ES2302289T3

ES2302289T3 - Equipo de trabajo movil con brazos de apoyo extensibles.

Info

Publication number: ES2302289T3
Application number: ES06025766T
Authority: ES
Inventors: Stephan Gelies
Original assignee: Putzmeister Concrete Pumps GmbH
Current assignee: Putzmeister Concrete Pumps GmbH
Priority date: 2003-10-20
Filing date: 2004-10-14
Publication date: 2008-07-01
Anticipated expiration: 2024-10-14
Also published as: WO2005042319A1; DE502004006627D1; EP1675760B1; CN1871153A; US7784354B2; DE10349234A1; ES2290771T3; CN101318500A; EP1772333B1; EP1772333A1; CN101318500B; CN100546852C; JP2007508989A; US20070090612A1; ATE366685T1; KR20060093335A; DE502004004314D1; EP1675760A1; EA007818B1; EA200600808A1

Abstract

Equipo de trabajo, en especial una bomba móvil de hormigón, con un chasis (10), con dos brazos extensibles de apoyo (22, 24) anteriores y dos posteriores, extensibles de una posición de marcha a como mínimo una posición apoyada y cada uno con una pata telescópica de apoyo (28) dispuesta sobre un piso (36), cada una con un elemento de medición (38) para la determinación de la carga de apoyo a la que están sometidas las patas de apoyo (28), que comprende un sistema electrónico de evaluación (68, 74) que puede ser cargado, a ciclos de registro predefinidos, con valores de medición de fuerzas de apoyo a las que están sometidas las patas de apoyo, caracterizado por una rutina de software para la determinación de un valor de la seguridad de estabilidad (S) resultado del cociente de la suma total de los valores medidos de carga de apoyo de todas las patas de apoyo (28) y una suma parcial de los valores medidos de carga de apoyo de las dos patas de apoyo (28) de momento más cargadas, así como una rutina de alarma para la activación de un estado de alarma al descender por debajo de un valor umbral predeterminado para la estabilidad.

Description

Equipo de trabajo móvil con brazos de apoyo extensibles.

El invento se refiere a un dispositivo de trabajo móvil, en especial una bomba móvil de hormigón, con un chasis, con dos brazos de apoyo extensibles anteriores y dos posteriores, extensibles de una posición de marcha a como mínimo una posición de apoyo y cada uno con una pata telescópica de apoyo dispuesta sobre un piso, cada una con un elemento de medición para la determinación de la carga de apoyo a la que están sometidas las patas de apoyo, que comprende un sistema electrónico de evaluación que puede ser cargado, a ciclos de registro predefinidos, con valores de medición de las cargas de apoyo a que están sometidas las patas de apoyo.

Dispositivos de trabajos de este tipo están dotados de brazos extensibles de apoyo que deben mejorar en el lugar de empleo la estabilidad del equipo de trabajo. En este caso, por una parte los brazos extensibles de apoyo tienen el objetivo de eliminar la suspensión del vehículo y aliviar la carga de las ruedas. Por otra parte, los brazos extensibles de apoyo tienen la tarea de reducir el riesgo de vuelco, que se produce cuando se generan elevados momentos de vuelco en un poste extensible de trabajo. Las patas de apoyo de los brazos extensibles de apoyo forman los ángulos de un cuadrilátero, cuyas líneas laterales describen una superficie, dentro de la cual debe situarse el centro de gravedad del equipo de trabajo, para asegurar la estabilidad. Debido a que el poste de trabajo extensible en voladizo es giratorio, el centro de gravedad describe en un giro un círculo entero, que en el área de trabajo del poste extensible de trabajo debe caer dentro de la superficie del cuadrilátero. Debido a que los espacios disponibles en las zonas de trabajo son limitados, se prescin-
de muchas veces de un apoyo completo. Es por eso que queda limitado el círculo de giro del poste extensible de trabajo.

Para asegurar la seguridad contra vuelco, ya fue propuesto un dispositivo de control (Revista "Beton" 6/96, págs. 362, 364). Aquí se vigilan las presiones existentes en los cuatro telescopios accionados hidráulicamente de las patas de apoyo. Cuando la presión disminuye en dos cilindros de patas de apoyo se desconectan los movimientos del poste y la bomba de hormigón. Esta técnica también puede utilizarse en el caso en que una máquina por falta de espacio no está apuntalada completamente. Las investigaciones han demostrado que las mediciones de presión en los cilindros telescópicos de las patas de apoyo no son suficientes para un control fiable de las patas de apoyo. Ello es válido especialmente cuando uno de los cilindros telescópicos ha sido extendido a tope. Este sistema de control tampoco detecta los efectos de apoyo dinámicos.

