ES2567032T3 - Dispositivo de transferencia de artículos y grúa de apilamiento dotada del mismo - Google Patents

Abstract

Dispositivo de transferencia de artículos (14) para transferir dos o más tipos de artículos (B) que tienen diferentes longitudes en una dirección lateral de artículo que es perpendicular a una dirección de transferencia de artículos, que comprende: una porción de soporte de colocación (17) que está prevista sobre una plataforma de base (3) y que recibe y soporta un artículo (B) a transferir; un par de porciones de pinza (18F, 18R) que son capaces de aproximarse y separarse una de otra entre posiciones de agarre para agarrar el artículo (B) a transferir y posiciones de liberación en las cuales están más separadas que en que las posiciones de agarre; un dispositivo de accionamiento de pinza (M4) para mover el par de porciones de pinza (18F, 18R) aproximándolas y separándolas una de otra; en el que la porción de soporte de colocación (17) incluye un par de porciones de soporte de colocación separadas (17F, 7R) que reciben por separado y soportan ambas porciones laterales, en la dirección lateral del artículo, de una superficie inferior del artículo (B) a transferir, en el que el par de porciones de soporte de colocación separadas (17 F, 17R), están configuradas para aproximarse y separarse mutuamente dentro de los límites de un margen de movimiento, definido en la dirección lateral del artículo y para enfrentarse entre sí en estrecha proximidad, cuando se encuentran en posiciones de límite de aproximación que son posiciones de límite del margen de movimiento que están más próximas entre si, en el que se proporcionan un dispositivo de accionamiento de porción de soporte de colocación (M4) para mover el par de porciones de soporte de colocación separadas (17F, 17R) aproximándolas y separándolas una de otra y un dispositivo controlador (7) para controlar el funcionamiento del dispositivo de accionamiento de pinzas (M4) y del dispositivo de accionamiento de soporte de colocación (M4), basado en información amplitud en la dirección lateral artículo, del artículo (B) a transferir; en el que el par de porciones de pinza (18F, 18R), están configuradas para moverse con respecto a la porción de soporte de colocación (17), a lo largo de la dirección de transferencia de artículos, caracterizado porque, cada una del par de porciones de soporte de colocación separadas (17F, 17R), incluye una pluralidad de rodillos giratorios (21) que pueden girar alrededor de ejes que se extienden lateralmente dispuestos a lo largo de la dirección de transferencia de artículos, y que un dispositivo de accionamiento de rodillos (M3) para accionar en rotación la pluralidad de rodillos giratorios (21) se proporciona a cada una del par de porciones de soporte de colocación separadas (17F, 17R) de modo que sean móviles al unísono.

Description

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DESCRIPCION

Dispositivo de transferencia de artfculos y grua de apilamiento dotada del mismo [Campo de la invencion]

[0001] La presente invencion se refiere a un dispositivo de transferencia de artfculos de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1.

[Antecedentes de la tecnica]

[0002] El dispositivo de transferencia de artfculos descrito anteriormente es proporcionado en, por ejemplo, un vehiculo de transporte de artfculos, o una grua de apilamiento. El dispositivo transfiere el artfculo a transferir hacia o desde una ubicacion de destino de transferencia prevista en un extremo de un bastidor de almacenamiento de artfculos o de un transportador para mover artfculos, etc., moviendo un par de porciones de pinza con el artfculo a transferir agarrado por dicho par de porciones de pinza, y transportando el artfculo en una direccion de transporte de artfculo mientras que la superficie inferior del artfculo es soportada mediante una porcion de soporte de colocacion.

[0003] En cuanto a los artfculos a transferir, hay dos o mas tipos de artfculos, teniendo cada tipo una longitud diferente en una direccion lateral artfculo del resto. El dispositivo esta configurado para ser capaz de transferir los dos o mas tipos de los artfculos, cambiando la distancia entre la pareja de porciones de pinza en las posiciones de agarre con un dispositivo de accionamiento de pinza, dependiendo de la longitud, en direccion lateral, del artfculo a transferir.

[0004] Un ejemplo de un dispositivo de transferencia de artfculos tal es uno en el que una porcion de soporte de colocacion, para recibir y soportar la superficie inferior de un artfculo, tiene tres porciones de apoyo, incluyendo una porcion de soporte central que se proporciona de manera fija en una plataforma de base y que soporta una parte central de la superficie inferior de un artfculo, en la direccion lateral de artfculo, y una pareja de porciones de soporte laterales que se puede mover en la direccion lateral del artfculo, de manera que ambas porciones laterales, en la direccion lateral de artfculo, de la superficie inferior del artfculo pueden ser soportadas. (ver, por ejemplo, el documento de patente 1).

[0005] Cuando se soportan artfculos de dos o mas diferentes tipos que tienen diferentes longitudes en la direccion lateral de artfculo, por medio de una porcion de soporte de colocacion tal, el par de porciones laterales de soporte se aproximan o separan una de otra, dependiendo de la longitud, en la direccion lateral de artfculo, del artfculo a transferir para desplazar las porciones de soporte laterales a las posiciones en las que ambas porciones laterales de la superficie inferior del artfculo a transferir puedan soportarse. Mediante la configuracion de la porcion de soporte de colocacion de esta manera, el peso de todo el equipo se puede reducir puesto que se reduce el peso de la porcion de soporte de colocacion en comparacion con el caso en el que toda el area - en la direccion lateral - de la superficie inferior del artfculo sea recibida y soportada.

[Referencias tecnica anterior]

[Documentos de patente]

[0006] [Documento de patente 1]

Publicacion de solicitud de Japon n° 2000-289809 (parrafo [0017] y figuras 3 y 4)

Publicacion de solicitud de Japon n° 2006-182510, revela un dispositivo de transferencia de artfculos segun el preambulo de la reivindicacion 1.

[SUMARIO DE LA INVENCION]

[Problemas a resolver mediante la invencion]

[0007] Sin embargo, puesto que el dispositivo de transferencia de artfculos convencional descrito anteriormente incluye la porcion soporte de colocacion que tiene el soporte central para soportar la parte central, en la direccion lateral del artfculo, de la superficie inferior de un artfculo, cada una del par de porciones de soporte lateral se mueve hacia el soporte central situado entre las porciones de soporte lateral con respecto a la direccion lateral de artfculo, asi aproximandose a el desde el exterior, cuando el par de porciones de soporte laterales se mueven una hacia otra en la direccion lateral artfculo. Por lo tanto, aunque el par de porciones laterales de soporte se puede mover una hacia otra y a posiciones proximas al soporte central, que no pueden aproximarse entre si mas que eso.

[0008] Por lo tanto, cuando el artfculo a transferir es uno que sea corto en la direccion lateral del artfculo, es posible que el par de porciones de soporte lateral no puedan moverse hasta posiciones que sean lo suficientemente proximas entre si como para que ambas porciones laterales de la superficie inferior pueden ser recibidas y soportadas por el par de porciones de soporte lateral. Por lo tanto, con el fin de soportar ambas partes laterales de la superficie inferior del artfculo mediante el par de porciones de soporte lateral, la longitud en la direccion lateral del artfculo a transferir precisa limitarse ser mas larga que una dimension aproximada que es una suma de la longitud, en la direccion lateral artfculo, del par de porciones de soporte lateral y la longitud, en la direccion lateral del artfculo,

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del soporte central; por lo tanto, hay casos donde los articulos que tienen una longitud pequena, en la direccion lateral articulo direccion, no pueden ser transferidos.

[0009] La presente invencion se ha realizado en vista del estado actual de la tecnica, siendo su objeto proporcionar un dispositivo de transferencia de articulos que puede transferir articulos que tienen una longitud, en la direccion lateral del articulo, tan pequena como resulte posible.

[Medios para resolver los problemas]

[0010] Para lograr este objetivo, de acuerdo con la invencion se proporciona un dispositivo de transferencia de articulos que tenga las caracteristicas tecnicas de la reivindicacion 1 adjunta.

[0011] Con una configuracion de este tipo, debido a que la porcion de soporte de colocacion incluye un par de porciones de soporte de colocacion separadas que reciben y soportan por separado ambas porciones laterales, en la direccion lateral, de la superficie inferior de un articulo a transferir, y porque las porciones de soporte de colocacion separadas estan configuradas para aproximarse y separarse una de otra, dentro de los limites de un margen de movimiento definido en la direccion lateral del articulo, pudiendo controlar el controlador el funcionamiento de medios de accionamiento de la porcion de soporte de colocacion, a partir de la informacion de longitud, en la direccion lateral del articulo, del articulo a transferir de tal manera que el par de porciones de soporte de colocacion separadas se aproximen o se alejen entre si, dentro de los limites del margen de desplazamiento a posiciones que corresponden, o son adecuadas, a la longitud en la direccion articulo lateral del articulo a transferir.

[0012] Y con el controlador controlando el funcionamiento de los medios de actuacion de pinzas a partir de la informacion de longitud, en la direccion lateral de articulo, del articulo a transferir, el par de porciones de pinza se aproximan y separan una de otra entre posiciones de agarre para agarrar el articulo a transferir y posiciones de liberacion en que estan mas separadas que en las posiciones de agarre.

