소로봇의 동작 모드를 원격으로 수신하여, 계단청소로봇의 동작을 시작하고, 전후방 이동시키거나 동작을 중지하는 등의 원격제어신호를 전송받는다. 본 발명은 상기 프레임 박스(30)에 탑재된 카메라를 더 포함하여 보안 로봇 기능을 추가로 구비할 수 있다. 계단에 CCTV가 설치되지 않은 빌딩의 계단 청소 및 보안 기능을 수행할 수 있다. 계단청소로봇은 별도로 흡입기를 장착하여 먼지를 흡입할 수 있다.

도 3은 본 발명에 의한 계단청소로봇의 하드웨어의 일 실시예로서, 제1 PSD 센서(46) 내지 제3 PSD 센서(48), 제1 제어부(31), 제2 제어부(32), 제1 모터 드라이브(33a) 내지 제8 모터 드라이브(33i), 제1 청소모터(35a) 내지 제2 청소모터(35b), 제1 청소바퀴모터(36a) 내지 제2 청소바퀴모터(36b), 제1 전방 캐터필러(41) 내지 제2 전방 캐터필러(42), 제1 후방 캐터필러(43) 내지 제2 후방 캐터필러(44), 제1 DC 기어드 모터(34a) 내지 제4 DC 기어드 모터(34d)를 포함한다. 제1 PSD 센서(46) 내지 제3 PSD 센서(48)는 각각 계단감지용 LRF 센서, 슬라이드 감지용 LRF 센서 및 계단벽면감지용 LRF 센서로 사용할 수 있다. 상기 제1 제어부(31)는 스마트폰(70)에서 송신하는 원격제어신호를 전송받아 계단청소로봇의 동작을 제어한다. 스마트폰(70)은 계단청소 원격제어 어플리케이션 모듈이 설치된다. 또한, 상기 제1 제어부(31)는 제1 PSD 센서(46) 내지 제3 PSD 센서(48)가 감지한 신호를 입력받아 제1 내지 제4 모터 드라이브(33a~33d)의 구동을 제어하며, SPL Duino KIT로 구현할 수 있다. 상기 제2 제어부(32)는 제1 제어부(31)의 출력을 입력받고, 제1 청소모터(35a) 내지 제2 청소모터(35b), 제1 청소바퀴모터(36a) 내지 제2 청소바퀴모터(36b) 및 제 5 모터 드라이브(33f) 내지 제8 모터 드라이브(33i)를 제어하며, SPL Duino BT 보드로 구현할 수 있다. 제1 내지 제4 모터 드라이브(33a~33d)는 계단 등반용 모터 즉, 전후방 구동바퀴를 회전 구동시키는 모터를 드라이브하는 회로로 구현할 수 있다. 제1 내지 제4 모터 드라이브(33a~33d)는 제1 전방 캐터필러(41)용 모터 내지 제2 전방 캐터필러(42)용 모터 및 제1 후방 캐터필러(43)용 모터 내지 제2 후방 캐터필러(44)용 모터를 구동한다. 제 5 내지 제8 모터 드라이브(33f~33i)는 제1 내지 제4 DC 기어드 모터(34a~34d)를 제어한다. 전후방 구동바퀴(41~44)는 캐터필러로 구현할 수 있다. 제1 청소모터(35a) 내지 제2 청소모터(35b)는 제1 브러쉬 및 제2 브러쉬를 회전 구동한다. 제1 청소바퀴모터(36a) 내지 제2 청소바퀴모터(36b)는 상기 보조바퀴를 구동시킨다. 스마트폰(70)은 제1 제어부(31)와 무선 통신하며, 제1 제어부(31)는 통신부를 추가로 포함할 수 있다.

도 4는 본 발명에 의한 수동 청소 모드 또는 자동 청소 모드의 계단 청소 동작 순서를 보여주는 순서도이다. 스마트폰(70)에서 계단청소 원격제어 어플리케이션 모듈이 활성화되면, 화면에 표시된 메뉴버튼을 조작하여 계단청소로봇을 원격 제어한다. 도 5와 같이 계단청소 원격제어 어플리케이션 모듈은 좌우상하 이동버튼, 동작정지버튼(STOP), 청소시작버튼(Clean Start) 또는 청소정지버튼(Celan Stop), 자동 계단업버튼(Auto UP), 자동 계단다운버튼(Auto Down), 전방이동버튼(Front UP), 후방이동버튼(Front Down), 모터상향버튼(Rear UP) 및 모터하향버튼(Rear Down)과 같은 메뉴를 스마트폰의 화면에 구비할 수 있다. 이와 같은 동작제어버튼이나 방향제어버튼을 조작하여 수동으로 상기 계단청소로봇을 제어하여 청소할 수 있으며, 자동 청소 모드를 선택 시, 별도의 버튼 조작없이 자동으로 고층빌딩의 계단을 청소한다. 도 4를 참조하면, 구동 순서는 자동 청소 모드가 선택되면 청소가 시작되고, 제1 센서가 근접 확인하고 슬라이드를 작동시킨다. 제2 센서가 근접 확인하고, 슬라이드를 정지시키고, 다단 레일부(62)가 다단으로 연장되어 있으면 복귀시킨다. 제3 센서가 근접 확인하여 계단을 감지하면, 구동바퀴가 틸트 및 회전 구동하여 계단을 등반하고, 계단이 감지되면 다시 제1 센서가 근접 확인하면서 청소 동작을 반복하며, 더 이상 계단이 감지되지 않으면 계단 청소를 완료한다.