Para evitar estas desventajas, ya se propuso (DE-A101 10 176) que en la parte inferior de cada pata de apoyo esté dispuesto un par de sensores de fuerza. Para ello es necesario un pie de apoyo especialmente construido para este propósito, cuya construcción es bastante costosa. Además, allí cada sensor de fuerza está dispuesto en un circuito eléctrico de medición para la emisión de una señal de medición en función de la carga de apoyo, comprendiendo el dispositivo de control un sistema electrónico de evaluación que en ciclos de registro predeterminados recibe valores de medición de carga de apoyo relativos a las patas de apoyo y, para su comparación, al menos un valor umbral predefinido determinante de la seguridad de estabilidad. El sistema electrónico de evaluación comprende una rutina de software, para determinar el segundo valor más bajo de medición de carga de apoyo relativo a patas de apoyo de cada ciclo de registro y para su comparación con un valor umbral determinante de la estabilidad. En este caso, se considera como una desventaja que el valor umbral es una magnitud dependiente de la construcción y dimensionalmente contingente y que para la determinación de valores de carga relevantes para la estabilidad es necesaria una elevada precisión de medición, aun en el caso de cargas reducidas.

Además, en un equipo de trabajo del tipo mencionado anteriormente (GB-A-2187432) se conoce disponer de un dispositivo para el control de la estabilidad, que comprende un sistema electrónico de evaluación que, en ciclos de registro predeterminados, puede ser cargado de valores de medición de las cargas de apoyo a las que están sometidas las patas de apoyo y que presenta una rutina de alarma para producir un estado de alarma al quedar debajo de un valor umbral preestablecido para la seguridad de la estabilidad.

Partiendo de ello, el invento tiene por objetivo perfeccionar el equipo de trabajo conocido, de modo que en un ajustado intervalo de tiempo sea posible un control en tiempo real de la carga de apoyo en la zona de las diferentes patas de apoyo, de modo que, al operar el equipo de trabajo, también puedan incluirse en el control efectos dinámicos y efectos de inercia.

La solución, según el invento, consiste principalmente en que el sistema electrónico de evaluación presenta una rutina de software para la determinación de un valor de la seguridad de estabilidad como resultado del cociente de la suma total de los valores de carga de apoyo medidos en todas las patas de apoyo y una suma parcial de los valores de carga de apoyo medidos en las dos patas de apoyo de momento más cargadas, así como una rutina de alarma para la activación de un estado de alarma al descender por debajo de un valor umbral predeterminado para el valor de la seguridad de estabilidad.

Para evitar un volteo del equipo de trabajo en estado de funcionamiento, se han previsto para el control de la seguridad de estabilidad múltiples niveles escalonados de valores umbral activadores de alarma. Al quedar debajo de un primer valor umbral, el maquinista es advertido mediante un aviso acústico y/u óptico, al pasar debajo de un segundo valor umbral menor que el primero puede activarse un bloqueo desconectable del movimiento de trabajo desplazante de la carga. Finalmente, al pasar debajo de un tercer valor umbral menor que el segundo valor umbral, se activa un bloqueo no desconectable del movimiento de trabajo desplazante de la carga.

Una configuración preferente del invento dispone que, en brazos extensibles de apoyo en los que las patas telescópicas de apoyo con un elemento telescópico fijamente conectado al brazo están articuladas a una caja de pata de apoyo mediante un perno articulado, el perno articulado puede estar configurado como elemento de medición para la determinación de la carga de apoyo.