[0013] Asi, como resultado del par de porciones de soporte de colocacion separadas, asi como del par de porciones de pinza, que se aproximan o alejan una de otra en las posiciones que corresponden, o son adecuadas, a la longitud, en la direccion lateral de articulo, del articulo a transferir, el articulo a transferir puede ser transferido proyectando y retrayendo el par de porciones de pinza, respecto de la porcion de soporte de colocacion a lo largo de la direccion de transferencia de articulos. Por lo tanto, pueden ser transferidos articulos de diversos tamanos con varias longitudes desde corto a largo, en la direccion lateral de articulo.

[0014] Y debido a que la pareja de porciones de soporte de colocacion separadas se configuran para enfrentarse entre si en estrecha proximidad cuando se encuentran en posiciones limite de aproximacion que son posiciones finales del margen de desplazamiento donde las porciones de soporte estan mas juntas, la pareja de porciones de soporte de colocacion separadas pueden ser impulsadas una frente a otra en estrecha proximidad, moviendolas una hacia otra en la direccion lateral del articulo para colocar cada una del pare de porciones de soporte de colocacion separadas en la posicion limite de aproximacion.

[0015] Por lo tanto, cuando un articulo que tiene una longitud pequena, en la direccion lateral de articulo, se ha de trasladar, el par de porciones de soporte de colocacion pueden situarse en posiciones tales que se enfrentan entre si en estrecha proximidad y que ambas porciones laterales de la superficie inferior del articulo puede ser soportadas y recibidas por el par de porciones de soporte de colocacion separadas. Por lo tanto, pueden ser transferidos articulos, cuya longitud en la direccion lateral de articulo es aproximadamente tan pequena como la suma de longitudes, en la direccion lateral de articulo, del par de porciones de soporte de colocacion separadas.

[0016] Asi, el dispositivo de transferencia de articulos se proporciona para poder transferir articulos que tengan una longitud, en la direccion lateral de articulo, tan pequena como sea posible

[0017] En una realizacion de la presente invencion, la porcion de soporte de colocacion, consta solamente del par de porciones de soporte de colocacion separadas.

[0018] Con una configuracion de este tipo, debido a que la porcion de soporte de colocacion consta de tan solo el par de porciones de soporte de colocacion separadas, no hay otra cosa que reciba y soporte una parte de la superficie inferior del articulo que no sea dicho par de porciones de soporte de colocacion separadas. Por lo tanto, ya que no existe objeto alguno interfiriendo entre el par de porciones de soporte de colocacion separadas cuando se aproximan y separan una de otra, es posible definir las posiciones en las que el par de porciones de soporte de colocacion separadas, estan mas proximas entre si como posiciones limite de aproximacion; de esta manera, el par de porciones de soporte de colocacion separadas, pueden moverse hasta posiciones en las que estan tan proximas entre si como para entrar en contacto mutuo. Por lo tanto, pueden ser transferidos articulos que tengan longitudes incluso mas pequenas en la direccion lateral de articulo.

[0019] En una realizacion de la presente invencion, cuando la pareja de porciones de soporte de colocacion separadas estan situadas en las posiciones limite de aproximacion, una dimension de un intersticio formado en la direccion lateral de articulo entre el par de porciones de soporte de colocacion separadas, es preferiblemente menor que la longitud, en la direccion lateral del articulo, de cada una del par de porciones de soporte de colocacion separadas.

[0020] Con una configuracion tal, cuando el par de porciones de soporte de colocacion se encuentran situadas posiciones limite de aproximacion, la dimension del intersticio formado en la direccion lateral de articulo, entre el par de porciones de soporte de colocacion, es menor que la longitud, en la direccion lateral de articulo, de cada una del par de porciones de soporte de colocacion. Por lo tanto, colocando cada una del par de porciones de soporte de colocacion separadas en la posicion limite de aproximacion, las mismas pueden colocarse en posiciones tales que se enfrentan entre si en estrecha proximidad y que el intersticio entre la pareja de porciones de soporte de

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colocacion dividida separadas es menor que la longitud, en la direccion lateral de articulo, de una porcion de soporte de colocacion separada.

[0021] En una realizacion de la presente invencion, cada una del par de porciones de pinza y una correspondiente del par de porciones de soporte de colocacion separadas, estan preferiblemente unidas entre si de manera que sean moviles al unisono. Y funcionando los medios de accionamiento de pinza, preferiblemente, tambien como medios de accionamiento de la porcion de soporte de colocacion.

[0022] Con una configuracion de este tipo, ya que cada una del par de porciones de pinza y la correspondiente del par de porciones de soporte de colocacion separadas, que estan conectadas unas con otras para moverse al unisono pueden ser aproximadas y separadas una de otra por medios de accionamiento comunes, pudiendo ser la estructura mas sencilla que cuando los medios de accionamiento de pinzas y los medios de accionamiento de porciones de soporte y colocacion son proporcionados por separado.

[0023] Segun la presente invencion, cada una del par de porciones de soporte de colocacion separadas, incluye preferiblemente una pluralidad de rodillos giratorios que pueden girar alrededor de ejes que se extiende lateralmente dispuestos a lo largo de la direccion de transferencia de articulos. Y se proporcionan a cada una del par de porciones de soporte de colocacion separadas, unos medios de accionamiento de rodillos para accionar giratoriamente la pluralidad de rodillos giratorios, con el fin de con ello ser movibles al unisono.

[0024] Con una configuracion de este tipo, ya que cada una del par de porciones de soporte de colocacion separadas incluye una pluralidad de rodillos giratorios que se hacen girar por medios de accionamiento de rodillos y dispuestos a lo largo de la direccion de transferencia de articulos, la pluralidad de rodillos giratorios no solo recibe y soporta un articulo, sino tambien aplica una accion transportadora a la superficie inferior del articulo que es recibida y soportada por los rodillos para transportar un articulo a lo largo de la direccion de transferencia de articulo. Por lo tanto, ademas de la accion de transporte aplicada en la direccion de transferencia de articulos mediante las operaciones de proyeccion y retraccion del par de porciones de pinza, el articulo es transportado en la direccion de transferencia de articulos, tambien por la accion de transporte aplicada en la superficie inferior del articulo por medio de la pluralidad de rodillos giratorios previstos en la pareja de porciones de soporte de colocacion separadas. De acuerdo con ello, el articulo puede ser transportado en la direccion de transferencia de articulos de forma fiable y sin problemas.

[0025] En una realizacion de la presente invencion, cada una del par de porciones de pinza incluye preferiblemente un cuerpo giratorio sin fin de transporte de articulos que, cuando en la posicion de agarre, hace contacto con un lado lateral del articulo a transferir y que se hace circular alrededor de un eje vertical, y proporcionandose preferiblemente a cada una del par de porciones de pinza, medios de accionamiento de circulacion para hacer circular y accionar el cuerpo giratorio sin fin para asi moverse al unisono con ello.

[0026] Con una configuracion tal, ya que cada una del par de porciones de pinza incluye un cuerpo giratorio sin fin de transporte de articulos que, cuando esta en la posicion de agarre, hace contacto con un lado lateral del articulo a transferir y que se hace circular alrededor de un eje vertical, el articulo puede ser transportado en la direccion de transferencia de articulos con el articulo a transferir agarrado, al hacer circular el cuerpo giratorio sin fin con el articulo a transferir agarrado por la pareja de porciones de pinza en posiciones de agarre. Por lo tanto, ademas de la accion de transporte en la direccion de transferencia de articulos mediante las operaciones de proyeccion y retraccion del par de porciones de pinza, el articulo es transportado en la direccion de transferencia de articulos tambien por la accion de transporte aplicada sobre el lado lateral del articulo mediante cuerpos giratorios sin fin de transporte de articulo del par de porciones de pinza. En consecuencia, el articulo puede ser transportado en la direccion de transferencia de articulos de forma fiable y sin problemas.

[0027] Una grua de apilamiento de acuerdo con la presente invencion es tal que incluye una plataforma movil verticalmente que tiene un dispositivo de transferencia de articulos de acuerdo con la presente invencion, en el que la plataforma de base es la plataforma movil verticalmente.

[0028] Con una configuracion tal, ya que se proporciona la pareja de porciones de soporte de colocacion separadas del dispositivo de transferencia de articulos, utilizando la plataforma movil verticalmente de la grua apilamiento como una plataforma de base, la estructura se puede hacer simplemente con el dispositivo de transferencia de articulos montado en la plataforma movil verticalmente. Por lo tanto, cuando el dispositivo de transferencia de articulos de acuerdo con la presente invencion se monta en una grua apilamiento se puede evitar cualquier aumento de peso en la medida posible y la grua apilamiento puede ser de peso reducido.

