CN103086286B

CN103086286B - 起重机

Info

Publication number: CN103086286B
Application number: CN201210431129.9A
Authority: CN
Inventors: 挂谷光男; 宫崎和之
Original assignee: Kobelco Cranes Co Ltd
Current assignee: Kobelco Cranes Co Ltd
Priority date: 2011-11-01
Filing date: 2012-11-01
Publication date: 2015-06-24
Anticipated expiration: 2032-11-01
Also published as: DE102012219857A1; JP2013095283A; US20130105429A1; JP5909996B2; DE102012219857B4; US8960461B2; CN103086286A

Abstract

本发明提供起重机，包括：下部主体；上部回转体；配重单元，具有多个车轮，在从所述上部回转体垂下的状态下能够沿与上部回转体的回转方向相同的方向在地面上行走；操纵致动器，使所述各车轮转动来改变该各车轮的操纵角度；以及操纵控制装置，控制所述操纵致动器的工作。操纵控制装置具有：回转判定信号接收部，接收能够判定上部回转体的回转方向的回转判定信号；以及致动器操作部，通过使所述操纵致动器工作，基于由所述回转判定信号所判定的回转方向来使所述各车轮朝向该各车轮的转动中心所处位置上的回转轨道的切线的内侧。由此，在所述配重单元回转行走时能够抑制该配重单元的车轮的回转半径扩大，从而能够提高起重机的作业效率。

Description

起重机

技术领域

本发明涉及起重机，特别涉及包括配重单元的起重机，该配重单元具有车轮而能够在地面上沿回转方向行走。

背景技术

以往，周知有例如如日本专利公开公报第2895434号、日本专利公开公报第2895437号、日本专利公开公报特公平2-5665号等文献所记载般的具有能够行走的配重单元的起重机。该配重单元从所述起重机的例如桅杆垂下，且随着该起重机的上部回转体的回转而沿该回转方向在地面上行走，然而在起重机吊起规定质量以上的吊载(suspended load)时升离地面。

所述配重单元的大部分通过连结部件连结于起重机的上部回转体。例如图9(b)所示的配重单元90通过连结部件92连结于起重机的上部回转体91，并且通过销以可相对于地面倾斜的状态结合于所述连结部件92。例如图9(c)所示的配重单元90使其上下两处分别通过连结部件92连结于上部回转体91，从而被约束成相对于地面不能倾斜。另外，还有配重单元90与上部回转体91不被直接连结的起重机。

在所述的任一配重单元中，设置于该配重单元的各车轮的朝向被设定为沿着其回转方向的切线的朝向，但是实际上有可能由于该配重单元的车轮的回转半径扩大而导致各种问题。即，在以往的配重单元中，如图9(a)所示，各车轮94的朝向(车轮的前后方向)被调整为与车轮94的回转轨道C的切线L1一致，但是由于作用于沿回转方向行走的配重单元的离心力，所述车轮94的实际的位置自标准的回转轨道C即具有半径r的圆轨道向外侧偏离，导致该车轮94的回转半径的不适当的扩大。该回转半径的扩大产生以下的问题。

首先，在上部回转体与配重单元不被直接连接的情况下，配重单元通常位于桅杆顶端部的正下方，但是随着车轮的回转半径的扩大，配重单元整体的回转半径也扩大，配重单元从桅杆顶端部正下方向上部回转体后方侧位移。在该状态下，起重机吊起规定质量以上的吊载而使配重单元升离地面时，即，解除地面上的摩擦对配重的约束时，配重单元由于作用于其上的重力而返回桅杆顶端部的正下方的位置，即与标准的回转半径r对应的位置。因此产生配重单元的回转半径方向的摆动。

另一方面，如图9(b)和图9(c)所示，在上部回转体91与配重单元90通过连结部件92连接的情况下，即使车轮94的回转半径扩大，配重单元90的主体部的回转半径r也不变化，但是在这些情况下也会产生以下般的问题。首先，如图9(b)所示，在配重单元90可以倾斜的情况下，即使车轮94的回转半径r扩大，配重单元90的主体部的回转半径r也不变大，所以在配重单元90的主体部的回转半径与车轮94的回转半径之间产生差距，该差距导致使配重单元90整体倾斜。特别是车轮94如充气轮胎(pneumatic tire)即通过填充空气而使用的轮胎般容易变形的情况下，配重单元整体的倾斜变得更加明显。此外，如此的配重单元90的倾斜使施加于其各车轮94的载荷不均匀，从而促进该车轮94的磨损，缩短车轮的寿命。另一方面，如图9(c)所示，在配重单元90不能倾斜的情况下，车轮94的回转半径的扩大使显著的剪切力作用于该车轮94，从而使该车辆94异常变形。因而，在该情况下，也促进了车轮94的损伤或磨损，从而车轮的寿命缩短。

为了避免如上所述的问题，可考虑进行使车轮的回转半径恢复到适当的大小的作业，例如可以从图9(a)所示的状态起变更车轮的朝向，使配重单元90向回转轨道C的内侧直进后，再次恢复为图9(a)所示的状态，但是如此的作业麻烦，降低起重机的作业效率。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种包括配重单元的起重机，该配重单元具有车轮而能够在地面上沿回转方向行走，且该起重机在所述配重单元回转行走时能够抑制该配重单元的车轮的回转半径扩大，从而提高该起重机的作业效率。

本发明提供的起重机包括：下部主体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部主体；配重单元，包含能够在地面上滚动且操纵角度能够变化的多个车轮，在从所述上部回转体垂下的状态下通过所述各车轮的滚动，能够沿与所述上部回转体的回转方向相同的方向在地面上行走；操纵致动器，以使所述各车轮的操纵角度变化的方式使该车轮转动；以及操纵控制装置，控制该操纵致动器的工作。操纵控制装置包含：回转判定信号接收部，接收能够判定所述上部回转体的回转方向的回转判定信号；以及致动器操作部，基于由所述回转判定信号判定的回转方向，使所述操纵致动器工作，以使所述各车轮朝向该车轮的转动中心的回转轨道的切线的内侧。

