ES2557981T3 - Sistema robótico de inspección submarina - Google Patents

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ES2557981T3
ES2557981T3 ES12774617.0T ES12774617T ES2557981T3 ES 2557981 T3 ES2557981 T3 ES 2557981T3 ES 12774617 T ES12774617 T ES 12774617T ES 2557981 T3 ES2557981 T3 ES 2557981T3
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tractor
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inspection
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ES12774617.0T
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Jeff CONDIT
Nick HARTMAN
Dylan MORA
Brad LAFFERTY
Kyle KNIGHT
Jamie Hogan
Cyril Poissonnet
Steve EVERETT
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Westinghouse Electric Co LLC
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Westinghouse Electric Co LLC
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    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
    • G21C17/013—Inspection vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

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  • Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)

Abstract

Un aparato (2) de inspección que comprende: un aparato (4) de control; un aparato (6) tractor que comprende un tractor (40) y un mecanismo (42) de accionamiento conectados entre sí, estando el mecanismo de accionamiento conectado con el aparato de control; caracterizado por comprender un aparato (8) de sujeción dispuesto en el tractor y que es móvil desde una posición retraída hacia una posición desplegada y desde la posición desplegada hacia la posición retraída; y un aparato (10) de boya conectado con el aparato de sujeción y que comprende una boya (62) y un aparato de cámara (64), estando la boya en una condición sumergida en un fluido estructurada para aplicar una fuerza de flotación al aparato de cámara, mediante lo cual en la posición desplegada del aparato de sujeción, el aparato de boya está en una posición elevada situada relativamente más alta en una dirección vertical que en la posición retraída del aparato de sujeción en la que el aparato de boya está en otra posición situada relativamente inferior en la dirección vertical, estando el aparato de cámara estructurado para proporcionar una señal de salida visual al aparato de control.

Description

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DESCRIPCION
Sistema robotico de inspeccion submarina Referencia cruzada a solicitud relacionada
La presente solicitud reivindica la prioridad respecto de la solicitud de patente provisional U.S. No. 61/478.469, presentada el 22 de abril de 2011 y titulada “Sistema robotico de inspeccion submarina”.
Campo de la invencion
La presente invencion se refiere a un sistema para la inspeccion de los entornos sumergidos, como puede existir con respecto a ciertas estructuras de reactores nucleares.
Antecedentes de la invencion
La consideracion principal de seguridad en la operacion de cualquier reactor nuclear es el control y la contencion de los materiales radiactivos y de la radiactividad, tanto en condiciones normales como de accidente. Numerosos controles y barreras se instalan en las plantas nucleares para proteger a los trabajadores y al publico de los efectos de la radiacion.
La inspeccion regular de los reactores nucleares es esencial para evitar avenas catastroficas y programar adecuadamente los procedimientos de mantenimiento preventivo. En los reactores de agua en ebullicion (BWR), un area que requiere la inspeccion es el conjunto secador de vapor. El conjunto de secador de vapor esta montado en la vasija del reactor por encima del conjunto separador de vapor para formar la parte superior y los lados de la caja de agua de vapor humedo. El vapor humedo fluye hacia arriba y hacia afuera a traves de las secadoras. La humedad se elimina al incidir el vapor humedo en las paletas del secador y la humedad condensada fluye hacia abajo a traves de los desagues al agua del reactor. Aunque el secador de vapor no es un componente relacionado con la seguridad, el conjunto esta disenado para soportar eventos basicos de diseno sin la generacion de piezas sueltas, y se espera que el secador mantenga la integridad estructural.
Un reto importante para la inspeccion de los secadores de vapor es que tiene forma de un bote invertido con "la parte superior" estando cerrada. El acceso para la inspeccion se obtiene a traves de aberturas relativamente estrechas cerca de la parte inferior de la estructura, por lo que el dispositivo de inspeccion debe desplazarse hacia arriba despues de pasar a traves de las aberturas.
