ES2962283T3 - Estabilizadores para máquinas de trabajo autopropulsadas - Google Patents

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Abstract

El sistema estabilizador para una máquina de trabajo autopropulsada (1), tal como un manipulador telescópico o similar, que comprende una pluralidad de brazos estabilizadores (2) que se pueden colocar en el suelo para permitir la estabilización de la máquina (1). El sistema (1) comprende además: uno o más dispositivos de medición (6) capaces de detectar una presión a la que están sometidos los brazos (2) y producir señales de presión según la presión detectada; y al menos una unidad de procesamiento conectada a los dispositivos de medición (6) y que comprende un módulo de posición configurado para determinar, en base a las señales de presión, si los brazos (2) están colocados en el suelo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Estabilizadores para máquinas de trabajo autopropulsadas
La presente invención se refiere a estabilizadores mejorados para máquinas de trabajo autopropulsadas, en particular manipuladores telescópicos o telemanipuladores.
Son conocidos los manipuladores telescópicos que comprenden un vehículo dotado de un bastidor móvil sobre ruedas, que comprende una plataforma montada sobre el bastidor, que a su vez monta la cabina de conducción y un brazo de maniobra extensible telescópicamente.
En el extremo distal del brazo está presente una herramienta para levantar o desplazar cargas, como por ejemplo una horquilla, una cesta, un traslador lateral, un polipasto, etc.
Para levantar y desplazar cargas a alturas elevadas y con un alcance significativo, es necesario estabilizar el vehículo. Se conocen estabilizadores para manipuladores telescópicos del tipo llamado "de tijera", que comprenden dos unidades de estabilización, dispuestas delante y detrás del vehículo y montadas en el bastidor cerca de las ruedas. Cada unidad de estabilización comprende un par de brazos extensibles telescópicamente, normalmente hasta una única extensión, que tienen respectivos extremos distales, destinados a ser colocados en el suelo mediante pies de apoyo (o "almohadillas"), y extremos proximales, articulados a un soporte. bastidor.
El bastidor de soporte es el componente de la unidad de estabilización que se fija directamente al vehículo.
Los dos brazos de cada unidad están dispuestos adyacentes, uno delante del otro, y están sujetos individualmente al bastidor de soporte relacionado mediante cilindros hidráulicos, a su vez articulados al propio bastidor.
En la práctica, los brazos estabilizadores están dispuestos cruzados entre sí y durante la elevación se mueven a modo de tijera.
Las figuras 1 - 7 muestran una vista aislada de uno de los brazos de estabilizadores conocidos.
Cada brazo estabilizador incluye un manguito hueco F en el que se desliza una extensión S que porta la almohadilla C.
El manguito F está articulado posteriormente al bastidor de soporte, mientras que está articulado anteriormente a un cilindro hidráulico I, a su vez articulado al bastidor.
Cuando es necesario estabilizar el vehículo, el cilindro I se extiende haciendo girar el correspondiente brazo estabilizador y, al mismo tiempo, la extensión S se extiende para llevar las pastillas C al suelo y permitir la elevación del vehículo.
Uno de los datos fundamentales que permite la correcta estabilización del vehículo, es el relativo al momento en el que la almohadilla C se apoya en el suelo, es decir, el estado en el que el brazo estabilizador se apoya en el suelo. Actualmente, esta información se obtiene según un método de tipo geométrico, que explotan los expedientes que se explican a continuación.
En primer lugar, entre el manguito F y la extensión S de un brazo estabilizador, queda un cierto juego, indicado por G en la figura 4, que permite un movimiento lateral recíproco.
Cuando se levanta el brazo (como en las figuras 2 y 3), la gravedad mantiene la extensión S apoyada en la pared inferior del manguito; en la práctica, la extensión S está inclinada hacia el fondo en el manguito F.