根据本发明，在所述配重单元回转行走时能够抑制该配重单元的车轮的回转半径扩大，从而能够提高起重机的作业效率。

附图说明

图1是本发明各实施方式所涉及的起重机的整体图。

图2是图1所示的起重机的上部回转体和配重单元等的俯视图。

图3是所述第一实施方式所涉及的操纵控制装置的框图。

图4是图1所示的起重机所具有的配重单元的车轮的示意俯视图。

图5中(a)是所述配重单元的车轮的俯视图，(b)是从车轮轴方向观察该车轮所得的图。

图6是本发明的第二实施方式所涉及的操纵控制装置的框图。

图7是本发明的第三实施方式所涉及的操纵控制装置的框图。

图8是本发明的第四实施方式所涉及的操纵控制装置的框图。

图9中(a)是表示以往的配重单元的行走轨道的俯视图，(b)和(c)是表示由于该配重单元的车轮的回转半径的扩大而引起的车轮的变形的主视图。

具体实施方式

参照图1至图5来说明本发明的第一实施方式。其中，图4中(a)是表示该第一实施方式所涉及的配重单元30以从俯视方向观察右转的方式回转行走时的该配重单元30的车轮的示意俯视图，(b)是表示该第一实施方式所涉及的配重单元30以从俯视方向观察左转的方式回转行走时的该配重单元30的车轮的示意俯视图。

图1表示具有所述配重单元30的起重机10。该起重机10是吊起吊载(suspendedload)的装卸机械，例如可以是移动式起重机，也可以是格构式动臂履带式起重机(LatticedBoom Crawler Crane)。

所述起重机10包括：下部主体15；能够回转地搭载于下部主体15且包括回转框架24、动臂21、第一桅杆22和第二桅杆23的上部回转体20；从所述上部回转体20的例如第一桅杆22垂下的配重单元30；以及图3所示的操纵致动器50及操纵控制装置1，其中，操纵致动器50进行使配重单元30的操纵角度改变的工作；操纵控制装置1使所述操纵致动器50工作从而对配重单元30的行走动作、特别是操纵角度(也就是转向角度(steering angle))进行控制。

所述下部主体15是用于使起重机10移动的部分，即下部行走体，例如具有图1所示的履带或车轮。上部回转体20的回转框架24以能够绕图2所示的纵方向的回转中心轴O1回转的方式搭载于下部主体15，所述动臂21、第一桅杆22和第二桅杆23从前侧起依次排列，并能够起伏地安装于所述回转框架24。动臂21是利用钢索垂下吊载的结构物，例如具有格构式结构(格子状结构)。第一桅杆22是利用钢索或绷索(guy line)使动臂21起伏的结构物，例如具有格构式结构。第二桅杆23是利用绷索等使第一桅杆22起伏的部件，例如具有箱型结构。

所述配重单元30是利用吊索31从所述第一桅杆22的顶端部垂下的重物，用于抵消因作用于由起重机10吊起的吊载上的重力所产生的力矩即欲使该起重机10向前侧倾斜的力矩，从而提高起重机10的吊起能力。配重单元30在由动臂21吊起的吊载的质量小于规定值的情况(包括不悬吊吊载的情况)下，与地面G接触，另一方面，在所述吊载的质量为规定值以上的情况下，升离地面G。

配重单元30如后详述，在与所述地面G接触的状态下，随着上部回转体20相对于下部主体15的回转，能够沿该回转方向在该地面G上行走。具体而言，配重单元30包括主体部35和能够旋转地安装于主体部35的多个车轮40，这些车轮40通过在地面G上滚动而能够使配重单元30行走。

配重单元30与上部回转体20通过单元-主体连结部件32连结。单元-主体连结部件32连结配重单元30(具体而言是其主体部35)与上部回转体20，并将该主体部35与上部回转体20的距离保持固定或大致固定。单元-主体连结部件32例如可以如图2所示般包括从上部回转体20的左右的侧面向上部回转体20后方侧突出的两根棒状部件32a、32a，也可以只由一个根棒状部件构成或者只由一个棒状以外的部件构成。如图1所示，单元-主体连结部件32与主体部35例如可以通过一个部位的销来相结合，使得主体部35相对于地面G可以倾斜，此外，例如也可以通过如图9(c)所示般的上下两处以上的销来相结合，从而使主体部35相对于地面G不能转动。或者，单元-主体连结部件32也可以省略。

所述各车轮40例如为内部填充空气来使用的橡胶轮胎(充气轮胎)，为了实现配重单元30的回转行走，各车轮40能够旋转地安装于主体部35。这些车轮40分别设置于主体部35的下端部的多个部位，例如设置于图4(a)和(b)所示般的四个部位。较为理想的是，各车轮40排成沿着图2所示的上部回转体20的前后方向即大致沿着回转半径r的方向的多列(例如在图1中排成三列，在图4(a)和(b)中排成两列)，并且排成沿着上部回转体20的宽度方向即大致沿着后述的回转轨道C的方向的多列(例如在图4(a)和(b)中排成两列)上。以下的说明只要没有特别提前说明，就以图4(a)和(b)所示般的车轮40的排列为前提进行。

沿着所述上部回转体20的前后方向排列的多个车轮40接受让这些车轮40以共同的纵方向的转动中心轴O2为中心一体地转动的操纵。但是，也可以分别操纵这些车轮40。或者，也可以将三个以上的车轮40作为一体来进行操纵。

所述操纵致动器50被安装于所述主体部35，并且连结于所述各车轮40，该操纵致动器50使这些车轮40绕所述转动中心轴O2转动从而改变该车轮40的操纵角度θ。本实施方式所涉及的操纵驱动器50是利用从液压源51供应的液压油驱动的液压致动器，例如包括液压缸或液压马达。

所述操纵控制装置1使所述操纵致动器50工作，从而基于图4(a)和(b)中箭头标记所示的上部回转体20的回转方向来控制车轮40的操纵角度θ。关于该操纵控制装置1，既可以是其所有的构成要素设置于配重单元30内，也可以是其构成要素的一部分设置于上部回转体20等。

如图3所示，操纵控制装置1包括：向所述操纵致动器50供应液压油的液压源51；设置于液压源51与操纵致动器50之间的切换阀52；连接于切换阀52并操作该切换阀52的运算控制装置80；以及检测车轮40的操纵角度θ的操纵角度传感器72。