La mayona de los intentos de abordar este problema han implicado el uso pequenos vehuculos operados a distancia (ROVs) u otros vetuculos cableados. El PHANTOM® Firefly™ producto de Deep Ocean Engineering es uno de tales sistemas de camara para ROV disponible comercialmente disenado para la inspeccion de los reactores BWR. Como la mayona de ROVs, este sistema utiliza una combinacion de flotabilidad y propulsores para maniobrar el vehfculo dentro de la vasija. Esto puede ser problematico debido a los muchos obstaculos y pequenos espacios creados por el hardware interno dentro de la estructura, alrededor de los que el vehfculo debe navegar con un arrastre umbilical detras de el. Por otra parte, se ha experimentado dificultad en mantener un ROV que pueda moverse libremente en una posicion dada durante un penodo lo suficientemente largo para inspeccionar una region dada con una camara. Las mejoras de este modo senan deseables.
El documento EP 2 301 838 A1 divulga un vehfculo que se desplaza bajo el agua, incluyendo un aparato de control y un aparato tractor y constituye la base de la parte pre-caracterizadora de la reivindicacion 1.
La Patente US 7.345.705 B2 divulga una boya fotonica que incluye un casco con una porcion de lastre que reside debajo de la lmea de agua y una parte superior que esta dispuesta por encima de la lmea de agua, y un banco optico en la parte superior del casco configurado para proporcionar una vista panoramica del horizonte. Un cable de transmision se extiende desde el banco optico para transmitir senales de video a una ubicacion remota.
La publicacion internacional WO2010/138 065 A1 se refiere a un aparato de inspeccion para la deteccion de defectos en un objeto de prueba en un espacio lleno de lfquido. El aparato de inspeccion comprende un cuerpo de inspeccion, una camara y un equipo de posicionamiento vertical para ajustar la posicion de la camara en una direccion vertical.
Sumario de la invencion
La presente invencion proporciona capacidades de monitorizacion de inspeccion y evaluacion (I & E) para los diversos secadores de vapor asociados con BWR operativos. Esta herramienta ayuda con la inspeccion de las configuraciones de secadora a vapor para diferentes plantas cuando la secadora de vapor se elimina de la vasija del reactor y se coloca en una fosa de equipo y se sumerge en un fluido tal como agua. La herramienta utiliza una oruga o tractor bajo el agua con una boya de inspeccion. La oruga se mueve sobre el suelo de la fosa de equipo u otra estructura en un lugar por debajo de la secadora a vapor y despliega una boya en las regiones internas superiores de la secadora de vapor para permitir la inspeccion visual de las soldaduras, elementos de refuerzo y similares. La invencion proporciona un aparato de inspeccion de acuerdo con la reivindicacion 1 y el procedimiento de
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inspeccionar una porcion de un objeto al menos parcialmente sumergido bajo evaluacion segun la reivindicacion 10. Breve descripcion de los dibujos
Una comprension adicional del concepto descrito y reivindicado se puede obtener a partir de la siguiente descripcion detallada cuando se lea conjuntamente con los dibujos adjuntos en los que:
La figura 1 es una representacion de un aparato de inspeccion mejorado de acuerdo con la invencion;
La figura 2 es una representacion esquematica de un aparato de control del aparato de la figura 1;
La figura 3 es una vista en perspectiva del aparato situado en una condicion sumergida en una fosa de equipo y situado para ventilar una bolsa de aire atrapada en un lado inferior de una porcion de un secador de vapor; y
La figura 4 es una representacion del aparato en una condicion sumergida y en un modo automatico de inspeccion de la secadora a vapor.
Los numeros similares se refieren a partes similares en toda la memoria.
Descripcion detallada
Un aparato 2 de inspeccion y de ventilacion mejorado se representa esquematicamente en la figura 1 y se representa al menos en parte en las figuras 2-4. El aparato 2 de inspeccion puede emplearse ventajosamente para llevar a cabo operaciones de inspeccion visual remota en un entorno sumergido, como en un entorno donde un objeto se sumerge en agua u otro lfquido.