Para ello, es apropiado, según una primera variante de fabricación del invento, un dispositivo para la determinación de la flexión elástica del perno articulado generada en el proceso de apoyo, como medida para la carga de apoyo a la que están sometidas las patas de apoyo. En este caso, el perno articulado tiene como mínimo una galga extensiométrica para determinar la flexión del perno. Una configuración preferente del invento dispone que el perno articulado presenta como mínimo una ranura longitudinal extendida en forma paralela axial para el alojamiento de la como mínimo una galga extensiométrica. Favorablemente, el perno articulado contiene dos ranuras longitudinales enfrentadas respecto a un plano de flexión, abiertas hacia lados opuestos para el alojamiento en cada caso de dos galgas extensiométricos, estando las conexiones de las galgas extensiométricas conectadas entre sí en un circuito de medición preferentemente configurado como circuito puente. Además, el perno articulado contiene en forma apropiada un taladro central abierto por un lado, así como un taladro transversal extendido desde al menos una ranura longitudinal hacia el taladro central, para alojar un cable de medición.

Conforme a otra variante de realización del invento, se encuentra dispuesto un dispositivo para determinar la deformación elástica por cizallamiento generada en el proceso de apoyo en las zonas del punto de apoyo del perno articulado, como medida para la carga de apoyo a la que están sometidas las patas de apoyo. En este caso, el perno articulado tiene en la zona de sus puntos de apoyo al menos una galga extensiométrica para determinar la deformación por cizallamiento. Preferentemente, el perno articulado presenta con este fin, en la zona de los puntos de apoyo, al menos una perforación pasante orientada en la dirección de apoyo y transversal al eje del perno, en la que está dispuesta una membrana de una pieza con el material del perno para el alojamiento de cómo mínimo una galga extensiométrica. Preferentemente, el perno articulado presenta en cada uno de ambos puntos de apoyo una perforación con membrana, estando dispuesta la membrana en el plano de cizallamiento entre un cojinete interior y un cojinete exterior de la pata de apoyo. El cojinete exterior forma en la caja de la pata de apoyo un apoyo para el perno, mientras que en el cojinete interior está apoyada la pieza fija del telescopio. En las superficies del lado ancho de la membrana opuestas entre sí, está dispuesta en cada caso de forma apropiada, una galga extensiométrica extendida paralela al plano de cizallamiento, estando las galgas extensiométricas conectadas entre sí, en un circuito de medición preferentemente configurado como circuito puente.

En ambas variantes de fabricación, el circuito de medición está conectado a través de un amplificador de señales al sistema electrónico de evaluación asistido por ordenador.

A continuación, el invento se muestra en mayor detalle en base a un ejemplo de realización representado en el dibujo en forma esquemática.

Muestran la

figura 1, una vista de una bomba de hormigón móvil aparcada con brazos extensibles de apoyo apoyados cercanos del lado de la calle;

figura 2, una vista lateral de un brazo de apoyo extensible;

la figura 3a y 3b, una pata de apoyo con pernos de medición configurados como elementos de medición en estado retirado y en estado extendido;

la figura 4a y 4b, una vista desde arriba y una representación seccional de un perno articulado como brazo de flexión;

la figura 5a y b, una vista desde arriba y una representación seccional de una segunda variante de un perno articulado como brazo de flexión;

la figura 6a y b, una sección longitudinal y una sección transversal de un perno articulado como perno de seguridad;

la figura 7, una disposición de circuito en representación esquemática para cuatro galgas extensiométricas en un circuito puente con sistema electrónico de evaluación asistido por ordenador respectivamente.

La bomba móvil de hormigón mostrada en la figura 1 se compone básicamente de un chasis vehicular 10 multiaxial, un poste extensible de trabajo 14 en la forma de un poste de distribución de hormigón montado a un soporte de poste 12 próximo al eje delantero, apoyado en forma giratoria sobre un eje vertical 13 fijo al chasis vehicular y una estructura de soporte 15 que presenta un brazo extensible 22, 24 delantero y posterior. Los brazos extensibles de apoyo 22, 24 presentan una caja de pata de apoyo 26 dirigida hacia abajo, a la cual está fijada respectivamente una pata telescópica de apoyo 28 con su elemento telescópico 30 fijado al brazo extensible. Las patas de apoyo 28 pueden ser apoyadas con su placa de base 34 sobre el suelo 36. Los brazos extensibles de apoyo 22, 24 delanteras y posteriores pueden extenderse por medios hidráulicos de una posición de marcha próxima al chasis vehicular a una posición de apoyo. En el ejemplo mostrado en la figura 1 se eligió del lado de la calle una posición de apoyo estrecha. La posición de apoyo estrecha, con la que puede tenerse en consideración el poco espacio disponible en las obras de construcción, lleva necesariamente a una limitación del ángulo de giro del poste de distribución 14.