[Breve descripcion de los dibujos]

[0029]

- la figura 1 es una vista en planta mostrando una grua de apilamiento portando un dispositivo de transferencia de articulos y un bastidor de almacenamiento de articulos;

- la figura 2 es una vista en alzado lateral que muestra la grua de apilamiento soportando el dispositivo de transferencia de articulos y el bastidor de almacenamiento de articulos,

- la figura 3 es una vista en alzado lateral de una plataforma movil verticalmente portante del dispositivo de transferencia de articulos,

- la figura 4 es una vista en planta de una plataforma movil verticalmente portante del dispositivo de transferencia de articulos,

- la figura 5 es una vista posterior en seccion transversal vista a lo largo de las flechas P-P de la figura 4,

- la figura 6 es una vista frontal en seccion transversal vista a lo largo de las flechas Q-Q de la figura 4,

- la figura 7 es una vista parcialmente transparente mostrando un mecanismo de centrado,

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- la figura 8 es una vista en alzado lateral en seccion vertical, mostrando una unidad de pinzas posterior y una porcion de soporte de colocacion posterior, y

- la figura 9, es una vista en planta para describir un estado de funcionamiento del par de porciones de pinza. [FORMAS DE LLEVAR A CABO LA INVENCION]

[0030] A continuacion con referencia a los dibujos, se describe una forma de realizacion en la que un dispositivo de transferencia de articulos de acuerdo con la presente invencion se incorpora en una grua de apilamiento en almacen automatizado.

[Almacen automatizado]

[0031] Como se muestra en las figuras 1 y 2, el almacen automatizado esta provisto de dos bastidores de almacenamiento 1 que estan instalados de manera que estan separados entre si y de modo que sus respectivas direcciones a lo largo de las se desplazan de entrada y salida son opuestas entre si, y una grua apiladora que discurre a lo largo de una la trayectoria de trabajo formado entre los bastidores de almacenamiento 1.

[Bastidor de almacen]

[0032] Cada bastidor de almacenamiento de articulos 1 incluye una pluralidad de columnas de soporte 1a que se levantan verticalmente y estan separadas entre si en una direccion de anchura lateral de bastidor (direccion a lo largo de W en la figura 1) y en una direccion delante-atras de bastidor (en direccion a lo largo de F en la figura 1), y paneles de soporte de articulo 1b que cruzan entre una pluralidad de la columnas de soporte 1a dispuestas en la direccion de anchura lateral de bastidor. Y estando configurado el bastidor de almacenamiento de articulos 1 para almacenar una pluralidad de articulos, estando los articulos B recibidos y soportados por el panel de soporte de articulo 1b y con una pluralidad de ubicaciones de almacenamiento para almacenar articulos B que estan dispuestos o extendidos en capas en la direccion de anchura lateral de bastidor asi como en la direccion vertical del bastidor.

[0033] En cada panel de soporte de articulos 1b se proporciona una pluralidad de ubicaciones de almacenamiento cada una de las cuales funciona como una ubicacion para almacenar un articulo B y cada una de los cuales se define en cada intervalo predeterminado a lo largo de la direccion de anchura lateral de bastidor. Aunque existen dos o mas tipos de articulos B de diferente tamano como se describe a continuacion, los articulos B que tienen la misma o aproximadamente la misma anchura en la direccion de anchura lateral de bastidor, estan dispuestos en la direccion anchura lateral de bastidor W en cada panel de soporte de articulo. Ademas, cada uno de los articulos B almacenados en las ubicaciones de almacenamiento estan dispuestos de tal manera que su cara lateral sobre el lado de cara frontal del bastidor (es decir, la cara lateral orientada a la trayectoria de trabajo) esta en alineacion con las caras laterales de otros articulos con respecto la direccion delante-atras de bastidor F (ver figura 1). El bastidor de almacenamiento de articulos 1 esta, asi, configurado para almacenar dos o mas tipos de articulos B que tienen diferentes longitudes L en la direccion lateral de articulo que se extiende a lo largo de la direccion de anchura lateral de bastidor W.

[Articulos]

[0034] Dos o mas tipos de articulos B de diferente tamano existen con la longitud lateral variando desde la longitud lateral maxima Lmax (por ejemplo, 1.510 mm en la presente forma de realizacion) hasta la longitud lateral minima Lmin (por ejemplo, 335 mm en la presente realizacion). La longitud de articulo a lo largo de la direccion de transferencia de articulos (es decir, direccion a lo largo de la direccion delante-atras F) es basicamente mayor para los articulos con longitud L mayor en la direccion lateral. Asi, la grua de apilamiento A transfiere dos o mas tipos de articulos B que tienen diferentes longitudes en la direccion lateral de articulo que es perpendicular a la direccion de transferencia de articulos.

[0035] Los articulos B en presente realizacion son preferiblemente envases de plastico para el almacenamiento de partes para la fabricacion de dispositivos, o trabajo en curso, etc. Utilizandose como material para el recipiente materiales plasticos de proposito general, tales como polipropileno (PP) y polivinilcloruro (PVC) o de materiales de plastico tecnico, tales como policarbonato (PC) y tereftalato de polietileno (PET). A pesar de que la rigidez del envase es alta, el material utilizado no se limita a estos materiales. Y tambien es posible utilizar metal como el material para tales envases. Ademas pueden formarse nervios, entre otros lugares, en la superficie inferior del envase para reforzar la rigidez de manera que no se doble o deforme de otra manera facilmente debido al peso de su contenido durante la transferencia sobre el panel de soporte de articulos 1b.

[Grua de apilamiento]

[0036] Como se muestra en las figuras 1 y 2, la grua de apilamiento tiene un par de columnas de soporte 4, que guian y soportan la plataforma de base movil verticalmente 3 de tal manera que dicha plataforma 3 se puede mover verticalmente y que esta montada al carro desplazable 2 - que corre a lo largo de un solo carril de desplazamiento 9 instalado en la trayectoria de trabajo - en una posicion frontal y una posicion posterior, respectivamente, en una direccion de desplazamiento de grua a lo largo de la direccion de anchura lateral de bastidor W, de manera que las columnas de soporte 4 estan separadas una de otra. Las porciones de extremo superior de las columnas de soporte

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4 estan unidas entre si por un armazon superior 6 que esta guiado y soportado mediante un carril de guia superior 5 instalado en la zona superior de la trayectoria de trabajo.

[0037] Ademas, el carro desplazable 2 tiene, en una posicion delantera y una posicion trasera en la direccion de desplazamiento de la grua distanciadas entre si, ruedas de desplazamiento l0a y 10b que estan soportadas y giratorias sobre en una cara superior del carril de desplazamiento 9, y un par de rodillos de guia derecho e izquierdo (no mostrados) que estan situados proximos a las ruedas de desplazamiento 10a y 10b de tal manera que los rodillos de guia aprietan contra el carril de desplazamiento 9 en direcciones derecha e izquierda y ruedan a lo largo de las caras de dicho carril de desplazamiento 9. El carro desplazable 2 ademas incluye, entre otras cosas, un motor electrico de desplazamiento M1 para el accionamiento de las ruedas motrices ya sean las ruedas de desplazamiento 10a o las ruedas de desplazamiento 10b, un dispositivo de control 7 para controlar la grua de apilamiento, un telemetro laser de desplazamiento (no mostrado) para detectar la posicion de desplazamiento del carro desplazable 2 en la trayectoria de trabajo, midiendo la distancia desde una posicion de referencia definida en el lado de tierra, un telemetro vertical laser (no mostrado) para detectar la posicion vertical de la plataforma verticalmente movil 3 en la trayectoria de movimiento vertical, y un colector de potencia electrica (no mostrado) para recibir energia electrica para el funcionamiento de la grua de apilamiento. Con una configuracion tal, una grua de apilamiento A esta configurada para desplazarse automaticamente a lo largo del carril de desplazamiento 9, accionada por el motor electrico de desplazamiento M1, mientras que se impide que se caiga hacia los lados mediante el bastidor superior 6. Cada uno de los dispositivos de control y controlador, etc., descritos en esta memoria descriptiva, incluyen todos o algunos de los componentes de un ordenador convencional, incluyendo una CPU, un memoria, una unidad comunicacion, etc., y que tiene almacenados en memoria, algoritmos, que son necesarios para llevar a cabo las funciones descritas en esta memoria descriptiva.

[0038] Como se muestra en las figuras 3, 4 y 8, la plataforma movil verticalmente 3 incluye un par de soportes de movimiento vertical 3F y 3R (soporte de movimiento vertical de lado frontal 3F y soporte de movimiento vertical de lado posterior 3R) que estan guiados por porciones de carril de guia formadas respectivamente en el par de columnas de soporte 4 y que estan situados en los extremos frontal y posterior en la direccion de desplazamiento de la grua. Un armazon 11 que funciona como un cuerpo principal de plataforma movil verticalmente esta unido al par de soportes de movimiento vertical 3F y 3R, y en este armazon 11 se monta un dispositivo transferencia de articulos 14 para transferir un articulo entre el mismo y una ubicacion de transferencia destino. Es decir, la grua de apilamiento A incluye el dispositivo de transferencia de articulos 14.

[0039] Como se muestra en las figuras 5 y 7, el armazon 11 de la plataforma movil verticalmente 3 incluye, entre otras cosas, un par de armazones principales 12 que se extienden a lo largo de la direccion de desplazamiento de grua y que estan separados entre si en una direccion lateral de grua (direccion derecha e izquierda) a lo largo de la direccion delante-atras F, y una pluralidad de armazones de union 13 que conectan los armazones principales 12 en tres posiciones incluyendo una parte central y las partes extremas delantera y trasera en la direccion de desplazamiento de grua. Como se muestra en la figura 2, en posiciones centrales delantera y trasera del par de bastidores principales 12, se encuentran montados sensores de deteccion articulo sobre bastidor 15 para detectar la presencia de un articulo actualmente en la ubicacion de almacenamiento sobre el panel de soporte 1b para evitar transferir que dos articulos a la misma ubicacion, y sensores de deteccion sobre panel de soporte 16, para detectar una cara de extremo del panel de soporte de articulo 1b que esta en el lado de trayectoria de trabajo, asi localizado que las direcciones de deteccion apuntan a cada uno del par de bastidores de almacenamiento de articulos 1.