El aparato 2 de inspeccion se puede decir que incluye un aparato 4 de control, un aparato 6 tractor, un aparato 8 de sujecion, un aparato 10 de boya, y un aparato 12 de ventilacion. En la figura 1, el aparato 4 de control se representa como incluyendo un dispositivo 14 de control y una unidad 16 de mano. Ademas en la figura 1, el aparato 6 tractor, el aparato 8 de sujecion, el aparato 10 de boya, y el aparato 12 de ventilacion en conjunto se puede decir que forman una porcion 18 remota. En la aplicacion tfpica del aparato 2 de inspeccion, la porcion 18 remota esta situada y es operada en un ambiente sumergido mientras que la unidad 14 de control y la unidad 16 de mano se encuentran en otras partes, es decir, a distancia de la ubicacion sumergida. Mientras que el aparato 4 de control se representa en la figura 1 de una manera ejemplar como estando separado de la porcion 18 remota, se entiende que las porciones del aparato 4 de control estan en realidad situado en la porcion 18 remota, y la representacion ejemplar por lo tanto no se pretende que sean limitativa en cuanto a la disposicion de los componentes del aparato de inspeccion 2.
Ademas con respecto a la figura 1, la unidad 16 de mano y el dispositivo 14 de control estan en comunicacion entre sf a traves de una conexion 20 que se representa en el presente documento como una conexion por cable, a pesar de que una conexion inalambrica se puede emplear sin apartarse del presente concepto. Por otra parte, un primer umbilical 22 se representa extendiendose entre el dispositivo 14 de control y la porcion 18 remota y se representa como una conexion por cable. El primer umbilical 22 representado potencialmente puede ser sustituido por una conexion inalambrica, dependiendo de las necesidades de la aplicacion particular.
Como puede verse en la figura 2, el aparato 4 de control se puede plantear como que incluye un aparato procesador 26 que incluye un procesador 28 y un dispositivo 30 de almacenamiento. El procesador 28 puede ser cualquiera de una amplia variedad de procesadores, tales como un microprocesador u otro procesador, sin limitacion, y el almacenamiento 30 de la misma manera puede estar en cualquiera de una amplia variedad de formas, tales como RAM, ROM, EPROM, EEPROM, FLASH , y similares, sin limitaciones. El almacenamiento 30 tiene almacenadas en el mismo una serie de rutinas 32 que son ejecutables en el procesador 28 para hacer que el aparato de inspeccion 2 lleve a cabo ciertas operaciones. Como se emplea en la presente memoria, la expresion "un numero de" y variaciones de la misma se referiran ampliamente a cualquier cantidad que no sea cero, incluyendo una cantidad de uno.
El aparato 4 de control puede ademas ser declarado como que incluye un aparato 34 de entrada que proporciona senales de entrada al aparato procesador 26 y un aparato 36 de salida que recibe senales de salida desde el aparato procesador 26. El aparato 34 de entrada puede incluir cualquiera de una amplia variedad de dispositivos de entrada, tales como interruptores, palancas de mando, un componente de entrada de una pantalla sensible al tacto, y similares sin limitacion. El aparato 36 de salida puede igualmente incluir cualquiera de una amplia variedad de dispositivos tales como pantallas de video, luces, elementos de salida audibles, y similares sin limitacion.
El aparato 4 de control incluye ademas una serie de actuadores 38 que se representan de una manera esquematica en la figura 2 pero que tipicamente estaran todos situados en la porcion 18 remota. Los actuadores 38 son controlados por el aparato procesador 26 en respuesta a senales de entrada desde el aparato 34 de entrada y otras senales y son operables para operar porciones del aparato 6 tractor, el aparato 8 de sujecion, el aparato 10 de boya, y el aparato 12 de ventilacion. Los actuadores 38 pueden ser cualquier estructura que sea adecuada para llevar a
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cabo operaciones necesarias en la porcion 18 remota en respuesta a senales electronicas generadas por el aparato procesador 26 o generadas de otras formas.