La cuatro patas de apoyo 28 paradas sobre el suelo despliegan un cuadrilátero cuyos lados forman en cada caso una arista de volteo. Para garantizar la estabilidad, en el movimiento del poste de distribución 14 los lados del cuadrilátero no deben superar hacia fuera el centro de gravedad del sistema. El invento hace uso del conocimiento de que la posición del centro de gravedad dentro del cuadrilátero de volteo puede ser controlada mediante elementos de medición 38 dentro de las patas de apoyo 28. Conforme a ello, cada pata de apoyo 28 tiene asignado un elemento de medición 38, que comprende, en los ejemplos mostrados, en cada caso cuatro galgas extensiométricas DMS1 a DMS4 con circuito eléctrico de medición 44 correspondiente y amplificador operacional 46. Cada circuito de medición 44 transmite por medio de su amplificador 46 una señal de medición dependiente registrable en ciclos de tiempo preestablecidos, que es procesada por una unidad de evaluación 48 conectada a un ordenador de a bordo 50.

Una particularidad del invento consiste en que los elementos de medición para determinar las cargas de apoyo a las que están sometidas las patas de apoyo están constituidos por los pernos articulados 32. En el caso de los ejemplos de realización mostrados en las figuras 4 y 5, el elemento de medición 38 contiene un dispositivo para determinar la flexión elástica del perno articulado generada en el proceso de apoyo, como medida de la carga de apoyo a la que está sometida la pata de apoyo. Con este fin, el perno articulado 32 presenta dos galgas extensiométricas DMS1, DMS3 o bien DMS2, DSM4 alojadas opuestas entre sí con referencia a un plano de flexión 52 en ranuras longitudinales 54 abiertas hacia lados opuestos, estando en el ejemplo de fabricación, según la figura 5, las galgas extensiométricas dispuestas en la ranura longitudinal 54 orientadas adyacentes paralelas entre sí en dirección longitudinal del perno articulado 32, mientras que en el ejemplo de fabricación conforme a la figura 4, se encuentra dispuesto en cada caso en las ranuras longitudinales una galga extensiométrica orientada paralela y una transversal a la dirección longitudinal del perno articulado 32.

En el ejemplo de fabricación mostrado en la figura 6, los elementos de medición 38 comprenden un dispositivo para determinar las deformaciones elásticas por cizallamiento producidas en la zona de los puntos de apoyo 56 de los pernos articulados 32, como medida de la carga de apoyo a la que están sometidas las patas de apoyo en el proceso de apoyo. Con este fin, los pernos articulados 38 presentan en cada caso en la zona de los puntos de apoyo 56 una perforación 58 en la que se encuentra dispuesta una membrana 60 unida en una pieza con el material del perno. En este caso, la membrana se encuentra dispuesta en dirección de la carga de apoyo en el plano de cizallamiento 62 entre el cojinete interior y el cojinete exterior de la pata de apoyo 28. En ambas superficies anchas de la membrana opuestas entre sí, se encuentra dispuesta respectivamente en forma paralela al plano de cizallamiento 62 una galga extensiométrica DMS1, DMS2 o bien DMS3, DMS 4, extendida en forma diagonal a la dirección de apoyo, que se cruzan de a pares en un ángulo de 90º.

Las galgas extensiométricos DMS1 a DMS4 de las variantes de fabricación están conectadas entre sí en un circuito de medición 44 configurado como circuito puente, cuyos contactos diagonales 64 están conectados a las entradas del amplificador operacional 46. La alimentación de corriente del circuito de medición 44 se realiza por medio de una fuente auxiliar de corriente 66. Las señales de salida del circuito de medición 44 se transmiten a través de una unidad de procesamiento de señales 68 a un display digital o analógico 70, 72. Además, las señales de salida se transmiten a un ordenador de a bordo 74 para su evaluación posterior, especialmente un control de seguridad de estabilidad. El sistema electrónico de medición 44 con la unidad de procesamiento de señales 68 se encuentra dispuesta respectivamente en una carcasa 76 que en un extremo del perno articulado 32 respectivo se proyecta fuera de la caja de pata de apoyo 26. Para este fin, el perno articulado 32 comprende un taladro central 55' abierto por un lado, así como un taladro transversal 55'' extendido desde la como mínimo una ranura longitudinal 54 hacia el taladro central, para alojar un cable de medición tendido a la carcasa 76.