Cuando el brazo se apoya en el suelo, debido al juego y a la presión del suelo, se produce una inclinación de la extensión S hacia arriba, respecto de su manguito F.
Esta desviación se aprovecha para detectar el estado de colocación del brazo en el suelo.
De hecho, el sistema conocido utiliza microinterruptores M, situados en el borde distal del manguito F, que en la práctica define su abertura dentro de la cual se desliza la extensión S, que detectan cuando la posición lateral de la extensión S varía con respecto al manguito F, determinando así si el brazo está colocado en el suelo o elevado. En particular, los interruptores M pueden colocarse en el lado superior del manguito F, y por tanto encima de la extensión S.
En este caso, cuando el brazo estabilizador está apoyado en el suelo, el juego hace que la extensión S se incline hacia arriba y presiona los interruptores M, que transmiten una señal a la unidad central que representa su colocación en el suelo.
Aunque este sistema está ampliamente adoptado por los fabricantes de manipuladores telescópicos, tiene algunas limitaciones no resueltas hasta el momento y que se explican a continuación.
Debido al juego, cuando la extensión está en posición extendida y la almohadilla C está colocada en el suelo, el borde terminal externo, es decir el borde distal, del manguito F presiona con fuerza sobre la extensión S (donde lo indica la flecha en las figuras 5 y 6), creando una especie de efecto cuchillo que puede deformar las paredes del brazo, afectando negativamente a la capacidad estructural de los estabilizadores conocidos, pudiendo provocar riesgo de vuelco.
Otro inconveniente del sistema conocido está relacionado con el hecho de que, a veces, las máquinas tienen que trabajar en terrenos rurales o en superficies no asfaltadas o pavimentadas.
En estas circunstancias, puede ocurrir que, tras precipitaciones o por otras razones contingentes, el suelo sólido se ablande.
Por tanto, puede ocurrir que, cuando un vehículo es estabilizado, y por tanto elevado mediante brazos estabilizadores, se coloque sobre un terreno inicialmente suficientemente compacto y que la colocación de los brazos en el suelo se detecte mediante juego y microinterruptores, en el modo descrito anteriormente.
Si el suelo comenzara a ceder en una de las almohadillas y el vehículo comenzara a inclinarse peligrosamente y perder estabilidad, esto no causaría una pérdida de contacto entre la extensión y los microinterruptores, por lo que el operador permanecería inconsciente de la condición de peligro. El documento JP H04 68095 U divulga el preámbulo de las reivindicaciones 1, 2 y 3.
En este contexto, la tarea técnica que sustenta la presente invención es proponer un sistema estabilizador para máquinas de trabajo autopropulsadas y un método para determinar el estado de estabilización de una máquina de trabajo autopropulsada.
La tarea técnica indicada se alcanza mediante un sistema previsto según la reivindicación 1 y mediante un método accionado según la reivindicación 14.
Otras características y ventajas de la presente invención resultarán más evidentes a partir de la descripción aproximada y, por tanto, no limitativa, de una realización preferida, pero no exclusiva, de un sistema, como se ilustra en los dibujos adjuntos, en los que:
• La figura 1 es una vista axonométrica de un brazo estabilizador según la técnica anterior;
• La figura 2 es una vista lateral del brazo de la figura anterior, en una primera condición operativa;
• La figura 3 es una vista lateral en sección longitudinal del brazo de la figura anterior, en la primera condición operativa;
• La figura 4 es una vista ampliada del detalle K de la figura 3;
• La figura 5 es una vista lateral del brazo de la técnica anterior, en una segunda condición operativa;
• La figura 6 es una vista lateral en sección longitudinal del brazo de la figura anterior, en la segunda condición operativa;
• Las figuras 7 - 9 son vistas frontales, en diferentes condiciones operativas, de un manipulador telescópico que monta los estabilizadores de la invención;
• La figura 10 es una vista axonométrica, parcialmente despiezada, de un brazo estabilizador de la invención;
• La figura 11 es una vista lateral del brazo de la figura anterior, en una primera condición operativa;
• La figura 12 es una vista lateral en sección longitudinal del brazo de la figura anterior, en la primera condición operativa;
• La figura 13 es una vista lateral del brazo de la invención, en una segunda condición operativa; y
• La figura 14 es una vista lateral en sección longitudinal del brazo de la figura anterior, en la segunda condición operativa.