Como se puede entender a partir de las figuras 1, 3, y 4, el aparato 6 tractor se puede decir que incluye mecanismos tractor 40 y de accionamiento 42 que estan conectados juntos. El tractor 40 funciona generalmente como un soporte o bastidor sobre el cual estan dispuestos el aparato 8 de sujecion, el aparato 10 de boya, el aparato 12 de ventilacion, y las porciones del aparato 4 de control. En el ejemplo de realizacion representado en general en el presente documento, el aparato 6 tractor incluye ademas un aparato 44 de camara situado en el tractor 40 para uso en la colocacion del aparato 6 tractor y para otros fines, tales como se exponen en mayor detalle a continuacion.
El mecanismo 42 de accionamiento incluye un conjunto de pista 46 que incluye un par de ejemplo de las pistas situadas de forma movil en el tractor 40. El mecanismo 42 de accionamiento incluye ademas un motor 48 y uno o mas distribuidores de movimiento mecanicos que se extienden entre el motor 48 y el conjunto de pista 46 con el fin de proporcionar fuerzas moviles al conjunto de pista 46 y para dirigir el aparato 6 tractor en respuesta a comandos de direccion y otros comandos generados por el aparato procesador 26 y de otra manera.
El aparato 44 de camara se puede decir que incluye una camara 50 y un sistema 52 de iluminacion, ambos de los cuales estan dispuestos en el tractor 40. La camara puede ser cualquiera de una amplia variedad de dispositivos de camara y, en el ejemplo de realizacion representado, es adecuado para un entorno submarino y es controlable para la inclinacion, panoramica y zoom. La camara 50 proporciona senales de salida visuales al aparato de salida 36 para la visualizacion, tales como en una pantalla visual.
El sistema 52 de iluminacion se puede decir que incluye un dispositivo 54 de iluminacion y un dispositivo de puntena 56, ambos de los cuales producen energfa electromagnetica que es detectable por la camara 50. En el ejemplo de realizacion representado, el dispositivo de iluminacion 54 incluye una serie de elementos LED que generan luz blanca, es decir, visible. El dispositivo de iluminacion 54 esta orientado para proporcionar iluminacion en general en una direccion hacia arriba si se supone que el conjunto de pista 46 esta situado en una plataforma o base en general orientada horizontalmente. El dispositivo de iluminacion 54 de este modo esta configurado para iluminar la cara inferior de un objeto debajo del cual esta situada la porcion remota 18.
El dispositivo de puntena 56 incluye un laser u otras fuentes de energfa electromagnetica y da salida a un plano 57 de iluminacion tal como se representa en general en la figura 4 para los fines de orientar el aparato tractor 6 con respecto a un objeto bajo prueba o inspeccion. Mas espedficamente, y como puede entenderse a partir de la figura 4, el dispositivo de puntena 56 proyecta sobre otras estructuras una lmea de energfa electromagnetica, dado que la luz que es detectable por la camara 50 y que esta alineada con la direccion del aparato tractor 6. Es decir, el dispositivo 56 de puntena esta orientado de tal manera que su salida cuando hace incidir sobre otro objeto indica la direccion de desplazamiento del aparato 6 tractor si el motor 48 es activado para operar el conjunto de pista 46 en una direccion hacia adelante o hacia atras.
En consecuencia, durante la operacion del aparato 2 de inspeccion, el aparato 34 de entrada puede ser manipulado para operar el mecanismo 42 de accionamiento para girar el tractor 40 hasta que la salida visual del dispositivo de puntena 56 este orientada en una direccion deseada de desplazamiento del aparato 6 tractor. El tecnico puede entonces introducir un comando predeterminado que hara que el aparato 4 de control inicie un modo AUTOMATICO en el que el motor 48 se activa y acciona el conjunto de pista 46 para mover la porcion 18 remota en una direccion hacia adelante en, por ejemplo, una velocidad fija. El modo AUTOMATICO es iniciado por una rutina 32 que se ejecuta en el procesador 28 y causando que los comandos apropiados sean comunicados a uno o mas de los actuadores 38 para accionar el motor 48 de la manera indicada.
El aparato 8 de sujecion se puede decir que incluye un cabrestante 58 que enrolla y desenrolla un segundo umbilical 59 (figuras 3 y 4) que se mueve sobre una polea 60. En respuesta a los comandos del aparato 4 de control, el cabrestante 58 es operable para moverse entre una posicion desplegada, como se representa en general en las figuras 3 y 4, donde una longitud del segundo umbilical 59 se desenrolla del cabrestante 58, y una posicion retrafda (figura 1) en la que el segundo umbilical 59 se enrolla en gran medida sobre el cabrestante 58.
