ES2620309T3 - Sistema para medir la longitud de una extensión de viga y detectar el soporte - Google Patents

Abstract

Un sistema de medición de viga extensible que comprende: a) un soporte (30); b) una viga (3, 5) montada en el soporte (30) y que puede moverse con respecto al soporte (30) a lo largo de un eje de movimiento; c) un gato (7, 9) montado en la viga (3, 5) para soportar y estabilizar el soporte (30); caracterizado por d) una serie de puntos de detección (113) montados a lo largo de o bien la viga (3, 5) o bien el soporte (30) en una orientación que no es paralela al eje de movimiento de la viga (3, 5); y por e) un detector (15, 17) fijado al otro de la viga (3, 5) o el soporte (30) en una dirección que cruza la serie de puntos de detección (11,13) en diferentes posiciones durante el movimiento de la viga (3,5) a lo largo de dicho eje; generando dicho detector (15, 17) una primera señal que varía a medida que la viga (3, 5) se mueve a lo largo de dicho eje para de este modo proporcionar una señal que indica la extensión de la viga (3, 5) con respecto al soporte (30) y una segunda señal para indicar un cambio relativo de posición de dicha viga (3, 5) con respecto a dicho soporte (30) como resultado de una fuerza que actúa sobre dicha viga (3, 5) como resultado del hecho de que el gato (7, 9) soporta la grúa en una dirección que cruza dicho eje de movimiento.

Description

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DESCRIPCION

Sistema para medir la longitud de una extension de viga y detectar el soporte

Antecedentes

Campo de la invencion

La invencion se refiere a un sistema que determinara la posicion relativa de una viga montada en el soporte y que puede moverse con respecto al soporte a lo largo de un eje de movimiento, y adicionalmente, o como alternativa, detectara si la viga se soporta en el suelo. En particular, la invencion se dirige a un sistema para usar en conexion con un aparato, tal como una grua, que tiene vigas estabilizadoras telescopicas y gatos para estabilizar el aparato. De acuerdo con la invencion, se proporciona un sistema que genera una primera senal que vana a medida que la viga se mueve a lo largo de dicho eje para de este modo proporcionar una senal que indica la posicion de la viga con respecto al soporte. El sistema puede detectar adicionalmente si los gatos estabilizadores estan bajados y soportando la grua.

Antecedentes de la invencion

Equipo de construccion pesado, tal como a grua movil, habitualmente incluye una unidad portadora en forma de un chasis de transporte y una unidad de superestructura que tiene una barra distribuidora extensible. La unidad de superestructura habitualmente puede rotarse sobre la unidad portadora. Durante el transporte la grua se soporta mediante la unidad portadora sobre sus arboles y neumaticos.

El documento JP 7032299 Y2 divulga un dispositivo estabilizador hidraulico que comprende una caja estabilizadora dentro de la cual se mueve traslativamente una viga estabilizadora. Detectores en una superficie lateral de la caja estabilizadora reconocen miembros de leva en una superficie lateral de la viga estabilizadora, de tal forma que se reconoce la posicion de la viga estabilizadora dentro de la caja estabilizadora.

El documento US 7.221.151 B2 divulga un aparato detector y metodo que puede medir o bien una posicion lineal o bien una posicion angular de un dispositivo.

El documento US 5.580.095 divulga estabilizadores que tienen detectores para medir la extension de brazos estabilizadores y detectores de presion hidraulica para medir la presion hidraulica dentro de los cilindros hidraulicos de los estabilizadores.

Cuando se usa para operaciones de elevacion la grua normalmente debena estabilizarse en un mayor grado que es posible mientras descansa sobre los neumaticos y arboles del chasis de transporte. Para proporcionar estabilidad y soporte de la grua durante operaciones de elevacion, es bien conocido proporcionar a la unidad portadora con un sistema estabilizador. Un sistema estabilizador normalmente incluira al menos dos (a menudo cuatro o mas) vigas estabilizadoras telescopicas con gatos invertidos para soportar la grua cuando la grua se ubica en una posicion en la que realiza tareas de elevacion.

Utilizando las vigas extensibles, los gatos pueden situarse en ubicaciones en las que proporcionaran una base de estabilizacion para la grua. Los gatos invertidos se bajan en contacto con el suelo para soportar y estabilizar la unidad portadora y la unidad de superestructura. Los gatos pueden bajarse suficientemente, si se desea, para soportar la grua en una manera que los neumaticos se elevan por encima del suelo.

Historicamente, un operador de grua determinana el grado al que las vigas estabilizadoras debenan extenderse para estabilizar correctamente una grua e inspeccionana visualmente para determinar si los gatos se bajaron a un grado de tal forma que estuvieran soportando y estabilizando la grua. Es util, sin embargo, poder monitorizar las posiciones y condiciones de los elementos estabilizadores automaticamente y proporcionar una indicacion al operador de la disposicion y condicion de los estabilizadores. Tambien sena beneficioso poder monitorizar la posicion y condicion de los estabilizadores y a continuacion proporcionar senales apropiadas para esas condiciones a un sistema de control y monitorizacion.

En particular, es deseable poder medir la longitud de una viga estabilizadora a medida que se extiende y proporcionar senales indicativas de la longitud extendida y, por lo tanto, la ubicacion de los gatos para asistir en la operacion de la grua. Adicionalmente, es deseable poder monitorizar y determinar si los gatos invertidos estan realmente extendidos hasta un punto donde realmente estan soportando la grua y proporcionar senales apropiadas para asistir en la operacion de la grua.

Breve sumario

La presente invencion proporciona un aparato y metodo para lograr los resultados anteriormente descritos. Particularmente, la invencion proporciona un sistema y metodo para monitorizar y medir el grado al que una viga

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estabilizadora extensible esta realmente extendida, al menos en ciertas condiciones de extension, y preferentemente en cualquier cantidad de extension. La realizacion preferida de la invencion tambien proporciona un sistema que monitoriza si los gatos asociados con el sistema estabilizador estan de hecho en contacto con el suelo y estabilizando/soportando la grua.

En un primer aspecto, la invencion incluye un sistema de medicion de viga extensible como se define mediante la reivindicacion independiente 1.

En un segundo aspecto, la invencion implica un metodo como se define mediante la reivindicacion independiente 9.

En un tercer aspecto, la invencion incluye una grua como se define mediante la reivindicacion 10.

Los componentes del sistema preferido no comprenden practicamente ninguna parte movil, son extremadamente duraderos y fiables y son facilmente resistentes a los elementos y condiciones exteriores encontradas por una grua o aparato similar.

