ES2884053T3

ES2884053T3 - Grúa con sistema de control antivuelco

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Publication number: ES2884053T3
Application number: ES18718638T
Authority: ES
Inventors: Jacques Tranchero
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2017-04-05
Filing date: 2018-03-30
Publication date: 2021-12-10
Anticipated expiration: 2038-03-30
Also published as: EP3606862B1; US11623848B2; EP3606862A1; CA3058302A1; IT201700037143A1; US20200290848A1; WO2018185632A1

Abstract

Grúa (10) para levantar y transportar cargas, que comprende: - un bastidor (12) de base, para transferir las cargas de la grúa (10) sobre una superficie de soporte por medio de una pluralidad de medios de contacto en contacto con dicha superficie; - un brazo (18) para levantar y transportar cargas, que puede rotar con respecto a dicho bastidor (12) de base alrededor de un eje vertical, en la que la amplitud angular de dicho brazo (18) alrededor del eje vertical comprende una pluralidad de campos angulares (A1, A2, A3, A4, A5); - una pluralidad de sensores (C1, C2, C3, C4) de carga, estando cada sensor (C1, C2, C3, C4) de carga asociado con unos medios de contacto respectivos y para detectar la fuerza intercambiada por los medios de contacto respectivos con la superficie de soporte; - un sistema (16) de control, para obtener, a partir de dichos sensores (C1, C2, C3, C4) de carga, el valor de la fuerza que actúa sobre los medios de contacto respectivos, detectar el campo angular (A1, A2, A3, A4, A5) en el que está ubicado dicho brazo (18), determinar un estado de peligro basándose en los valores detectados por al menos uno de dichos sensores (C1, C2, C3, C4) de carga, en la que dicho estado de peligro se determina según diferentes criterios en al menos dos campos angulares (A1, A2, A3, A4, A5) diferentes, llevar a cabo funciones predeterminadas de la grúa (10), si se alcanza dicho estado de peligro; en la que dicho estado de peligro se determina con una fórmula matemática, cuyas variables incluyen los valores detectados por al menos uno de dichos sensores (C1, C2, C3, C4) de carga, en la que dicho sistema de control usa dos fórmulas diferentes en al menos dos campos angulares (A1, A2, A3, A4, A5) diferentes; caracterizada porque, en cada campo angular (A1- A5), la fórmula es una suma de los valores detectados por algunos sensores (C1-C4) de carga, y el resultado de la fórmula es el valor de una fuerza o de una masa; si el valor de la fórmula supera o alcanza un valor umbral, se alcanza el estado de peligro.

Description

DESCRIPCIÓN

Grúa con sistema de control antivuelco

Campo técnico

La invención se refiere a una grúa y a un método para levantar y mover cargas, que está dotada de un sistema de protección contra vuelcos.

Antecedentes tecnológicos

En el campo industrial, así como en la industria artesanal, se conoce bien la necesidad de recoger, mover y posicionar cargas, incluso las considerablemente pesadas, hasta/a alturas y distancias sustanciales desde el punto de recogida.

Sin embargo, debido al peso considerable de la carga que va a moverse, así como la distancia entre dicha carga y la grúa, la grúa está en peligro de volcar, representando por consiguiente riesgos para las personas en sus inmediaciones y para las mercancías. Además, durante el movimiento de cargas, hay un alto riesgo de vuelco dinámico debido a los movimientos bruscos de determinadas partes de la propia grúa.

En general, la grúa tiene una base de soporte rectangular que apoya en el suelo y un brazo que puede rotar alrededor de un eje vertical y soportar las cargas que van a moverse. Cuando el brazo rota alrededor del eje vertical, la longitud “efectiva” del pie de soporte varía dependiendo de la posición angular del brazo con respecto a la base de soporte. Concretamente, basándose en la posición angular del brazo, la proyección en planta del brazo intercepta un pie de soporte con una longitud diferente, determinando por tanto un brazo de palanca diferente opuesto al vuelco de la grúa. Por tanto, hay un grado diferente de seguridad dependiendo de la posición del brazo alrededor de un eje vertical con respecto al resto de la grúa. De hecho, si la proyección en planta del brazo intercepta un pie de soporte más largo, hay un mayor grado de seguridad, y viceversa.