El aparato 10 de boya incluye una boya 62 que se fija al final del segundo umbilical 59 que esta enfrente del cabrestante 58. El aparato 10 de boya incluye ademas un aparato 64 de camara montado en la boya 62. Como se entiende generalmente, la boya 62 es un dispositivo de flotacion que, en un ambiente al menos parcialmente sumergido en un fluido, proporciona una fuerza de flotacion al aparato de camara 64. Como tal, cuando el segundo umbilical 59 es al menos parcialmente desenrollado del cabrestante 58, la fuerza de flotacion generada por la boya 62 en el fluido hace que el aparato 64 de camara que se eleve de forma boyante a una posicion elevada que es verticalmente mas alta que la boya 62 y el aparato 64 de camara estana de otro modo si el segundo umbilical 59 esta en su posicion retrafda (como se representa en general en la figura 1).
El aparato de camara 64 se puede decir que incluye una camara 66 y un dispositivo 68 de iluminacion. La camara 66 es similar a la camara 50, y el dispositivo 68 de iluminacion es similar al dispositivo 54 de iluminacion. Sin embargo, en el ejemplo de realizacion representado, el dispositivo 54 de iluminacion se mueve con la camara 66 en las direcciones de giro e inclinacion para iluminar el objeto que esta siendo observado por la camara 66.
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El aparato 12 de ventilacion se puede decir que incluye un tubo de ventilacion 70 que esta situado en la boya 62, y que incluye ademas una bomba de vado 72 que esta dispuesta en el tractor 40 y que esta en comunicacion de fluido con el tubo de ventilacion 70 para proporcionar una presion reducida al tubo de ventilacion 70. El aparato de ventilacion 12 en el ejemplo de realizacion representado incluye ademas un tubo de escape 74 que esta en comunicacion fluida con la bomba de vado 72 y que recibe un aumento de la presion de la bomba de vado 74 con el fin de agotar uno o mas fluidos tales como gas o una mezcla de gases (como el aire) como una parte de la operacion de inspeccion.
Mas espedficamente, el aparato 2 de inspeccion es ventajosamente utilizable para realizar operaciones de inspeccion y otras operaciones en porciones de un secador de vapor (representado esquematicamente con el numero de referencia 78 en las figuras 3 y 4), tales que podna incluir una campana 76 del secador 78 de vapor. Se entiende que el secador 78 de vapor mas tfpicamente incluira una pluralidad de campanas 76, y las campanas 76 pueden ser de la misma configuracion o de otras configuraciones. Un uso ejemplar del procedimiento descrito en este documento es ventajoso emplear el aparato 2 de inspeccion para inspeccionar la campana 76, en el que la campana 76 es un objeto bajo prueba o inspeccion.
Con el fin de inspeccionar la campana 76, el secador 78 de vapor se retira tfpicamente de una vasija del reactor y se coloca en una fosa de equipo (como se representa esquematicamente en las figuras 3 y 4 en el numero de referencia 80) que esta al menos parcialmente lleno con agua 82. Debido a la configuracion de la campana 76, cuando el secador 78 de vapor se retira de la vasija del reactor y se coloca en la fosa de equipo 80, tfpicamente queda atrapado aire y forma una bolsa de aire 84 en un lado inferior 86 de la campana 76. El aparato de ventilacion 12 es ventajosamente utilizable para ventilar al menos una porcion de la bolsa de aire 84 hacia el exterior de la fosa de equipo 80. Esto es deseable por un numero de razones, no menos importante de las cuales es que la boya 62 esta configurada para proporcionar una fuerza de flotacion en un fluido (agua en el ejemplo representado) y por lo tanto sera tfpicamente incapaz de proporcionar una fuerza de flotacion al aparato de camara 64 dentro de la bolsa de aire 84. Mientras que la boya 62 podna potencialmente ser configurada para incluir, por ejemplo, helio que proporcionana una fuerza de flotacion tanto en agua como en el aire, en el ejemplo de realizacion representado la boya 62 esta llena de aire, y el aparato 12 de ventilacion es por lo tanto empleado ventajosamente para ventilar parte o la totalidad de la bolsa de aire 84 desde el lado inferior 86 de la campana 76 con el fin de permitir la inspeccion de la misma por el aparato de camara 64.