En el control de la seguridad de estabilidad juegan un papel importante las consideraciones siguientes: la seguridad de estabilidad de una bomba de hormigón móvil resulta de las condiciones de equilibrio de un sistema espacial de fuerzas. En este caso, las fuerzas de direcciones variables de acción son, por ejemplo, cargas propias u operativas temporaria o localmente cambiantes, fuerzas de inercia provenientes de procesos de aceleración o de frenado o empuje casual del viento por fuerza y velocidad. La acción de estas influencias está en equilibrio con las magnitudes momentáneas de las fuerzas de apoyo de las patas.

Como descrito anteriormente, la fuerza de la pata de apoyo puede ser determinada mediante el principio de medición de un brazo de flexión o de una medición de la fuerza de cizallamiento. La información acerca de la magnitud momentánea de las cuatro fuerzas de pata de apoyo se transmite al ordenador de a bordo 74 con una frecuencia de exploración uniforme, por ejemplo a través de un cable o en forma telemétrica. En el ordenador de a bordo 74 los valores de fuerza recibidos se procesan en paralelo. Para ello, primero se determina la suma de todas las fuerzas de patas de apoyo F_{i} (i = 1 a 4). Para determinar un valor de la seguridad de estabilidad S, este valor sumatorio es dividido por la suma de ambas fuerzas de pata de apoyo momentáneamente mayores \hat{F}_{a} y \hat{F}_{b}:

1

Cuando la suma de las dos fuerzas mayores de pata de apoyo iguala la suma de todas las fuerzas de patas de apoyo, la máquina pierde el equilibrio estable, por ejemplo, un soporte en tres puntos, pasando a un equilibrio inestable y su situación ya no es segura. El equilibrio de fuerzas corresponde a un equilibrio de momentos sobre uno de las aristas de volteo descritas anteriormente. Mediante la determinación de un valor de la seguridad de estabilidad independiente de la máquina, por ejemplo

S \geq 1.1,

se puede conseguir, independientemente del tipo de máquina, del empuje del viento y de otros parámetros variables, una seguridad de estabilidad límite constante de la posición de las patas de apoyo.

Una condición marginal importante para un apoyo seguro es la colocación del equipo de trabajo con las ruedas del chasis vehicular 10 levantadas del suelo 36. Para cada equipo de trabajo se conoce, mediante el pesaje, el peso mínimo necesario para una seguridad de estabilidad suficiente. Este valor puede ser guardado en el ordenador de a bordo 74. Ahora, después de extender las patas de apoyo 28 y antes de levantar el poste extensible de trabajo 14 se puede medir, por medio de la medición de las fuerzas a que están sometidas las patas de apoyo, el peso actual de la máquina y compararlo con el valor nominal guardado. Si no se alcanza el valor nominal, todavía existen ruedas del chasis vehicular apoyadas sobre el suelo, de modo que la estabilidad no está suficientemente garantizada. Una liberación del poste extensible de trabajo 14 solamente es permitido por el mando de la máquina, cuando todo el peso medido de la máquina alcanza o supera el valor nominal guardado.

Para evitar que la máquina en funcionamiento vuelque, se diferencian tres valores umbral S_{1}, S_{2}, S_{3}. Al alcanzar el primer valor umbral S_{1} (por ejemplo S_{1} = 1,25) el maquinista es advertido mediante una señal óptica o acústica acerca de que, de continuar desplazando el poste extensible de trabajo 14 el mismo se acerca al límite de estabilidad segura. Si el maquinista continúa desplazándose a la zona riesgosa de estabilidad, al llegar al segundo valor umbral S_{2} (por ejemplo S_{2} = 1,1) se desconectan los accionamientos del poste extensible de trabajo. El poste extensible de trabajo 14 puede liberarse nuevamente soltando una función de bloqueo, por ejemplo en un control remoto. Debido a que debe ser posible continuar desplazando el poste extensible de trabajo 14 fuera de la posición crítica mediante el accionamiento de diversos equipos de accionamiento del poste extensible de trabajo 14, es necesario un acoplar el control de la estabilidad con señales acústicas/óptica. También es posible la configuración de una función de control en la que determinados equipos de accionamiento del poste extensible de trabajo 14 permanecen bloqueados o bien se liberan solamente en una dirección. Para ello son requeridas diversas estrategias en función del tipo de accionamiento del poste extensible de trabajo 14, por ejemplo de la forma de plegado de un poste de distribución de hormigón.