Una grúa y un método según el preámbulo de las reivindicaciones 1 y 10 se conocen a partir del documento EP 2 298689 A2.

Un inconveniente de las grúas conocidas reside en el hecho de que no pueden tener en cuenta esta situación, por tanto, garantizar un sistema de protección contra vuelcos eficaz.

Sumario de la invención

Un objetivo de la invención es proporcionar una grúa para levantar y mover cargas, equipada con un sistema de protección contra vuelcos que pueda solucionar este y otros inconvenientes de la técnica anterior y que, al mismo tiempo, pueda producirse de una manera sencilla y económica.

En particular, uno de los problemas técnicos solucionados por la invención es el de proporcionar una grúa para levantar y mover cargas, equipada con un sistema de protección contra vuelcos, que pueda funcionar de una manera rápida, precisa y segura, teniendo en cuenta la posición del brazo con respecto a la estructura restante de la grúa.

Según la invención, este y otros objetivos se alcanzan por medio de una grúa que tiene las características expuestas en la reivindicación independiente adjunta.

Las reivindicaciones adjuntas son una parte integral de las enseñanzas técnicas proporcionadas en la siguiente descripción detallada acerca de la invención. En particular, las reivindicaciones dependientes adjuntas definen algunas realizaciones preferidas de la invención y describen características técnicas opcionales.

Breve descripción de los dibujos

Características y ventajas adicionales de la invención se comprenderán de la mejor manera tras la lectura cuidadosa de la siguiente descripción detallada que se proporciona a modo de ejemplo y no es limitativa, con referencia, en particular, a los dibujos adjuntos, en los que:

- la figura 1 es una vista en planta de un diagrama que hace referencia al sistema de protección contra vuelcos según una realización de la invención;

- la figura 2 es una vista en perspectiva de una grúa según una variante particular de la invención.

Descripción detallada de la invención

Con referencia a las figuras adjuntas, el número 10 indica, en su totalidad, una grúa para levantar y mover cargas, que comprende:

- un bastidor 12 de base, para transferir las cargas de la grúa 10 sobre una superficie de soporte por medio de una pluralidad de medios de contacto en contacto con dicha superficie;

- un brazo 18 para levantar y transportar cargas, que puede rotar con respecto a dicho bastidor 12 de base alrededor de un eje vertical, en la que la amplitud angular de dicho brazo alrededor del eje vertical comprende una pluralidad de campos angulares A1, A2, A3, A4, A5;

- una pluralidad de sensores C1, C2, C3, C4 de carga, estando cada sensor de carga asociado con unos medios de contacto respectivos y adaptado para detectar la fuerza intercambiada por los medios de contacto respectivos con la superficie de soporte;

- un sistema 16 de control que está diseñado para

obtener, a partir de dichos sensores de carga, el valor de la fuerza que actúa sobre los medios de contacto respectivos,

detectar el campo angular en el que está ubicado dicho brazo 18,

determinar un estado de peligro basándose en los valores detectados por al menos uno de dichos sensores de carga, en la que dicho estado de peligro se determina según diferentes criterios en al menos dos campos angulares diferentes,

llevar a cabo funciones predeterminadas de la grúa 10, si se alcanza dicho estado de peligro.

Dicho de otro modo, se usan dos criterios diferentes para determinar el estado de peligro en al menos dos campos angulares diferentes.

Preferiblemente, el brazo 18 también puede moverse (aunque no exclusivamente) alrededor de un eje sustancialmente vertical. Además, el brazo puede ser de un tipo conocido, por ejemplo, puede ser telescópico o consistir en diferentes segmentos articulados entre sí, etc.; preferiblemente, se proporciona un codificador angular para detectar el campo angular en el que está ubicado el brazo. El codificador angular está ubicado de manera conveniente entre el brazo 18 y el resto de la grúa.

