IT202100006392A1 - Macchina stabilizzata - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del Brevetto Italiano per Invenzione Industriale dal titolo:

?MACCHINA STABILIZZATA?

CAMPO TECNICO

La presente invenzione riguarda una macchina stabilizzata, ad esempio una piattaforma di lavoro mobile elevabile (PLE) o una gru stabilizzata (preferibilmente una mini gru stabilizzata, cosiddetta ?spider crane?).

Pi? in particolare, una macchina stabilizzata, come una piattaforma di lavoro mobile elevabile, anche detta piatta-forma di lavoro aerea, cingolata e stabilizzata, ovvero dotata di stabilizzatori e/o una gru stabilizzata mobile, cingolata e stabilizzata, ovvero dotata di stabilizzatori.

TECNICA PREESISTENTE

Come ? noto, le piattaforme di lavoro mobili elevabili (PLE) stabilizzate, comunemente denominate ?Ragni? o ?Spider?, sono essenzialmente delle piattaforme classificate, secondo normative Europee, Canadesi, Statunitensi e Australiane (EN280, NSI/SAIA A92.20-2018, CAN/CSA ?B354.6:17, AS/NZS 1418.10:2011) come gruppo B e di tipo 1.

In particolare, sono delle piattaforme di lavoro mobili elevabili, solitamente cingolate, nelle quali, durante il funzionamento in quota del braccio, la proiezione verticale del baricentro dell?estremit? libera del braccio pu? uscire dalla linea di ribaltamento del telaio.

Pertanto, al di fuori della loro configurazione di trasporto, in cui il braccio ? centrato lungo l?asse longitudinale dei cingoli e retratto, ovvero ? posto ad una quota minima dal suolo (che non pu? superare i 3 m di altezza), queste macchine possono essere utilizzate in modo da sollevare il braccio alla quota di lavoro desiderata solo dopo che siano state opportunamente stabilizzate, ovvero solo dopo che siano stati portati a contatto del suolo tutti gli stabilizzatori (generalmente in numero di quattro) ed il telaio che sostiene il braccio sia stato livellato.

Gli stabilizzatori, in queste macchine di tipo noto, hanno lo scopo di ampliare l?area di appoggio al suolo disponendosi ai vertici di un rettangolo virtuale di appoggio al suolo, in modo che l?ingombro laterale occupato dalla macchina stabilizzata, ovvero dagli stabilizzatori stesi, sia compreso tra 2,5 m a circa 4 m.

In questo modo, ? possibile garantire che il braccio si muova in un determinato volume di lavoro che previene il ribaltamento della macchina.

Inoltre, la quasi totalit? delle macchine di questa tipologia note sul mercato, secondo le esigenze di produttori e utilizzatori, ? progettata in modo che (in condizione di trasporto) possano attraversare una porta di dimensioni standard (ovvero avente larghezza minima pari a 800mm).

Anche le gru stabilizzate presentano analoghi requisiti, ovvero presentano un telaio di base semovente su cingoli motorizzati che sostiene un braccio articolato per il sollevamento di carichi ed ? dotato di stabilizzatori per l?appoggio al suolo. Generalmente, per utilizzare le piattaforme di lavoro aeree o le gru ? necessario dapprima stabilizzare al suolo il telaio di base, ad esempio abbassando i piedi stabilizzatori in modo che appoggino al suolo e sostengano il telaio di base, il quale una volta livellato ? tale da disporre l?asse di rotazione della ralla in posizione verticale.

Con il telaio di base cos? stabilizzato ?, poi, possibile estendere e/o inclinare e/o ruotare il braccio entro un determinato volume operativo, in modo da portare l?estremit? libera del braccio in una desiderata posizione di lavoro in quota.

Il volume operativo del braccio ? definito a priori sulla base della minima area di appoggio al suolo (ovvero del suddetto rettangolo) definita dagli stabilizzatori. In pratica, affinch? la macchina operi in sicurezza, i produttori di tali macchine determinano l?area minima di appoggio al suolo, definita con gli stabilizzatori abbassati fino al proprio fine corsa inferiore, e sulla base di essa determinano il volume massimo di lavoro entro cui il braccio pu? muoversi in sicurezza.

Esistono anche macchine stabilizzate (ad esempio piattaforme e/o gru) per cui gli stabilizzatori possono essere orientati attorno ad assi ortogonali al piano di appoggio, in modo definire una pluralit? di rettangoli di appoggio al suolo aventi differenti conformazioni. Anche in questo caso, tuttavia, per ciascuna configurazione che i piedi di appoggio possono assumere viene definito un volume massimo di lavoro entro cui il braccio pu? muoversi in sicurezza, il quale ? definito sulla base dell?area minima di appoggio al suolo, definita con gli stabilizzatori abbassati fino al proprio fine corsa inferiore in ciascuna configurazione.

Una esigenza sentita nel settore ? quella di aumentare le potenzialit? di utilizzo e le prestazioni ammissibili di questa tipologia di macchine.

ESPOSIZIONE DELL?INVENZIONE

Uno scopo della presente invenzione ? quello di soddisfare tali esigenze della tecnica nota, nell?ambito di una soluzione semplice, razionale e dal costo contenuto.

In particolare, uno scopo della presente invenzione ? quello di permettere di aumentare il volume di lavoro del braccio permesse dalla macchina stabilizzata, in quelle circostanze e condizioni di appoggio al suolo degli stabilizzatori che lo permettono.

Tali scopi sono raggiunti dalle caratteristiche dell?invenzione riportate nella rivendicazione indipendente. Le rivendicazioni dipendenti delineano aspetti preferiti e/o particolarmente vantaggiosi dell?invenzione.

L?invenzione, particolarmente, rende disponibile una macchina stabilizzata (ad esempio una piattaforma di lavoro stabilizzata o una gru stabilizzata) che comprende;

- un telaio di base semovente supportato mobile da un gruppo di appoggio al suolo motorizzato e dotato di un piano di appoggio superiore;

- una ralla motorizzata supportata superiormente al piano di appoggio del telaio di base e ruotabile rispetto ad un asse di rotazione ortogonale al piano di appoggio;

- un braccio elevabile, una cui prima estremit? ? articolata alla ralla e una cui contrapposta seconda estremit? libera ? atta ad essere fissata ad un gruppo operativo;

- una pluralit? di stabilizzatori ciascuno dei quali ? girevolmente associato al telaio di base attorno ad un asse di oscillazione giacente su un piano ortogonale all?asse di rotazione della ralla, alternativamente tra una posizione di lavoro, in cui ? in appoggio al suolo in aggiunta o in alternativa al gruppo di appoggio, e una posizione di riposo, in cui ? sollevato dal suolo;

- un sistema di controllo comprendente una pluralit? di sensori, uno per ciascuno degli stabilizzatori, in cui ciascun sensore ? configurato per rilevare un primo parametro indicativo di una inclinazione del rispettivo stabilizzatore attorno al proprio asse di rotazione e una unit? elettronica di controllo operativamente collegata alla pluralit? di sensori.

Grazie a tale soluzione, ? possibile monitorare l?inclinazione di ciascuno stabilizzatore, in tal modo potendo definire una area di appoggio al suolo reale o attuale, per ogni configurazione di lavoro della macchina stabilizzata e, pertanto, potendo definire, per ciascuna configurazione di lavoro assunta dagli stabilizzatori, un adeguato volume di movimentazione del braccio elevabile.