Estas y otras ventajas de la invencion, asf como la invencion misma, se describen en detalle con referencia a los dibujos.

Breve descripcion de los dibujos

La Fig. 1 es una ilustracion esquematica de un sistema estabilizador con vigas extendidas y gatos en posicion subida;

La Fig. 2 es una vista similar a la Fig. 1 de un sistema estabilizador con gatos en una posicion bajada;

La Fig. 3 es un diagrama que ilustra una viga en una posicion retrafda;

La Fig. 4 es un diagrama que ilustra una viga en una posicion extendida;

La Fig. 5 muestra mediante un diagrama la ubicacion de fuerzas resultantes de una viga en la posicion extendida y el gato en la posicion subida;

La Fig. 6 muestra mediante un diagrama la ubicacion de fuerzas resultantes de una viga en la posicion extendida y el gato en una posicion bajada;

La Fig. 7 muestra mediante un diagrama la ubicacion de fuerzas resultantes de una viga en la posicion retrafda y el gato en una posicion subida;

La Fig. 8 muestra mediante un diagrama la ubicacion de fuerzas resultantes de una viga en la posicion retrafda y el gato en la posicion bajada;

Las Figs. 9, 10, 11, 12, 13 y 14 ilustran un sistema de la invencion en uso con estabilizadores es diversas posiciones. Las Figs. 11A y 12A son vistas ampliadas de las Figs. 11 y 12 respectivamente para mostrar detalles de una escala que puede usarse.

La Fig. 15 es una vista lateral de una grua movil ilustrativa que tiene una unidad portadora y estabilizadores de estabilizacion.

Descripcion detallada de los dibujos y las realizaciones actualmente preferidas

La presente invencion se describira mas ahora. En los siguientes pasajes, se definen diferentes aspectos de la invencion en mas detalle. Cada aspecto asf definido puede combinarse con cualquier otro aspecto o aspectos a no ser que se indique claramente lo contrario. En particular, cualquier caractenstica indicada como que es preferida o ventajosa puede combinarse con cualquier otra caractenstica o caractensticas indicadas como que son preferidas o ventajosas.

Algunos terminos usados en la memoria descriptiva y reivindicaciones tienen un significado definido a continuacion. La frase "serie de puntos de deteccion" significa una pluralidad de marcadores de deteccion que se disponen en una geometna que puede usarse para diferenciar un punto de otro. Los puntos en la serie pueden conectarse juntos para hacer una tira continua, tal como una tira de material magnetico, o pueden ser marcadores individuales separados entre sf. No es necesario que la serie de puntos esten todos en lmea recta. De hecho, los puntos pueden incluso no presentar ningun tipo de curva geometrica. Si un ordenador se programa de modo que cuando el detector proporcione un resultado diferente a medida que detecta cada diferente punto de deteccion, entonces los puntos estan en una "serie" tal y como se usa el termino en este documento.

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El termino "grado pequeno" en la frase "la viga que tiene la habilidad de moverse arriba y abajo un grado pequeno con respecto al soporte a medida que el peso de la grua se transfiere a o desde el gato" significa el grado de movimiento que se encuentra aceptable en gruas con estabilizadores disponibles comercialmente. Por ejemplo, para una viga estabilizadora cualquiera montada en un soporte de caja en una grua disponible comercialmente, el grado al que la viga puede moverse arriba y abajo dentro de la caja en el producto representa un grado pequeno de movimiento.

La realizacion preferida de la presente invencion proporciona un sistema de medicion no mecanico, es decir, sin partes moviles, que pueden medir tanto la extension de una viga telescopica como determinar si el gato invertido esta soportando la grua. Ejemplos de las realizaciones preferidas se describiran con referencia a una grua movil que tiene una unidad de superestructura y una unidad portadora.

Haciendo referencia a la Fig. 15, una grua movil 50 ilustrativa comprende una superestructura 55 dispuesta sobre un chasis transportable o unidad portadora 53. La unidad de superestructura puede incluir cualquiera de una diversidad de tipos de barras distribuidoras extensibles (por ejemplo, barra distribuidora telescopica 51). La unidad portadora esta provista de neumaticos que permiten que la grua movil maniobre por tierra a una ubicacion deseada para tareas de elevacion.

Sin embargo, una vez que la grua se situa en una ubicacion para realizar tareas de elevacion, como los neumaticos a menudo no proporcionan soporte adecuado para la elevacion de cargas, se proporciona un sistema estabilizador para estabilizar la grua durante operaciones de elevacion. El sistema estabilizador se proporciona mas a menudo como parte de la unidad portadora. En el ejemplo ilustrado en la Fig. 15 la grua comprende un conjunto delantero y trasero de estabilizadores identificados como 60 y 62, respectivamente. En algunos casos, las vigas estabilizadoras

pueden transportarse de forma separada de la unidad portadora y unirse a la grua en el lugar de trabajo.

Normalmente se proporcionan controles adecuados para los estabilizadores en la unidad portadora para operacion por un individuo de pie cerca de la grua, en la cabina del operador o ambos.

Una realizacion ilustrativa de un sistema estabilizador 60 se muestra en las Figs. 1 y 2, vistas desde un punto a lo largo del eje longitudinal del chasis de transporte. Aunque la grua puede incluir dos pares de estabilizadores 60, 62 para la parte frontal y trasera de la grua, respectivamente, las Figs. 1 y 2 muestran cada una unicamente el par de vigas estabilizadoras mostradas en 60 en la Fig. 15. Los detalles de la porcion estabilizadora 62 son sustancialmente similares.

La porcion estabilizadora 60 incluye dos vigas estabilizadoras 3, 5. Cada viga estabilizadora se monta telescopicamente dentro de una caja estabilizadora 30. Las cajas estabilizadoras, a su vez, estan unidas al cuerpo de la unidad portadora (no mostrado en las Figs. 1-2). Por lo tanto cada una de las vigas se monta en un soporte y se puede mover con respecto al soporte a lo largo de un eje de movimiento. Aunque no se muestra en la Fig. 1, porque las longitudes de vigas 3 y 5 son tales que, para retraer cada viga completamente, las cajas estabilizadoras

30 son la anchura completa de la unidad portadora, las cajas 30 se situan una al lado de la otra en diferentes planos,

como se conoce bien en la tecnica. Ya que las dos cajas separadas 30 se superponen entre sf y no pueden verse de forma separada desde la perspectiva de la Fig. 1, solo se representa una caja estabilizadora 30 en las figuras. Por supuesto puede haber algunas realizaciones donde ambos estabilizadores 3 y 5 se contengan dentro de la misma caja.