이상에서는 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

30 : 프레임 박스
31 : 제1 제어부
32 : 제2 제어부
33a~33i : 제1 내지 제8 모터 드라이브
34a~34d : 제1 내지 제4 DC 기어드 모터
35a, 35b : 제1 청소모터, 제2 청소모터
36a, 36b : 제1 청소바퀴모터, 제2 청소바퀴모터
41, 42 : 전방 구동바퀴
43, 44 : 후방 구동바퀴
46 : 제1 PSD 센서
47 : 제2 PSD 센서
48 : 제3 PSD 센서
61 : 지지암
62 : 다단 레일부
63 : 청소모터
64 : 계단청소용 옴니휠
65 : 먼지털이개
67 : 제2 브러쉬
70 : 스마트폰

Claims

계단청소로봇에 있어서,
프레임 박스;
상기 프레임 박스의 하단에 회전 가능하도록 장착되고, 틸팅과 회전을 동시에 하는 무한궤도형 구동바퀴를 포함하여 계단을 승강하는 계단승강유닛 및
상기 프레임 박스의 전방에 장착되고, 계단의 좌우로 슬라이드가 이동하여 상기 슬라이드에 장착된 브러쉬에 의해 계단을 청소하는 계단청소유닛을 포함하되,
상기 계단승강유닛은 프레임 박스 하부 전방에 설치되는 한 쌍의 전방 구동바퀴와 프레임 박스 하부 후방에 설치되는 한 쌍의 후방 구동바퀴로 구성되어, 전후방 구동바퀴의 틸팅 각도와 회전이 개별적으로 제어되고,
상기 계단청소유닛은 상기 슬라이드의 하부에 설치된 보조바퀴로 다단 레일을 이동시키는 것을 특징으로 하는 계단청소로봇.
제1항에 있어서,
상기 프레임 박스는,
상기 계단청소로봇의 계단 승강 동작에 따른 무게 중심을 제어하는 무게 중심부를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단청소로봇.
제1항에 있어서,
상기 프레임 박스는,
계단의 높이 또는 계단 벽면과의 거리를 감지하는 센서 및
상기 센서의 출력에 따라 상기 구동바퀴의 틸트 각도 또는 회전을 제어하는 모터 드라이브를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단청소로봇.
제2항에 있어서,
상기 무게 중심부는,
계단 승강에 따른 무게 중심의 이동에 따라 장착된 건전지의 위치를 변동시켜 상기 계단청소로봇의 넘어짐을 방지하는 것을 특징으로 하는 계단청소로봇.
제1항에 있어서,
상기 계단청소유닛은,
상기 프레임 박스의 전단에 고정 결합된 지지암;
상기 지지암의 단부에 결합되고, 계단의 좌우 길이에 따라 일방향 또는 양방향으로 길이가 조절되는 다단 레일부;
상기 다단 레일부에 끼워져, 청소 모드에서 좌우로 이동하는 슬라이드 및
상기 슬라이드의 일단에 결합된 브러쉬를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단청소로봇.
삭제
제5항에 있어서,
상기 계단청소유닛은,
제1 구동축에 결합되어 z축을 중심으로 회전하여 바닥면을 청소하는 제1 브러쉬;
상기 제1 구동축과 수직인 제2 구동축에 결합되어 x축을 중심으로 회전하여 바닥면을 청소하는 제2 브러쉬 및
상기 제1 브러쉬 및 상기 제2 브러쉬를 개별적으로 구동시키는 복수의 청소모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단청소로봇.
제1항에 있어서,
상기 프레임 박스는,
이동통신 단말기로부터 원격제어신호를 수신하여 상기 계단승강유닛과 상기 계단청소유닛을 제어하는 신호를 출력하는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단청소로봇.
삭제
삭제
제8항의 계단청소로봇과 스마트폰을 이용한 계단 청소 방법에 있어서,
상기 스마트폰에 설치된 계단청소 원격제어 어플리케이션모듈이 실행되는 단계;
상기 계단청소 원격제어 어플리케이션모듈의 메인화면에서 자동 청소 메뉴 또는 수동 청소 메뉴를 선택하는 단계;
상기 계단청소 원격제어 어플리케이션모듈은 자동 청소 메뉴 또는 수동 청소 메뉴에 해당하는 원격제어신호를 전송하는 단계;
상기 계단청소로봇은 상기 원격제어신호를 무선 전송받아 해당 모터를 구동시키는 단계 및
상기 모터에 의해 상기 계단청소로봇의 하단에 장착된 전후방 구동바퀴 및 상기 계단청소로봇의 전방에 장착된 슬라이드가 동작하여 계단 등반과 청소를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 계단청소로봇의 계단 청소 방법.
제11항에 있어서,
상기 자동 청소 메뉴 또는 수동 청소 메뉴를 선택하는 단계 이후에,
자동 청소 메뉴가 선택되면 제1 센서가 근접 확인하고 슬라이드를 작동시켜 상기 슬라이드에 장착된 브러쉬가 계단을 청소하는 제1단계;
제2 센서가 근접 확인하고, 상기 슬라이드를 정지시키고 상기 슬라이드가 끼워진 다단 레일부를 복귀시키는 제2단계 및
제3 센서가 근접 확인하여 계단을 감지하면, 구동바퀴가 틸트 및 회전 구동하여 계단을 등반한 후 제1 단계를 수행하고, 계단이 감지되지 않으면 청소를 완료하는 제3단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 계단청소로봇의 계단 청소 방법.