[0040] Como se muestra en la figura 2, un par de cadenas de arrastre de movimiento vertical 8 estan conectados al par de soportes de movimiento vertical 3F y 3R, de modo que dicho par de soportes de movimiento vertical 3F, 3R y el armazon 11 esta suspendido y soportado por ellas. El par de cadenas de arrastre de movimiento vertical 8: tienen respectivos extremos conectados a porciones superiores del par de soportes de movimiento vertical 3F y 3R; corren sobre ruedas dentadas de guia proporcionadas en el armazon superior 6, sobre una rueda dentada de guia proporcionada a una de las columnas de soporte 4, y sobre ruedas dentadas de accionamiento (no mostradas) proporcionadas en un extremo del carro desplazable 2; y que tiene los otros extremos conectados a las porciones inferiores del par de soportes de movimiento vertical 3f y 3R. Y estando configurada la plataforma movil verticalmente 3 para hacerse elevar y descender con la operacion de suministro y la operacion de retirada de las cadenas de accionamiento de movimiento vertical mediante el accionamiento en rotacion de las ruedas dentadas de accionamiento en una direccion y su direccion opuesta con el motor electrico de movimiento vertical M2.

[0041] Un controlador de lado de tierra (no mostrado) que emite comandos para ingresar y sacar articulos en y de bastidores, se instala en una zona final de la trayectoria de trabajo para la grua de apilamiento A. Cuando un comando para ingresar o sacar un articulo en o de un bastidor, se emite desde este controlador de lado de tierra, el dispositivo de control 7 montado en la grua de apilamiento A, controla la operacion de desplazamiento del carro desplazable 2, la operacion de movimiento vertical de carro de movimiento vertical, y la operacion de transferencia del dispositivo de transferencia de articulos 14 a partir de informacion detectada desde diversos sensores tales como un telemetro laser de desplazamiento, un telemetro laser vertical, un sensor de deteccion sobre bastidor 15, un sensor de deteccion de panel de soporte 16. De esta manera, la grua apilamiento A, lleva a cabo una operacion de transporte de ingreso en la que un articulo B se transporta desde un transportador de entrada-salida (no mostrado), proporcionado en una porcion de extremo del bastidor de almacenamiento de articulos 1 hasta una ubicacion de almacenamiento definida en un panel de soporte de articulos 1b de un bastidor de almacenamiento de articulos 1, y la operacion de transporte de salida en la que un articulo B es transportado desde una ubicacion de almacenamiento definida en un panel de soporte de articulos 1b de un bastidor de almacenamiento de articulos 1a hasta el transportador de entrada-salida. Ademas, los comandos de ingresar en y los comandos de sacar de, se transmiten al dispositivo de control 7 del controlador del lado de tierra mediante un dispositivo de transmision optica que utiliza

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transmision por infrarrojos. Un comando de control emitido por el dispositivo de control 7, relativo al control de transferencia, se transmite hasta un terminal de control proporcionado en la plataforma movil verticalmente 3, desde dicho dispositivo de control 7 mediante un dispositivo de transmision optica que utiliza transmision por infrarrojos.

[0042] A continuacion se describen detalles sobre el dispositivo de transferencia de articulos 14 proporcionado en el armazon 11 de la plataforma movil verticalmente 3.

[0043] Como se muestra en las figuras 2 a 4, el dispositivo de transferencia de articulos 14 incluye una porcion de soporte de colocacion 17 para recibir y soportar un articulo B a transferir, y un par de porciones de pinza 18, consistentes en una porcion de pinza de lado frontal 18F y una porcion de pinza de lado posterior trasero 18R que pueden proyectarse y retirarse respecto a la porcion de soporte de colocacion 17 a lo largo de la direccion delante- atras (direccion lateral de la grua), que es la direccion de transferencia de articulos y que pueden aproximarse y separarse una de otra entre posiciones de agarre (posiciones a lo largo de la direccion de desplazamiento de la grua se muestran con lineas continuas en la figura 9) en las que el articulo B a transferir es agarrado y posiciones de liberacion (posiciones a lo largo de la direccion de desplazamiento de la grua se muestran con lineas de puntos en la figura 9) separadas en mayor anchura que en las posiciones de agarre.

[0044] La porcion de soporte de colocacion 17 incluye una porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F para recibir y soportar una parte de lado frontal, en la direccion de desplazamiento de grua, de la superficie inferior del articulo B a transferir y una porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R para recibir y soportar una parte de lado posterior, en la direccion de desplazamiento de la grua, de la superficie inferior del articulo B a transferir. Es decir, la porcion de soporte de colocacion 17, incluye un par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R para recibir y soportar por separado ambas porciones de lado (ambas porciones de lado en la direccion de desplazamiento de la grua), en la direccion lateral de articulo, de la superficie inferior del articulo B a transferir. Y puesto que solo ambas porciones de lado, en una direccion lateral de articulo, del articulo B a transferir son soportadas por el par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R en la presente forma de realizacion, la porcion de soporte de colocacion 17 consiste solamente en el par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R.

[0045] Tanto la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F como la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R, se pueden mover a lo largo de la direccion delante-atras con respecto al armazon principal 12 del armazon 11 de la plataforma movil verticalmente 3. Es decir, en la presente realizacion, la plataforma de base a la que se proporciona el par porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R, es el armazon 11 de la plataforma movil verticalmente 3.

[0046] Como se muestra en las figuras 3 y 4, cada una del par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R, tiene una pluralidad de rodillos giratorios 21 que puede girar alrededor de ejes que se extienden lateralmente (ejes que se extienden en la direccion horizontal y direccion de anchura lateral del bastidor W, es decir, la direccion de desplazamiento de la grua) dispuestos a lo largo de la direccion de transferencia de articulos.

[0047] Para describir con mas detalle, tomando la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F mostrada en la figura 6 como ejemplo, una pluralidad de los rodillos giratorios 21 estan dispuestos en la direccion de transferencia de articulos con ambos extremos de los ejes de giro 21C soportados de forma giratoria por un par de placas de soporte de rodillo 22 que estan separados entre si en una direccion que es perpendicular a la direccion de transferencia de articulos y que estan a lo largo de la direccion de transferencia de articulos (ver figura 8). Dispuesta debajo de la pluralidad de rodillos giratorios 21, esta una correa de accionamiento de transportador 23 que hace contacto con la parte de lado inferior de todos los rodillos giratorios 21, excepto dos de dichos rodillos giratorios 21, mas particularmente, un rodillo 21L de extremo izquierdo y un 21R rodillo de extremo derecho que se encuentran en cualquiera de los extremos de la direccion transferencia de articulos. Una pluralidad de rodillos de presion 24 para presionar la correa de accionamiento de transportador 23, haciendo contacto fiable con la porcion de lado inferior de los rodillos giratorios 21 se proporcionan a lo largo de la direccion de transferencia de articulos y dentro del bucle de la correa de accionamiento de transportador 23. Y un rodillo tensor 25 para ajustar la tension de la correa de accionamiento de transportador 23, se proporciona fuera del bucle de dicha correa de accionamiento de transportador 23.

[0048] Y la correa de accionamiento de transportador 23, se mueve sobre los rodillos de conduccion mediante accionamiento giratorio del motor de transportador M3 para accionar giratoriamente el rodillo de accionamiento 26, que simultaneamente acciona de manera giratoria la pluralidad de rodillos giratorios 21. Adicionalmente, respecto a los dos rodillos giratorios 21, a saber, el rodillo de extremo izquierdo 21L y el rodillo de extremo derecho 21R, un rodillo giratorio 21 situado junto a uno de los respectivos dos rodillos giratorios 21 esta conectado directamente a la respectiva una correa de transmision 27 de manera que se transmite una fuerza rotacional desde el rodillo giratorio 21.

[0049] Como se muestra en las figuras 5, 6, y 8, el motor de transportador M3 y los rodillos de accionamiento 26 estan unidos por debajo del par de placas de soporte de rodillos 22 en la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F y forman una estructura unitaria, de modo que pueden moverse al unisono con dicha porcion de soporte de colocacion de lado frontal porcion 17F. Es decir, el motor de transportador M3 que acciona giratoriamente toda la pluralidad de rodillos giratorios 21, se proporciona a la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F de manera que dicho motor M3 puede moverse al unisono con dicha porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F.

[0050] Aunque anteriormente se describio para la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F, un M3 motor de transportador que puede moverse al unisono con la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R, esta configurado de manera similar para accionar giratoriamente la pluralidad de rodillos giratorios 21 de la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R. Por lo tanto, el motor de transportador M3 que actua como un

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dispositivo de accionamiento de rodillos, para accionamiento giratorio toda la pluralidad de rodillos giratorios 21, se proporciona a cada una del par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R para movimiento con ello.