Como se muestra en la Fig. 1, sobre un primer estabilizador 3, que se extiende desde la caja estabilizadora 30, se ha montado un primer gato invertido 7. En la parte inferior del gato hay una rotula estabilizadora 25. De manera similar, una segunda viga estabilizadora telescopica 5 se extiende desde la caja estabilizadora 30. Montada en el extremo de la viga 5 hay un segundo gato invertido 9 que tiene una rotula estabilizadora 27.

Durante el transporte de la grua, las vigas 3 y 5 estanan completamente retrafdas en la caja 30 de tal forma que los gatos 7 y 9 se situan contra el chasis de transporte. Como se muestra en la Fig. 1, para operaciones de elevacion las vigas telescopicas 3 y 5 pueden extenderse alejandose del chasis para formar una base estabilizadora sustancialmente mas ancha que el chasis de transporte. Como se muestra en la Fig. 2, los gatos invertidos 7 y 9 pueden a continuacion bajarse para estabilizar la grua. Los gatos pueden bajarse de forma suficiente de tal forma que los gatos elevan los neumaticos 19 y 21 del suelo con lo que el peso de la grua se aguanta solo por los gatos.

De acuerdo con la presente realizacion preferida, se proporciona un sistema de medicion que mide la longitud de extension de viga estabilizadora. El sistema de acuerdo con la realizacion preferida tambien puede determinar si los gatos invertidos estan en una posicion para soportar la grua.

El sistema de medicion de la realizacion preferida se basa en una serie magnetica de puntos de deteccion que operan en conjuncion con detector magnetico. Como se muestra en la Fig. 1, la primera viga telescopica 3 esta provista de una primera tira magnetica 11 que proporciona la serie de puntos de deteccion. En este caso la serie es una lmea recta y continua. Se proporciona un primer detector magnetico 15 en asociacion con la caja estabilizadora 30 que proporciona el soporte para la viga. La segunda viga telescopica 5 esta provista de forma similar de una segunda tira magnetica 13 y un segundo detector magnetico 17 se asocia con la caja estabilizadora 30.

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Las tiras magneticas 11, 13 se disponen en relacion a las vigas 3, 5 en una manera que resulta en un cambio en la posicion de la tira magnetica en relacion con el detector asociado a medida que la viga se extiende o retrae. En la realizacion ilustrada, las tiras 11, 13 estan anguladas (establecidas en un angulo o diagonal con respecto al eje longitudinal de la viga). Cada detector magnetico 15, 17 se situa de una manera de modo que puede detectar el cambio relativo de posicion de la tira magnetica asociada a medida que la viga se extiende o retrae con respecto a la caja. En la realizacion ilustrada, cada detector 15, 17 se monta en la caja estabilizadora 30 en una orientacion vertical.

Los detectores magneticos 15, 17 son dispositivos que pueden detectar la posicion donde la tira magnetica 11 y 13, respectivamente, es adyacente a los mismos y produce una senal indicativa de esa posicion. Por lo tanto, cada detector 15, 17 es un detector de medicion y preferentemente tiene una escala lineal. En general, el detector para detectar el grado al que una viga estabilizadora se extiende o retrae, de acuerdo con la realizacion preferida, puede situarse aproximadamente perpendicular al eje a lo largo del que la viga se extiende y retrae. De esta manera el detector genera una primera senal que vana a medida que la viga se mueve a lo largo del eje de movimiento y de este modo proporciona una senal que indica la posicion de la viga con respecto al soporte. No necesita ser exactamente perpendicular, sin embargo, siempre que se situe de modo que pueda detectar un cambio en la posicion relativa de la tira magnetica en la viga en relacion con el detector. Otras posiciones del detector pueden considerarse para influenciar la resolucion del detector en una direccion o permitir la interferencia de otros componentes.

Un ejemplo de un detector adecuado para servir como el detector magnetico 15, 17 es un producto conocido como "MagnetoPot." Este es un tipo de potenciometro magnetico. Sin embargo, el detector magnetico de la presente realizacion preferida puede ser cualquiera de una diversidad de tipos de detector de medicion que puede detectar la posicion de un iman, campo magnetico u otra senal derivada de un campo magnetico.

En las realizaciones ilustradas, cada tira magnetica 11, 13 se fija a una viga estabilizadora y se establece en un angulo con respecto al eje longitudinal de la viga. La tira magnetica debena extenderse a lo largo de la viga desde la proximidad del extremo de la viga que tiene el gato invertido para abarcar al menos la longitud entera de la viga que se extendera hacia fuera desde la caja 30 cuando la viga esta es una posicion extendida completa. El angulo de la tira magnetica con respecto a la viga puede ser de tal forma que el extremo ubicado en la proximidad del gato esta hacia la superficie inferior o superior de la viga, mientras que el extremo opuesto de la tira se situa opuestamente hacia la superficie superior o inferior de la viga. No es necesario que ningun extremo de la tira magnetica sea ubicado de tal forma que un extremo sea coincidente con la superficie superior o inferior de la viga. El detector magnetico debe ubicarse a lo largo de la viga de tal forma que la posicion de la tira magnetica permanezca dentro de los puntos extremos del intervalo de medicion del detector magnetico asociado a traves de todo el intervalo de movimiento de la viga telescopica. En las Figs. 1 y 2 puede verse una disposicion angular ilustrativa de las tiras magneticas 11, 13 y detectores magneticos asociados 15, 17.

A medida que una viga se extiende desde o retrae en la caja estabilizadora, la tira magnetica estara en una posicion diferente en relacion con el detector asociado debido al montaje angulado de la tira magnetica en la viga. Por ejemplo, en la realizacion mostrada en la Fig. 3, cuando la viga esta en una posicion retrafda, el detector 15 detectara una presencia magnetica debido al campo magnetico emitido por la tira 11 en o cerca del punto mas bajo del detector magnetico. Como se muestra en la Fig. 4, cuando la viga se extiende completamente, el detector magnetico 15 detectara una presencia magnetica en o cerca del punto mas alto del detector. Porque la tira magnetica se extiende a lo largo de la viga para una longitud suficiente para abarcar el movimiento de la viga a su posicion completamente extendida, el detector magnetico puede detectar todas las posiciones a lo largo del intervalo de movimiento de la viga estabilizadora.