Con referencia a las figuras adjuntas, 1 indica en general un vehículo que comprende el sistema de la invención.
En aras de la precisión, como se muestra en las figuras 7 - 9, el sistema propuesto ha sido diseñado especialmente para implementarse en un vehículo 1 que comprende una máquina de trabajo autopropulsada tal como un manipulador telescópico o una plataforma aérea, etc. y puede ser de del tipo rotativo o posiblemente incluso fijo. El sistema según la invención incluye estabilizadores 10 destinados a ser montados en el vehículo 1 y provistos de una pluralidad de brazos estabilizadores 10.
Los estabilizadores 10 previstos en el sistema de la invención son del tipo denominado "de tijera", es decir, incluyen dos pares de brazos telescópicos 2 situados frontalmente y en la parte trasera del vehículo 1, en proximidad de las ruedas, con los brazos 2 de cada par están articulados y activados para moverse en forma de tijera.
En detalle, cada par de brazos 2 está montado de forma giratoria sobre un elemento de soporte 3 que puede fijarse o incorporarse al bastidor del vehículo 1 y que, junto con los brazos relacionados 2, forma una unidad estabilizadora. Los dos brazos 2 de una misma unidad estabilizadora están montados uno delante del otro, sustancialmente cruzándose entre sí, aunque en la posición de colocación en el suelo pueden quedar paralelos (ver figura 7).
Realizaciones que no formen parte de la invención también podrían usarse con estabilizadores que no sean del tipo tijera.
En cualquier caso, los brazos estabilizadores 2 son móviles entre una posición elevada de colocación en el suelo, en la que están distanciados de la superficie del suelo (figura 7), y en particular permiten el libre recorrido del vehículo 1, y al menos una posición bajada (figura 8), en la que se colocan en la superficie del suelo para iniciar la estabilización. En la práctica, una vez colocados los brazos 2 en la superficie del suelo, comienza la etapa de elevación que conduce a la estabilización del vehículo 1 (figura 9).
En otras palabras, la posición bajada de los brazos 2 es la posición de contacto que inicia el empuje de elevación. De hecho, como se sabe, una vez colocada la respectiva almohadilla 20 en la superficie del suelo, los brazos 2 no quedan bloqueados en su posición, sino que claramente continúan el movimiento hasta que han levantado el vehículo 1 y se ha alcanzado la condición de estabilización deseada, como ejemplificado en la figura 10.
En general, son posibles una pluralidad de posiciones bajadas y una pluralidad de configuraciones de estabilización consiguientes, según las condiciones específicas en las que el vehículo 1 necesita operar, con referencia particular al tipo de base sobre la cual la máquina 1 necesita estabilizarse.
De hecho, en función de la pendiente o de la conformación de la superficie del terreno sobre la que se estabiliza el vehículo 1, los brazos 2 pueden colocarse en el suelo con inclinaciones y longitudes variables.
Además, tanto en el caso de estabilizadores de tijera 10 como en el caso de diferentes tipos de estabilizadores, los brazos 2 son de tipo telescópico, por ejemplo de una sola extensión.
Como se muestra en las figuras 10 - 14, los brazos 2 incluyen un primer segmento 21, o manguito, que es hueco y en el que está contenido un segundo segmento 22, o extensión, que está equipado, en el extremo distal, con un elemento de soporte, es decir, la almohadilla 20 ya mencionada.