En operacion, la porcion 18 remota se baja en la fosa del equipo 80 para hacer que el conjunto de pista 46 se acople a un suelo 88 del equipo de pozo 80. Dependiendo de la configuracion del primer umbilical 22, la reduccion de la porcion 18 remota se puede realizar colgandola del primer umbilical 22, tal vez con el uso adicional de las estructuras de alivio de tensiones entre la primera umbilical 22 y el tractor 40. El dispositivo de iluminacion 54 y/o del dispositivo de puntena 56 son entonces activados para permitir a la camara 50 proporcionar una imagen visual de la zona del suelo de la fosa de equipo 80 y para permitir que el aparato tractor 6 sea dirigido a una ubicacion por debajo de la campana 76. Durante dicha bajada inicial de la porcion 18 remota, el aparato 8 de sujecion esta en su posicion retrafda, como se representa en general en la figura 1.
Una vez que el aparato 6 tractor esta colocado de tal manera que la boya 62 esta generalmente situada debajo de la campana 76 y la bolsa de aire 84, el cabrestante 58 puede ser energizado para implementar al menos una porcion del segundo umbilical 59. Debido a la fuerza de flotacion proporcionada por la boya 62 en el aparato de camara 64, tal despliegue del segundo umbilical 59 hace que el aparato 64 de camara se mueva verticalmente hacia arriba como resultado de tal fuerza de flotacion 62. A medida que el segundo umbilical 59 se alimenta hacia el exterior de la polea 60 por el cabrestante 68, la boya 62 y el aparato 64 de camara se elevan verticalmente dentro del agua 82. Una vez que la boya 62 se ha elevado dentro del agua 82 lo suficiente como para provocar que el tubo 70 de ventilacion este en comunicacion de fluido con la bolsa de aire 84, la bomba de vado 72 puede ser activada para aplicar al tubo 70 de ventilacion una presion reducida para hacer que algo o toda la bolsa de aire 84 sea ventilada desde el lado inferior 86 y sea eliminado a traves del tubo 74 de escape a una ubicacion externa a la fosa del equipo 80. Se observa que realizaciones alternativas del aparato 12 de ventilacion pueden estar configuradas para realizar la operacion de ventilacion basada meramente en principios hidraulicos y sin el uso de la bomba de vado 72.
Con la bolsa de aire 84 parcial o totalmente ventilada de la campana 76, el dispositivo 56 de puntena puede ser activado (si no esta ya activado) para hacer que el plano de luz 57 incida desde la parte inferior 86 u otras partes de la campana 76 o fosa de equipo 80 a fin de indicar lo que sera la direccion de desplazamiento del aparato tractor 6 cuando el mecanismo de accionamiento 42 se activa en una direccion hacia adelante o inversa. El aparato tractor 6 se puede girar y/o trasladar mediante la operacion de los controles de movimiento del aparato 34 de entrada que estan situados en el dispositivo de control 14 y/o en la unidad de mano 16. De este modo, el aparato 44 de camara en el tractor 40 puede ser empleado para proporcionar una salida visual en el aparato de salida 36 con el fin de permitir que el aparato tractor 6 sea manipulado a una posicion deseable con respecto a la campana 76.