在本实施方式中，所述操纵角度θ是如图4(a)和(b)所示的配重单元30的回转轨道圆C的切线L1与从所述转动中心轴O2沿着车轮40的前后方向向前侧延伸的半直线L2所成的角度。操纵致动器50根据切换阀52的切换位置来进行变更车轮40的操纵角度θ的工作或停止该工作。

切换阀52具有多个切换位置，通过使该切换位置按照从运算控制装置80输入的电信号(也可以是液压信号或其他的信号)来切换，对操纵致动器50的工作进行切换。具体而言，进行如下切换，即：从液压源51向操纵致动器50供应液压油的允许和停止之间的切换、以及液压油的供应方向的切换。

所述操纵角度传感器72既可以是直接检测车轮40的操纵角度θ的传感器，也可以是检测用于算出操纵角度θ的参数的传感器，该参数例如是操纵致动器50的伸缩位置或旋转位置。操纵角度传感器72生成与所述操纵角度θ或相当于操纵角度θ的信息相关联的信号即操纵角度信号，并向所述运算控制装置80输入。

所述运算控制装置80接受各种信息信号的输入，基于该信号进行用于控制操纵致动器50的工作的运算工作，该运算控制装置80可以设置于图1所示的配重单元30内，除此之外例如也可以设置于上部回转体20。

运算控制装置80包括图3所示的运算部80a、回转判定信号接收部81、操纵角度信号接收部82和目标操纵角度存储部83。回转判定信号接收部81接收用于判定上部回转体20的回转方向(图4(a)所示的方向或图4(b)所示的方向)的回转判定信号。本实施方式所涉及的回转判定信号从上部回转体20输出，回转判定信号接收部81为了接收该回转判定信号而通过电线与所述上部回转体20连接。所述回转判定信号、即用于判定上部回转体20的回转方向的信号，例如是通过图1所示的起重机10的驾驶员的杆操作而生成的电信号，或将基于该杆操作的液压信号转换而获得的电信号，或将用于对上部回转体20的回转用的液压马达进行驱动的液压转换而获得的电信号等。操纵角度信号接收部82接收所述操纵角度传感器72所生成的操纵角度信号，即与车轮40的实际的操纵角度θ相关联的信息信号。关于车轮40的操纵角度θ，目标操纵角度存储部83存储根据上部回转体20的回转方向而预先设定的“适当的操纵角度”即目标操纵角度θ₀。

该操纵控制装置1的工作如下所述。运算控制装置80控制操纵致动器50，以使车轮40的实际的操纵角度θ与目标操纵角度存储部83存储的目标操纵角度θ₀相一致。具体而言，运算控制装置80控制图3所示的操纵致动器50的工作，从而如图4(a)和(b)所示，从俯视方向观察使车轮40朝向该车轮40所处位置上的回转轨道C (车轮40的回转轨道C)的切线L1的内侧。

具体如下。在图1所示的起重机10的驾驶员进行使上部回转体20回转的杆操作时，如图3所示，从上部回转体20向回转判定信号接收部81输入回转判定信号、即与用于判定上部回转体20的回转方向的信息相关联的电信号。运算部80a从目标操纵角度存储部83读入目标操纵角度θ₀，读入的该目标操纵角度θ₀与根据回转判定信号接收部81接收到的回转判定信号来判定的回转方向相对应。另一方面，操纵角度传感器72所生成的操纵角度检测信号，即关于车轮40的实际的操纵角度θ的检测结果，通过操纵角度信号接收部82输入运算部80a。

运算部80a向切换阀52输出用于切换该切换阀52的切换位置以使车轮40的实际的操纵角度θ与目标操纵角度θ₀相一致的指令。即，因为操纵致动器50根据切换阀52的切换位置而工作，改变车轮40的操纵角度θ，所以运算部80a能够通过该切换阀52的切换位置的切换而控制所述操纵角度θ。即，该运算部80a与所述切换阀52一起构成使操纵致动器50工作的“致动器操作部”。该操纵角度θ的变更与上部回转体20的回转以及配重单元30向该回转的方向的行走同步进行。如果车轮40的实际的操纵角度θ与目标操纵角度θ₀相一致，运算控制装置80就使操纵致动器50的工作停止。

上部回转体20的回转的开始时机与车轮40的操纵角度θ的变更的开始以及结束的时机能够分别进行各种变更。例如，也可以在开始上部回转体20等的回转前，开始车轮40的操纵角度θ的变更。或者也可以在车轮40的操纵角度θ与目标操纵角度θ₀相一致时，就开始上部回转体20的实际的回转。

具体而言，运算控制装置80使操纵致动器50工作，从而如图4(a)和(b)所示，从俯视方向观察使车轮40朝向车轮40所处位置(详细而言是该车轮40的转动中心轴O2的位置)上的所述回转轨道C(车轮40的回转轨道C)的切线L1的内侧，较为理想的是配重单元30所具有的所有车轮40满足该条件。在此，所谓车轮40的转动中心轴O2的位置，在多个车轮40(在图4(a)和(b)中为两个车轮40)一体地以转动中心轴O2为中心旋转的情况下，相当于这些多个车轮的转动中心轴O2的位置，在多个车轮40分别被单独操纵的情况下，相当于各车轮的转动中心轴的位置。此外，所谓“车轮40的回转轨道C”，是以图2所示的上部回转体20的回转中心轴O1为中心的且通过所述转动中心轴O2的圆，即圆轨道。此外，连结回转中心轴O1与转动中心轴O2的线段相当于车轮40的回转半径r。所谓“车轮40朝向切线L1的内侧”，是指车轮40的前后方向的前侧(大致前进方向前侧)的部分比切线L1朝向回转中心O1侧，即所述半直线L2比所述切线L1朝向回转中心O1侧。

所述目标操纵角度θ₀的具体的值，基于预先的调查或研究求出。例如，不论配重单元30回转行走时作用于该配重单元30的离心力如何都能够使车轮40的回转半径r保持固定的操纵角度θ通过实验或解析被发现，并被设定为所述目标操纵角度θ₀。该实验或解析较为理想的是在无吊载的状态(施加于车轮40的负载最大的状态)的条件下进行。