Preferiblemente, los campos angulares A1, A2, A3, A4, A5 están dispuestos de manera simétrica con respecto a un plano vertical que incluye un eje de movimiento longitudinal x-x de la grúa 10. En particular, los campos angulares comprenden: un campo angular central A1, en el que pasa el plano vertical que incluye el eje de movimiento longitudinal x-x, y una pluralidad de campos angulares laterales. Con referencia al ejemplo mostrado en el presente documento, hay cinco campos angulares, estando dos campos angulares A2, A4 dispuestos a la izquierda con respecto al campo angular central A1, y estando dos campos angulares A3, A5 dispuestos a la derecha con respecto al campo angular central A1. Los campos angulares a 2, A3, A4, A5 están dispuestos de manera simétrica con respecto al campo angular A1. A modo de ejemplo, los campos angulares tienen la siguiente anchura angular: A1, A2, A3 igual a 30°; A4 y A5 iguala 45°. La amplitud angular total del brazo, en este caso, asciende a 180°.

Según una variante de la invención, el plano vertical que incluye el eje de movimiento longitudinal x-x está entre dos campos angulares.

Según la invención el estado de peligro se determina con una fórmula matemática, cuyas variables incluyen los valores detectados por al menos uno de dichos sensores C1, C2, C3, C4 de carga, en el que dicho sistema de control usa dos fórmulas diferentes en al menos dos campos angulares A1, A2, A3, A4, A5 diferentes. Por tanto, por ejemplo, se usa una primera fórmula en el campo angular central A1 y se usa una segunda fórmula (diferente de la primera fórmula) en el segundo campo angular A2. De manera conveniente, el sistema de control está configurado para usar una fórmula diferente para cada campo angular A1, A2, A3, A4, A5.

Preferiblemente, dicha fórmula tiene en cuenta un número diferente de sensores C1, C2, C3, C4 de carga en al menos dos campos angulares A1, A2, A3, A4, A5 diferentes. Por ejemplo, en el campo angular central A1 se usa una primera fórmula, cuyas variables comprenden los valores detectados por un primer número de sensores de carga, y en el segundo campo angular A2 se usa una segunda fórmula, cuyas variables comprenden los valores detectados por un segundo número de sensores de carga.

Con referencia a una realización particular y a la figura 1, las fórmulas en los campos angulares A1, A2, A3, A4, A5 diferentes son las siguientes:

Por tanto, para el campo angular A1, la fórmula es la suma de los valores detectados por los sensores C1 y C2 de carga. En general, en cada campo angular A1-A5, la fórmula es una suma de los valores detectados por (al menos) algunos sensores C1-C4 de carga. Dicho de otro modo, la fórmula es un sumatorio. Por tanto, el resultado de la fórmula es el valor de una fuerza o de una masa.

Cómo se puede suponer a partir de la tabla anterior, cuando el brazo 18 está en el campo angular central A1, la fórmula usada es una suma de los valores detectados por unos sensores C1, C2 de carga primero y segundo; cuando el brazo 18 está en el segundo campo angular A2, la fórmula usada es una suma de los valores detectados por los sensores C1, C2, C4 de carga primero, segundo y cuarto;

cuando el brazo 18 está en el tercer campo angular A3, la fórmula usada es una suma de los valores detectados por los sensores C1, C2, C3 de carga primero, segundo y tercero;

cuando el brazo 18 está en el cuarto campo angular A4, la fórmula usada es una suma de los valores detectados por los sensores C2, C4 de carga segundo y cuarto;

cuando el brazo 18 está en el quinto campo angular A5, la fórmula usada es una suma de los valores detectados por los sensores C1, C3 de carga primero y tercero.

En particular, con referencia a las figuras, cuando el brazo 18 está en los campos angulares A1, A4, A5, el sistema tiene en cuenta los dos sensores de carga dispuestos en una posición sustancialmente opuesta con respecto al brazo 18, concretamente C1 y C2, C2 y C4, C1 y C3, respectivamente.