[0051] Los armazones principales 12 del armazon 11 de la plataforma movil verticalmente 3, son tubos rectangulares vistos en seccion como se muestra en las figuras 5 y 6. Y como se muestra en las figuras 3, 4 y 7, los carriles de guia 19 se situan sobre sus superficies superiores, estando dividido cada carril de guia 19 en una porcion delantera y una porcion trasera en la direccion de desplazamiento de la grua. Es decir, un carril de guia de lado frontal 19F se coloca sobre la superficie superior de una zona de lado frontal en la direccion de desplazamiento de la grua de cada uno del par de armazones principales 12 y situandose un lado posterior carril de guia 19F sobre la superficie superior de una zona de lado posterior en la direccion de desplazamiento de la grua de cada uno del par de armazones principales 12. Es decir, un par de carriles de guia de lado frontal 19F y un par carriles de guia posterior 19R estan dispuestos hacia adelante y hacia atras en la direccion de desplazamiento de la grua en el armazon 11 de la plataforma movil verticalmente 3, con un total de cuatro carriles de guia 19 dispuestos sobre el mismo.

[0052] Como se muestra en la figura 6, la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F, esta montada sobre un par de placas de base de lado delantero 31F que conectan la parte inferior del par de placas de soporte de rodillo 22 en ambas posiciones de extremo en la direccion de transferencia de articulos, es decir, en posiciones por encima del par de carriles de guia de lado frontal 19F. Y un par de bloques deslizantes de lado frontal 30F que estan guiados mediante el par de carriles de guia de lado frontal 19F, se proporcionan en cada una de las superficies posteriores del par de placas de base de lado frontal 31 F, de tal manera que los bloques 30F estan separados entre si en la direccion delante-atras. Por lo tanto, la porcion de soporte de colocacion lado de lado frontal 17F es guiada por el par de carriles de guia de lado frontal 19F a traves de un total de cuatro bloques deslizantes de lado frontal 30F unidos por debajo del par de placas de base de lado frontal 31F a que esta unida la porcion de soporte 17F y que estan situados en ambas posiciones extremas en la direccion de transferencia de articulos.

[0053] De modo similar, como se muestra en la figura 5, la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R esta guiada por el par de carriles de guia de lado posterior 19R por medio de un total de cuatro bloques deslizantes de lado posterior 30F, unidos por debajo del par de placas base de lado posterior 31R a las que esta unida la porcion de soporte 17R y que estan situados en ambas posiciones extremas en el direccion de transferencia de articulos.

[0054] Asi, los bloques deslizantes de lados frontal, posterior, derecho e izquierdo 30F de la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F son guiados por el par de carriles de guia de lado frontal 19F, y los bloques deslizantes 30R de lados frontal, posterior, derecho e izquierdo de la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R estan guiados por el par de carriles de guia de lado posterior 19R. Y la porcion de apoyo de colocacion de lado frontal 17F y la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R se mueven de forma sincronizada en direcciones opuestas mediante un mecanismo de centrado 20, descrito a continuacion.

[0055] Asi, la porcion de soporte de colocacion de lado delantero 17F y la porcion de soporte de colocacion lado posterior 17R pueden moverse entre las posiciones proximas (posiciones limite de aproximacion) y posiciones alejadas (posiciones limite de separacion) dentro de los limites del margen de desplazamiento cuyos extremos estan definidos por las posiciones limite de separacion (las posiciones de la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F y de la porcion de soporte de colocacion de lados posterior 17R, se muestran con linea continua en las figuras 3 y 4) en las que la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F, esta situada en una posicion extrema de lado frontal del par de carriles de guia de lado frontal 19F y la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R se encuentra en una ubicacion extrema de lado posterior del par de carriles de guia de lado posterior 19R y las posiciones limite de aproximacion (las posiciones de la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F y la porcion de soporte de colocacion lado posterior 17R, se muestran con lineas de trazo discontinuo en las figuras 3 y 4) en las que la porcion de soporte de colocacion de lado delantero 17F, esta situada en una posicion extrema de lado posterior del par de carriles guia de lado delantero 19F y encontrandose la porcion de soporte de colocacion de lado posterior trasero 17R, en una posicion extrema de lado delantero del par de carriles de guia de lado posterior 19R.

[0056] Y cuando la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F y la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R, estan situadas en las posiciones limite de aproximacion, los extremos de la pluralidad de rodillos giratorios, 21 proporcionados a cada una del par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R, se mueven proximos entre si a las posiciones en las que los extremos se enfrentan entre si. Y cuando el par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R, se encuentran en las posiciones limite de aproximacion, la dimension Lg (por ejemplo, 45 mm en la presente realizacion) - en la direccion lateral de articulo - del intersticio G formado entre el par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R es menor que la longitud L1 (por ejemplo, 150 mm en la presente realizacion) - en la direccion lateral de articulo - de cada una del par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R. Asi, la porcion de apoyo de colocacion de lado frontal 17F y la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R, estan configuradas para enfrentarse mutuamente en estrecha proximidad cuando se encuentran en las posiciones limite de aproximacion que son las posiciones limite en el margen de desplazamiento que estan mas proximas entre si. La longitud L1, en la direccion lateral de articulo lateral, de cada porcion de soporte de colocacion divididas 17F o 17R, puede ser definida como la dimension en la direccion lateral de articulo sobre la cual hace contacto la superficie inferior del articulo, y, por ejemplo, se puede definir en la presente realizacion como la longitud, en la direccion lateral del articulo, de los rodillos giratorios 21. Por lo tanto, el dispositivo de transferencia de articulos 14 de la presente realizacion no esta limitado por cualquier soporte central para soporte de la ubicacion central de la superficie inferior del articulo B, como lo esta con un dispositivo de transferencia de articulos que tenga una estructura convencional; asi, las posiciones de la porcion de

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soporte de colocacion de lado frontal 17F y la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R, pueden llevarse a estar suficientemente proximas.

[0057] Por lo tanto, con este dispositivo de transferencia de articulos 14, ambas porciones partes laterales de la superficie inferior del articulo B pueden ser soportadas por la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F y la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R mediante el ajuste de las posiciones de la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F y la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R, dentro del margen de desplazamiento entre las posiciones limite de separacion y las posiciones limite de aproximacion, dependiendo de la longitud del articulo en la direccion lateral. E incluso un articulo que es corto, en la direccion lateral de articulo, y que no podria ser transferido por un dispositivo convencional puede ser transferido, llevando la porcion de soporte de colocacion de lado delantero 17F y la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R a las posiciones limite de aproximacion.

[0058] Como se muestra en las figuras 7 y 8, el mecanismo de centrado 20 incluye un miembro operativo de movimiento de lado frontal 28F, proporcionado para conectar el par de placas de soporte de rodillos 22 de la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F en sus partes inferiores, un miembro operativo de movimiento de lado posterior 28R, proporcionado para conectar el par de placas de soporte de rodillos 22 de la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R en sus partes inferiores, una correa de centrado 29 que circula a lo largo de una trayectoria de circulacion ajustada horizontal y paralelamente al armazon 11 de la plataforma movil verticalmente 3 y que desplaza el miembro operativo de movimiento de lado frontal 28F y el miembro operativo de movimiento de lado posterior 28R en direcciones opuestas a cualquier otra a lo largo de la direccion que es perpendicular a la direccion de transferencia de articulos, un motor de centrado M4 para accionamiento y circulacion de la correa de centrado 29, una polea de distribucion 34T, proporcionada a un eje de salida del motor de centrado M4, y una polea impulsada 34S, dispuesta en el armazon 11 en una posicion que esta opuesta a la polea de distribucion 34T en la direccion que es perpendicular a la direccion de transferencia de articulos.

[0059] Como se muestra en las figuras 5 y 7, tanto la polea de distribucion 34T como la polea conducida 34S estan unidas al respectivo de un par de armazones de conexion 13C, para unir el mecanismo de centrado y que se extiende entre el par de armazones principales 12 del armazon 11 por medio de un soporte 39.

[0060] Como se muestra en la figura 7, el miembro operativo de movimiento de lado frontal 28F y miembro operativo de movimiento de lado posterior 28R, estan respectivamente fijados a una y otra de las dos porciones de correa de la correa de centrado 29 que se extienden en paralelo entre si, por medio de miembros de acoplamiento 32. Por lo tanto, cuando la correa de centrado 29 se hace circular, el miembro operativo de movimiento de lado frontal 28F y el miembro operativo de movimiento de lado posterior 28R se mueven en direcciones mutuamente opuestas; asi, la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F y la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R se mueven en direcciones opuestas entre si las mientras son guiados por los carriles de guia 19.

[0061] Puesto que el motor de centrado M4 acciona giratoriamente la polea de distribucion 34T que de este modo hace circular la correa de centrado 29 que consta de una correa de distribucion que engrana con esta polea de distribucion 34T y la polea conducida 34S que esta situada frente a la polea de distribucion 34T, el dispositivo de control 7, descrito anteriormente pueden controlar las posiciones diferentes a proximas entre si y las posiciones separadas de la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F y la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R, dependiendo de la longitud, en la direccion lateral, del articulo B, mediante el control del numero de giros del motor de centrado M4 a partir de informacion de longitud del articulo B en la direccion lateral de articulo.