Como se ha indicado anteriormente, la tira magnetica puede montarse en cualquier direccion diagonal a lo largo de la viga. En las Figs. 3 y 4 la tira 11 se extiende desde una posicion inferior adyacente al gato a una posicion superior mas cercana del extremo interior de la viga. Como resultado, cuando la viga esta retrafda el detector detecta la tira magnetica cerca de la parte inferior de su intervalo de deteccion y en la parte superior de su intervalo de deteccion 10 cuando la viga esta extendida. En una disposicion alternativa, la tira 11 puede estar en angulo en la direccion opuesta y, cuando la viga esta en una posicion retrafda, el detector detectara una presencia magnetica en o cerca del punto mas alto del detector magnetico, y cuando la viga se extiende completamente, el detector magnetico detectara una presencia magnetica en o cerca del punto mas bajo del detector.

Alternativamente las tiras 11 y 13 podnan fijarse a las cajas 30 y los detectores 15 y 17 podnan fijarse a las vigas estabilizadoras 3 y 5 cerca de sus extremos interiores. Tambien, las tiras y detectores no necesitan estar rectos o montados en las posiciones mostradas. La tira solo necesita montarse a lo largo de o bien la viga o bien el soporte en una orientacion que no es paralela al eje de movimiento de la viga; y el detector necesita fijarse al otro de la viga o el soporte (que significa que si la tira se fija a la viga, el detector se fijara al soporte y si la tira se fija al soporte, el detector se fijara a la viga) en una direccion que cruza la tira en diferentes posiciones durante el movimiento de la viga a lo largo del eje de movimiento. La tira podna montarse (o bien en la viga o bien en la caja) de modo que tiene una orientacion sustancialmente vertical, con el detector montado (al otro de la viga o la caja) con un montaje

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diagonal. Incluso si se monta verticalmente, la tira todavfa se monta en una orientacion que no es paralela al eje de movimiento de la viga.

La serie de puntos de deteccion no necesitan ser una tira continua. Por ejemplo, si el operador de grua unicamente necesita conocer si el estabilizador esta en una de tres posiciones (retrafda completamente, extendida completamente y en un punto medio de extension espedfico), entonces la serie de puntos de deteccion podnan ser tres puntos de material magnetico, situados para ser recogidos mediante el detector cuando la viga esta en una de las tres posiciones. Por lo tanto los puntos de deteccion podnan estar en una posicion alta en el extremo interior de la viga, una posicion baja en el extremo exterior de la viga y un punto medio en altura en un punto medio en longitud en la viga. La serie de puntos de deteccion por lo tanto se orientaran en una manera que el detector producira una senal diferente cuando detecte uno de los tres puntos diferentes.

Por lo tanto como se ha descrito hasta ahora, la disposicion del detector magnetico y tira magnetica se utilizan para medir la longitud de extension de la viga. Tambien es util, sin embargo, poder detectar si los gatos asociados con las vigas estabilizadoras estan bajados en una posicion soportando la grua. La presente realizacion preferida proporciona una capacidad de este tipo.

Mientras la viga 3 se desliza hacia fuera o dentro de la caja estabilizadora 30 de un modo esencialmente lineal, debe tenerse en cuenta que durante el movimiento de extension completa de viga, el movimiento no es precisamente lineal.

Cuando la viga estabilizadora se retrae completamente en la caja 30, la viga 3 o 5 descansara en una posicion en la que su eje longitudinal es practicamente perfectamente paralelo al eje longitudinal de la caja estabilizadora 30. Sin embargo, para que las vigas estabilizadoras 3, 5 se deslicen adecuadamente dentro de la caja 30, debe existir un hueco de alguna dimension entre las superficies exteriores de las vigas estabilizadoras y las superficies internas de la caja estabilizadora. El hueco permite un grado pequeno de "juego," es decir, movimiento de las vigas estabilizadoras en relacion con la caja, particularmente a medida que las vigas se extienden y a medida que los gatos se bajan o suben, de este modo imponiendo fuerzas sustancialmente transversales a las vigas.

Como puede observarse en la Fig. 1, cuando una viga esta extendida y esta en voladizo de la caja 30 y los gatos estan en una posicion subida, la fuerza M de la masa de la viga provoca que la viga se combe ligeramente a medida que se extiende. La fuerza M de la masa de la viga se contrarresta y la viga se soporta esencialmente mediante contrafuerzas que actuan entre la viga y caja 30 en ubicaciones identificadas mediante los sfmbolos triangulares a y b.

Como se ilustra en la Fig. 2, cuando los gatos invertidos estan en la posicion bajada y los estabilizadores estan soportando la grua con los neumaticos elevados, la masa de la grua C se soporta mediante los estabilizadores y la ubicacion de fuerzas a, b entre las vigas y la caja estabilizadora se invierte como se muestra en a' y b'. Este movimiento en la viga a medida que los gatos se suben o bajan se reflejara en un cambio en el punto donde la tira magnetica cruza el detector magnetico, incluso si la viga no esta extendida o retrafda. El sistema de medicion de la presente realizacion preferida utiliza este fenomeno para proporcionar no unicamente una medicion de la longitud de la viga telescopica, sino tambien para detectar si los gatos estan soportando la grua. Por lo tanto con la realizacion preferida, se proporciona una segunda senal para indicar un cambio relativo de posicion de la viga con respecto al soporte como resultado de una fuerza que actua sobre la viga en una direccion que cruza el eje de movimiento.

Este aspecto de la realizacion preferida se explica adicionalmente con referencia a las Figs. 5 y 6. Como se observa en la Fig. 5, cuando la viga 3 esta en voladizo libremente de la caja 30 y esta soportada esencialmente por fuerzas que actuan sobre los puntos a y b, la tira magnetica 11 cruza el detector 15 en un primer punto P1. El detector magnetico 15 puede proporcionar, en este momento, una senal a un sistema de control para que la grua indique el grado al que la viga esta extendida basandose en la lectura en el punto P1.

Asumiendo que la viga estabilizadora permanece en esa posicion extendida y el gato 7 se baja hasta el punto donde esta soportando la grua, como se muestra en la Fig. 6, la orientacion de la viga 3 se desplazara ligeramente con respecto una caja 30, como se ha descrito anteriormente. Como resultado, el punto en el que la tira magnetica 11 cruza el detector 15 cambiara ligeramente a una ubicacion P2 mas alta a lo largo del detector 15. Puede tomarse una segunda lectura del detector 15 en ese momento. Las diferencias en las lecturas desde los puntos P1 y P2 proporcionan una indicacion de que la grua se soporta entonces sobre los gatos y estabilizadores, no sobre los neumaticos del chasis de transporte. Por lo tanto el detector proporciona una segunda senal que indica que el gato se ha acoplado a la superficie de soporte y esta soportando la grua.