Una vez que el aparato 6 tractor esta colocado de manera deseable, el aparato de sujecion 8 se puede energizar, si es necesario, para desplegar adicionalmente o retraer parcialmente el aparato de boya 10, segun sea necesario, con el fin de realizar una inspeccion de la campana 76 con el aparato 64 de camara. El mecanismo 72 de accionamiento puede entonces ser energizado por el tecnico para hacer que el aparato tractor 6 y por lo tanto el aparato 64 de camara se trasladen con respecto a la campana 76 y para permitir la inspeccion de la campana 76, en particular la
parte 86 inferior de la misma u otras porciones de la misma, segun corresponda. Mientras que dicho traslado del aparato 6 tractor se puede realizar manualmente por el tecnico, el tecnico puede accionar alternativamente el modo AUTOMATICO para hacer que el aparato 6 tractor se desplace de una manera pre-programada que, en el ejemplo de realizacion representado, es una velocidad fija en la direccion hacia adelante, para hacer que el aparato de 5 camara 64 se mueva a lo largo de la campana 76. Durante dicha operacion, las senales de salida visuales procedentes de la camara 66 pueden ser de salida en el aparato 36 de salida, y mas probablemente, ademas, se almacenan en el almacenamiento 30 o en otro lugar para la futura revision y analisis. Cuando la campana 76 ha sido totalmente inspeccionada, la porcion 18 remota puede ser movida a otra campana y los procedimientos anteriores repetidos. Si todas las campanas y otras porciones del secador 78 de vapor han sido inspeccionadas, la porcion 18 10 remota puede ser retirada de la fosa de equipo 80.
Por lo tanto, se puede apreciar que el aparato 2 de inspeccion ventajoso se puede utilizar no solo para ventilar la bolsa de aire 84 desde una ubicacion dentro de la fosa del equipo 80, sino que tambien puede realizar una inspeccion de la parte 86 inferior del secador 78 de vapor en un estado sumergido en un fluido tal como agua. Dado que el tractor 40 esta situado en el piso 88 de la fosa del equipo 80, la fuerza de flotacion aplicada por la boya 62 al 15 aparato de camara 64 mantiene facilmente el aparato de camara 64 a una altura vertical fija (y ajustable) con respecto a la campana 76, lo que facilita la inspeccion.
La presente divulgacion puede realizarse en otras formas espedficas sin apartarse del alcance de la invencion, que se define en las reivindicaciones adjuntas.

Claims (18)

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    REIVINDICACIONES
    1. Un aparato (2) de inspeccion que comprende:
    un aparato (4) de control;
    un aparato (6) tractor que comprende un tractor (40) y un mecanismo (42) de accionamiento conectados entre sf, estando el mecanismo de accionamiento conectado con el aparato de control;
    caracterizado por comprender
    un aparato (8) de sujecion dispuesto en el tractor y que es movil desde una posicion retrafda hacia una posicion desplegada y desde la posicion desplegada hacia la posicion retrafda; y
    un aparato (10) de boya conectado con el aparato de sujecion y que comprende una boya (62) y un aparato de camara (64), estando la boya en una condicion sumergida en un fluido estructurada para aplicar una fuerza de flotacion al aparato de camara, mediante lo cual en la posicion desplegada del aparato de sujecion, el aparato de boya esta en una posicion elevada situada relativamente mas alta en una direccion vertical que en la posicion retrafda del aparato de sujecion en la que el aparato de boya esta en otra posicion situada relativamente inferior en la direccion vertical, estando el aparato de camara estructurado para proporcionar una senal de salida visual al aparato de control.
  2. 2. El aparato de inspeccion de la reivindicacion 1, en el que el aparato de control comprende un dispositivo (14) de control que esta situado a distancia del aparato tractor y que esta estructurado para comunicar comandos electronicos al aparato tractor.
  3. 3. El aparato de inspeccion de la reivindicacion 2, en el que el aparato de control comprende ademas un elemento (36) de salida visual que esta estructurado para emitir una representacion visual en respuesta a la senal de salida visual.
  4. 4. El aparato de inspeccion de la reivindicacion 1, en el que el aparato de camara comprende un elemento (66) de camara y un elemento (68) de iluminacion, estando el elemento de camara estructurado para ser movible en respuesta a senales de movimiento de la camara recibidas desde el aparato de control.
  5. 5. El aparato de inspeccion de la reivindicacion 1, en el que el aparato tractor comprende ademas otro aparato (44) de camara situado en el tractor y estructurado para proporcionar otra senal de salida visual al aparato de control.