所述目标操纵角度θ₀例如也可以基于图5(b)所示的车轮40的接地长度Lc求出。所谓接地长度Lc，是车轮40与地面G接触的部分的在车轮40的前后方向上的长度。例如，接地长度Lc越大，则设定越小的目标操纵角度θ₀。更详细而言，在图5(a)所示的俯视中，例如如以下般地设定目标操纵角度θ₀。

(1)第一基准点P1的设定

如图5(a)所示，切线L1上的且从车轮40的操纵的转动中心轴O2向车轮40前后方向前侧前进了“系数α”×“接地长度Lc”(αLc)之数值的点被设定为基准点P1。所述的系数α能够设定为各种值，例如是1.3至1.7，例如1.5等。

(2)辅助直线L3的设定

与切线L1平行的且从切线L1向图4(a)和(b)所示的回转轨道C的内侧离开了距离B的直线被设定为辅助直线L3。所述距离B是根据多个车轮40的设置或各个车轮40的尺寸等决定的规定的长度。例如在两个车轮40一体地以转动中心轴O2为中心被操纵的情况下，转动中心轴O2与从俯视方向观察的回转轨道C的内侧的车轮40的中心O3的距离能够被设定为所述距离B。

(3)第二基准点P2的设定

通过所述第一基准点P1并且与切线L1正交的直线L4同所述辅助直线L3的交点被设定为第二基准点P2。

(4)目标操纵角度θ₀的设定

从所述车轮40的转动中心轴O2向车轮40的前后方向前侧延伸的所述半直线L2通过所述点P2般的操纵角度被设定为目标操纵角度θ₀。该目标操纵角度θ₀的具体的数值例如是0.5°～1.5°、例如是1°。在图5(a)中，在车轮40的前后方向与切线L1平行的姿势下的车轮40，即操纵角度θ被校正前的车轮40由实线表示，操纵角度θ被校正后的车轮40由双点划线表示。

以上说明的装置，通过控制车轮40的操纵角度θ，以使表示各车轮40的方向的半直线L2朝向回转轨道C的切线L1的内侧，从而能够抑制配重单元30沿回转方向行走时车轮40的回转半径r变得大于标准的回转半径，因而，能够抑制因该回转半径的扩大而造成的问题。此外，以上说明的装置不需要使该扩大的回转半径r恢复成原先的作业，或将该作业简略化，由此能够提高起重机10的作业效率。

具体而言，通过抑制所述车轮40的回转半径r的扩大能够产生如下的效果。

(a)如图1所示，以使配重单元30相对于地面G可以倾斜的方式由单元-主体连结部件32连结配重单元30与上部回转体20的情况下，能够抑制因所述回转半径r的扩大而引起的配重单元30相对于地面G的倾斜。因此，能够抑制因该倾斜而引起对于各车轮40的载荷变得不均衡或车轮40变形，其结果，能够延长车轮40的寿命。

(b)另一方面，以使配重单元30相对于地面G不能倾斜的方式由单元-主体连结部件32连结配重单元30与上部回转体20的情况下，例如如图9(c)所示，由上下排列的多个部件实现该连结的情况下，能够抑制因所述回转半径的扩大而引起的车轮40的变形。因而，该情况下也能够延长车轮40的寿命。

(c)此外，在配重单元30与上部回转体20不直接连结的情况下，能够抑制由于在配重单元30的回转半径扩大的状态下该配重单元30升离地面G而引起的配重单元30在该回转半径方向上摆动。

并且，本实施方式所涉及的、图3所示的运算控制装置80包括用于存储目标操纵角度θ₀的目标操纵角度存储部83，该目标操纵角度θ₀是根据上部回转体20的回转方向而预先设定的车轮40的适当的操纵角度，且所述运算控制装置80控制操纵致动器50以使车轮40的实际的操纵角度θ与所述目标操纵角度θ₀相一致，因此，与在回转作业中实时运算车轮40的适当的操纵角度θ的情况相比，能够提高车轮40的操纵控制的响应速度以及简化该控制。

此外，因为输入运算控制装置80的回转判定信号接收部81的信号是从上部回转体20输出的电信号，所以具有也能够应用于如后述的第三实施方式般不是驱动车轮40旋转的方式以外的方式中的优点。

接着，参照图6，说明本发明的第二实施方式所涉及的操纵控制装置101。上述的图3所示的第一实施方式所涉及的操纵控制装置1在使上部回转体20回转的信号输入运算控制装置80时控制车轮40的操纵角度，而第二实施方式所涉及的操纵控制装置101在检测到车轮40的回转半径r变大时控制车轮40的操纵角度。下面进一步说明该不同点。另外，在第一实施方式中所说明了的起重机10的所述下部主体15、所述上部回转体20、所述配重单元30和所述操纵致动器50均在第二实施方式以及后述的第三、第四实施方式中也同样，在以下的记载中省略其说明。

如图6所示，第二实施方式所涉及的操纵控制装置101除了包括第一实施方式所涉及的操纵角度传感器72以外还包括载荷传感器74和倾斜传感器76，第二实施方式所涉及的运算控制装置80除了包括第一实施方式所涉及的运算控制装置80所含有的回转判定信号接收部81、操纵角度信号接收部82和目标操纵角度存储部83以外，还包括载荷信号接收部84、载荷分布允许值存储部85、倾斜角度信号接收部86和倾斜角度允许值存储部87。

所述载荷传感器74检测作用于所述配重单元30的各车轮40的载荷，例如设置在用于车轮40的未图示的悬架装置。载荷传感器74基于所述悬架装置所含有的缓冲器的液压，或该悬架装置所含有的缓冲器或弹簧的伸长量等，检测施加于车轮40的载荷。载荷信号接收部84接收所述载荷传感器74输出的载荷信号，即与作用于所述各车轮40的载荷相关联的信息信号，并输入运算部80a。所述载荷分布允许值存储部85存储对于载荷分布不均匀度预先设定的允许值，该载荷分布不均匀度是作用于所述各车轮40的载荷间的不均匀度。关于该载荷分布不均匀度将在后面详述。

所述倾斜传感器76检测配重单元30的主体部35的倾斜角度，详细而言是相对于面G的法线的倾斜角度。所述倾斜角度信号接收部86接收所述倾斜传感器76输出的倾斜角度信号，即与所述配重单元30的倾斜角度相关联的信息信号，并输入运算部80a。所述倾斜角度允许值存储部87存储对于所述配重单元30的倾斜角度预先设定的允许值。