Según la invención si el valor de la fórmula supera o alcanza un valor umbral, se alcanza el estado de peligro. Por ejemplo, si la suma de los valores C1+C2 está por debajo de un valor umbral (por ejemplo 200 Kg), se alcanza el estado de peligro. Por tanto, el valor umbral puede ser un límite inferior o superior que va a compararse con el resultado de la fórmula, para determinar si se alcanza el estado de peligro.

Los medios de contacto comprenden medios de contacto móviles, tales como ruedas 34 o cadenas, y/o estabilizadores 32. Por ejemplo, algunas ruedas 34 son una rueda impulsora y las otras ruedas son ruedas impulsadas. En el ejemplo hay cuatro ruedas 34, en particular dispuestas en los vértices de un rectángulo en vista en planta. De manera conveniente, una o más ruedas 34 son ruedas de dirección. Preferiblemente, los medios de contacto móviles comprenden unos medios de transmisión de impulso de suelo. Los medios de transmisión de impulso de suelo pueden comprender una rueda impulsora, o una cadena, o cualquier otro medio para transmitir una fuerza de impulso sobre una superficie de soporte. Preferiblemente, los estabilizadores 32 están restringidos al bastidor 12 de base y, preferiblemente, pueden extraerse de una manera conocida. En el ejemplo hay cuatro estabilizadores 32, en particular ubicados en los vértices de un rectángulo en vista en planta.

Preferiblemente, los medios de contacto comprenden medios de contacto móviles, tales como ruedas 34 o cadenas, y estabilizadores 32; estando dichos sensores C1, C2, C3, C4 de carga asociados con al menos algunos medios de transmisión de movimiento y con al menos algunos estabilizadores 32. En particular, hay cuatro medios de contacto (en el ejemplo, las ruedas 34) y cuatro estabilizadores 32. Por ejemplo, cada medio de contacto puede estar asociado con el sensor de carga respectivo. Preferiblemente, cada estabilizador 32 está asociado con el sensor de carga respectivo. Por motivos de sencillez, la figura 1 muestra cuatro sensores C1-C4 de carga que, por ejemplo, pueden hacer referencia a los sensores de carga asociados con los cuatro estabilizadores 32. De manera conveniente, cuando se usan los estabilizadores 32, el sistema de control está configurado para detectar las reacciones de los sensores C1-C4 de carga asociados con los estabilizadores 32; por otro lado, cuando no se usan los estabilizadores 32, el sistema de control está configurado para detectar las reacciones de los sensores C1-C4 de carga asociados con los medios de contacto móviles. Por ejemplo, la grúa tiene cuatro ruedas 34 y cuatro estabilizadores 32 y también tiene ocho sensores de carga asociados con las ruedas 34 y los estabilizadores 32. Preferiblemente, la grúa 10 tiene una interfaz, mediante la cual el usuario puede recibir información acerca de la grúa, por ejemplo, mediante el sistema de control. Además, la interfaz puede permitir de manera conveniente que el usuario de órdenes a la grúa, por ejemplo, mediante el sistema de control. La interfaz puede ser de un tipo conocido y puede comprender una pantalla o pantalla táctil, teclas, botones, etc. Opcionalmente, mediante la interfaz, el usuario puede cambiar la intervención del sistema de protección contra vuelcos.

Para una mayor claridad, a continuación se proporciona una descripción no limitativa de una grúa 10 que tiene una estructura particular y un mecanismo de levantamiento preferido. Con referencia particular a la variante mostrada, la grúa 10 comprende:

- el bastidor 12 de base;

- una torreta 14, que está fijada al bastidor 12 de base para rotar, en particular alrededor de un eje sustancialmente vertical,

- el brazo 18, para mover cargas y está montado en la torreta 14 de una manera móvil.

En particular, la grúa incluye un par de elementos 22 de vástago de conexión, estando cada elemento 22 de vástago de conexión abisagrado en la torreta 14 y en el brazo 18, para crear un cuadrilátero articulado. Hay un primer accionador 24 lineal equipado en la torreta 14 y abisagrado en el brazo 18, que puede provocar el movimiento de levantamiento del brazo 18.