Como resultado, de acuerdo con la realizacion preferida, no es necesario que un operador determine visualmente la cantidad que se ha bajado el gato o si ha bajado suficientemente para soportar la grua. Un cambio en la lectura del detector magnetico por una pequena cantidad, que resulta del desplazamiento de la viga con respecto a la caja estabilizadora, es suficiente para proporcionar una senal como una indicacion que el gato esta soportando la grua. Tal senal puede proporcionarse a un sistema automatico para monitorizar y/o controlar la operacion de la grua.

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Las Figs. 7 y 8 ilustran como las mismas medidas pueden hacerse en el caso que la viga estabilizadora esta completamente re^da. En la Fig. 7 la viga 3 esta completamente retrafda en la caja 30 y la grua se soporta sobre sus neumaticos y arboles. En esta configuracion la viga 3 esta simplemente "descansando" dentro de la caja 30 y soportada sustancialmente uniformemente por fuerzas en los puntos a y b. En este estado, la tira magnetica l1 cruza el detector 15 en el punto P3 relativamente cerca de la porcion inferior del detector 15. Esto indica que la viga esta completamente retrafda.

Si la viga no esta extendida hacia fuera de la caja 30, pero el gato 7 esta bajado de tal forma que el gato soporta la grua, las fuerzas entre la viga 3 y la caja estabilizadora 30 se cambian de tal forma que las fuerzas primarias entre las mismas pueden representarse como que actuan sobre los puntos a' y b' como se ilustra en la Fig. 8. Como resultado, la tira magnetica 11 cruza el detector magnetico 15 en una posicion P4 mayor ligeramente mas alta en el detector 15, que cambia las lecturas del detector. El cambio en la lectura es una indicacion de que los gatos estan ahora soportando la grua y la grua esta por lo tanto estabilizada. Por lo tanto, en la posicion retrafda asf como en una posicion extendida, la tira magnetica y detector de la realizacion preferida pueden proporcionar senales que indican tanto la posicion de la viga estabilizadora como si el gato esta en la posicion bajada y soportando la grua.

Las Figs. 9-14 muestran como podnan tomarse las medidas mediante el sistema de la realizacion preferida a medida que la viga estabilizadora y gato se usan en diversas posiciones, desde una posicion completamente retrafda de la viga estabilizadora (Figs. 9-10), a una posicion parcialmente extendida de la viga (Figs. 11-12) y en una posicion completamente extendida de la viga estabilizadora (Figs. 13-14).

En la posicion de viga retrafda en las Figs. 9 y 10, la medicion mediante el detector magnetico va desde una lectura de 9 (Fig. 9) con el gato en la posicion subida, a una lectura de 8, con el gato en la posicion bajada (Fig. 10). En la posicion de viga parcialmente extendida de las Figs. 11 y 12, la medicion mediante el detector magnetico va desde una lectura de 6 con el gato en la posicion subida (Fig. 11A), a una lectura de 5, con el gato en la posicion bajada (Fig. 12A). En la posicion de viga completamente extendida de las Figs. 13 y 14, la medicion mediante el detector magnetico va desde una lectura de 3, con el gato en la posicion subida (Fig. 13), a una lectura de 2, con el gato en la posicion bajada (Fig. 14).

Ha de entenderse que las lecturas numericas anteriormente descritas asociadas con los detectores, como se expone en este documento y en las figuras dibujadas, son unicamente para el proposito de ilustracion, discusion y claridad. Los detectores magneticos generan senales indicativas del punto en el que la tira magnetica cruza el detector y puede proporcionar tales senales a un sistema para monitorizar y/o controlar la operacion de la grua. Si se desea, pueden proporcionarse opcionalmente indicios visualmente perceptibles del punto de cruce de la tira magnetica con el detector, como se ilustra en las Figs. 9-14. La escala de cualquiera de tales indicios es discrecional y no se limita a la descrita anteriormente.

Tambien, si una serie de puntos magneticos discontinuos se usan en lugar de una tira continua, siempre que uno de los puntos en la serie este en la ubicacion del detector cuando el gato se suba o baje, el movimiento del punto detectado comparado con el detector todavfa proporcionara una indicacion de que el gato se ha bajado o subido.

Por lo tanto, puede observarse que la disposicion de detector magnetico de la presente realizacion preferida sirve para determinar el alcance al que la viga estabilizadora telescopica se extiende desde la caja estabilizadora, de este modo permitiendo un sistema de monitorizacion/control de la grua para identificar la posicion del gato estabilizador con respecto al resto del aparato de grua. El sistema de la realizacion preferida tambien proporciona senales para detectar que el gato se ha bajado y para senalar que el gato esta soportando la grua. Esto facilita la monitorizacion automatica de la condicion de la grua y control apropiado en respuesta a senales proporcionadas por el sistema de la realizacion preferida.

La invencion se ha descrito por lo tanto hasta ahora como comprendiendo una combinacion que incluye una o mas tiras magneticas 11, 13 u otra serie de puntos magneticos y uno o mas detectores magneticos 15, 17. La invencion no se limita, sin embargo, al uso de tales componentes. Pueden utilizarse otros tipos de disposiciones de detectores de acuerdo con la invencion para cumplir los resultados novedosos deseados.

Un detector que contiene una agrupacion de conmutadores magneticos podnan usarse en lugar del anteriormente descrito detector magnetico en la caja estabilizadora. La tira magnetica 11, 13 u otra forma de una serie de puntos magneticos se usana diagonalmente en la viga estabilizadora, como se ha descrito. Una agrupacion de conmutadores magneticos tal como el modelo MG-A2-1.5N de Magnasphere sena apropiada en lugar de los anteriormente descritos detectores 15, 17.

Una combinacion alternativa incluye un hilo que transporta una corriente y un detector para determinar la posicion del hilo. En una realizacion de este tipo, la serie de puntos de deteccion comprendenan, cada uno, puntos a lo largo de un hilo dispuestos de forma similar en la viga estabilizadora. Una fuente de corriente asociada con el hilo provocana que una corriente pasara a traves del hilo. En el lugar de cada detector magnetico 15, 17 la realizacion alternativa incluina una disposicion de detectores de corriente para determinar la posicion del hilo que transporta corriente a medida que la viga se extiende desde o retrae en la caja estabilizadora. Un ejemplo de un dispositivo que

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podna usarse para medir la corriente en un hilo corriendo a lo largo de la viga sena un detector de corriente modelo HMC1051Z fabricado por Honeywell. El HMC1051Z es un detector magnetico/de corriente basado en tecnologfa magnetorresistente. Una agrupacion vertical de estos detectores podna usarse para detectar el campo magnetico provocado por una corriente corriendo a traves de un hilo que pasa cerca de la agrupacion de detectores.