[0062] Ademas, en la presente forma de realizacion y como se muestra en las figuras 3 y 6, una unidad de pinza de lado frontal 35F descrita a continuacion y que tiene una porcion de pinza de lado frontal 18F, esta unida integralmente por medio del soporte de union de pinza 33 al par de placas de base de lado frontal 31F a las que esta unida la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F. Puesto que la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F y la unidad de pinza de lado frontal 35F, estan unidas al mismo par de placas de base de lado frontal 31F, la porcion de pinza de lado frontal 18F tambien se mueve al unisono con la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F cuando el motor de centrado M4 es accionado para mover la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F.

[0063] De manera similar, como se muestra en las figuras 3 y 5, una unidad de pinza de lado posterior 35R se describe a continuacion y que tiene una porcion de pinza de lado posterior 18R, esta unida integralmente mediante el soporte de union de pinza 33 al par de placas de base de lado posterior 31R a las cuales esta unida la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17r. Puesto que la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R y la porcion de pinza de lado posterior 18R estan unidas al mismo par de placas de base de lado posterior 31R, la porcion de pinza de lado posterior 18R es tambien movida al unisono con la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R cuando el motor de centrado M4 se acciona para mover la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17R.

[0064] Asi, cada una del par de porciones de pinza 18F y 18R y el respectivo del par de porciones de soporte de colocacion 17F y 17R estan conectadas una a otra para que las mismas puedan moverse al unisono. Y el motor de centrado M4 funciona tanto como un dispositivo de accionamiento de pinza para aproximar y separar entre si el par de porciones de pinza 18F y 18R y como un dispositivo de accionamientode porcion de soporte de colocacion para aproximar y separar una de otra el par porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R.

[0065] Ademas, el motor de centrado M4, es controlado mediante el dispositivo de control 7 no solo para control de posicion, sino tambien para un control de par. Esto es debido a que el par de accionamiento del motor de centrado M4 se controla con el fin de controlar la presion de agarre cuando el articulo B es agarrado por el par de porciones de pinza 18F y 18R, ademas de controlar las posiciones diferentes a proximas entre si y las posiciones separadas del par de porciones de pinza 18F, 18R y el par de porciones de soporte de colocacion separadas 17 F, 17R,

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dependiendo de la longitud de la direccion lateral del articulo B. Tal control de par descrito en esta memoria descriptiva, se lleva a cabo mediante la tecnologia convencional para un tipo dado de motor, tal como un control basado en la relacion entre la tension-corriente continua aplicada o la frecuencia de corriente alterna y la velocidad de rotacion del motor, o un control de realimentacion utilizando un codificador, etc.

[0066] La configuracion del par de porciones de pinza 18F y 18R se describira a continuacion, tomando como ejemplo la porcion de pinza de lado posterior 18R. La porcion de pinza de lado posterior 18R se proporciona en la unidad de pinza de lado posterior 35R conectada al par de placas de base de lado posterior 31R. La unidad de pinza de lado posterior 35R, incluye una porcion operativa de proyeccion-retraccion 38 que tiene una horquilla deslizante de tres estados 36 y un mecanismo de engranaje de transmision 37, un motor de horquilla M5 tanto para la proyeccion de esta porcion operativa de proyeccion-retraccion 38 en una direccion como para la retraccion en la direccion opuesta, y la porcion de pinza de lado posterior 18R que esta unida a una horquilla primario de la horquilla de deslizante 36 y que es un miembro en forma de placa alargado en la direccion de transferencia de articulos (direccion a lo largo de la cual se proyecta y retrae la horquilla), y que tiene garras de acoplamiento formadas en ambos extremos para acoplamiento de porciones de esquina del articulo B.

[Configuracion de control]

[0067] El dispositivo de control 7 controla el funcionamiento del motor de centrado M4 que funciona como un dispositivo de accionamiento de pinza asi como de dispositivo de accionamiento de porcion de soporte de colocacion, basado en la informacion de longitud en la direccion lateral de articulo de un articulo B a transferir. Ademas, el dispositivo de control 7 controla el giro del motor de transportador M3 que funciona como un dispositivo de accionamiento de rodillos, asi como el giro del motor de horquilla M5 que funciona como un actuador de proyeccion-retraccion de pinza, basado en la informacion de posicion extrema, en la direccion de transferencia de articulos, del articulo B a transferir y detectado por sensores de salida de bordes S1 (veanse las figuras 5 y 7) o un sensor de posicionamiento (no mostrado).

[0068] Cuando un comando de ingreso de articulo se emite desde el controlador del lado de tierra, el dispositivo de control 7 recibe la informacion de posicion a lo largo de la direccion de desplazamiento de grua y la informacion de posicion a lo largo de la direccion de movimiento vertical de grua respecto de la ubicacion de transferencia en el transportador de entrada-salida que se designa como el origen de transporte y una ubicacion de almacenamiento en el bastidor de almacenamiento de articulos1 que se designa como el destino de transporte asi como informacion de longitud, en el la direccion lateral de articulo, del articulo B a transferir, a partir del comando de ingreso

[0069] Ademas, cuando un comando de sacar articulo es emitido desde el controlador del lado de tierra, el dispositivo de control 7, recibe la informacion de posicion en la direccion de desplazamiento de la grua y la informacion de posicion a lo largo de la direccion de movimiento vertical de la grua sobre una ubicacion de almacenamiento en el bastidor de almacenamiento de articulos 1, que se designa como el origen de transporte y la ubicacion de transferencia en el transportador de entrada-salida que se designa como el destino de transporte asi como informacion de longitud, en la direccion lateral de articulo, del articulo B a transferir, a partir del comando de sacar.

[0070] Ademas, la operacion de transferencia del dispositivo de transferencia de articulos 14, es diferente dependiendo de si es el origen de transporte o es el destino de transporte y si se trata de una transferencia de descarga (es decir, la transferencia para la entrega de un articulo) o una transferencia de retirada (es decir, transferencia para recibir el articulo). Por lo tanto, al recibir la informacion de posicion en la direccion vertical de movimiento de grua sobre el origen o el destino del transporte a partir del comando de ingreso o el comando de sacar, el dispositivo de control 7 esta configurado para recibir la informacion de posicion que indica una posicion que es mas alta mediante una altura de ajuste (por ejemplo, 30 mm), cuando un se emite comando especificando una ubicacion de almacenamiento o una ubicacion de transferencia como destino de transporte, donde la transferencia de descarga se va a realizar, que la posicion en el caso de que el comando especifique una ubicacion de almacenamiento o ubicacion de transferencia como un origen de transporte cuando se lleva a cabo una transferencia de retirada.

[0071] La informacion de posicion a lo largo de la direccion de desplazamiento de la grua, y la informacion de posicion a lo largo de la direccion de movimiento vertical de la grua, se puede proporcionar desde el controlador de lado de tierra directamente al dispositivo de control 7 a traves de comandos de informacion. Y la informacion ID de posicion puede darse en el comando de informacion desde el controlador de lado tierra y el dispositivo de control 7 puede adquirir la informacion de posicion, buscando en una tabla basada en la informacion ID de posicion. De manera similar, la informacion de longitud en la direccion lateral de articulo puede proporcionarse desde el controlador de lado de tierra directamente al dispositivo de control 7, a traves de comandos de informacion. Y la informacion ID de clase de articulo puede darse en comandos de informacion desde el controlador de lado de tierra y el dispositivo de control 7 puede adquirir la informacion de longitud, en la direccion lateral de articulo, buscando en un tabla de longitud lateral de articulo, basada en la informacion ID de clase de articulo.

[0072] A continuacion se describe una accion de control del dispositivo de control 7, tomando como ejemplo un caso en el que un comando de ingreso de articulo se emite cuando un determinado articulo B a transportar desde un origen de transporte que es la ubicacion de transferencia en el transportador de entrada-salida hasta un destino de transporte que es una ubicacion de almacenamiento en el bastidor de almacenamiento de articulos 1. La siguiente descripcion supone que la grua de apilamiento A se encontraba en un estado de espera hasta que se emitio el comando de ingreso.

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[0073] El dispositivo de control 7 controla las operaciones del motor electrico de desplazamiento M1 y el motor electrico de movimiento vertical M2, a partir de informacion detectada desde el telemetro laser de desplazamiento y el telemetro laser vertical con el fin de mover el dispositivo de transferencia de articulos 14 a posicion de retirada (posicion de recepcion) en la ubicacion de transferencia en el transportador de entrada-salida, especificada como origen de transporte en el comando de ingreso. Y mientras que la operacion de desplazamiento y la operacion de movimiento vertical al origen de transporte estan en marcha, el funcionamiento del motor de centrado M4 es controlado basandose en la informacion de longitud, en la direccion lateral de articulo, del articulo B a transferir y obtenido, basado en el comando de ingreso para mover el par de porciones de pinza 18F y 18R hasta las posiciones de liberacion para el articulo B a transferir. En la presente realizacion, las posiciones de liberacion se ajustan para ser posiciones tales que la diferencia entre la distancia entre el par de porciones de pinza 18F y 18R y la longitud L, en la direccion lateral de articulo, de un articulo B a transferir (suma de los espacios libres formados en la direccion lateral del articulo) es menor que la longitud o dimension, en la direccion lateral de articulo, de uno del par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R. Esto permite que el articulo B sea recibido y soportado con precision por dicho par de porciones de soporte de separadas 17F y 17r, incluso cuando el centro del articulo B se desvia o se encuentra algo desplazado, en la direccion lateral articulo, del centro del par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R.