接着，说明该第二实施方式所涉及的操纵控制装置101的工作，特别是运算控制装置80的运算部80a所进行的运算工作。

1)基于载荷分布不均匀度的控制

若随着图1所示的配重单元30的回转方向的行走，其回转半径r增大，则例如与图9(a)所示的配重单元90相同，所述配重单元30向内侧倾斜，使施加于各车轮40的载荷不均匀。因而，基于该载荷的不均匀度而控制该车轮40的操纵角度θ是有效的。

因此，运算控制装置80的运算部80a基于从载荷传感器74通过载荷信号接收部84输入运算部80a的载荷信号，运算各车轮40的载荷间的不均匀的程度即载荷分布不均匀度，并将其与允许值进行比较。具体而言，所述载荷分布不均匀度，例如既可以是施加于各车轮40的载荷中最大的载荷与最小的载荷之差，也可以是分别计算所有的车轮40的载荷的平均值与各车轮40的载荷之差，并将这些差合计起来所得的值。运算部80a一方面进行该运算，另一方面读出载荷分布允许值存储部85所存储的载荷分布不均匀度的允许值，对比所运算出的实际的载荷分布不均匀度与该允许值，并根据两者的差而控制操纵致动器50。具体而言，运算控制装置80在实际的载荷分布不均匀度为允许值以下的情况下，进行将操纵角度θ保持为0°的控制，即让各车轮40的前后方向的朝向与回转轨迹C的切线L1(图4)的朝向相一致的控制，另一方面，在实际的载荷分布不均匀度超过允许值的情况下，进行校正车轮40的操纵角度θ的控制，例如将车轮40的操纵角度θ校正成预先设定的适当的操纵角度即目标操纵角度θ₀的控制。

2)基于倾斜角度的控制

如前所述，由于随着图1所示的配重单元30的回转半径r的扩大，该配重单元30倾斜，所以基于该配重单元30的倾斜角度而控制该车轮40的操纵角度θ也是有效的。

因此，所述运算部80a对比实际的配重单元30的倾斜角度与倾斜角度允许值存储部87存储的该倾斜角度的允许值，并根据两者的差控制操纵致动器50，其中所述实际的配重单元30的倾斜角度基于倾斜传感器76通过倾斜角度信号接收部86输入运算部80a的信号而获得。具体而言，运算控制装置80在实际的倾斜角度为允许值以下的情况下，进行将操纵角度θ保持为0°的控制，即让各车轮40的前后方向的朝向与回转轨迹C的切线L1(图4)的朝向相一致的控制，另一方面，在实际的倾斜角度超过允许值的情况下，进行校正车轮40的操纵角度θ的控制，例如使校正车轮40的操纵角度θ校正成预先设定的适当的操纵角度即目标操纵角度θ₀的控制。

即，该第二实施方式所涉及的运算控制装置80在实际的载荷分布不均匀度和倾斜角度分别为预先设定并存储的允许值以下的情况下，进行将车轮40的实际的操纵角度θ保持为0°的控制，而在实际的载荷分布不均匀度和倾斜角度中的至少一者超过允许值的情况下，进行将车轮40的实际的操纵角度θ校正成预先设定的目标操纵角度θ₀的控制。并且，运算控制装置80也可以进行如下的控制，即，以实际的载荷分布不均匀度与其允许值之差所对应的量，或实际的倾斜角度与其允许值之差所对应的量，来使操纵角度θ成为比所述目标操纵角度θ₀大。或者，所述运算控制装置80也可以基于实际的载荷分布不均匀度与其允许值之差和实际的倾斜角度与其允许值之差中的仅任一者而执行操纵角度θ的控制。

如上所述的车轮40的操纵角度θ的控制有可能使图4(a)和(b)所示的车轮40的回转半径r过小，在该情况下，较为理想的是，运算控制装置80进行使实际的操纵角度θ小于所述目标操纵角度θ₀的控制。所述回转半径r是否过度缩小，例如能够基于载荷传感器74或倾斜传感器76输出的检测信号来判断。例如，运算控制装置80在倾斜传感器76检测出与车轮40的回转半径r扩大时的倾斜(例如图9(b)所示的配重单元90的倾斜)反向的倾斜的情况下，或在载荷传感器74检测出作用于回转轨道C的径向内侧的车轮40的载荷比作用于径向外侧的车轮40的载荷小的情况下，能够判定为回转半径r过度地缩小。此外，所述载荷分布允许值存储部85或所述倾斜角度允许值存储部87除了存储用于判定所述回转半径r是否过度扩大的允许值之外，存储用于判定该回转半径r是否过度缩小的允许值也是有效的。

图1所示的配重单元30的主体部35的倾斜也可以按照车轮40的载荷的分布来间接地求出。例如，该主体部35的倾斜也可以按照图4(a)和(b)所示的回转轨道C的径向内侧的车轮40与外侧的车轮40的载荷之差求出。

或者，所述操纵控制装置101也可以进行如下控制，即：在配重单元30的各车轮40的载荷分布不均匀度或配重单元30的主体部35的倾斜角度为各自的允许值以下的情况下，与所述第一实施方式同样，进行使操纵角度θ与目标操纵角度θ₀相一致的控制，并且，在所述载荷分布不均匀度或所述倾斜角度超过各自的允许值的情况下，进行以该超过的值来使车轮40的操纵角度θ比所述目标操纵角度θ₀进一步增大的控制。

以上说明的基于各车轮40的载荷分布不均匀度的操纵角度θ的控制能够可靠地抑制因回转半径r的扩大而引起各车轮40的载荷的分布变得不均匀，此外，基于配重单元30的倾斜角度的操纵角度θ的控制能够可靠地抑制因回转半径r的扩大而引起配重单元30(特别是其主体部35)倾斜。此外，与仅基于上部回转体20的回转方向控制车轮40的操纵角度θ的情况相比，如此基于实际的载荷分布不均匀度或倾斜角度来进行控制的运算控制装置80能够广泛地应用于采用半径或结构彼此显著不同的配重单元30的各种起重机10。