Otra realizacion mas de la invencion comprende detectores capaces de diferenciar entre metales ferrosos y no ferrosos. La caja estabilizadora y la viga estabilizadora normalmente se fabrican de acero, un metal ferroso. En el lugar de cada tira magnetica 11, 13, la realizacion alternativa podna comprender una tira alargada de metal no ferroso o serie de puntos de metal no ferroso, situados en la viga estabilizadora en una diagonal, como se ha descrito anteriormente. Cada agrupacion de detectores 15 y 17 en esta realizacion comprendena una agrupacion de detectores capaces de diferenciar entre los dos tipos de metales. Conmutadores de proximidad inductivos con deteccion selectiva de metales ferrosos/no ferrosos estan disponibles de Pepperl+Fuchs GmbH. Estos conmutadores de proximidad comprenden dos resultados separados. Un resultado para deteccion de senales de un metal ferroso y un resultado para deteccion de senales de un metal no ferroso. Con una agrupacion de tales conmutadores de proximidad es posible diferenciar entre el metal ferroso de la viga estabilizadora y la tira de metal no ferroso situada a lo largo de la viga, determinando de este modo la posicion de la tira no ferrosa y la correspondiente posicion de la viga. Por lo tanto, la agrupacion de detectores podna detectar la posicion de la viga y el estabilizador con respecto a la caja estabilizadora, como se ha descrito anteriormente.

Existen dos posibles maneras en las que podna utilizarse tecnologfa de detector optico en el dispositivo de la presente realizacion alternativa. En una primera realizacion, la invencion podna comprender, en la posicion de cada detector 15, 17, una agrupacion de detectores fotorreflectantes. Cada fotodetector comprende un emisor y un receptor en un paquete. Un ejemplo de un dispositivo de este tipo sena el Panasonic CNB1009 (ON2173). Estos dispositivos se dispondnan en una agrupacion sustancialmente vertical, como se ha descrito anteriormente, en la caja estabilizadora. Una serie de puntos de deteccion reflectantes o una tira de material reflectante, se adherina a la viga estabilizadora en lugar de y en la manera de la tira magnetica. Los diversos detectores de la agrupacion tendnan una lectura mas baja o mas alta dependiendo de la ubicacion de la tira reflectante con respecto a cada detector a medida que la viga se extiende desde y retrae en la caja estabilizadora, con una lectura mas alta indicando la presencia de la tira reflectante adyacente a uno de los detectores. Como alternativa, la serie de puntos de deteccion podna comprender un material que absorbe la radiacion transmitida. En este caso, un detector en la agrupacion indicana la proximidad de los puntos absorbentes con una indicacion de una lectura mas baja.

Una segunda opcion para la utilizacion de tecnologfa optica en la invencion sena situar una serie de puntos de luz en la viga estabilizadora en la posicion de tira magnetica 11, 13. Los puntos de luz podnan ser de diversas tecnologfas incluyendo dispositivos LED y de fibra optica, adheridos o de otra manera fijados a la viga, posiblemente en forma de tira. En esta disposicion, el detector 15, 17 comprendena una agrupacion de fotodiodos o fototransistores para detectar la presencia/proximidad de la fuente de luz. Un ejemplo de un fotodiodo sena el OSRAM SFH203FA. Estos dispositivos son pequenos y facilmente disponibles y pueden empaquetarse en una agrupacion que podna usarse para detectar la posicion de los puntos de luz a medida que la viga se extiende desde o retrae en la caja estabilizadora, como se ha analizado anteriormente.

Debe apreciarse que el uso de puntos de deteccion reflectantes o de puntos de luz en la viga estabilizadora tambien tendna el beneficio adicional de proporcionar mayor visibilidad de los estabilizadores extendidos.

Sistema de control

Como se ha analizado anteriormente, un controlador puede proporcionar las senales que indican la longitud de las vigas estabilizadoras y las senales que indican que los gatos estabilizadores estan en una posicion bajada y estan soportando la grua. El controlador puede almacenar tal informacion y consultar tablas de busqueda que contienen valores de correccion para las medidas. Es decir, para realizar una deteccion de que el gato invertido esta soportando la grua para diversas longitudes de extension de la viga, pueden almacenarse tablas de busqueda incluyendo los datos apropiados para cada viga estabilizadora (basados en las caractensticas estructurales de la viga que afectan la manera en que la viga responde a las fuerzas durante el uso del estabilizador).

En una realizacion ilustrativa, se proporcionan dos tablas de busqueda para cada viga estabilizadora. Una primera tabla de busqueda almacena valores relativos a extension o retraccion de viga estabilizadora. Una segunda tabla de busqueda almacena valores relativos a la posicion del gato.

En la tabla, mostrada a continuacion, se proporciona un ejemplo de logica de control para el sistema de control. Una funcion de extension o retraccion de viga (Viga Ext) se realiza hasta que la viga se mueve a una posicion deseada (se proporcionan datos para extension completa, 50 % o 0 %, pero pueden proporcionarse otros y adicionales valores como se desee). La longitud de extension de viga real, como detecta el detector, se establece y almacena. Mientras la funcion de extension de gato (Gato Ext) se esta realizando, el sistema de control continuamente monitoriza el resultado del detector. Cuando el sistema de control detecta un cambio esperado en el resultado detectado, se determina que el gato esta soportando la grua (Soporte por gato - sf). La extension o retraccion adicional del gato no cambia el resultado del detector y el estado se establece de tal forma que el gato esta

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soportando la grua. Por otra parte, cuando el resultado del detector cambia a un valor esperado para una grua no soportada, el sistema de control establece el estado como que el estabilizador y gato ya no estan soportando la grua (Soporte por gato - no).

Funcionamiento

Posicion de viga real Soporte por gato Detector Tabla

Viga Ext

completa no 3 1

Gato Ext

completa no 3 2

Gato Ext

completa sf 2 2

Viga Ext

50 % no 6 1

Gato Ext

50 % no 6 2

Gato Ext

50 % sf 5 2

Viga Ext

0 % no 9 1

Gato Ext

0 % no 9 2

Gato Ext

0 % sf 8 2

Siempre que la viga estabilizadora se establece en una longitud de almacenamiento, el operador puede operar el gato para cambiar su posicion. Sin embargo, la posicion del gato no se determina mediante el controlador hasta que el detector detecta un cambio en posicion.