In particolare, la unit? elettronica di controllo pu? essere configurata per:

- misurare un valore di detto primo parametro indicativo di ciascuno stabilizzatore, quando il relativo stabilizzatore ? fermo in una posizione di lavoro; e

- controllare almeno un parametro operativo (ovvero definire un valore massimo ammissibile per tale parametro operativo), scelto nel gruppo tra una corsa di estensione del braccio elevabile, un arco di articolazione del braccio elevabile, un arco di rotazione del braccio elevabile e combinazioni degli stessi, sulla base dei valori del primo parametro indicativo misurati. Grazie a ci?, ? possibile adeguare il (valore massimo ammissibile per tale) parametro operativo scelto in funzione della reale posizione di lavoro assunta dagli stabilizzatori.

In particolare, ? possibile aumentare il volume operativo in sicurezza del braccio elevabile laddove le posizioni di lavoro degli stabilizzatori definiscano una pi? ampia zona/area di appoggio al suolo (ad esempio nelle configurazioni di appoggio molto favorevoli, come l?appoggio su un suolo piano e/o in aree sgombre da ostacoli), ma ? al contempo ? adattare e quindi ridurre in modo dinamico il volume operativo in sicurezza del braccio elevabile laddove le posizioni di lavoro degli stabilizzatori definiscano una pi? limitata zona/area di appoggio al suolo (ad esempio in configurazioni di appoggio meno favorevoli, come l?appoggio su piani inclinati e/o limitato da ostacoli).

Vantaggiosamente, la unit? elettronica di controllo pu? essere configurata per: - determinare un valore effettivo di un secondo parametro indicativo di una area di appoggio al suolo definita dagli stabilizzatori o dagli stabilizzatori e dal gruppo di appoggio al suolo come una funzione dei valori del primo parametro indicativo misurati; e

- determinare almeno un valore massimo del parametro operativo sulla base del valore effettivo determinato.

Secondo un aspetto dell?invenzione, ciascun sensore pu? essere un sensore di angolo, configurato per rilevare una inclinazione assoluta del rispettivo stabilizzatore.

In alternativo, ciascun sensore pu? essere ? un sensore di posizione, configurato per rilevare un una posizione relativa tra un cilindro e uno stelo di un martinetto di azionamento del rispettivo stabilizzatore.

Vantaggiosamente, poi, ciascuno stabilizzatore (o il relativo attuatore) pu? comprendere un sensore di pressione operativamente collegato alla unit? elettronica di controllo, in cui la unit? elettronica di controllo ? configurata per rilevare il raggiungimento di una posizione di lavoro sulla base di un segnale ricevuto dal sensore di pressione.

Grazie a tale soluzione, la macchina stabilizzata pu? presentare un sistema di sicurezza ridondante per determinare che il singolo stabilizzatore si trovi in una posizione di lavoro (ovvero sia in appoggio al suolo e sostenga la macchina con il gruppo di appoggio sollevato dal suolo).

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell?invenzione risulteranno evidenti dalla lettura della descrizione seguente fornita a titolo esemplificativo e non limitativo, con l?ausilio delle figure illustrate nelle tavole allegate.

La figura 1 ? una vista assonometrica di una macchina stabilizzata secondo l?invenzione, in cui il braccio elevabile ? stato rimosso per una maggiore intellegibilit? dei disegni.

La figura 2 ? una vista laterale da destra di figura 1, con gli stabilizzatori in una posizione di lavoro limite inferiore.

La figura 3 ? una vista laterale da destra di figura 1, con gli stabilizzatori in una posizione di lavoro limite superiore.

La figura 4 ? una vista laterale da destra di figura 1, con gli stabilizzatori in una posizione di lavoro intermedi tra la posizione di lavoro limite inferiore e la posizione di lavoro limite superiore.

La figura 5 ? una vista posteriore di figura 2.

La figura 6 ? una vista posteriore di figura 3.

La figura 7 ? una vista posteriore di figura 4.

La figura 8 ? una vista dall?alto di figura 3 (con tratteggiati gli stabilizzatori della vista di figura 2).

La figura 9 ? una vista posteriore di una macchina stabilizzata (con rappresentato il braccio elevabile che sostiene una navicella), in cui gli stabilizzatori sono in una posizione di lavoro limite superiore e il braccio elevabile ? in una posizione di massima estensione permessa per tale posizione di lavoro limite superiore.

La figura 10 ? una vista posteriore della macchina di figura 9, in cui gli stabilizzatori sono in una posizione di lavoro limite inferiore e il braccio elevabile ? in una posizione di massima estensione permessa per tale posizione di lavoro limite inferiore, in cui la corsa di estensione permessa con gli stabilizzatori in una posizione di lavoro limite inferiore ? minore della corsa di estensione permessa con gli stabilizzatori in una posizione di lavoro limite superiore di figura 9.

La figura 11 ? una vista posteriore di una macchina stabilizzata (con rappresentato il braccio elevabile che sostiene un verricello), in cui gli stabilizzatori sono in una posizione di lavoro limite superiore e il braccio elevabile ? in una posizione di massima estensione permessa per tale posizione di lavoro limite superiore.

La figura 12 ? una vista posteriore della macchina di figura 11, in cui gli stabilizzatori sono in una posizione di lavoro limite inferiore e il braccio elevabile ? in una posizione di massima estensione permessa per tale posizione di lavoro limite inferiore, in cui la corsa di estensione permessa con gli stabilizzatori in una posizione di lavoro limite inferiore ? minore della corsa di estensione permessa con gli stabilizzatori in una posizione di lavoro limite superiore di figura 11.

La figura 13 ? uno schema di un sistema di controllo della macchina stabilizzata secondo l?invenzione.

La figura 14 ? un diagramma di flusso di un ciclo di controllo della macchina stabilizzata secondo l?invenzione.

MODO MIGLIORE PER ATTUARE L?INVENZIONE

Con particolare riferimento a tali figure, si ? indicato globalmente con 10 una macchina stabilizzata, preferibilmente una piattaforma di lavoro elevabile (PLE), pi? in particolare, una piattaforma di lavoro mobile elevabile, anche detta piattaforma di lavoro aerea, cingolata e stabilizzata, ad esempio di tipo semovente o una gru stabilizzata, comunemente detta ?spider crane?.

La macchina 10 comprende un telaio di base 20, il quale ad esempio ? definito da un corpo sostanzialmente parallelepipedo (rigido), ad esempio a base allungata lungo un asse longitudinale, ad esempio di forma rettangolare, preferibilmente contenuto in un carter.

Il telaio di base 20 comprende, ad esempio, una superficie inferiore 21 destinata ad essere rivolta verso il suolo S, in esercizio, una contrapposta superficie superiore 22 rivolta verso l?alto.

La superficie superiore 22 comprende una porzione planare definente un piano di appoggio.

Ad esempio, il telaio di base 20 comprende, inoltre, due fiancate laterali longitudinali, di cui una destra ed una sinistra, e due contrapposte testate, di cui una anteriore ed una posteriore (nel verso di avanzamento della macchina 10 sul suolo S).

Nella presente trattazione si intende per destro e sinistro, rispettivamente, il lato di destra e di sinistra della macchina 10 rispetto ad una vista della stessa secondo la direzione V di figura 1.

La macchina 10 comprende, inoltre, un gruppo di appoggio 30 al suolo motorizzato, ad esempio definito da almeno una coppia di gruppi di cingoli 31,32 motorizzati associati da parti opposte del telaio di base 20 per l?appoggio al suolo S dello stesso.