接着，参照图7，说明本发明的第三实施方式所涉及的操纵控制装置201。该操纵控制装置201除了包括图6所示的所述第二实施方式所涉及的操纵控制装置101包含的构成要素之外，还包括利用液压来驱动车轮40旋转的驱动致动器260。并且，对应于该驱动致动器260设置的各传感器所生成的检测信号作为用于判定回转方向的信号而输入回转判定信号接收部81。具体如下。

操纵控制装置201除了包括所述驱动致动器260之外，还包括：向该驱动致动器260供应液压油的液压源261；设置于液压源261与驱动致动器260之间的切换阀262；以及液压信号传感器263。

所述切换阀262是切换所述驱动致动器260的工作的阀。切换阀262具有多个切换位置，为了向驱动致动器260发出工作指令而输入所述切换阀262的液压信号(先导信号)变更所述切换位置。切换阀262通过变更其切换位置，进行如下切换，即：是否从液压源261向驱动致动器260供应液压油的切换、以及液压油的供应方向的切换即驱动致动器260驱动车轮40的方向的切换。

所述驱动致动器260是利用从液压源261供应的液压油来驱动的液压致动器，例如是液压马达，安装在图1所示的配重单元30的主体部35。驱动致动器260驱动车轮40向与切换阀262的切换位置相应的朝向旋转，或停止该驱动。

通过驱动致动器260对车轮40的旋转驱动，配重单元30如图4(a)或(b)所示般地以从俯视方向观察右转或左转的方式沿回转方向行走(自主行走)。即，输入图7所示的驱动致动器260的工作指令用的液压信号能够用作为用于判定上部回转体20的回转方向的回转判定信号。因此，液压信号传感器263将输入驱动致动器260的工作指令用的液压信号转换为电信号，并将其作为用于判定上部回转体20的回转方向的电信号即回转判定信号来输入回转判定信号接收部81。

除了所述液压信号之外，向驱动致动器260供应液压油的朝向也是判定回转方向的有用信息。因此，也可以取代所述液压信号传感器263(或在所述液压信号传感器263的基础上)，采用图7中以双点划线所示般的检测从切换阀262向驱动致动器260供应液压油的朝向的驱动液压传感器264。驱动液压传感器264基于向驱动致动器260供应的驱动用液压的朝向，生成用于判定上部回转体20的回转方向的电信号，并将其输入回转判定信号接收部81。

在具有如前所述的液压信号传感器263或驱动液压传感器264等液压传感器的第三实施方式所涉及的装置中，由于在配重单元30的内部生成的信号输入回转判定信号接收部81，所以无需为了判定图1所示的上部回转体20的回转方向而新设或增设连接该上部回转体20与配重单元30的信号线。因而，以往的起重机10在保留除了配重单元30之外的结构的基础上能够应用本发明。

图8表示第四实施方式的操纵控制装置301。在图7所示的操纵控制装置201中，从与驱动致动器260的液压源261不同的液压源51向操纵致动器50供应液压油，相对于此，在图8所示的操纵控制装置301中，驱动致动器260的液压源261兼用作操纵致动器50的液压源。即，驱动致动器260的驱动用的液压作为操纵致动器50的驱动用的液压而并联使用。具体而言，驱动致动器260的液压源261通过导管351连接于操纵致动器50用的切换阀52。

在该图8所示的装置中，随着图1所示的上部回转体20的回转的开始，驱动致动器260和操纵致动器50启动，并进行控制来使车轮40的实际的操纵角度θ与适当的操纵角度例如目标操纵角度θ₀相一致。此时，切换阀262打开而继续使液压源261向驱动致动器260供应液压油，但切换阀52关闭而停止从液压源261向操纵致动器50供应液压油。

在该操纵控制装置301中，将驱动致动器260的液压源261兼用作操纵致动器50的液压源从而能够简化操纵控制装置301的结构和工作，但是例如将驱动致动器260的工作指令用的液压兼用作操纵致动器50的驱动用的液压也能够简化装置的结构和工作。该兼用例如将输入切换阀262的液压信号用的导管通过图8中以双点划线所示的导管351b连接于切换阀52来实现。在该情况下，与所述第四实施方式相比，因为向操纵致动器50供应的液压低，所以也有可能造成操纵致动器50的功率不足的情况，但是该功率不足例如能够通过以下的方式补充，即，利用增压装置而提高向操纵致动器50供应的液压；在操纵致动器50为液压缸的情况下，增加其缸内径(cylinder bore)；或者通过增力连杆等连结操纵致动器50与车轮40。

本发明并不限定于以上说明了的实施方式，例如也包含下述般的方式。

操纵控制装置所包含的电路或液压回路可以在发挥同样的效果的范围内进行各种变更。例如液压信号可以适当置换为电信号。在将图8所示的切换阀262的指令用的信号从液压信号置换为电信号的情况下，也可以省略传感器263、264而将所述电信号输入回转判定信号接收部81。

图3等所示的运算控制装置80所控制的车轮40的适当的操纵角度θ例如也可以如下般地设定。(a)也可以使与施加于车轮40的最大的载荷，即图1所示的主体部35的重量相应的操纵角度θ作为目标操纵角度θ₀而存储于图3所示的目标操纵角度存储部83。(b)也可以通过检测作用于车轮40的载荷的大小，并根据该检测结果来控制操纵角度θ。施加于车轮40的载荷例如可以通过检测图1所示的吊索31的张力的负载传感器(loadcell)或图6所示的载荷传感器74检测出。(c)也可以使与图4(a)和(b)所示的回转半径r相应的目标操纵角度θ₀例如作为映射(map)或表(table)而存储于目标操纵角度存储部83。(d)也可以通过检测回转半径r，并根据该检测结果来控制操纵角度θ。回转半径r例如可以通过检测图1所示的单元-主体连结部件32的长度的长度传感器等检测出，例如也可以通过图1所示的第一桅杆22的起伏角度算出。(e)目标操纵角度θ₀也可以根据图1所示的配重单元30的回转方向的行走速度(例如回转行走时的最大速度或平均速度)而预先设定。(f)也可以通过传感器检测车轮40的旋转速度或上部回转体20的回转行走的速度，并根据该检测结果来控制操纵角度θ。(g)也可以通过传感器检测车轮40的内压，并根据该检测结果，进行与图5(b)所示的车轮40的接地长度Lc相应的操纵角度θ的控制。