Tambien, si un gato se suelta de tal forma que comienza a elevarse y se eleva a un nivel de tal forma que ya no soporta la grua, el resultado del detector cambiara automaticamente a un valor que se refiere a una grua no soportada. Puede proporcionarse una senal de la condicion cambiada al operador para indicar esta condicion y la necesidad de inspeccionar y/o reparar el gato.

De manera similar, si una fuerza tal como una carga en la barra distribuidora de grua empieza a inclinar la grua, puede existir una condicion donde los estabilizadores en el lado sin carga se eleven del suelo. En un caso de este tipo, el controlador recibe senales del cambio en el estado de los gatos elevados (que ya no soportan la grua) y pueden usar esa informacion para senalar al operador de la condicion o para limitar el movimiento de la grua.

De manera similar, el controlador puede monitorizar los respectivos gatos y determinar de forma continua la ubicacion de la carga con respecto a la grua - es decir, en que lado esta la carga en cualquier momento. Basada en esta informacion sobre la ubicacion de la carga, el controlador puede evaluar de forma continua la idoneidad de las posiciones extendidas de los respectivos gatos estabilizadores o la magnitud de la carga para la operacion de elevacion en curso. De estas diversas maneras el controlador monitoriza continuamente la senal de salida del detector para determinar si la grua se ha desplazado durante la operacion.

Las realizaciones anteriormente divulgadas referencian posiciones de la viga estabilizadora de retrafda (0 %), completamente extendida (100 %) y parcialmente extendida (50 %). Sin embargo, la presente invencion no se limita a estas tres longitudes de extension. El sistema de medicion de la presente realizacion preferida es capaz de monitorizar todas las longitudes de extension de viga.

Como se ha mencionado anteriormente, los cambios en las lecturas magneticas u otras lecturas de detector en el sistema de la realizacion preferida proporcionaran una indicacion de que los gatos estabilizadores estan contactando el suelo y soportando la grua. El cambio en la lectura como se ha analizado anteriormente puede no confirmar conclusivamente, sin embargo, si los gatos soportan la grua en una manera tal que las ruedas/neumaticos estan en su totalidad elevados del suelo o si las ruedas pueden estar todavfa contactando el suelo incluso aunque los gatos esten soportando la grua. Consistente con el uso de la presente realizacion preferida, pueden usarse otros medios para detectar, cuando los estabilizadores estan abajo, si las ruedas/neumaticos estan todavfa soportando cualquier parte del peso de la grua o de otra manera todavfa en contacto con el suelo.

Un metodo de deteccion, tal como un detector ABS, puede usarse para determinar si las ruedas/neumaticos giran cuando se aplica una pequena cantidad de par. Si las ruedas/neumaticos giran, entonces los neumaticos estan despegados del suelo. Tambien, el controlador determina que los frenos no se aplican cuando comienza la comprobacion de rueda.

Como alternativa, pueden usarse multiples dispositivos de deteccion para detectar la distancia desde un punto conocido en el cuerpo o chasis de la grua al suelo. Si la distancia detectada es mayor que la que sena si las ruedas/neumaticos estuvieran en el suelo, entonces las ruedas/neumaticos estan despegados del suelo.

Como una alternativa adicional, puede usarse un dispositivo de medicion de longitud en las riostras de suspension o bolsas de aire asociadas con la suspension de rueda para determinar si las ruedas/neumaticos estan suspendidos en el aire.

Tambien, se apreciara que el proceso de determinacion de si los gatos estan soportando la grua se usara sin el aspecto de deteccion de extension de viga de la invencion. En ese caso la grua todavfa tendra al menos un

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estabilizador con un gato montado en el mismo. Como con el sistema de medicion de longitud de estabilizador, el estabilizador comprende una viga que se puede mover a lo largo de un eje de movimiento con respecto a un soporte de estabilizador. La viga tiene la habilidad de moverse arriba y abajo un grado pequeno con respecto al soporte a medida que el peso de la grua se transfiere a o desde el gato. El sistema determinara si el gato esta extendido y acoplado al suelo para soportar la grua cuando el estabilizador esta en una posicion operacional deseada. En este sentido, el termino "posicion operacional deseada" significa la posicion del estabilizador para la cual un operador de grua quiere saber si el gato esta soportando la grua. Puede haber mas de una posicion de este tipo, tal como una posicion de retraccion de viga completa, una posicion de extension de viga completa y una posicion extendida a medio camino. El sistema incluye al menos un punto de deteccion fijado o bien a la viga o bien al soporte; y un detector fijado al otro de la viga o el soporte en una posicion de tal forma que podra detectar la posicion del al menos un punto de deteccion cuando la viga estabilizadora esta en la posicion operacional deseada. El detector detecta la posicion del punto de deteccion a medida que la viga se mueve arriba o abajo con respecto al soporte. Por lo tanto se genera una senal que indica si el gato esta proporcionando soporte para la grua. Por supuesto los detectores y tiras magneticas de la realizacion preferida de la invencion descritos anteriormente con respecto a las Figs. 6-14 pueden usarse para proporcionar el al menos un punto de deteccion y el detector.

Con la presente invencion es posible automatizar los aspectos de seguridad de un sistema de control de grua cuando se ponga en marcha una grua en el lugar de trabajo. En lugar de un operador introduciendo manualmente datos sobre la medida en la que los estabilizadores estan extendidos, las senales desde los detectores pueden proporcionar esa entrada directamente. Tambien, la invencion hace posible tener facilmente entradas para todas las posiciones de extension intermedias, entre completamente extendida y completamente retrafda.

Debena entenderse que seran evidentes para expertos en la materia diversos cambios y modificaciones a las realizaciones actualmente preferidas descritas en este documento. Por ejemplo, la invencion tambien puede usarse en una grua sobre orugas si la carrocena se equipa con estabilizadores. Tales cambios y modificaciones pueden hacerse sin alejarse del alcance de la presente invencion y sin disminuir sus ventajas previstas. Por lo tanto, se pretende que tales cambios y modificaciones esten cubiertos por las reivindicaciones adjuntas.