In pratica, i gruppi di cingoli 31,32 definiscono l?appoggio al suolo S della macchina 10 (mantenendo in sospensione il telaio di base 20, ad esempio sollevato dal suolo S, in modo che la superficie inferiore 21 sia separata dal suolo S di una prima distanza non nulla, ad esempi fissa) e permettono la movimentazione della stessa sul suolo S.

Nella forma di realizzazione preferita mostrata nelle figure, ciascun gruppo di cingoli 31 e 32 ?, preferibilmente, motorizzato in modo indipendente l?uno dall?altro. Preferibilmente, la macchina 10 comprende un gruppo di cingoli 31 destro e un gruppo di cingoli 32 sinistro, ciascuno dei quali ? singolarmente associato al telaio di base 20, ad esempio in modo mobile rispetto ad esso, come meglio verr? descritto nel seguito. In particolare, si intende per destro e sinistro una disposizione speculare rispetto al piano mediano longitudinale del telaio di base 20 ortogonale alla superficie superiore 22 dello stesso (ad esempio rispetto ad una direzione di avanzamento o retrocessione imposta dagli elementi di appoggio 30 alla macchina stessa sul suolo).

Il gruppo di cingoli 31 destro ?, quindi, prossimale (e parallelo) alla fiancata laterale destra e il gruppo di cingoli 32 sinistro ? prossimale (e parallelo) alla fiancata laterale sinistra.

Ciascun gruppo di cingoli 31 e 32, in particolare, comprende un treno di pignoni, di cui almeno uno motorizzato da un rispettivo motore atti a trascinare in rotazione un organo flessibile chiuso su se stesso ad anello, ad esempio in gomma, il cui ramo inferiore definisce una (ampia) superficie longitudinale di appoggio al suolo S. In pratica, le superfici longitudinali di appoggio al suolo S dei gruppi di cingoli 31 e 32 sono tra loro complanari e, preferibilmente, sono poste ad un livello inferiore rispetto alla superficie inferiore del telaio di base 20.

L?asse longitudinale della superficie longitudinale di appoggio definita da ciascun gruppo di cingoli 31 e 32 ? sostanzialmente parallelo alla direzione prevalente del telaio di base 20 (ovvero all?asse longitudinale A) e definisce la direzione di avanzamento o retrocessione (in rettilineo) della macchina 10.

La macchina 10 comprende uno o pi? stabilizzatori 25, i quali sono configurati per stabilizzare l?appoggio al suolo S della macchina stessa, ad esempio ampliando l?area di appoggio al suolo rispetto all?area di appoggio al suolo definito dai gruppi di cingoli 31 e 32 (sia quando questi sono nella loro posizione avvicinata che quando essi sono nella loro posizione allontanata).

Ad esempio, gli stabilizzatori 25 sono associati singolarmente mobili al telaio di base 20.

Preferibilmente, ciascuno degli stabilizzatori 25 ? associato girevolmente al telaio di base 20 con possibilit? di oscillare attorno ad un rispettivo asse di oscillazione, il quale ? parallelo al piano di appoggio definito dalla superficie superiore 22. In particolare, ciascuno stabilizzatore 25 ? configurato per poter essere commutato, alternativamente, tra almeno una posizione di lavoro (illustrata nelle figure), in cui lo stabilizzatore 25 si trova in appoggio al suolo S (ad esempio in modo da aggiungersi o sostituirsi all?appoggio al suolo S definito da uno o entrambi i gruppi di cingoli 31 e 32), portandosi ad un livello inferiore della superficie inferiore 21 del telaio di base 20 (e/o alla superficie inferiore dei gruppi di cingoli 31,32), e una posizione di riposo (non illustrata), in cui ? sollevato dal suolo, ad esempio ? disposto ad una quota superiore rispetto alla superficie inferiore 21 telaio di base 20, preferibilmente ma non limitatamente ad una quota superiore della superficie superiore 22.

In sostanza, quando uno o pi? degli stabilizzatori 25 si trova in una posizione di lavoro, uno o ciascuno dei gruppi di cingoli 31 e/o 32 viene sollevato dal suolo S, ovvero la superficie inferiore 21 del telaio di base 20 viene portata da una seconda distanza dal suolo maggiore della prima distanza.

In pratica, ciascuno stabilizzatore 25 ? configurato per essere fermato in una pluralit? di posizioni di lavoro, ad esempio comprese tra due posizioni di lavoro limite, di cui una posizione di lavoro limite inferiore (vd. figure 2 e 5), in cui lo stabilizzatore 25 ? al suo fine corsa inferiore, ovvero ? distale dalla (e posto inferiormente alla) superficie inferiore 21 del telaio di base 20 e/o alla superficie inferiore del gruppo di cingoli ad esso prossimale (e/o la seconda distanza suddetta ? massima), e una posizione di lavoro limite superiore (vd. figure 3 e 6), in cui lo stabilizzatore 25 ? prossimale (e posto inferiormente) alla superficie inferiore 21 del telaio di base 20 e/o alla superficie inferiore del gruppo di cingoli ad esso prossimale (e/o la seconda distanza suddetta ? minima, o al pi? nulla).

Ciascuno stabilizzatore 25, almeno in ogni posizione di lavoro o solo in ogni posizione di lavoro, si protende lateralmente e/o longitudinalmente oltre l?ingombro laterale e/o longitudinale (in pianta) del telaio di base 20 e, preferibilmente, anche dei gruppi di cingoli 31,32 (anche quando sono nella loro posizione allargata). Nell?esempio, ciascuno stabilizzatore 25 comprende un piede di appoggio al suolo disposto alla estremit? libera di un braccio di supporto, il quale presenta una contrapposta estremit? vincolata al telaio di base 20, ad esempio con un vincolo tale da lasciare almeno un grado di libert? al braccio di supporto.

Preferibilmente, (la estremit? vincolata de) il braccio di supporto ? girevolmente accoppiato al telaio di base 20, ad esempio mediante una cerniera che definisce il suddetto asse di oscillazione.

Nell?esempio illustrato, ciascuno stabilizzatore 25 ? associato al telaio di base 20 tramite mediante un vincolo tale da lasciare un unico grado di libert? (rotazionale) al braccio di supporto.

Non si esclude che in talune circostanze, si possa prevedere che ciascuno stabilizzatore 25 possa essere associato al telaio di base 20 tramite mediante un vincolo tale da lasciare due gradi di libert? rotazionali al braccio di supporto, di cui uno attorno all?asse di oscillazione suddetto e l?altro attorno ad un asse di rivoluzione ortogonale al piano di appoggio definito dalla superficie superiore 22.

Nell?esempio, la macchina 10 comprende quattro stabilizzatori 25, di cui due stabilizzatori anteriori (uno destro e uno sinistro) e due stabilizzatori posteriori (uno destro e uno sinistro).

Nell?esempio, ciascuno stabilizzatore 25 nella sua posizione di lavoro si protende lateralmente e longitudinalmente (anteriormente o posteriormente, a seconda che sia uno stabilizzatore anteriore o posteriore) dal telaio si base 20 (e dal prossimale gruppo di cingoli 31, 32).

In pratica, quando ciascuno degli stabilizzatori 25 si trova in una qualunque posizione di lavoro, i piedi di appoggio degli stessi sono posizionati ai vertici di un quadrilatero immaginario (ad esempio un rettangolo, vd. figura 8), il quale presenta dimensioni (area e forma) variabili, in funzione delle posizioni di lavoro assunte dagli stabilizzatori 25.