De una manera no limitativa, la figura 1 muestra un cuadrilátero articulado que está definido por los puntos indicados con las letras A, B, C, D.

En particular, la torreta 14 tiene un par de ménsulas 15, en particular dispuestas verticalmente. Un par respectivo de elementos 22 de vástago de conexión pivota en cada ménsula 15. Por tanto, hay dos pares de elementos 22 de vástago de conexión, dispuestos sustancialmente en los lados del brazo 18.

De manera conveniente, el brazo 18 es telescópico y comprende segmentos deslizantes controlados por un segundo accionador 26 lineal. Un primer segmento 18a está restringido a la torreta 14 de una manera móvil y al menos un segmento adicional puede deslizarse con respecto al primer segmento 18a. El segundo accionador 26 lineal está adaptado para realizar la extracción/retracción de los segmentos, para aumentar/disminuir el alcance del brazo 18. El extremo superior del primer accionador 24 lineal está abisagrado en el primer segmento 18a. De manera conveniente, los accionadores 24, 26 lineales, o al menos uno de los mismos, son gatos hidráulicos. De manera conveniente, al menos uno de los accionadores 24, 26 lineales es un gato hidráulico con dos etapas simultáneas. Los elementos 22 de vástago de conexión están abisagrados en el primer segmento 18a.

Preferiblemente, el brazo 18 está dotado de medios para acoplar y transportar las cargas, tales como, por ejemplo, una pinza, tenazas, un gancho 30, o una plataforma, etc. Por ejemplo, el brazo 18 está asociado con un sistema de cabrestante o un elemento de elevación, con el fin de mover las cargas. Dicho cabrestante se activa de manera conveniente por unos medios de motor, tal como un motor eléctrico. El cabrestante (o elemento de elevación) está asociado con un gancho 30, o similar, que puede extraerse o retraerse haciendo funcionar el cabrestante.

Las herramientas de control pueden comprender, por ejemplo, botones pulsadores, palancas, pantallas, luces de advertencia, sirenas, indicadores de diferentes tipos, permitiendo por tanto que el usuario reciba señales de diversos tipos en cuanto al funcionamiento de la grúa 10.

En general, cuando se alcanza el estado de peligro, el sistema de control puede ser adecuado para llevar a cabo muchas y diferentes tareas predeterminadas, tales como, por ejemplo: detener uno o más accionadores 24, 26 lineales; realizar uno o más movimientos predeterminados de al menos un accionador 24, 26 lineal; interrumpir el funcionamiento de una rueda 34 impulsora; emitir una señal de emergencia que puede percibirse por un usuario (por ejemplo, señal luminosa y/o sonora), etc.

En general, el sistema de control puede estar diseñado de tal manera que, cuando se alcanza el estado de peligro, cada movimiento de la grúa 10 que es probable que provoque un aumento del par de vuelco se interrumpe o se inhibe. El sistema de control también puede estar diseñado de tal manera que, cuando se alcanza el estado de peligro, se lleva a cabo uno o más movimientos de la grúa 10 que es probable que provoquen una disminución del par de vuelco.

Además, tal como puede comprenderse claramente, el sistema de protección contra vuelcos también interviene con el fin de impedir que la grúa 10 vuelque en estados de funcionamiento dinámicos, dado que la grúa 10, con el fin de mover las cargas, mueve sus partes y, si es necesario, se mueve a lo largo de la superficie de soporte.

La grúa 10 comprende preferiblemente al menos una batería eléctrica que puede o no ser del tipo recargable. De manera conveniente, la batería es recargable y puede recargarse sin retirarse de la grúa mediante medios de recarga de batería adecuados, por ejemplo, conectando los medios de recarga de batería a un enchufe industrial o doméstico.

La batería está adaptada para suministrar la potencia requerida para llevar a cabo una o más de las siguientes operaciones: activar los accionadores lineales; activar los dispositivos de señalización, entre ellos los acústicos y visuales; suministrar potencia al sistema de control; activar los medios de transmisión de impulso de suelo (por ejemplo, la rueda impulsora); etc.