Con el fin de extender la extensión 22 fuera del manguito 21, se proporciona un actuador lineal 23, preferentemente hidráulico, insertado entre la extensión 22 y el manguito 21 y conectados entre sí en extremos opuestos (figuras 12 y 14).
Ventajosamente, la extensión 22 se inserta en el manguito 21 sustancialmente sin juego, lo que evita el riesgo del efecto cuchillo que, en cambio, existe en los sistemas de la técnica anterior.
Esto se permite por el hecho de que la invención, como se explicará en detalle a continuación, no requiere medios geométricos para detectar la colocación de los brazos 2 en la superficie del suelo; de ello se deduce que el sistema propuesto ni siquiera necesita ningún juego significativo entre los dos segmentos 21, 22 del brazo 2.
En el caso de utilizar estabilizadores 10 en forma de tijera, el elemento de soporte 3 antes mencionado está conectado al manguito 21 de cada brazo 2 del par, a través de una primera bisagra, indicada con 41 en las figuras 8-14.
Además, para el movimiento del brazo 2 alrededor de la primera bisagra 41, se prevé el uso de un actuador relacionado, que comprende un cilindro hidráulico 5, cuyo empuje también se utiliza para levantar en la etapa de estabilización.
Cada actuador 5 está conectado a través de una segunda bisagra 42 al elemento de soporte y, a través de una tercera bisagra 43, al manguito 21 del respectivo brazo 2.
La primera y la tercera bisagra 41, 43 están dispuestas en dos puntos distintos de la longitud del manguito 21, preferentemente en el lado superior, siendo la primera más interna, es decir, más cercana al extremo proximal del manguito 21, y la tercera más externa, es decir más cercano al extremo distal.
En la práctica, los cilindros hidráulicos 5 se activan en empuje para llevar los brazos 2 a la superficie del suelo y levantar el vehículo 1, mientras que se activan en recuperación cuando el vehículo 1 se vuelve a colocar sobre las ruedas y los brazos 2 se elevan a la posición de colocación en el suelo. El sistema según la invención incluye una unidad de procesamiento, prevista para determinar si los brazos estabilizadores 2 están colocados firmemente en el suelo, según las modalidades que se detallan a continuación.
En general, cabe señalar que, en la presente descripción, la unidad de procesamiento se presenta dividida en distintos módulos funcionales con el único propósito de describir sus funciones de manera clara y completa.
En la práctica, la unidad de procesamiento puede consistir en un único dispositivo electrónico, incluso del tipo habitual en este tipo de máquinas, debidamente programado para realizar las funciones descritas, y los distintos módulos pueden corresponder a entidades hardware y/o software rutinarias pertenecientes al dispositivo programado.
Alternativa o adicionalmente, tales funciones pueden realizarse mediante una pluralidad de dispositivos electrónicos sobre los cuales se pueden distribuir los módulos funcionales antes mencionados.
En general, la unidad de procesamiento puede utilizar uno o más microprocesadores para realizar las instrucciones contenidas en módulos de memoria y dichos módulos funcionales también pueden distribuirse en una pluralidad de calculadoras locales o remotas según la arquitectura de la red en la que se residen.
Como todo lo relacionado con el sistema según la invención, la unidad de procesamiento también cumple con las normas de seguridad vigentes.
Según la invención, el sistema comprende uno o más dispositivos de medición 6 adaptados para detectar la presión a la que están sujetos los brazos 2 y para producir señales de presión basadas en la presión medida.
En la presente descripción, cuando se menciona la "presión" medida en los brazos, no significa necesariamente la presión detectada en los dispositivos hidráulicos que actúan sobre los brazos 2, tales como los cilindros 5 antes mencionados.
De hecho, se menciona que según la invención los dispositivos de medición 6 son sensores de fuerza; en la práctica, lo que se mide mediante tales dispositivos es la deformación mecánica debida a la carga activa o de reacción, como se explica más claramente a continuación en la descripción de algunas realizaciones no limitativas del sistema propuesto.