Ad esempio, tale quadrilatero immaginario presenta un?area minima (indicata schematicamente con Amin in figura 8) quando tutti gli stabilizzatori 25 sono nella loro posizione di lavoro limite inferiore e presenta un?area massima (indicata schematicamente con Amax in figura 8) quando tutti gli stabilizzatori 25 sono nella loro posizione di lavoro limite superiore.

L?area del quadrilatero immaginario, quindi, ? variabile tra l?area minima e l?area massima, al variare delle posizioni di lavoro assunte dagli stabilizzatori 25 tra la posizione di lavoro limite inferiore e la posizione di lavoro limite superiore.

Nella posizione di riposo, invece, ciascuno stabilizzatore 25 ? contenuto all?interno dell?ingombro laterale e longitudinale del telaio di base 20.

Ciascuno stabilizzatore 25 comprende poi, un attuatore 26, il quale ? configurato per muovere alternativamente lo stabilizzatore 25 tra una qualunque posizione di lavoro e la posizione riposo, ad esempio fermando lo stabilizzatore 25 in una di esse in modo stabile.

Preferibilmente, ciascun attuatore 26 ? definito da un martinetto (idraulico o pneumatico) comprendente un cilindro incernierato ad uno tra il telaio di base 20 e lo stabilizzatore 25 (ad esempio lo stabilizzatore 25) e uno stelo estraibile incernierato all?altro tra lo stabilizzatore 25 e il telaio di base 20 (ad esempio il telaio di base 20), in cui gli assi di incernieramento di ciascun martinetto sono paralleli all?asse di oscillazione del rispettivo stabilizzatore 25.

La macchina 10 comprende, inoltre, una ralla 40 motorizzata supportata superiormente al telaio di base 20, ad esempio superiormente al piano di appoggio definito dalla superficie superiore 22 dello stesso.

La ralla 40 comprende un (unico) asse di rotazione centrale ortogonale al piano di appoggio definito dalla superficie superiore 22 del telaio di base 20.

La ralla 40, ad esempio, comprende un primo anello inferiore (rigidamente fissato alla superficie superiore 22 del telaio di base 20), il quale ? girevolmente accoppiato ad un secondo anello superiore rispetto a tale (unico) asse di rotazione. La ralla 40 comprende inoltre un motore elettrico dotato di un encoder, il quale ? configurato per azionare in rotazione il secondo anello rispetto al primo anello (ed ? sostenuto dal primo anello) attorno all?asse di rotazione, ad esempio di un angolo (almeno) pari a 360? (o superiore).

La macchina 10 comprende, inoltre, un braccio elevabile 60 (vd. figure 9-12), ovvero configurato per essere sollevato ed abbassato rispetto al suolo S.

Ad esempio, il braccio elevabile 60 ? del tipo estensibile, intendendo con il termine ?estensibile? in senso generale, ovvero che pu? essere in grado di estendere la sua lunghezza ovvero pu? essere attuato alternativamente tra una configurazione contratta ed una configurazione estesa, ad esempio in modo telescopico o in modo articolato o mediante una combinazione di collegamenti telescopici e articolati.

Il braccio elevabile 60 ? portato dalla ralla 40, ovvero dal secondo anello della stessa, mediante l?interposizione di una base di supporto, la quale ? fissata rigidamente (ad esempio mediante bullonature) superiormente al secondo anello della stessa e, ad esempio ? dotata di contrappesi.

Il braccio elevabile 60 comprende, nell?esempio, una prima sezione 61 di braccio, una cui prima estremit? (prossimale alla ralla 40) ? articolata alla base di supporto (e quindi alla ralla 40) in modo da poter oscillare rispetto ad essa attorno ad un (unico) asse di articolazione, il quale ? (sempre) ortogonale all?asse di rotazione della ralla 40.

In pratica, la prima estremit? della prima sezione 61 (ovvero del braccio elevabile 60) ? incernierata alla base di supporto mediante un perno di cerniera definente il detto asse di articolazione.

La prima sezione 61 del braccio elevabile 60 ? ruotabile attorno al suo asse di articolazione tra due distinte posizioni di finecorsa, di cui una prima posizione inferiore di riposo, in cui la prima sezione 61 giace su un piano sostanzialmente ortogonale all?asse di rotazione della ralla 40, una seconda posizione superiore operativa, il cui la prima sezione 61 ? disposta con sviluppo longitudinale sostanzialmente parallelo all?asse di rotazione della ralla 40.

La prima sezione 61 del braccio elevabile 60 ?, nell?esempio, telescopica (a due o pi? tratti).

In particolare, la prima sezione 61 comprende un primo tratto (esterno), il quale presenta una prima estremit? (che definisce la prima estremit? della prima sezione stessa) incernierata, come sopra descritto, alla base di supporto e almeno un secondo tratto (interno), il quale ? scorrevolmente accoppiato al primo tratto e comprende una prima estremit? inserita nel primo tratto e una seconda estremit? libera.

Il secondo tratto ? scorrevole all?interno del primo tratto tra due posizioni di finecorsa, di cui una prima posizione retratta, in cui la seconda estremit? del secondo tratto ? prossimale ad una seconda estremit? (libera) del primo tratto, ed una seconda posizione estratta, in cui la seconda estremit? del secondo tratto ? distale dalla seconda estremit? (libera) del primo tratto.

Nell?esempio la prima sezione 61 del braccio elevabile 60 comprende anche un terzo tratto (interno), il quale ? a sua volta scorrevolmente accoppiato al secondo tratto e comprende una prima estremit? inserita nel secondo tratto e una seconda estremit? libera.

Anche il terzo tratto ? scorrevole all?interno del secondo tratto tra due posizioni di finecorsa, di cui una prima posizione retratta, in cui la seconda estremit? del terzo tratto ? prossimale alla seconda estremit? (libera) del secondo tratto, ed una seconda posizione estratta, in cui la seconda estremit? del terzo tratto ? distale dalla seconda estremit? (libera) del secondo tratto.

La seconda estremit? dell?ultimo tratto della serie di tratti che definisce la prima sezione 61 del braccio elevabile 60, nell?esempio del terzo tratto, definisce di fatto la seconda estremit? della prima sezione 61 stessa.

Il secondo tratto (cos? come il terzo tratto), ovvero ciascun tratto della prima sezione 61 (ad eccezione del primo tratto) ? quindi alternativamente mobile tra la rispettiva posizione retratta e la rispettiva posizione estratta.

Pertanto, la prima sezione 61 ?, complessivamente, operabile tra una configurazione retratta (di massima contrazione), che ? definita quando tutti i tratti di cui ? composta la prima sezione 61 si trovano nella loro posizione retratta, e una configurazione estesa (di massima estensione), che ? definita quando tutti i tratti di cui ? composta la prima sezione 61 sono nella propria posizione estesa.

Il braccio elevabile 60, ad esempio, pu? comprendere anche una seconda sezione 62 di braccio, la quale preferibilmente comprende una prima estremit? vincolata alla seconda estremit? (libera) della prima sezione 61 e una contrapposta estremit? libera.

La seconda sezione 62, anche detta antenna o JIB, ? ad esempio articolata alla prima sezione 61 mediante almeno un asse di collegamento parallelo all?asse di articolazione che vincola la prima sezione 61 alla ralla 40 (ovvero alla base di supporto).