Según variantes adicionales, el brazo 18 de grúa 10 puede moverse por medio de un sistema de cables de alambre, alternativa o adicionalmente al accionador 24, 26 lineal.

Según una variante de la invención, las ruedas 34 impulsoras están dotadas de motores respectivos, preferiblemente motores eléctricos. El motor de cada rueda impulsora actúa independientemente de los otros. Opcionalmente, todas las ruedas 34 son ruedas impulsoras; por tanto, la grúa está dotada de un sistema de impulso de cuatro ruedas o seis ruedas.

Según una variante preferida de la invención, que también puede constituir un concepto inventivo independiente, los medios de contacto comprenden medios de contacto móviles, tales como ruedas 34 o cadenas, y estabilizadores 32; el sistema 16 de control está configurado además de tal manera que:

si el brazo 18 está en un campo angular frontal (por ejemplo, A1) y los estabilizadores 32 no están activos, el brazo, cuando se mueve, no puede salir de dicho campo angular frontal; y

si el brazo 18 está fuera del campo angular frontal, los estabilizadores 32 no pueden desactivarse hasta que el brazo 18 vuelve a dicho campo angular frontal.

El campo angular frontal contiene el plano vertical que incluye el eje de movimiento longitudinal x-x y es simétrico ha dicho plano. El campo angular frontal coincide preferiblemente con el campo angular central A1.

Cuando los estabilizadores 32 están activos, pueden intercambiar una fuerza con la superficie de soporte para impedir que la grúa vuelque. Por ejemplo, los estabilizadores 32 están activos cuando están en una posición extraída y se apoyan en la superficie de soporte.

De esta manera, cuando los estabilizadores 32 no están activos, se impide que el brazo 18 rote fuera del campo angular frontal, de modo que se evita generar un par de vuelco lateral excesivo. Por el contrario, cuando los estabilizadores 32 están activos, el brazo 18 puede rotar fuera del campo angular frontal, por ejemplo, alcanzando los campos laterales A2, A3, A4, A5. Al hacer esto se aumenta la seguridad durante el uso de la grúa.

De manera conveniente, en esta variante, los sensores C1, C2, C3, C4 de carga sólo están asociados con los estabilizadores 32.

Además, la invención proporciona un método para controlar una grúa 10 para levantar y transportar cargas, comprendiendo la grúa 10:

- un brazo 18 para levantar y transportar cargas, que puede rotar con respecto a dicho bastidor 12 de base alrededor de un eje vertical, en la que la amplitud angular de dicho brazo 18 alrededor del eje vertical comprende una pluralidad de campos angulares A1, A2, A3, A4, A5. El método comprende las siguientes etapas:

detectar el valor de la fuerza que actúa sobre los medios de contacto respectivos,

detectar el campo angular A1, A2, A3, A4, A5 en el que está ubicado dicho brazo 18,

determinar un estado de peligro basándose en los valores detectados, en el que dicho estado de peligro se determina según diferentes criterios en al menos dos campos angulares A1, A2, A3, A4, A5 diferentes,

Según la invención el estado de peligro se determina con una fórmula matemática, cuyas variables incluyen los valores detectados de la fuerza que actúa sobre dichos medios de contacto, en la que se usan dos fórmulas diferentes en al menos dos campos angulares A1, A2, A3, A4, A5 diferentes.

Preferiblemente, dicha fórmula tiene en cuenta el valor detectado de un número diferente de medios de contacto en al menos dos campos angulares A1, A2, A3, A4, A5 diferentes.

La grúa 10 y la lógica de control pueden ser las descritas y comentadas anteriormente, que, por tanto, no se repetirán a continuación en el presente documento por motivos de brevedad.

Según una variante preferida de la invención, el método comprende las siguientes etapas:

si el brazo 18 está en un campo angular frontal (por ejemplo, A1) y los estabilizadores 32 no están activos, impedir que el brazo, cuando se mueve, salga de dicho campo angular frontal; y

si el brazo 18 está fuera del campo angular frontal, impedir que los estabilizadores 32 se desactiven hasta que el brazo 18 vuelva a dicho campo angular frontal.