En el caso más inoportuno, el maquinista continúa estando en la zona de inestabilidad. Al alcanzar el valor umbral S_{3} correspondiente al valor de la seguridad de estabilidad (por ejemplo S_{3} = 1,05), el accionamiento del poste extensible de trabajo 14 debe bloquearse completamente. Una liberación solamente es posible cuando se consigue nuevamente un estado de equilibrio correspondiente al valor umbral superior S_{2}, mediante un apropiado lastre de la subestructura, por ejemplo, enganchando pesas en las patas de apoyo 28, llenando las patas de apoyo 28 conformadas como tanques, equilibrar el equipo de trabajo mediante el trasegado del contenido del tanque de una pata de apoyo 28 a otra.

En resumen, se debe determinar lo siguiente: El invento se refiere a un dispositivo de trabajo móvil, en especial una bomba móvil de hormigón, con un chasis 10, con dos brazos extensibles de apoyo 22, 24 anteriores y dos posteriores, extensibles de una posición de marcha a como mínimo una posición apoyada y cada uno con una pata telescópica de apoyo 28 dispuesta sobre un piso 36, cada una con un elemento de medición 38 para la determinación de la carga de apoyo a la que están sometidas las patas de apoyo 28, que comprende un sistema electrónico de evaluación que puede ser cargado, a ciclos de registro predefinidos, con valores de medición de las cargas de apoyo a que están sometidas las patas de apoyo. Para el control de la estabilidad está dispuesta una rutina de software para la determinación de un valor de la seguridad de estabilidad S resultado del cociente de la suma total de los valores medidos de carga de apoyo de todas las patas de apoyo 28 y una suma parcial de los valores medidos de carga de apoyo de las dos patas de apoyo 28 de momento más cargadas. Además, se dispone de una rutina de alarma para la activación de un estado de alarma al quedar por debajo de un valor umbral S_{1}, S_{2}, S_{3} predeterminado para el valor de la seguridad de la estabilidad S.

Claims

1. Equipo de trabajo, en especial una bomba móvil de hormigón, con un chasis (10), con dos brazos extensibles de apoyo (22, 24) anteriores y dos posteriores, extensibles de una posición de marcha a como mínimo una posición apoyada y cada uno con una pata telescópica de apoyo (28) dispuesta sobre un piso (36), cada una con un elemento de medición (38) para la determinación de la carga de apoyo a la que están sometidas las patas de apoyo (28), que comprende un sistema electrónico de evaluación (68, 74) que puede ser cargado, a ciclos de registro predefinidos, con valores de medición de fuerzas de apoyo a las que están sometidas las patas de apoyo, caracterizado por una rutina de software para la determinación de un valor de la seguridad de estabilidad (S) resultado del cociente de la suma total de los valores medidos de carga de apoyo de todas las patas de apoyo (28) y una suma parcial de los valores medidos de carga de apoyo de las dos patas de apoyo (28) de momento más cargadas, así como una rutina de alarma para la activación de un estado de alarma al descender por debajo de un valor umbral predeterminado para la estabilidad.

2. Equipo de trabajo, según la reivindicación 1, caracterizado porque el valor umbral activador de alarma está situado entre 1,05 y 1,25.

3. Equipo de trabajo, según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque múltiples valores umbral escalonados (S_{1}, S_{2}, S_{3}) para la seguridad de la estabilidad son activadores de alarmas.

4. Equipo de trabajo, según la reivindicación 3, caracterizado porque al quedar debajo de un primer valor umbral (S_{1}) se activa una señal acústica y/u óptica.

5. Equipo de trabajo, según la reivindicación 4, caracterizado porque al quedar por debajo de un segundo valor umbral (S_{2}) es activable un bloqueo desconectable de un movimiento de trabajo desplazante de la carga.

6. Equipo de trabajo, según la reivindicación 5, caracterizado porque al quedar por debajo de un tercer valor umbral (S_{3}) menor que el segundo valor umbral es activable un bloqueo no desconectable de un movimiento de trabajo desplazante de la carga.