如上所述，本发明提供一种包括配重单元的起重机，该配重单元具有车轮而能够在地面上沿回转方向行走，且该起重机在所述配重单元回转行走时能够抑制该配重单元的车轮的回转半径扩大，从而提高该起重机的作业效率。该起重机包括：下部主体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部主体；配重单元，具有能够在地面上滚动且操纵角度能够变化的多个车轮，在从所述上部回转体垂下的状态下通过各所述车轮的滚动，能够沿与所述上部回转体的回转方向相同的方向在地面上行走；操纵致动器，使所述各车轮转动来改变该各车轮的操纵角度；以及操纵控制装置，控制所述操纵致动器的工作，并具有：回转判定信号接收部，接收用于判定所述上部回转体的回转方向的回转判定信号；以及致动器操作部，通过使所述操纵致动器工作，基于由所述回转判定信号所判定的回转方向来使所述各车轮朝向该各车轮的转动中心所处位置上的回转轨道的切线的内侧。

该起重机的操纵控制装置基于回转方向使配重的车轮朝向其回转轨道的切线的内侧，从而抑制配重单元沿回转方向行走时所述车轮的回转半径增大，由此，能够提高起重机的作业效率。

作为其较为理想的例子，所述操纵控制装置还具有目标操纵角度存储部，该目标操纵角度存储部存储根据所述上部主体的回转方向而预先设定的所述车轮的目标操纵角度，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的目标操纵角度。在该例子中，控制操纵致动器的工作，以使车轮的操纵角度成为预先设定的目标操纵角度，所以与例如在回转作业中实时运算目标操纵角度的情况相比，能够简化操纵控制装置的运算控制工作。

例如，较为理想的是，所述操纵控制装置还具有：载荷信号接收部，接收载荷信号，该载荷信号是与作用于所述各车轮的载荷相关连的信息的信号；以及载荷分布允许值存储部，存储对于载荷分布不均匀度预先设定的允许值，该载荷分布不均匀度表示作用于所述各车轮的载荷的不均匀程度，所述致动器操作部根据用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度与存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值之差，控制所述操纵致动器的工作。该操纵控制装置基于伴随车轮的回转半径的扩大而增大的载荷分布不均匀度来控制车轮的操纵角度，从而能够执行让该回转半径的扩大得到抑制的较为理想的操纵控制。

更加具体而言，较为理想的是，所述操纵控制装置还具有目标操纵角度存储部，该目标操纵角度存储部存储根据所述上部主体的回转方向而预先设定的所述车轮的目标操纵角度，在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度为存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值以下的情况下，所述致动器操作部进行将所述各车轮的操纵角度保持为0的控制，在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度超过存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的目标操纵角度以上的角度。

此时，在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度超过存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值的情况下，所述致动器操作部可以进一步通过使所述操纵致动器工作，利用由所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度与存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值之差所对应的量，来使所述各车轮的操纵角度成为比所述目标操纵角度大，从而能够实现更适合实际的载荷分布不均匀度的操纵控制。

或者，所述操纵控制装置还具有目标操纵角度存储部，该目标操纵角度存储部存储根据所述上部主体的回转方向而预先设定的所述车轮的目标操纵角度，在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度为存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值以下的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的目标操纵角度，在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度超过存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，利用由所述载荷信号求出的载荷分布不均匀度与存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值之差所对应的量，来使所述各车轮的操纵角度成为比所述目标操纵角度大，由此也能够同样地实现适合实际的载荷分布不均匀度、且为抑制车轮的回转半径的扩大有效的控制。

此外，还较为理想的是，所述操纵控制装置还具有：倾斜角度信号接收部，接收倾斜角度信号，该倾斜角度信号是与配重单元的回转半径方向的倾斜角度相关联的信息的信号；以及倾斜角度允许值存储部，存储对于所述倾斜角度预先设定的允许值，所述致动器操作部根据用所述倾斜角度信号接收部接收的所述倾斜角度信号来求出的倾斜角度与存储于所述倾斜角度允许值存储部的倾斜角度的允许值之差，控制所述操纵致动器的工作。该操纵控制装置基于伴随车轮的回转半径的扩大而增大的配重单元的回转半径方向的倾斜角度的扩大来控制车轮的操纵角度，从而能够执行让该回转半径的扩大得到抑制的较为理想的操纵控制。

更加具体而言，较为理想的是，所述操纵控制装置还具有目标操纵角度存储部，该目标操纵角度存储部存储根据所述上部主体的回转方向而预先设定的所述车轮的目标操纵角度，

在用所述倾斜角度信号接收部接收的所述倾斜角度信号来求出的倾斜角度为存储于所述倾斜角度允许值存储部的倾斜角度的允许值以下的情况下，所述致动器操作部进行将所述各车轮的操纵角度保持为0的控制，在用所述倾斜角度信号接收部接收的所述倾斜角度信号来求出的倾斜角度超过存储于所述倾斜角度允许值存储部的倾斜角度的允许值的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的目标操纵角度以上的角度。

此时，在用所述倾斜角度信号接收部接收的所述倾斜角度信号来求出的倾斜角度超过存储于所述倾斜角度允许值存储部的倾斜角度的允许值的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，利用由所述倾斜角度信号求出的倾斜角度与存储于所述倾斜角度允许值存储部的倾斜角度的允许值之差所对应的量，来使所述各车轮的操纵角度成为比所述目标操纵角度大，从而能够实现更适合实际的倾斜角度的操纵控制。

或者，所述操纵控制装置还具有目标操纵角度存储部，该目标操纵角度存储部存储根据所述上部主体的回转方向而预先设定的所述车轮的目标操纵角度，在用所述倾斜角度信号接收部接收的所述倾斜角度信号来求出的倾斜角度为存储于所述倾斜角度允许值存储部的倾斜角度的允许值以下的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的目标操纵角度，在用所述倾斜角度信号接收部接收的所述倾斜角度信号来求出的倾斜角度超过存储于所述倾斜角度允许值存储部的倾斜角度的允许值的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，利用由所述倾斜角度信号求出的倾斜角度与存储于所述倾斜角度允许值存储部的倾斜角度的允许值之差所对应的量，来使所述各车轮的操纵角度成为比所述目标操纵角度大，由此也能够同样地实现适台实际的倾斜角度、且为抑制车轮的回转半径的扩大有效的控制。