Naturalmente, habiéndose expuesto el principio de la invención, pueden cambiarse ampliamente realizaciones y detalles de implementación con respecto a lo descrito anteriormente y mostrado en los dibujos simplemente a modo de ejemplo no limitativo, sin por ello ir más allá del alcance de protección proporcionado por las reivindicaciones adjuntas.

Claims

REIVINDICACIONES

i. Grúa (10) para levantar y transportar cargas, que comprende:

- un bastidor (12) de base, para transferir las cargas de la grúa (10) sobre una superficie de soporte por medio de una pluralidad de medios de contacto en contacto con dicha superficie;

- un brazo (18) para levantar y transportar cargas, que puede rotar con respecto a dicho bastidor (12) de base alrededor de un eje vertical, en la que la amplitud angular de dicho brazo (18) alrededor del eje vertical comprende una pluralidad de campos angulares (A1, A2, A3, A4, A5);

- una pluralidad de sensores (C1, C2, C3, C4) de carga, estando cada sensor (C1, C2, C3, C4) de carga asociado con unos medios de contacto respectivos y para detectar la fuerza intercambiada por los medios de contacto respectivos con la superficie de soporte;

- un sistema (16) de control, para

obtener, a partir de dichos sensores (C1, C2, C3, C4) de carga, el valor de la fuerza que actúa sobre los medios de contacto respectivos,

detectar el campo angular (A1, A2, A3, A4, A5) en el que está ubicado dicho brazo (18),

determinar un estado de peligro basándose en los valores detectados por al menos uno de dichos sensores (C1, C2, C3, C4) de carga, en la que dicho estado de peligro se determina según diferentes criterios en al menos dos campos angulares (A1, A2, A3, A4, A5) diferentes,

llevar a cabo funciones predeterminadas de la grúa (10), si se alcanza dicho estado de peligro;

en la que dicho estado de peligro se determina con una fórmula matemática, cuyas variables incluyen los valores detectados por al menos uno de dichos sensores (C1, C2, C3, C4) de carga, en la que dicho sistema de control usa dos fórmulas diferentes en al menos dos campos angulares (A1, A2, A3, A4, A5) diferentes;

caracterizada porque, en cada campo angular (A1- A5), la fórmula es una suma de los valores detectados por algunos sensores (C1-C4) de carga, y el resultado de la fórmula es el valor de una fuerza o de una masa; si el valor de la fórmula supera o alcanza un valor umbral, se alcanza el estado de peligro.
2. Grúa (10) según la reivindicación 1, en la que dichos campos angulares (A1, A2, A3, A4, A5) están dispuestos de manera simétrica con respecto a un plano vertical que incluye un eje de movimiento longitudinal (x-x) de la grúa (10).
3. Grúa (10) según la reivindicación 2, en la que dichos campos angulares (A1, A2, A3, A4, A5) comprenden:

un campo angular central (A1), en el que pasa el plano vertical que incluye el eje de movimiento longitudinal (x-x), y una pluralidad de campos angulares laterales (A2, A3, a 4, A5).
4. Grúa (10) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que dicha fórmula tiene en cuenta un número diferente de sensores (C1, C2, C3, C4) de carga en al menos dos campos angulares (A1, A2, A3, A4, A5) diferentes.
5. Grúa (10) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que dichos medios de contacto comprenden medios de contacto móviles, tales como ruedas (34) o cadenas, y estabilizadores (32); estando dichos sensores (C1, C2, C3, C4) de carga asociados con al menos algunos medios de contacto móviles y con al menos algunos estabilizadores (32).
6. Grúa (10) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que cada medio de contacto está asociado con el sensor (C1, C2, C3, C4) de carga respectivo.
7. Grúa (10) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que los medios de contacto comprenden medios de contacto móviles y estabilizadores (32); estando el sistema (16) de control configurado además de tal manera que:

si el brazo (18) está en un campo angular frontal y los estabilizadores (32) no están activos, el brazo (18), cuando se mueve, no puede salir de dicho campo angular frontal; y