Nell?esempio la seconda sezione 62 ? definita da un quadrilatero articolato, in cui tutti gli assi di collegamento sono tra loro paralleli e paralleli all?asse di articolazione.

La seconda sezione 62 ? mobile attorno ad uno o pi? assi di collegamento tra una prima posizione di lavoro, in cui ? sostanzialmente in squadro alla prima sezione 61 (ad esempio parallela ad essa) ed una seconda posizione di lavoro, in cui ? sostanzialmente allineata alla prima sezione 61 e la prolunga assialmente. La macchina 10 comprende, poi, un primo gruppo di azionamento configurato per azionare in rotazione il braccio elevabile 60, ovvero (il primo tratto de) la prima sezione 61, attorno al suo asse di articolazione tra le due distinte posizioni di finecorsa.

Il primo gruppo di azionamento comprende un primo martinetto idraulico, dotato di uno stelo scorrevolmente mobile all?interno di un cilindro, in cui lo stelo nell?esempio ? incernierato alla base di supporto attorno ad un asse di incernieramento parallelo ed eccentrico all?asse di articolazione e il cilindro ? incernierato alla prima sezione 61 (ovvero al primo tratto della stessa) attorno ad un asse di incernieramento parallelo ed eccentrico all?asse di articolazione, ad esempio in corrispondenza di due orecchie di ancoraggio poste in prossimit? di una zona intermedia tra la prima estremit? e la seconda estremit? del primo tratto stesso. Il primo gruppo di azionamento comprende un rispettivo circuito idraulico, ad esempio contenuto nel carter che trova posto sulla superficie superiore 22 del telaio di base 20, per l?attuazione del primo martinetto idraulico, tra una configurazione estesa, in cui lo stelo ? in una posizione estratta dal cilindro, e una configurazione retratta. La variazione del primo martinetto idraulico tra la configurazione estesa e la configurazione retratta permette la rotazione del braccio elevabile 60 nel suo complesso rispetto alla ralla 40 (ovvero rispetto alla base di supporto), rispettivamente tra la seconda posizione superiore e la prima posizione inferiore dello stesso.

Quando il primo martinetto idraulico si trova nella configurazione retratta, il braccio elevabile 60 nel suo complesso (ovvero la prima sezione 61) si trova nella sua prima posizione inferiore. Diversamente, quando il primo martinetto idraulico si trova nella configurazione estratta, il braccio elevabile 60 nel suo complesso si trova nella sua seconda posizione superiore. Ovviamente, il primo martinetto idraulico (e il rispettivo circuito idraulico) ? configurato per portare (e sostenere) il braccio elevabile 60 anche in una qualsiasi posizione intermedia tra la prima posizione inferiore e la seconda posizione superiore.

La macchina 10 comprende, poi, un secondo gruppo di azionamento configurato per azionare in estensione (e contrazione) il braccio elevabile 60.

Il secondo gruppo di azionamento, ad esempio, comprende un primo attuatore lineare (o una pluralit? di primi attuatori lineari), il quale ? configurato per azionare in estensione e contrazione la prima sezione 61 del braccio elevabile 60.

Il primo attuatore lineare ?, preferibilmente, contenuto all?interno (della struttura scatolare) della prima sezione 61.

Il primo attuatore lineare comprende un rispettivo circuito idraulico, ad esempio contenuto nel carter che trova posto sulla superficie superiore 22 del telaio di base 20, per l?attuazione del primo attuatore lineare, tra una configurazione estesa e una configurazione retratta. La variazione del primo attuatore lineare tra la configurazione estesa e la configurazione retratta permette la commutazione della prima sezione 61 tra la sua configurazione estesa (di massima estensione) e la sua configurazione retratta (di massima contrazione).

Ovviamente, il primo attuatore lineare (e il rispettivo circuito idraulico) ? configurato per portare la prima sezione 61 del braccio elevabile 60 in una qualsiasi configurazione intermedia tra la configurazione estesa e la configurazione retratta. La macchina 10 comprende, poi, un terzo gruppo di azionamento, il quale ? configurato per azionare in rotazione la seconda sezione 62 del braccio elevabile 60 rispetto alla prima sezione 61.

Il terzo gruppo di azionamento comprende ad esempio secondo attuatore lineare dotato di uno stelo scorrevolmente mobile all?interno di un cilindro, in cui lo stelo nell?esempio ? incernierato alla seconda estremit? libera (del terzo tratto) della prima sezione 61 attorno ad un asse di incernieramento parallelo ed eccentrico all?asse di collegamento e il cilindro ? incernierato alla seconda sezione 62 attorno ad un asse di incernieramento parallelo ed eccentrico all?asse di collegamento, ad esempio in corrispondenza di due orecchie di ancoraggio poste in prossimit? di una zona intermedia tra la prima estremit? e la seconda estremit? della seconda sezione 62 stessa.

Il terzo gruppo di azionamento comprende un circuito idraulico, ad esempio contenuto nel carter che trova posto sulla superficie superiore 22 del telaio di base 20, per l?attuazione del secondo attuatore lineare tra una configurazione estesa, in cui lo stelo ? in una posizione estratta dal cilindro, e una configurazione retratta. La variazione del secondo attuatore lineare tra la configurazione estesa e la configurazione retratta permette la rotazione della seconda sezione 62 rispetto alla prima sezione 61 del braccio elevabile 60, rispettivamente tra la seconda posizione di lavoro e la prima posizione di lavoro dello stesso.

Quando il secondo attuatore lineare si trova nella configurazione retratta, la seconda sezione 62 si trova nella sua prima posizione di lavoro. Diversamente, quando il secondo attuatore lineare si trova nella configurazione estratta, la seconda sezione 62 si trova nella sua seconda posizione di lavoro. Ovviamente, il secondo attuatore lineare (e il rispettivo circuito idraulico) ? configurato per portare (e sostenere) la seconda sezione 62 in una qualsiasi posizione intermedia tra la prima posizione di lavoro e la seconda posizione di lavoro.

La macchina 10 comprende, inoltre, un gruppo operativo 70, il quale ? configurato per essere sostenuto all?estremit? libera del braccio elevabile 60.

Il gruppo operativo 70 pu? comprendere o essere costituito da una navicella destinata a sostenere e trasportare una o pi? persone (e, quindi, la macchina 10 ? configurata come una piattaforma area).

In tal caso, la seconda estremit? della seconda sezione 62, ovvero la seconda estremit? libera del braccio elevabile 60 nel suo complesso, comprende un giunto o attacco di connessione (ad esempio dotato di uno snodo con asse parallelo all?asse di rotazione della ralla 40), il quale ? destinato ad essere collegato, in modo risolvibile, alla navicella.

La navicella ? incernierata ad una estremit? libera della seconda sezione 62 attorno ad un asse di cerniera parallelo all?asse di articolazione della prima sezione 61.

Il gruppo operativo 70, in alternativa, pu? comprendere o essere costituito da un verricello, ad esempio motorizzato o altro sistema di sollevamento carichi, come un gancio, una morsa, una pinza o simile (e, quindi, la macchina 10 ? configurata come una gru).

In tal caso, la seconda sezione 62 potrebbe non essere presente e, l?estremit? libera della prima sezione 61, pu? essere direttamente collegata al sistema di sollevamento carichi.

Ad esempio, la macchina 10 pu? essere variamente configurata e modificata prevedendo la possibilit? di agganciare alla estremit? libera del braccio elevabile 60 selettivamente la navicella e il sistema di sollevamento carichi.