7. Equipo de trabajo móvil, según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque las patas de apoyo (28) extensibles con un elemento telescópico (30) rígidamente conectado al brazo están articuladas a una caja de pata de apoyo (26) mediante un perno articulado (32), pudiendo el perno articulado (32) estar configurado como elemento de medición (38) para la determinación de la carga de apoyo.

8. Equipo de trabajo, según la reivindicación 7, caracterizado por un dispositivo para determinar la torsión elástica del perno articulado (32) generada en el proceso de apoyo, como medida de la carga de apoyo a la que está sometida la pata de apoyo.

9. Equipo de trabajo, según la reivindicación 8, caracterizado porque el perno articulado (32) presenta como mínimo una galga extensiométrica (DMS1 a DMS4) para determinar la flexión del perno.

10. Equipo de trabajo, según la reivindicación 9, caracterizado porque el perno articulado (32) presenta al menos una ranura longitudinal paralela al eje (54) para el alojamiento de la galga extensiométrica (DMS1 a DMS4).

11. Equipo de trabajo, según la reivindicación 10, caracterizado porque el perno articulado (32) contiene dos ranuras longitudinales (54) enfrentadas respecto a un plano de flexión (52), abiertas hacia lados opuestos para el alojamiento en cada caso de dos galgas extensiométricos (DMS1, DMS3 o bien DMS2, DMS4), y porque las conexiones de las galgas extensiométricas están conectadas entre sí, en un circuito de medición (44) preferentemente configurado como circuito puente.

12. Equipo de trabajo, según la reivindicación 10 ó 11, caracterizado porque el perno articulado (32) presenta un taladro central (55') abierto por un lado, así como un taladro transversal (55'') extendido al menos desde una ranura longitudinal (54) hacia el taladro central, para alojar un cable de medición.

13. Equipo de trabajo, según una de las reivindicaciones 7 a 12, caracterizado por un dispositivo para determinar la deformación elástica por cizallamiento generada en el proceso de apoyo en las zonas del punto de apoyo (56) del perno articulado (32), como medida para la carga de apoyo a que están sometidas las patas de apoyo.

14. Equipo de trabajo, según la reivindicación 13, caracterizado porque el perno articulado (32) presenta en la zona de los puntos de apoyo (56) al menos una galga extensiométrica (DMS1 a DMS4) para determinar la deformación por cizallamiento.

15. Equipo de trabajo, según la reivindicación 14, caracterizada porque el perno articulado (32) presenta en la zona de los puntos de apoyo (56), al menos una perforación (58) orientada en la dirección de apoyo, en la que está dispuesta una membrana (60) de una pieza con el material del perno que lleva al menos una galga extensiométrica (DMS1 a DMS4).

16. Equipo de trabajo, según la reivindicación 15, caracterizado porque el perno (32) presenta en cada uno de ambos puntos de apoyo (56) una perforación (58) con membrana (60), estando la membrana dispuesta en el plano de cizallamiento (62) entre un cojinete interior y un cojinete exterior de la pata de apoyo (28).

17. Equipo de trabajo, según la reivindicación 16, caracterizada porque en las superficies del lado ancho de la membrana (60) opuestas entre sí está dispuesto en cada caso una galga extensiométrica (DMS1 a DMS4) extendida paralela al plano de cizallamiento (62), y porque las galgas extensiométricas están conectadas entre sí en un circuito de medición (44) preferentemente configurado como circuito puente.

18. Equipo de trabajo, según una de las reivindicaciones 15 a 17, caracterizado porque las galgas extensiométricas dispuestas en ambas superficies de lado ancho de la membrana (60) están alineadas oblicuas respecto de la dirección de apoyo.

19. Equipo de trabajo, según la reivindicación 18, caracterizada porque las galgas extensiométricos (DMS1 a DMS4) dispuestas en ambas superficies de lado ancho de la membrana se cruzan a pares bajo un ángulo de 45º a 90º.

20. Equipo de trabajo, según una de las reivindicaciones 10 a 19, caracterizado porque el circuito de medición (44) está conectado a un sistema electrónico de evaluación (48, 50) asistido por ordenador por medio de un amplificador de señales (46) configurado como amplificador operacional.

21. Equipo de trabajo, según una de las reivindicaciones 7 a 20, caracterizado porque el perno articulado (32) en una parte sobresaliente de la caja de pata de apoyo presenta una carcasa (76) para el alojamiento de un sistema electrónico de medición y evaluación (44, 68).