[0074] Cuando el dispositivo de transferencia articulo 14 se encuentra en la posicion de retirada para el origen de transporte, una informacion de peticion de operacion para el transportador de entrada-salida, se transmite al controlador del lado de tierra que tiene al transportador de entrada-salida funcionando hacia el lado de ingreso de articulo, despues comprobar la presencia del articulo B a transferir situado en la ubicacion de transferencia en el transportador de entrada-salida, basado en la informacion detectada desde el sensor de deteccion de articulo en bastidor 15. Simultaneamente, el motor de transportador de M3 de la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F y el motor de transportador M3 de la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R son promovidos a operar hacia el lado de recuperacion articulo. Ademas, la velocidad de funcionamiento de rotacion del motor de accionamiento de transportador de entrada-salida y la velocidad de funcionamiento de giro de cada motor de transportador M3 del par porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R, estan controlados por el terminal de control del transportador de entrada-salida y el dispositivo de control 7, de tal manera que la velocidad de transporte del articulo B, cuando es transportado mediante el transportador de entrada-salida, esta en sincronizacion, o coincide, con la velocidad de transporte del articulo B, cuando es transportado por la pluralidad de rodillos rotativos 21 girando, provistos en cada uno del par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R.

[0075] El posicionamiento del articulo B - que se transporta desde la ubicacion de transferencia en el transportador de entrada-salida hacia el dispositivo de transferencia articulo 14 de la grua de apilamiento A por la accion de transporte del transportador de entrada-salida y el par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R - se controla basandose en la combinacion de la informacion detectada desde el sensor de fuera de bordes S1 y el sensor de posicionamiento de tal manera que la cara de extremo del articulo se encuentra en un extremo exterior del dispositivo de transferencia de articulos 14 en la direccion de transferencia de articulos. Es decir, se determina cual de los bastidores de almacenamiento de articulos 1 derecho e izquierdo con respecto a la direccion de desplazamiento de grua de la grua apiladora A, pertenece la ubicacion de almacenamiento en el bastidor de almacenamiento de articulos 1 como destino de transporte especificado en el comando de ingreso. Si, por ejemplo, el destino de transporte es una ubicacion de almacenamiento que pertenece al bastidor de almacenamiento de articulos 1 a izquierdas respecto a la direccion de desplazamiento de grua, entonces, la posicion de montado del articulo B en la direccion de transferencia de articulos en el par de porciones de soporte de colocacion separadas 17 F, 17R, se controla de tal manera que la cara de lado derecho del articulo B con respecto a la direccion de desplazamiento de grua se situa en el extremo de lado derecho del dispositivo de transferencia de articulos 14. Cuando se descargan articulos B a las ubicaciones de almacenamiento del bastidor de almacenamiento de articulos 1 especificadas como destinos de transporte, los articulos B pueden ser almacenados en las ubicaciones de almacenamiento en el panel de soporte de articulo 1B con las caras laterales, en el lado del espacio de trabajo, de todos los articulos B, estando alineadas o a ras una con otra, simplemente mediante la proyeccion del par de porciones de pinza 18F, 18R por una carrera fija, independientemente del tamano del articulo B.

[0076] Cuando un articulo B a transferir esta totalmente recibido y soportado por el par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F, 17R, el motor de centrado M4 esta controlado en modo de control de par con el fin de cambiar el par de porciones de pinza 18F, 18R hasta la posicion de agarre desde la posicion de liberacion. Es decir, aprovechando el hecho de que el par de accionamiento del motor de centrado M4, aumenta cuando el par de porciones de pinza 18F, 18R se mueven hacia las posiciones de agarre para agarrar el articulo B desde las posiciones de liberacion, el motor de centrado M4 se mantiene en rotacion en la direccion que moveria las porciones de pinza mas juntas desde el estado en el que el par de porciones de pinza 18F, 18R estan en posiciones de liberacion, mientras se mantiene el par de accionamiento del motor de centrado M4 en el par objetivo que se ajusta para ser mayor que el par de accionamiento para el que el par de porciones de pinza 18F, 18R se puedan mover: y el funcionamiento del motor de centrado M4 se detiene cuando se determina que el par de porciones de sujecion 18F, 18R, estan situadas en las posiciones de sujecion cuando la velocidad de giro del motor de centrado M4 centrado cae por debajo de un valor de referencia ajustado para determinar que se ha conseguido el agarre.

[0077] Cuando el articulo B a transferir esta totalmente recibido y soportado por el par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R, y el par de porciones de pinza 18F y 18R, estan en las posiciones retraida y en las posiciones de agarre en el que agarran el articulo B, el dispositivo de control 7 controla las operaciones del motor electrico de desplazamiento M1 y el motor electrico de movimiento vertical M2, a partir de la informacion detectada

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desde el telemetro laser de desplazamiento y el telemetro laser vertical, moviendo el dispositivo de transferencia de articulos 14 a la posicion de descarga en la ubicacion de almacenamiento en el bastidor de almacenamiento de articulos 1, especificado como destino de transporte.

[0078] Cuando el dispositivo de transferencia de articulos 14, esta situado en la posicion de descarga en la ubicacion de almacenamiento especificada como el destino de transporte, y despues de asegurarse de que ningun otro articulo B existe en la ubicacion de almacenamiento en el bastidor de almacenamiento 1 de articulos, basada en la informacion detectada a partir del sensor de deteccion de articulo en bastidor 15, el dispositivo de control 7 opera los motores de horquilla M5 de las unidades de pinza frontal y posterior 35F y 35R en una cantidad ajustada de carrera al lado de proyeccion hacia la ubicacion de almacenamiento para proyectar el par de porciones de pinza 18F, 18R para empujar el articulo B en la ubicacion de almacenamiento. Simultaneamente, el motor de transportador M3 en la parte de soporte de colocacion de lado frontal 17F y el motor de transportador M3 en la parte de soporte de colocacion de lado posterior 17R, son promovidos a iniciar a operar en el lado que haria que el articulo se introdujese en la ubicacion de almacenamiento. Ademas, similarmente al caso de la accion de recogida, la velocidad de funcionamiento de giro del motor de horquilla M5 y velocidad de operacion de giro de cada motor de transportador de M3 del par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R son controladas por el dispositivo de control 7, de tal manera que la velocidad de transporte del articulo B, como es transportado por el par de porciones de pinza sobresalientes 18F, 18R, esta en sincronizacion, o coincide, con la velocidad de transporte del articulo B, como es transportado por rotacion de la pluralidad de rodillos giratorios 21, proporcionados a cada uno del par de porciones de soporte de colocacion separadas 17F y 17R.

[0079] De esta manera, cuando el par de porciones de pinza 18F y 18R esta situado en las posiciones proyectadas y cuando el articulo B a transferir esta situado en la ubicacion de almacenamiento en el bastidor de almacenamiento de articulos 1, designado como un destino de transporte como se muestra en la figura 9, el motor de centrado M4 se controla en el modo de control de posicion para cambiar el par de porciones de pinza 18F y 18R desde posiciones de agarre mostradas en linea continua en la figura 9 hasta posiciones de liberacion que se muestran con lineas discontinuas en dicha figura 9. Es decir, el motor de centrado M4 se detiene despues de que dicho motor de centrado M4 sea operado por una cantidad de accionamiento objetivo en una direccion de separacion para separar las porciones de sujecion 18F y 18R una de otra en una cantidad operativa ajustada para una operacion de liberacion de agarre desde el estado en el que el par de porciones de pinza 18F y 18R estan en posiciones de agarre.

[0080] Y cuando el par de porciones de pinza 18F y 18R, estan en las posiciones proyectadas y en las posiciones de liberacion para liberar el agarre del articulo B, el motor de horquilla M5 de las unidades de pinza fijacion frontal y posterior 35F, 35R, son actuados en la direccion de recuperacion para retraer el par de porciones de sujecion 18F y 18R. Adicionalmente, el motor de transportador M3 en la porcion de soporte de colocacion de lado frontal 17F, y el motor de transportador M3 en la porcion de soporte de colocacion de lado posterior 17R, pueden, en este caso, dejarse sin actuar.

[Realizaciones alternativas]

[0081] Realizaciones alternativas de la presente invencion se describen a continuacion.

(1) En la realizacion descrita anteriormente, se describio un ejemplo en el que la porcion de soporte de colocacion incluye solo el par de porciones de soporte de colocacion dividida separadas. Sin embargo, la invencion no se limita a este ejemplo. Por ejemplo, una porcion de soporte de colocacion, puede estar configurado para tener un miembro intermedio de soporte que se estrecha en la direccion lateral de articulo, para recibir y soportar una porcion intermedia, en la direccion lateral del articulo, de la superficie inferior de un articulo. Al proporcionar un miembro intermedio de soporte, el articulo se puede recibir y soportar de forma fiable por medio de la porcion de soporte de colocacion, incluso cuando un articulo a transferir se doblara hacia abajo y cambiara de forma en caso que el mismo fuera soportado solo por el par de porciones de soporte de colocacion separadas, porque la porcion en cuestion del articulo puede ser soportada mediante el miembro intermedio de soporte.