La macchina 10 comprende, inoltre, un sistema di controllo 80 (schematicamente illustrato in figura 13), il quale ? configurato per controllare l?operativit? della macchina stessa.

Nella forma di realizzazione considerata, il sistema di controllo 80 comprende un modulo controllore 81, un gruppo di sensori 82 e, opzionalmente, un?interfaccia utente 83.

In particolare, il modulo controllore 81 comprende un?unit? elettronica di controllo 810 (ad esempio, comprendente almeno uno tra un microcontrollore, un microprocessore, un FPGA, un ASIC, ecc.) e, opzionalmente, un?unit? di memorizzazione 811 (comprendente, elementi di memoria non-volatile e, preferibilmente, elementi di memoria volatile) interconnesse tra loro e adatte a processare e immagazzinare, rispettivamente, informazioni ? ad esempio, in formato binario. Il gruppo di sensori 82 comprende, ad esempio, un sensore di orientazione, ad esempio montato sulla ralla o sul telaio di base 20, configurato per rilevare una orientazione del telaio di base 20 rispetto ad una posizione di zero in cui il telaio di base 20 in appoggio al suolo (ovvero il piano di appoggio al suolo definito dal gruppo di cingoli 31 e 32) ? sostanzialmente orizzontale.

Per orientazione, ad esempio, si intende una orientazione assoluta rispetto ad un sistema di riferimento assoluto definito da un piano orizzontale (x,y) e un asse verticale (z).

Il gruppo di sensori 82 comprende, ad esempio, anche un primo sensore di angolo, il quale ? ad esempio montato sulla ralla 40 ed ? configurato per rilevare, rispetto ad una posizione angolare di zero, una posizione angolare relativa tra il primo anello ed il secondo anello della ralla 40.

Ad esempio la posizione angolare di zero ? definita in una posizione per cui il braccio elevabile 60 ? sovrapposto in pianta al telaio di base 20 e sostanzialmente centrato su di esso, ovvero giacente su un piano mediano longitudinale del telaio di base 20.

Ad esempio, il primo sensore di angolo ? definito dall?encoder del motore elettrico della ralla 40.

Ancora, il gruppo di sensori 82 pu? comprendere anche un secondo sensore d?angolo, ad esempio montato su uno tra il telaio di base 20 e la prima sezione 61 del braccio elevabile 60, il quale ? configurato per rilevare una posizione angolare (della prima sezione 61) del braccio elevabile 60 rispetto alla ralla 40 (ovvero rispetto al telaio di base 20) attorno all?asse di articolazione dalla prima posizione inferiore (assunta come posizione di zero).

Il gruppo di sensori 82 comprende poi un sensore di estensione, ad esempio montato sulla prima sezione 61 del braccio elevabile 60, il quale ? configurato per rilevare una estensione (della prima sezione 61) del braccio elevabile 60 rispetto alla configurazione retratta dello stesso (assunta come posizione di zero).

Ancora, il gruppo di sensori 82 pu? comprendere un terzo sensore di angolo, ad esempio montato su uno tra la prima sezione 61 e la seconda sezione 62 del braccio elevabile 60, il quale ? configurato per rilevare una posizione angolare della seconda sezione 62 rispetto alla prima sezione 61 attorno all?asse di collegamento rispetto alla prima posizione di lavoro (assunta come posizione di zero). Inoltre, il gruppo di sensori 82 pu? comprendere un quarto sensore di angolo, ad esempio montato sul giunto o attacco di connessione, il quale ? configurato per rilevare una posizione angolare del gruppo operativo 70 rispetto alla seconda sezione 62 attorno all?asse dello snodo definito dal giunto o attacco di connessione rispetto ad una posizione di allineamento (assunta come posizione di zero).

Infine, il gruppo di sensori 82 pu? comprendere un sensore di carico, ad esempio una cella di carico, montato su almeno uno tra il gruppo operativo 70 e il giunto o attacco di connessione (o la seconda sezione 62), il quale ? configurato per rilevare un carico gravante sul gruppo operativo 70 (ad esempio da esso sostenuto o destinato ad essere sollevato).

Il gruppo di sensori 82 comprende una pluralit? di sensori di inclinazione 825, uno per ciascuno stabilizzatore 25, in cui ciascun sensore di inclinazione 825 ? configurato per rilevare una inclinazione del rispettivo stabilizzatore attorno all?asse di oscillazione dello stesso rispetto al telaio di base 20.

Ad esempio, ciascun sensore di inclinazione 825 (montato sul rispettivo stabilizzatore 25) ? configurato per rilevare una inclinazione assoluta del rispettivo stabilizzatore 25 rispetto ad un sistema di riferimento assoluto definito da un piano orizzontale (x,y) e un asse verticale (z).

In alternativa o in aggiunta al sensore di inclinazione 825, il gruppo di sensori potrebbe prevedere una pluralit? di sensori di posizione, uno per ciascuno stabilizzatore 25, configurati per rilevare una posizione reciproca tra il cilindro e lo stelo del martinetto dell?attuatore 26 del rispettivo stabilizzatore 25.

Inoltre, il gruppo di sensori 82 pu? prevedere una pluralit? di sensori di pressione 826, uno (o pi?) per ciascuno stabilizzatore 25 ovvero uno o pi? sensori di pressione 826 per ciascun attuatore 26, ciascuno dei quali ? posto in corrispondenza del rispettivo attuatore 26.

Ciascun sensore di pressione 826 ? configurato per rilevare una pressione di appoggio del rispettivo stabilizzatore 25, in modo da definire quando esso passa da una posizione di riposo alla posizione di lavoro limite superiore e/o una qualunque posizione di lavoro.

In alternativa o in aggiunta ai sensori di pressione 826, il gruppo di sensori 82 potrebbe prevedere una cella di carico e/o uno o pi? finecorsa (cd. ?micro?) per ogni stabilizzatore 25.

I sensori del gruppo di sensori 82 globalmente sono singolarmente operativamente connessi al modulo controllore 81 e, preferibilmente, all?unit? elettronica di controllo 810 dello stesso.

Infine, se fornita, l?interfaccia utente 83 pu? comprendere un modulo di input per ricevere istruzioni da un operatore e un modulo di output per fornire informazioni all?operatore. L?interfaccia utente 83 pu? essere integrata nella macchina 10, ad esempio in corrispondenza del carter o della navicella e/o essere separata o separabile dalla stessa. Di conseguenza, l?interfaccia utente 83 pu? essere cablata al modulo controllore 81 e/o comprendere un elemento ricetrasmettitore per comunicare con un corrispondente elemento ricetrasmettitore (non illustrati) compreso nel modulo controllore 81.

Il sistema di controllo 80, ovvero la unit? elettronica di controllo 810, ? inoltre operativamente collegata a ciascun motore del rispettivo gruppo di cingoli 31 e 32 per azionarne la movimentazione sul suolo S.

Per ?movimento? o ?movimentazione? della macchina 10 sul suolo S si intende qui uno spostamento di traslazione della macchina 10 (ovvero del suo telaio di base 20) lungo una traiettoria comandata dall?utilizzatore, ad esempio per mezzo dell?interfaccia utente 83 e del modulo controllore 81, ad esempio mediante il comando in azionamento (da parte del modulo controllore 81) dei motori (singolarmente o in contemporanea) dei rispettivi gruppi di cingoli 31 e 32.