La mencionada unidad de procesamiento está conectada con los dispositivos de medición 6, por ejemplo a través de cableado o medios de telecomunicaciones y comprende un módulo de posición configurado para determinar si los brazos 2 están colocados en la superficie del suelo, en base a dichas señales de presión.
Los dispositivos de medición 6 según la invención verifican la presencia de una carga de reacción en los brazos 2 y, en este sentido, constituyen un medio dinámico para verificar el estado de estabilización, ofreciendo por tanto una alternativa a los medios geométricos de tipo conocido.
Gracias a estos expedientes, el sistema es capaz de medir directa o indirectamente las fuerzas a las que están sometidos los brazos 2, determinando así, momento a momento, si están firmemente colocados sobre la superficie del suelo o si los brazos 2 no se están estabilizando.
Preferentemente, el sistema incluye al menos un dispositivo de medición 6 para cada brazo 2 y, en este caso, la unidad de procesamiento es capaz de determinar la condición de colocación en el suelo para cada brazo 2, de forma independiente.
En otras palabras, el módulo de posición comprueba si cada brazo 2 está firmemente colocado en el suelo, lo que permite determinar qué brazos 2 contribuyen a la estabilización del vehículo 1 y cuáles, en cambio, no están en condiciones de estabilización y, por tanto, hacen el vehículo 1 expuesto al riesgo de vuelco.
Por tanto, en el caso de que se prevean cuatro brazos 2 divididos en dos pares, el sistema incluye al menos cuatro dispositivos de medición 6.
Cada uno de los dispositivos de medición 6 comprende un sensor de fuerza, conectado a un brazo estabilizador respectivo 2, sensor que comprende un pasador de tensión 6, mostrado en una vista despiezada en la figura 10.
En la realización preferente de la invención, ilustrada en las figuras 8 - 15 adjuntas, el pasador de tensión 6 que determina la carga de reacción de cada brazo 2 está incluido en la segunda bisagra de conexión 42 antes mencionada entre el cilindro hidráulico 5 y el elemento de soporte 3.
Alternativamente, los pasadores tensores pueden incluirse en la segunda bisagra 42 antes mencionada que conecta el manguito 21 de los brazos 2 relacionados y los cilindros 5 asociados con el mismo.
Además, alternativamente, los pasadores tensores pueden estar comprendidos en la primera bisagra 41 que conecta el manguito 21 de los brazos relacionados 2 y el elemento de soporte 3.
También puede ser posible una realización en la que el dispositivo de medición sea del tipo adaptado para detectar la presión fluidodinámica y esté insertado o conectado fluidodinámicamente al cilindro hidráulico 5 antes mencionado que mueve el brazo estabilizador 2.
Dado que la invención utiliza medios dinámicos y no geométricos para determinar el estado de los brazos 2 colocados en la superficie del suelo, no sólo será posible evitar el juego entre el manguito 21 y la extensión 22, sino también comprobar la solidez del soporte.
De hecho, dado que el sistema propuesto permite medir la presión a la que están sometidos los brazos 2, provocada directamente por la carga de reacción, es posible determinar si uno o más de los brazos 2 están en contacto con una base blanda o si la solidez de la base se reduce con el tiempo. A tal efecto, también puede resultar útil utilizar el expediente preferencial que se indica a continuación.
El módulo de posición está configurado para comprobar si la presión detectada por los dispositivos de medición 6 es mayor que al menos un umbral de colocación en tierra predeterminado.
En la práctica, se puede prever que, para determinar si un brazo 2 está firmemente apoyado en el suelo, la carga de reacción medida debe ser superior a un umbral mínimo.
De ello se deduce que, si la presión a la que está sometido un determinado brazo 2 no alcanza el umbral o, después de alcanzarlo, vuelve a caer por debajo del umbral, significa que dicho brazo 2 no está firmemente apoyado en el suelo y por tanto no puede contribuir a la estabilización del vehículo 1.