输入所述操纵控制装置的所述回转判定信号接收部的信号例如也可以是从所述上部主体输出的电信号。

或者，在还包括驱动所述车轮旋转的驱动致动器和基于所述驱动致动器的工作指令用液压或驱动用液压来生成电信号的液压传感器的情况下，该液压传感器生成的电信号也可以输入所述操纵控制装置的所述回转判定信号接收部。

在还包括驱动所述车轮旋转的驱动致动器和使该驱动致动器工作的液压源的情况下，通过将该液压源兼用作用于使所述操纵致动器工作的液压源，能够简化装置的结构或工作。

同样，在还包括接受液压信号的输入来进行驱动所述车轮旋转的工作的驱动致动器的情况下，通过将所述液压信号用作为使所述操纵致动器工作的液压，能够简化装置的结构或工作。

Claims

1.一种起重机，其特征在于包括：

具备行走体的下部主体；

上部回转体，能够回转地搭载于所述下部主体；

配重单元，具有能够在地面上滚动且操纵角度能够变化的多个车轮，在从所述上部回转体垂下的状态下通过各所述车轮的滚动，能够以所述上部回转体的回转中心轴为中心以一定的半径沿与所述上部回转体的回转方向相同的方向在地面上行走，所述操纵角度是所述配重单元的回转轨道的切线与一半直线所成的角度，所述半直线是从所述各车轮的转向转动中心轴沿所述各车轮的前后方向向前侧延伸的半直线；

操纵致动器，使所述各车轮转动来改变该各车轮的操纵角度；以及

操纵控制装置，控制所述操纵致动器的动作，

该操纵控制装置具有：

回转判定信号接收部，接收用于判定所述上部回转体的回转方向的回转判定信号；目标操纵角度存储部，该目标操纵角度存储部存储根据所述上部回转体的回转方向而预先设定的所述车轮的目标操纵角度；以及致动器操作部，在所述配重单元回转行走时，通过使所述操纵致动器工作，基于由所述回转判定信号所判定的回转方向来使所述各车轮朝向该各车轮的转动中心所处位置上的回转轨道的切线的内侧，并且使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的所述目标操纵角度。

2. 根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述操纵控制装置还具有：载荷信号接收部，接收载荷信号，该载荷信号是与作用于所述各车轮的载荷相关连的信息的信号；以及载荷分布允许值存储部，存储对于载荷分布不均匀度预先设定的允许值，该载荷分布不均匀度表示作用于所述各车轮的载荷的不均匀程度，

所述致动器操作部根据用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度与存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值之差，控制所述操纵致动器的工作。

3. 根据权利要求2所述的起重机，其特征在于：

在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度为存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值以下的情况下，所述致动器操作部进行将所述各车轮的操纵角度保持为0的控制，

在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度超过存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的目标操纵角度以上的角度。

4. 根据权利要求3所述的起重机，其特征在于：

在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度超过存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，利用由所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度与存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值之差所对应的量，来使所述各车轮的操纵角度成为比所述目标操纵角度大。

5. 根据权利要求2所述的起重机，其特征在于：

在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度为存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值以下的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的所述目标操纵角度，

在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度超过存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，利用由所述载荷信号求出的载荷分布不均匀度与存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值之差所对应的量，来使所述各车轮的操纵角度成为比所述目标操纵角度大。

6. 根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述操纵控制装置还具有：倾斜角度信号接收部，接收倾斜角度信号，该倾斜角度信号是与上述配重单元的回转半径方向的倾斜角度相关联的信息的信号；以及倾斜角度允许值存储部，存储对于所述倾斜角度预先设定的允许值，

所述致动器操作部根据用所述倾斜角度信号接收部接收的所述倾斜角度信号来求出的倾斜角度与存储于所述倾斜角度允许值存储部的倾斜角度的允许值之差，控制所述操纵致动器的工作。

7. 根据权利要求6所述的起重机，其特征在于：

在用所述倾斜角度信号接收部接收的所述倾斜角度信号来求出的倾斜角度为存储于所述倾斜角度允许值存储部的倾斜角度的允许值以下的情况下，所述致动器操作部进行将所述各车轮的操纵角度保持为0的控制，

在用所述倾斜角度信号接收部接收的所述倾斜角度信号来求出的倾斜角度超过存储于所述倾斜角度允许值存储部的倾斜角度的允许值的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的所述目标操纵角度以上的角度。

8. 根据权利要求7所述的起重机，其特征在于：

在用所述倾斜角度信号接收部接收的所述倾斜角度信号来求出的倾斜角度超过存储于所述倾斜角度允许值存储部的倾斜角度的允许值的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，利用由所述倾斜角度信号求出的倾斜角度与存储于所述倾斜角度允许值存储部的倾斜角度的允许值之差所对应的量，来使所述各车轮的操纵角度成为比所述目标操纵角度大。

9. 根据权利要求6所述的起重机，其特征在于：

在用所述倾斜角度信号接收部接收的所述倾斜角度信号来求出的倾斜角度为存储于所述倾斜角度允许值存储部的倾斜角度的允许值以下的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的所述目标操纵角度，

10. 根据权利要求1所述的起重机，其特征在于：输入所述操纵控制装置的所述回转判定信号接收部的信号是从所述上部回转体输出的电信号。

11. 根据权利要求1所述的起重机，其特征在于还包括：

驱动致动器，驱动所述车轮旋转；和

液压传感器，基于所述驱动致动器的动作指令用液压或驱动用液压来生成电信号，其中，

输入所述操纵控制装置的所述回转判定信号接收部的信号是所述液压传感器生成的电信号。

12. 根据权利要求1所述的起重机，其特征在于还包括：

驱动致动器，驱动所述车轮旋转；和

液压源，使所述驱动致动器工作，其中，

所述液压源兼用作用于使所述操纵致动器工作的液压源。

13. 根据权利要求1所述的起重机，其特征在于还包括：

驱动致动器，接受液压信号的输入来进行驱动所述车轮旋转的工作，其中，

所述液压信号用作为使所述操纵致动器工作的液压。