si el brazo (18) está fuera del campo angular frontal, los estabilizadores (32) no pueden desactivarse hasta que el brazo (18) vuelve a dicho campo angular frontal.
8. Grúa (10) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el sistema (16) de control está configurado para usar una fórmula diferente para cada campo angular (A1, A2, A3, A4, A5).
9. Grúa (10) según las reivindicaciones 3, 4 y 8 y que comprende cinco campos angulares, en la que unos campos angulares segundo y cuarto (A2, A4) están dispuestos a la izquierda con respecto al campo angular central (A1), y unos campos angulares tercero y quinto (A3, A5) están dispuestos a la derecha con respecto al campo angular central (A1); en la que los medios de contacto móviles incluyen cuatro ruedas (34) o cuatro estabilizadores (32) ubicados en los vértices de un rectángulo en vista en planta;

en la que:

cuando el brazo (18) está en el campo angular central (A1), la fórmula usada es una suma de los valores detectados por unos sensores (C1, C2) de carga primero y segundo;

cuando el brazo (18) está en el segundo campo angular (A2), la fórmula usada es una suma de los valores detectados por los sensores (C1, C2, C4) de carga primero, segundo y cuarto;

cuando el brazo (18) está en el tercer campo angular (A3), la fórmula usada es una suma de los valores detectados por los sensores (C1, C2, C3) de carga primero, segundo y tercero;

cuando el brazo (18) está en el cuarto campo angular (A4), la fórmula usada es una suma de los valores detectados por los sensores (C2, C4) de carga segundo y cuarto;

cuando el brazo (18) está en el quinto campo angular (A5), la fórmula usada es una suma de los valores detectados por los sensores (C1, C3) de carga primero y tercero.
10. Método para controlar una grúa (10) para levantar y transportar cargas, comprendiendo la grúa (10):

- un bastidor (12) de base, para transferir las cargas de la grúa (10) sobre una superficie de soporte por medio de una pluralidad de medios de contacto en contacto con dicha superficie;

- un brazo (18) para levantar y transportar cargas, que puede rotar con respecto a dicho bastidor (12) de base alrededor de un eje vertical, en el que la amplitud angular de dicho brazo (18) alrededor del eje vertical comprende una pluralidad de campos angulares (A1, A2, A3, A4, A5);

en el que el método comprende las siguientes etapas:

- detectar el valor de la fuerza que actúa sobre los medios de contacto respectivos,

- detectar el campo angular (A1, A2, A3, A4, A5) en el que está ubicado dicho brazo (18),

- determinar un estado de peligro basándose en los valores detectados, en el que dicho estado de peligro se determina según diferentes criterios en al menos dos campos angulares (A1, A2, A3, A4, A5) diferentes, - llevar a cabo funciones predeterminadas de la grúa (10), si se alcanza dicho estado de peligro;

en el que dicho estado de peligro se determina con una fórmula matemática, cuyas variables incluyen los valores detectados de la fuerza que actúa sobre dichos medios de contacto, en el que se usan dos fórmulas diferentes en al menos dos campos angulares (A1, A2, A3, A4, A5) diferentes;

caracterizado porque, en cada campo angular (A1- A5), la fórmula es una suma de los valores detectados por algunos sensores (C1-C4) de carga, y el resultado de la fórmula es el valor de una fuerza o de una masa; si el valor de la fórmula supera o alcanza un valor umbral, se alcanza el estado de peligro.
11. Método según la reivindicación 10, en el que dicha fórmula tiene en cuenta el valor detectado de un número diferente de medios de contacto en al menos dos campos angulares (A1, A2, A3, A4, A5) diferentes.
12. Método según las reivindicaciones 10 u 11 y que comprende las siguientes etapas:

si el brazo (18) está en un campo angular frontal y los estabilizadores (32) no están activos, impedir que el brazo, cuando se mueve, salga de dicho campo angular frontal; y

si el brazo (18) está fuera del campo angular frontal, impedir que los estabilizadores (32) se desactiven hasta que el brazo (18) vuelva a dicho campo angular frontal.