En el caso de utilizar un sensor de fuerza, como el pasador de tensión 6, también se puede obtener información sobre la dirección de la presión a la que está sometido el brazo 2.
Por lo tanto, cuando los brazos 2 se levantan, el sensor relacionado detecta una fuerza dirigida hacia abajo debido al peso de las partes móviles del brazo 2 y ejemplificada por la flecha de la figura 11, mientras que cuando el brazo 2 se coloca en la superficie del suelo, con el cilindro en empuje, el sensor determinará una fuerza de reacción hacia arriba, ejemplificada por la flecha de la figura 13. Ventajosamente, la unidad de procesamiento puede comprender un módulo de dirección configurado para determinar la posición de los brazos 2, de acuerdo con la dirección de la fuerza detectada por los respectivos sensores.
La invención puede prever el uso de una interfaz de usuario, que comprende o está conectada a dispositivos visuales y/o acústicos, colocados dentro de la cabina y previstos para informar al operador si se ha alcanzado el estado de los estabilizadores 10 firmemente colocados en la superficie del suelo y mantenido.
Además, la invención también puede prever que la unidad de procesamiento incluya un módulo de seguridad configurado para determinar si la presión medida por uno o más dispositivos de medición 6 es mayor o menor que un umbral de seguridad basado en la carga máxima a la que puede estar sujeto un brazo 2 sin que el vehículo vuelque.
En la práctica, puede suceder que la carga que pesa sobre uno de los brazos 2 sea particularmente elevada, de modo que pueda provocar el riesgo de que la máquina 1 vuelque.
Gracias a la invención, es posible establecer un umbral de seguridad igual a una presión inferior a la que provocaría el vuelco en uno o más brazos 2, de modo que la unidad de procesamiento sea capaz de determinar una condición de alarma antes de que se produzca el vuelco.
La interfaz de usuario se puede configurar para advertir al operador que en al menos uno de los brazos 2 la presión detectada es superior al umbral de seguridad.
También en este caso, el umbral de seguridad podrá determinarse haciendo referencia a las normas vigentes.
La interfaz de usuario puede comprender preferentemente medios de representación visual que muestren al operador qué brazo 2 está tenso más allá del umbral de seguridad. No se excluye la presencia de señalizadores visuales o auditivos, colocados fuera del vehículo 1, para proporcionar señales a los operadores desmontados de la cabina y/o medios de telecomunicaciones, configurados para transmitir información de alarma a dispositivos móviles, sobre la condición de superación del umbral de seguridad.
Una realización que no forma parte de la invención implica un método para determinar el estado de colocación en el suelo de los estabilizadores 10 para máquinas de trabajo autopropulsadas, como las ya comentadas anteriormente. El método comprende las siguientes etapas:
• proporcionar una máquina de trabajo que está equipada con estabilizadores 10 que comprenden una pluralidad de brazos que son móviles entre una posición elevada y al menos una posición bajada, en la que los brazos 2 están colocados en el suelo;
• bajar los brazos 2 hacia la posición bajada;
• medir la presión ejercida sobre los brazos 2; y
• establecer si los brazos 2 están firmemente colocados en el suelo en base a la medición de presión realizada sobre los mismos.
Preferentemente, si los brazos 2 están firmemente colocados en el suelo se establece comprobando si la presión medida en los brazos 2 está por encima o por debajo de un umbral de colocación predeterminado.
Además, el método puede comprender una etapa de determinación de si la presión medida sobre los brazos 2 está por encima o por debajo de un umbral de seguridad, que es función de la carga máxima a la que se puede someter un brazo 2 sin que la máquina 1 vuelque.
En general, el método puede comprender etapas que accionan las funciones ejercidas por los componentes del sistema, previamente descritos.
Además, una realización que no forma parte de la invención implica un programa informático que, cuando se ejecuta en una unidad de procesamiento, ejecuta las etapas del método descrito anteriormente.