  6. 6. El aparato de inspeccion de la reivindicacion 5, en el que el otro aparato de camara comprende un elemento (50) de camara y un aparato (52) de iluminacion, comprendiendo el aparato de iluminacion un elemento (54) de iluminacion que esta estructurado para proporcionar iluminacion en la direccion de la posicion elevada del aparato de boya.
  7. 7. El aparato de inspeccion de la reivindicacion 6, en el que el aparato de iluminacion comprende ademas un dispositivo (56) de puntena que esta estructurado para emitir visualmente un elemento (57) de alineacion que es detectable por el elemento de camara.
  8. 8. El aparato de inspeccion de la reivindicacion 7, en el que el dispositivo de puntena esta estructurado para dar salida como el elemento de alineacion un haz de luz visible que esta alineado con una direccion de desplazamiento del aparato tractor.
  9. 9. El aparato de inspeccion de la reivindicacion 7, en el que el aparato de control comprende un procesador (28) y un almacenamiento (30), teniendo el almacenamiento almacenado instrucciones (32) en el mismo, las cuales, cuando se ejecutan en el procesador, hacen que el mecanismo de accionamiento conduzca el tractor en el sentido de desplazamiento.
  10. 10. Un procedimiento de inspeccion de una porcion de un objeto bajo prueba (76) que esta al menos parcialmente sumergido en un fluido, comprendiendo el procedimiento:
    desplegar dentro del fluido una boya (62) a una primera posicion situada por debajo de al menos una parte del objeto bajo prueba;
    emplear una fuerza de empuje entre la boya y el fluido para elevar una camara (66) conectada con la boya a una segunda posicion verticalmente mas alta que la primera posicion;
    recibir de la camara en la segunda posicion una senal de salida que es representativa de al menos una porcion de una region debajo del objeto bajo prueba; y
    retraer al menos parcialmente, la boya y la camara de la segunda posicion hacia la primera posicion.
  11. 11. El procedimiento de la reivindicacion 10, que comprende ademas el posicionamiento sobre un piso (88) de una vasija un aparato (6) tractor sobre el cual esta dispuesta la boya.
    5
    10
    15
    20
    25
  12. 12. El procedimiento de la reivindicacion 11, que comprende ademas trasladar el aparato tractor a lo largo del piso para mover la boya desde una posicion inicial a la primera posicion.
  13. 13. El procedimiento de la reivindicacion 12, que comprende ademas la operacion de un mecanismo de accionamiento (42) del aparato tractor para por lo menos iniciar el traslado del aparato tractor.
  14. 14. El procedimiento de la reivindicacion 12, que comprende ademas al menos parcialmente el despliegue de un umbilical (59) al que la boya esta conectada a permitir que la fuerza de flotacion levante la boya y la camara a la segunda posicion.
  15. 15. El procedimiento de la reivindicacion 14, que comprende ademas:
    retraer el umbilical para superar la fuerza de flotacion y para iniciar la retraccion al menos parcial de la boya y la camara hacia el aparato tractor; y retirar el aparato tractor del fluido.
  16. 16. El procedimiento de la reivindicacion 12, que comprende ademas:
    energizar un sistema (52) de iluminacion dispuesto sobre el aparato tractor para incidir un haz (57) de luz visible en un lado inferior de al menos una parte del objeto bajo prueba; y
    emplear el haz incidente de la luz visible y una senal de salida desde otra camara situada sobre el aparato tractor que es representativo de al menos una porcion del haz incidente para dirigir el aparato tractor.
  17. 17. El procedimiento de la reivindicacion 16, que comprende ademas activar como al menos una porcion del sistema de iluminacion de un dispositivo (56) de puntena que emite un plano (57) de luz laser para incidir sobre el lado inferior de la al menos porcion del objeto bajo prueba.
  18. 18. El procedimiento de la reivindicacion 10, que comprende ademas:
    emplear la fuerza de flotacion para colocar al menos una parte de un aparato (12) de ventilacion en comunicacion fluida con una bolsa de aire (84) situada por debajo de al menos una parte del objeto bajo prueba; y
    ventilar al menos una parte de la bolsa de aire.
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