Claims (15)

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   REIVINDICACIONES

   1. Un sistema de medicion de viga extensible que comprende:

   a) un soporte (30);

   b) una viga (3, 5) montada en el soporte (30) y que puede moverse con respecto al soporte (30) a lo largo de un eje de movimiento;

   c) un gato (7, 9) montado en la viga (3, 5) para soportar y estabilizar el soporte (30); caracterizado por

   d) una serie de puntos de deteccion (113) montados a lo largo de o bien la viga (3, 5) o bien el soporte (30) en

   una orientacion que no es paralela al eje de movimiento de la viga (3, 5); y por

   e) un detector (15, 17) fijado al otro de la viga (3, 5) o el soporte (30) en una direccion que cruza la serie de

   puntos de deteccion (11,13) en diferentes posiciones durante el movimiento de la viga (3,5) a lo largo de dicho eje; generando dicho detector (15, 17) una primera senal que vana a medida que la viga (3, 5) se mueve a lo

   largo de dicho eje para de este modo proporcionar una senal que indica la extension de la viga (3, 5) con

   respecto al soporte (30) y una segunda senal para indicar un cambio relativo de posicion de dicha viga (3, 5) con respecto a dicho soporte (30) como resultado de una fuerza que actua sobre dicha viga (3, 5) como resultado del

   hecho de que el gato (7, 9) soporta la grua en una direccion que cruza dicho eje de movimiento.
2. 2. El sistema de medicion de viga extensible de la reivindicacion 1 en el que la serie de puntos de deteccion (11, 13)

   se extiende a lo largo de una diagonal en una superficie de la viga (3, 5) y dicho detector (15, 17) se fija al soporte

   (30), es lineal y es generalmente perpendicular al eje de movimiento de la viga (3, 5).
3. 3. El sistema de medicion de viga extensible de una cualquiera de las reivindicaciones 1 y 2 en el que dicha serie de puntos de deteccion (11, 13) comprende una tira magnetica y dicho detector (15, 17) es un detector magnetico.
4. 4. El sistema de medicion de viga extensible de una cualquiera de las reivindicaciones 1 y 2 en el que dicha serie de puntos de deteccion (11,13) comprende una tira magnetica y dicho detector (15, 17) comprende una agrupacion de conmutadores magneticos.
5. 5. El sistema de medicion de viga extensible de una cualquiera de las reivindicaciones 1 y 2 en el que dicha serie de puntos de deteccion comprende un hilo que transporta una corriente electrica y dicho detector comprende una agrupacion de dispositivos para detectar dicha corriente.
6. 6. El sistema de medicion de viga extensible (3, 5) de una cualquiera de las reivindicaciones 1 y 2 en el que dicha viga esta compuesta por un metal ferroso, dicha serie de puntos de deteccion (11, 13) comprende metal no ferroso y dicho detector (15, 17) comprende una agrupacion de dispositivos para diferenciar entre metales ferrosos y no ferrosos.
7. 7. El sistema de medicion de viga extensible de una cualquiera de las reivindicaciones 1 y 2 en el que dicha serie de puntos de deteccion (11, 13) comprende un material que se selecciona de un grupo que consiste en materiales opticamente reflectantes, materiales opticamente absorbentes, y combinaciones de los mismos, y dicho detector (15, 17) comprende una agrupacion de detectores opticos.
8. 8. El sistema de medicion de viga extensible de una cualquiera de las reivindicaciones 1 y 2 en el que dicha serie de puntos de deteccion (11, 13) comprende un elemento emisor de luz alargado y dicho detector (15, 17) comprende una agrupacion de detectores opticos.
9. 9. Un metodo para usar un unico detector no mecanico (15, 17) para determinar una posicion de una viga (3, 5) con respecto a un soporte (30) para la viga (3, 5) y si la viga (3, 5) esta soportando una grua, pudiendo moverse dicha viga (3, 5) a lo largo de un eje de movimiento con respecto al soporte (30), estando el metodo caracterizado por:

   a) fijar una serie de puntos de deteccion (11, 13) o bien a la viga (3, 5) o bien al soporte (30) en una orientacion que no es paralela al eje de movimiento;

   b) asociar un detector (15, 17) con el otro de la viga (3, 5) o el soporte (30) en una direccion que cruza la serie de puntos de deteccion (11, 13) en diferentes posiciones durante el movimiento de la viga (3, 5) a lo largo de dicho eje;

   c) detectar con dicho detector(15, 17) la posicion de dicha serie de puntos de deteccion (11, 13) a medida que la viga (3, 5) se mueve a lo largo de dicho eje; y

   d) proporcionar una primera senal que indica la extension de la viga (3,5) con respecto al soporte (30) segun se ha detectado por el detector (15, 17) y una segunda senal para indicar un cambio relativo de posicion de dicha viga (3, 5) con respecto a dicho soporte (30) como resultado de una fuerza que actua sobre dicha viga (3, 5) en una direccion que cruza dicho eje de movimiento.
10. 10. Una grua que comprende el sistema de medicion de viga extensible de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8 en la que la viga (3, 5) es un estabilizador de grua (60, 62) y el soporte (30) se acopla a un cuerpo de grua (53).

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11. 11. La grua de la reivindicacion 10 en la que dicha segunda senal se proporciona a continuacion de dicha primera senal y a continuacion de que dicho gato (7, 9) se extienda en contacto con la superficie de soporte, indicando dicha segunda senal un cambio relativo de posicion de dicha viga (3, 5) con respecto a dicho soporte (30) como resultado de una fuerza impuesta sobre la viga (3, 5) por el gato (7, 9) en una direccion que cruza dicho eje de movimiento.
12. 12. La grua de una cualquiera de las reivindicaciones 10 y 11 que comprende multiples estabilizadores (60, 62) para soportar selectivamente dicha grua (50), en la que cada estabilizador (60,62) comprende una viga (3, 5) que puede moverse a lo largo de un eje de movimiento con respecto a un soporte de estabilizador (30) e incluye una serie de puntos de deteccion (11, 13) fijados o bien a la viga (3, 5) o bien al soporte (30) en una orientacion que no es paralela al eje de movimiento; y un detector (15, 17) fijado al otro de la viga (3, 5) o el soporte (30) en una direccion que cruza la serie de puntos de deteccion (11, 13) en diferentes posiciones durante el movimiento de la viga (3, 5) a lo largo de dicho eje.
13. 13. La grua de una cualquiera de las reivindicaciones 10 y 12 en la que la serie de puntos de deteccion (11, 13) se extiende a lo largo de una diagonal en una superficie de la viga (3, 5) y dicho detector (15, 17) se fija al soporte (30), es lineal y generalmente es perpendicular al eje de movimiento de la viga (3, 5).
14. 14. La grua de la reivindicacion 10 que comprende ademas un controlador para dicha grua, recibiendo el controlador dichas senales desde el detector (15, 17), en la que cuando el controlador detecta un cambio esperado en el resultado de la posicion lineal indicada por una diferencia entre la primera y la segunda senal, el controlador determina que el gato (7, 9) esta soportando la grua (50).
15. 15. La grua de la reivindicacion 14 en la que el controlador monitoriza continuamente la senal de salida de dicho detector (15, 17) para determinar si la grua (50) se ha desplazado durante la operacion.