Claims (9)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema estabilizador para una máquina de trabajo autopropulsada (1), tal como un manipulador telescópico o similar, que comprende una pluralidad de brazos estabilizadores (2) que se pueden colocar en el suelo para permitir la estabilización de dicha máquina (1) y que comprende, además:
uno o más dispositivos de medición (6) capaces de detectar una presión a la que están sujetos dichos brazos (2) y producir señales de presión según dicha presión detectada;
al menos una unidad de procesamiento conectada a dichos dispositivos de medición (6) y que comprende un módulo de posición configurado para determinar, en base a dichas señales de presión, si los brazos (2) están colocados en el suelo; y
estabilizadores de tijera (10) que incluyen dos pares de dichos brazos (2) para estabilización, cada uno de los cuales es giratorio y que incluyen una pluralidad de actuadores (5) adecuados para determinar la rotación de respectivos brazos estabilizadores (2) y la elevación de dicha máquina (1);
en el que cada brazo estabilizador (2) es telescópico y comprende al menos un manguito (21), en el que un elemento extraíble (22) que lleva un miembro (20) para ser colocado en el suelo, se inserta de manera deslizable sustancialmente sin juego alguno, de manera que para permitir la extensión o retracción del brazo (2);
en el que
dichos estabilizadores de tijera (10) están equipados con un elemento de soporte (3), para cada par de brazos (2), estando dicho elemento de soporte (3) destinado a ser fijado a la máquina de trabajo (1) y al cual se coloca el manguito (21) de cada brazo (2) está conectado mediante una primera bisagra (41), y en el que un cilindro hidráulico (5) está comprendido en cada actuador, estando conectado el cilindro (5) mediante una segunda bisagra (42) a dicho elemento de soporte (3) y, mediante una tercera bisagra (43) al manguito (21) de un respectivo brazo (2);
caracterizado por que
al menos un dispositivo de medición comprende un primer pasador extensómetro (6) incluido en dicha segunda bisagra (42) que conecta un cilindro hidráulico (5) y el elemento de soporte (3).
2. Un sistema estabilizador para una máquina de trabajo autopropulsada (1), tal como un manipulador telescópico o similar, que comprende una pluralidad de brazos estabilizadores (2) que se pueden colocar en el suelo para permitir la estabilización de dicha máquina (1) y que comprende, además:
uno o más dispositivos de medición (6) capaces de detectar una presión a la que están sujetos dichos brazos (2) y producir señales de presión según dicha presión detectada;
al menos una unidad de procesamiento conectada a dichos dispositivos de medición (6) y que comprende un módulo de posición configurado para determinar, en base a dichas señales de presión, si los brazos (2) están colocados en el suelo; y
estabilizadores de tijera (10) que incluyen dos pares de dichos brazos (2) para estabilización, cada uno de los cuales es giratorio y que incluyen una pluralidad de actuadores (5) adecuados para determinar la rotación de respectivos brazos estabilizadores (2) y la elevación de dicha máquina (1);
en el que cada brazo estabilizador (2) es telescópico y comprende al menos un manguito (21), en el que un elemento extraíble (22) que lleva un miembro (20) para ser colocado en el suelo, se inserta de manera deslizable sustancialmente sin juego alguno, de manera que para permitir la extensión o retracción del brazo (2);
en el que dichos estabilizadores de tijera (10) están equipados con un elemento de soporte (3), para cada par de brazos (2), estando dicho elemento de soporte (3) destinado a ser fijado a la máquina de trabajo (1) y al cual se coloca el manguito (21) de cada brazo (2) está conectado mediante una primera bisagra (41), y en el que en cada actuador está comprendido un cilindro hidráulico (5), estando conectado el cilindro (5) mediante una segunda bisagra (42) a dicho elemento de soporte (3) y, mediante una tercera bisagra (43) al manguito (21) de un respectivo brazo (2);
caracterizado por que
al menos un dispositivo de medición comprende un pasador extensómetro (6) incluido en dicha tercera bisagra (43) que conecta el manguito (21) de un brazo (2) y el respectivo cilindro (5).