Il sistema di controllo 80, ovvero la unit? elettronica di controllo 810, ? inoltre operativamente collegata singolarmente al primo gruppo di azionamento, al secondo gruppo di azionamento, al terzo gruppo di azionamento e al quarto gruppo di azionamento.

La macchina 10 ? operabile in modo controllato, per mezzo del sistema di controllo 80, come meglio verr? descritto nel seguito.

Ad esempio, la macchina 10 ? operabile in modo controllato movimentare il braccio elevabile 60 quando gli stabilizzatori 25 sono in una qualunque posizione di lavoro.

In particolare, gli stabilizzatori 25 vengono portati in una posizione di lavoro desiderata, ad esempio, mediante un comando di un operatore.

La unit? elettronica di controllo 810 ? configurata per misurare un valore di pressione su ciascuno stabilizzatore 25, mediante il rispettivo sensore di pressione 826.

A quel punto, la unit? elettronica di controllo 810 confronta ciascun valore di pressione con un determinato valore di pressione di riferimento, ad esempio ottenuto mediante calibrazione e memorizzato nell?unit? di memorizzazione 811.

Il valore di pressione di riferimento ?, ad esempio, un valore di pressione funzione del peso della macchina 10.

Se il valore di pressione misurato ? superiore al valore di pressione di riferimento, allora, la unit? elettronica di controllo 810 identifica lo stabilizzatore 25 come (effettivamente) in appoggio al suolo.

Parallelamente, il sistema di controllo 80 ? configurato in modo che il telaio di base 20 sia sempre disposto con il piano di appoggio definito dalla superficie superiore in posizione orizzontale, ovvero con l?asse di rotazione della ralla 40 in posizione verticale.

Quando gli stabilizzatori 25 sono fermi in una rispettiva posizione di lavoro voluta, il sistema di controllo 80 ? configurato per operare il braccio elevabile 60 controllandone la stabilizzazione, come meglio verr? descritto nel seguito.

Con particolare riferimento al diagramma di flusso di figura 14 si descrive di seguito un controllo eseguito dalla unit? elettronica di controllo 810.

In particolare, la unit? elettronica di controllo 810 ? configurata per misurare (blocco S1), tramite ciascun sensore di inclinazione 825 e/o tramite il sensore di posizione, un rispettivo valore di un primo parametro indicativo dell?inclinazione di ciascuno stabilizzatore 25.

Ad esempio, il primo parametro indicativo pu? essere il valore dell?inclinazione assoluta dello stabilizzatore 25 o la posizione relativa tra il cilindro e lo stelo dell?attuatore 26.

Ad esempio, la unit? elettronica di controllo 810 ? configurata per determinare/calcolare (blocco S2) un valore effettivo di un secondo parametro indicativo di una area di appoggio al suolo S definita dagli stabilizzatori 25 come una funzione dei valori del primo parametro indicativo misurati.

In sostanza, la unit? elettronica di controllo 810 ? configurata per determinare/calcolare un valore di una distanza laterale di ciascuno stabilizzatore 25 (ovvero ciascun piede di appoggio dello stesso) da un piano longitudinale (verticale) del telaio di base 20 che contiene l?asse di rotazione della ralla 40 (ed ? ortogonale all?asse di rotazione dei gruppi di cingoli 31 e 32) e/o un valore di una distanza frontale di ciascuno stabilizzatore 25 (ovvero ciascun piede di appoggio dello stesso) da un piano trasversale (verticale) del telaio di base 20 che contiene l?asse di rotazione della ralla 40 (ed ? parallelo all?asse di rotazione dei gruppi di cingoli 31 e 32).

Sulla base di tali valori di distanza laterale e tali valori di distanza frontale, in sostanza, l?unit? elettronica di controllo 810 determina/calcola un valore effettivo di area di appoggio al suolo (come l?area del quadrilatero che presenta i vertici in corrispondenza dei piedi di appoggio degli stabilizzatori 25).

A questo punto, la unit? elettronica di controllo 810 ? configurata per controllare (blocco S3) almeno un parametro operativo, scelto nel gruppo tra una corsa di estensione del braccio elevabile 60 (ovvero della prima sezione 61 dello stesso), un arco di articolazione del braccio elevabile 60 (ovvero della prima sezione 61 rispetto al telaio di base 20 e/o della seconda sezione 62 rispetto alla prima sezione 61), un arco di rotazione del braccio elevabile 60, ad esempio attorno all?asse di rotazione della ralla 40, e combinazioni degli stessi, sulla base dei valori del primo parametro indicativo misurati e/o sulla base del valore effettivo del secondo parametro indicativo dell? area di appoggio al suolo S definita dagli stabilizzatori 25.

In particolare, la unit? elettronica di controllo 810 ? configurata per determinare (blocco S4) una corsa di estensione massima del braccio elevabile 60 per ogni set di valori del primo parametro indicativo misurato (nella data posizione di lavoro scelta) e/o del secondo parametro indicativo determinato.

Ad esempio, la corsa di estensione massima del braccio elevabile 60, ovvero della prima sezione 61, ? determinata dalla unit? elettronica di controllo 810 come l?output di una (o pi?) mappa pre-calibrata e memorizzata nella unit? di memorizzazione 811 che riceve come input il set di valori del primo parametro indicativo misurato (ad esempio ogni valore di angolo/posizione misurato) e/o il set di valori del secondo parametro indicativo determinato (ad esempio ogni valore di distanza determinato/calcolato o il valore dell?area di appoggio determinato/calcolato). Tale mappa pre-calibrata pu? essere predeterminata durante attivit? sperimentali studiate in funzione di calcoli strutturali in varie configurazioni di lavoro.

Ad esempio, la unit? elettronica di controllo 810 ? tale da determinare:

- un valore minimo di corsa di estensione massima permessa al braccio elevabile 60 in corrispondenza di un determinato valore effettivo minimo di area di appoggio, calcolato quando gli stabilizzatori 25 sono tutti nella loro posizione di lavoro limite inferiore;

- un valore massimo di corsa di estensione massima permessa al braccio elevabile 60 in corrispondenza di un determinato valore effettivo massimo di area di appoggio, calcolato quando gli stabilizzatori 25 sono tutti nella loro posizione di lavoro limite inferiore; e

- una molteplicit? di valori intermedi di corsa di estensione massima permessa al braccio elevabile 60 per le posizioni di lavoro degli stabilizzatori 25 intermedie tra la posizione di lavoro limite inferiore e la posizione di lavoro limite superiore.

Il sistema di controllo 80, quindi, per il dato valore di corsa di estensione massima permette l?azionamento del secondo gruppo di azionamento (ad esempio da parte dell?operatore) per valori di corsa di estensione minori o uguali al valore di corsa di estensione massima della corsa di estensione del braccio elevabile 60 determinato e, quindi, inibisce l?azionamento del secondo gruppo di azionamento ad azionare il braccio elevabile 60 per corse di estensione maggiori al valore massimo della corsa di estensione del braccio elevabile 60 determinato.

In pratica, il sistema di controllo 80 permette l?estensione del braccio elevabile 60 entro una area di stabilit? determinata sulla base del valore effettivo dell?area di appoggio al suolo, inibendo l?estensione del braccio elevabile 60 oltre valori di estensioni che sarebbero critici per la stabilit? gravitazionale della macchina 10. In altre parole, il sistema di controllo 80, ovvero la unit? elettronica di controllo 810, ? configurato per determinare, in modo dinamico, il valore di corsa di estensione massima permessa al braccio elevabile 60, il quale valore di corsa di estensione massima ? variabile in funzione della variazione dell?area di appoggio degli stabilizzatori 25.