(2) En la realizacion descrita anteriormente, se describio un ejemplo en el que el actuador de rodillo acciona giratoriamente toda la pluralidad de rodillos rotativos. Sin embargo, la invencion no se limita a este ejemplo. Y algunos o todos los rodillos rotativos pueden estar configurados como rodillos de giro libre.

(3) En la realizacion descrita anteriormente, se describio un ejemplo en el que cada una del par de porciones de soporte de colocacion separadas, esta provista de una pluralidad rodillos de rotacion que puede girar alrededor de ejes que se extienden lateralmente dispuestos a lo largo de la direccion de transferencia de articulos. Sin embargo, la invencion no se limita a este ejemplo. Por ejemplo, cada una de un par de porciones de soporte de colocacion separadas, puede consistir simplemente un par de elementos en forma de placa que reciban y soporten un articulo.

(4) En la realizacion descrita anteriormente, se describio un ejemplo en el que el dispositivo de transferencia de articulos fue montado en una grua apiladora. Sin embargo, la invencion no se limita a este ejemplo. Por ejemplo, el dispositivo de transferencia de articulos puede estar montado en un carro de articulos sin tripular.

(5) En la realizacion descrita anteriormente, se describio un ejemplo en el que cada una del par de porciones de pinza consta de un miembro en forma de placa que tiene una garra y que se proyecta y retrae, mediante una operacion de proyeccion y retraccion. Una llamada de pinza de correa se puede utilizar en su lugar. Es decir, cada una del par de porciones de pinza puede incluir un cuerpo giratorio sin fin de transporte de articulos que, en posicion de agarre, hace contacto con la cara lateral de un articulo a transferir y que se hace circular alrededor de ejes verticales. En este caso, es preferible proporcionar un actuador de circulacion para accionar y hacer circular el cuerpo giratorio sinfin de cada una del par de porciones de pinza de tal manera que el actuador se puede mover al

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unfsono con la porcion de pinza. Tambien, en este caso, medios de transporte tal como un rodillo transportador, etc., puede o no ser proporcionado en el par de porciones de soporte de colocacion separadas. Cuando un par de porciones de soporte de colocacion separadas, incluyen medios de accionamiento de transporte tales como un transportador de rodillos, etc. que es accionado por un motor transportador que funciona como un dispositivo de accionamiento de transporte, el controlador puede controlar las operaciones del dispositivo de accionamiento de transporte y el actuador de circulacion, de tal manera que la velocidad de transporte del cuerpo giratorio sinfin cuando circula esta en sincronizacion con la velocidad de transporte de los medios de transporte del par de porciones de soporte de colocacion separadas.

(6) En la realizacion descrita anteriormente, se describe un ejemplo en el que cada una del par de porciones de pinza y el correspondiente par de porciones de soporte de colocacion separadas estan conectados entre si, de modo que se pueden mover al unfsono y en el que el dispositivo de accionamiento de pinzas funciona tambien como el dispositivo de accionamiento de porcion de soporte de colocacion. En lugar de ello, cada una del par de porciones de pinza y cada una del par de porciones de soporte de colocacion separadas, pueden estar configuradas de tal modo que puedan mover por separado y de forma independiente. Y el dispositivo de accionamiento de pinza y el dispositivo de accionamiento de porcion de soporte de colocacion, puede proporcionarse por separado.

[Aplicabilidad industrial]

[0082] La presente invencion puede utilizarse en un dispositivo de transferencia de articulos utilizado en un almacen, etc., y a una grua de apilamiento que tiene dicho dispositivo de transferencia de articulos.

[Descripcion de referencias numericas y simbolos]

[0083]

A

Grua de apilamiento

M3

Dispositivo de accionamiento de rodillos

M4

Dispositivo de accionamiento de porcion de soporte de colocacion, dispositivo de

accionamiento de pinzas

G

Intersticio

3

Plataforma movil verticalmente, plataforma de base

7

Controlador

17, 17F, 17R

Par de porciones de soporte de colocacion separadas

18, 18F, 18R

Par de porciones de pinza

21

Rodillo giratorio

Claims (7)

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   REIVINDICACIONES

   1. Dispositivo de transferencia de articulos (14) para transferir dos o mas tipos de articulos (B) que tienen diferentes longitudes en una direccion lateral de articulo que es perpendicular a una direccion de transferencia de articulos, que comprende:

   una porcion de soporte de colocacion (17) que esta prevista sobre una plataforma de base (3) y que recibe y soporta un articulo (B) a transferir;

   un par de porciones de pinza (18F, 18R) que son capaces de aproximarse y separarse una de otra entre posiciones de agarre para agarrar el articulo (B) a transferir y posiciones de liberacion en las cuales estan mas separadas que en que las posiciones de agarre;

   un dispositivo de accionamiento de pinza (M4) para mover el par de porciones de pinza (18F, 18R) aproximandolas y separandolas una de otra;

   en el que la porcion de soporte de colocacion (17) incluye un par de porciones de soporte de colocacion separadas (17F, 7R) que reciben por separado y soportan ambas porciones laterales, en la direccion lateral del articulo, de una superficie inferior del articulo (B) a transferir,

   en el que el par de porciones de soporte de colocacion separadas (17 F, 17R), estan configuradas para aproximarse y separarse mutuamente dentro de los limites de un margen de movimiento, definido en la direccion lateral del articulo y para enfrentarse entre si en estrecha proximidad, cuando se encuentran en posiciones de limite de aproximacion que son posiciones de limite del margen de movimiento que estan mas proximas entre si, en el que se proporcionan un dispositivo de accionamiento de porcion de soporte de colocacion (M4) para mover el par de porciones de soporte de colocacion separadas (17F, 17R) aproximandolas y separandolas una de otra y un dispositivo controlador (7) para controlar el funcionamiento del dispositivo de accionamiento de pinzas (M4) y del dispositivo de accionamiento de soporte de colocacion (M4), basado en informacion amplitud en la direccion lateral articulo, del articulo (B) a transferir;

   en el que el par de porciones de pinza (18F, 18R), estan configuradas para moverse con respecto a la porcion de soporte de colocacion (17), a lo largo de la direccion de transferencia de articulos,

   caracterizado porque, cada una del par de porciones de soporte de colocacion separadas (17F, 17R), incluye una pluralidad de rodillos giratorios (21) que pueden girar alrededor de ejes que se extienden lateralmente dispuestos a lo largo de la direccion de transferencia de articulos, y que un dispositivo de accionamiento de rodillos (M3) para accionar en rotacion la pluralidad de rodillos giratorios (21) se proporciona a cada una del par de porciones de soporte de colocacion separadas (17F, 17R) de modo que sean moviles al unisono.
2. 2. Dispositivo de transferencia de articulos como se define en la reivindicacion 1, caracterizado porque la porcion de soporte de colocacion consta solo del par de porciones de soporte de colocacion separadas (17F, 17R).
3. 3. Dispositivo de transferencia de articulos (14) tal como se define en la reivindicacion 1, caracterizado porque cuando el par de porciones de soporte de colocacion separadas (17 F, 17R), se encuentran en las posiciones limite de aproximacion, una dimension de un intersticio formado en la direccion lateral del articulo entre el par de porciones de soporte de colocacion separadas (17 F, 17R), es menor que la longitud, en la direccion lateral del articulo, de cada una del par de porciones de soporte de colocacion separadas (17F, 17R).
4. 4. Dispositivo de transferencia de articulos (14) tal como se define en la reivindicacion 1, caracterizado porque cada una del par de porciones de pinza (18F, 18R) y una correspondiente del par de porciones de soporte de colocacion separadas (17 F, 17R), estan unidas entre si para moverse al unisono, y porque el dispositivo de accionamiento de pinzas (M4) tambien funciona como dispositivo de accionamiento de porcion de soporte de colocacion (M4).
5. 5. Dispositivo de transferencia de articulos (14) tal como se define en la reivindicacion 1, caracterizado porque cada una del par de porciones de pinza (18F, 18R), incluye un cuerpo giratorio sinfin de transporte de articulos que, cuando esta en posicion de agarre, hace contacto con un lado lateral del articulo (B) a transferir y que esta circulando alrededor de un eje vertical, y porque un dispositivo de accionamiento de circulacion para hacer circular y accionar el cuerpo giratorio sin fin, se proporciona a cada una del par de porciones de pinza (18F, 18R) de modo que sea movil al unisono con ello.
6. 6. Dispositivo de transferencia de articulos (14) tal como se define en la reivindicacion 1, caracterizado porque la totalidad del par de porciones de pinza (18F, 18R), se proyecta con respecto a la porcion de soporte de colocacion (17), en la direccion de transferencia de articulos, cuando el par de porciones de pinza (18F, 18R) transfieren el articulo (B) a una ubicacion de destino de transferencia.
7. 7. Grua de apilamiento (A) que tiene un dispositivo de transferencia de articulos (14), tal como se define en una de las reivindicaciones 1 a 6, dispuesto sobre una plataforma movil verticalmente (3), caracterizada porque la plataforma de base (3) es la plataforma movil verticalmente (3).