3. Un sistema estabilizador para una máquina de trabajo autopropulsada (1), tal como un manipulador telescópico o similar, que comprende una pluralidad de brazos estabilizadores (2) que se pueden colocar en el suelo para permitir la estabilización de dicha máquina (1) y que comprende, además:
uno o más dispositivos de medición (6) capaces de detectar una presión a la que están sujetos dichos brazos (2) y producir señales de presión según dicha presión detectada;
al menos una unidad de procesamiento conectada a dichos dispositivos de medición (6) y que comprende un módulo de posición configurado para determinar, en base a dichas señales de presión, si los brazos (2) están colocados en el suelo; y
estabilizadores de tijera (10) que incluyen dos pares de dichos brazos (2) para estabilización, cada uno de los cuales es giratorio y que incluyen una pluralidad de actuadores (5) adecuados para determinar la rotación de respectivos brazos estabilizadores (2) y la elevación de dicha máquina (1);
en el que cada brazo estabilizador (2) es telescópico y comprende al menos un manguito (21), en el que un elemento extraíble (22) que lleva un miembro (20) para ser colocado en el suelo, se inserta de manera deslizable sustancialmente sin juego alguno, de manera que para permitir la extensión o retracción del brazo (2);
en el que
dichos estabilizadores de tijera (10) están equipados con un elemento de soporte (3), para cada par de brazos (2), estando dicho elemento de soporte (3) destinado a ser fijado a la máquina de trabajo (1) y al cual se coloca el manguito (21) de cada brazo (2) está conectado mediante una primera bisagra (41), y en el que un cilindro hidráulico (5) está comprendido en cada actuador, estando conectado el cilindro (5) mediante una segunda bisagra (42) a dicho elemento de soporte (3) y, mediante una tercera bisagra (43) al manguito (21) de un respectivo brazo (2);
caracterizado por que
al menos un dispositivo de medición comprende un pasador extensómetro (6) comprendido en dicha primera bisagra (41) que conecta el manguito (21) de un brazo (2) y el bastidor de soporte (3).
4. El sistema según al menos una de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho módulo de posición está configurado para comprobar si la presión detectada por uno o más de dichos dispositivos de medición (6) está por encima o por debajo de al menos un umbral de colocación preestablecido, determinando de este modo si los brazos (2) están colocados en el suelo.
5. El sistema según al menos una de las reivindicaciones anteriores, en el que cada uno de dichos dispositivos de medición comprende un sensor de fuerza (6) conectado a un respectivo brazo estabilizador (2).
6. El sistema según al menos una de las reivindicaciones 1 a 3, en el que al menos un dispositivo de medición para medir la presión fluidodinámica está insertado en el cilindro hidráulico (5) asociado con al menos un brazo (2) o está conectado fluidodinámicamente a ello.
7. El sistema según la reivindicación 5 o 6, en el que dicho sensor de fuerza (6) es adecuado para detectar una dirección de la presión detectada y dicha unidad de procesamiento comprende un módulo de dirección configurado para determinar la posición del respectivo brazo (2), de acuerdo con la dirección detectada por el sensor (6).
8. El sistema según una de las reivindicaciones anteriores, en el que dicha unidad de procesamiento comprende un módulo de seguridad configurado para determinar si la presión medida por uno o más de dichos dispositivos de medición (6) está por encima o por debajo de un umbral de seguridad que es función de una carga máxima a la que se puede someter un brazo (2) sin que la máquina (1) vuelque.
9. Una máquina de trabajo autopropulsada (1), tal como un manipulador telescópico, que comprende un sistema de estabilización según al menos una de las reivindicaciones anteriores.
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