Tanto pi? sar? elevata l?effettiva area di appoggio al suolo definita dagli stabilizzatori 25 (fermi in una data posizione di lavoro effettiva) tanto pi? sar? elevato il valore di corsa di estensione massima permessa al braccio elevabile 60 in tale configurazione.

Inoltre, il sistema di controllo 80 potrebbe anche essere configurato per prendere in considerazioni il carico gravante sul gruppo operativo 70.

In particolare, il suddetto valore di corsa di estensione massima permessa al braccio elevabile 60 pu? essere, inoltre, determinato/corretto in funzione di un carico agente sul gruppo operativo 70.

In particolare, il sistema di controllo 80 pu? essere configurato per misurare un valore di un carico agente sul gruppo operativo 70.

In tal caso, tale valore di carico agente sul gruppo operativo pu? essere utilizzato come ulteriore input della mappa suddetta per la determinazione, come output, del valore di corsa di estensione massima permessa al braccio elevabile 60 in tale configurazione degli stabilizzatori 25.

Ad esempio, pu? essere definita una mappa per ogni punto (discreto) delle variabili che vengono poi interpolate dal sistema di controllo 80 per trovare l?output corrispondente agli input misurati/determinati o, in alternativa, ? possibile prevedere una mappa per ogni possibile input.

In alternativa o in aggiunta, la unit? elettronica di controllo 810 ? configurata per determinare (blocco S5) un arco di articolazione ammissibile (e/o valori limite di un arco di articolazione ammissibile) del braccio elevabile 60 per ogni set di valori del primo parametro indicativo misurato (nella data posizione di lavoro scelta). Ad esempio, l?arco di articolazione ammissibile (e/o i valori limite di un arco di articolazione ammissibile) del braccio elevabile 60, ovvero della prima sezione 61 e/o della seconda sezione, ? determinata dalla unit? elettronica di controllo 810 come l?output di una (o pi?) mappa pre-calibrata e memorizzata nella unit? di memorizzazione 811 che riceve come input il set di valori del primo parametro indicativo misurato (ad esempio ogni valore di angolo/posizione misurato) e/o il set di valori del secondo parametro indicativo determinato (ad esempio ogni valore di distanza determinato/calcolato o il valore dell?area di appoggio determinato/calcolato).

Tale mappa pre-calibrata pu? essere predeterminata durante attivit? sperimentali studiate in funzione di calcoli strutturali in varie configurazioni di lavoro.

Inoltre, la unit? elettronica di controllo 810 pu? essere configurata per determinare (blocco S6) un arco di rotazione ammissibile (e/o valori limite di un arco di rotazione ammissibile) del braccio elevabile 60 per ogni set di valori del primo parametro indicativo misurato (nella data posizione di lavoro scelta).

Ad esempio, l?arco di rotazione ammissibile (e/o i valori limite di un arco di rotazione ammissibile) del braccio elevabile 60, ovvero della prima sezione attorno all?asse di rotazione della ralla 40, ? determinata dalla unit? elettronica di controllo 810 come l?output di una (o pi?) mappa pre-calibrata e memorizzata nella unit? di memorizzazione 811 che riceve come input il set di valori del primo parametro indicativo misurato (ad esempio ogni valore di angolo/posizione misurato) e/o il set di valori del secondo parametro indicativo determinato (ad esempio ogni valore di distanza determinato/calcolato o il valore dell?area di appoggio determinato/calcolato).

Tale mappa pre-calibrata pu? essere predeterminata durante attivit? sperimentali studiate in funzione di calcoli strutturali in varie configurazioni di lavoro.

Pertanto, la unit? elettronica di controllo 810 ? configurata per operare il braccio elevabile 60 entro i limiti di estensione e/o articolazione e/o rotazione definiti dalla corsa di estensione massima e/o l?arco di articolazione ammissibile e/o l?arco di rotazione ammissibile determinati.

L?invenzione cos? concepita ? suscettibile di numerose modifiche e varianti tutte rientranti nell?ambito del concetto inventivo.

Inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti. In pratica i materiali impiegati, nonch? le forme e le dimensioni contingenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze senza per questo uscire dall?ambito di protezione delle seguenti rivendicazioni.

Claims (6)

RIVENDICAZIONI

1. Una macchina stabilizzata che comprende;

- un telaio di base semovente supportato mobile da un gruppo di appoggio al suolo motorizzato e dotato di un piano di appoggio superiore;

- una ralla motorizzata supportata superiormente al piano di appoggio del telaio di base e ruotabile rispetto ad un asse di rotazione ortogonale al piano di appoggio;

- un braccio elevabile, una cui prima estremit? ? articolata alla ralla e una cui contrapposta seconda estremit? libera ? atta ad essere fissata ad un gruppo operativo;

- una pluralit? di stabilizzatori ciascuno dei quali ? girevolmente associato al telaio di base attorno ad un asse di oscillazione giacente su un piano ortogonale all?asse di rotazione della ralla, alternativamente tra una posizione di lavoro, in cui ? in appoggio al suolo in aggiunta o in alternativa al gruppo di appoggio, e una posizione di riposo, in cui ? sollevato dal suolo;

- un sistema di controllo comprendente una pluralit? di sensori, uno per ciascuno degli stabilizzatori, in cui ciascun sensore ? configurato per rilevare un primo parametro indicativo di una inclinazione del rispettivo stabilizzatore attorno al proprio asse di rotazione e una unit? elettronica di controllo operativamente collegata alla pluralit? di sensori.

2. La macchina secondo la rivendicazione 1, in cui la unit? elettronica di controllo ? configurata per:

- misurare un valore di detto primo parametro indicativo di ciascuno stabilizzatore, quando il relativo stabilizzatore ? fermo in una posizione di lavoro; e

- controllare almeno un parametro operativo, scelto nel gruppo tra una corsa di estensione del braccio elevabile, un arco di articolazione del braccio elevabile, un arco di rotazione del braccio elevabile e combinazioni degli stessi, sulla base dei valori del primo parametro indicativo misurati.

3. La macchina secondo la rivendicazione 2, in cui la unit? elettronica di controllo ? configurata per:

- determinare un valore effettivo di un secondo parametro indicativo di una area di appoggio al suolo definita dagli stabilizzatori o dagli stabilizzatori e dal gruppo di appoggio al suolo come una funzione dei valori del primo parametro indicativo misurati; e

- determinare almeno un valore massimo del parametro operativo sulla base del valore effettivo determinato.

4. La macchina secondo la rivendicazione 1, in cui ciascun sensore ? un sensore di angolo, configurato per rilevare una inclinazione assoluta del rispettivo stabilizzatore.

5. La macchina secondo la rivendicazione 1, in cui ciascun sensore ? un sensore di posizione, configurato per rilevare un una posizione relativa tra un cilindro e uno stelo di un martinetto di azionamento del rispettivo stabilizzatore.

6. La macchina secondo la rivendicazione 1, in cui ciascuno stabilizzatore comprende un sensore di pressione operativamente collegato alla unit? elettronica di controllo, in cui la unit? elettronica di controllo ? configurata per rilevare il raggiungimento di una posizione di lavoro sulla base di un segnale ricevuto dal sensore di pressione.