ES2213219T3 - Dispositivo de inspeccion. - Google Patents

Abstract

Un dispositivo (1) para inspeccionar el interior de generadores de vapor (4) capaz de inspeccionar visualmente el interior de tubos (79) en generadores de vapor, incluyendo tubos de generador de vapor de la parte superior (79), partes superiores y fondos de las láminas de soporte (15), soldaduras de la lámina de sobrecubierta a soporte y otras estructuras internas.

Description

Dispositivo de inspección.

Campo de la invención

La presente invención se refiere, en general, al campo de los dispositivos de inspección, y de manera más especifica, a dispositivos de inspección de los generadores de vapor de las plantas de energía nuclear.

Antecedentes de la invención

En una planta de energía con reactor nuclear, se utiliza un recipiente del reactor nuclear para generar calor para la producción de vapor y de electricidad. El recipiente del reactor típicamente es un recipiente presurizado que encierra un núcleo de combustible nuclear y agua de enfriamiento. Tales plantas de energía nuclear típicamente contienen tres componentes principales: 1) un reactor que produce agua supercalentada que se transporta a uno o más 2) generadores de vapor, y 3) una turbina de trabajo accionada por vapor, que genera energía eléctrica.

El agua supercalentada se transporta al generador de vapor por medio de tuberías. Estas tuberías alimentan el agua al interior de numerosos tubos dentro del generador de vapor. Estos tubos son en forma de U, devolviendo el agua a los tubos en la salida del generador de vapor, para que recircule de vuelta al reactor. Los tubos en un generador de vapor nuclear típicamente forman una "U" invertida separados por un pasillo, y se sujetan entre si por medio de una pluralidad de placas de soporte, que se encuentran separadas en intervalos verticales periódicos. La altura de cada fila de tubos puede exceder de 9,75 metros. Se utilizan de 6 a 8, o más, placas de soporte, estando separadas cada una de ellas entre sí verticalmente por intervalos de 0,914-1,828 metros. En el generador de vapor, los tubos que transportan el agua supercalentada son enfriados con agua fría, la cual genera el vapor que acciona la turbina para producir electricidad.

Este procedimiento para generar vapor presenta varios problemas. A menudo, el agua utilizada para enfriar los tubos tiene impurezas y productos químicos que pueden corroer los tubos del generador de vapor, así como las placas de soporte y conducir a otros daños. Incluso aunque se requieren inspecciones periódicas de los generadores de vapor nucleares para cumplir con las regulaciones de seguridad, la monitorización de la limpieza del generador de vapor sigue siendo un problema. El ambiente altamente corrosivo del generador de vapor es particularmente problemático para muchos de los reactores nucleares más antiguos que se encuentran en servicio en el mundo.

En el pasado, los tubos del generador de vapor y las placas de soporte eran inaccesibles a la inspección visual. La información se recogía por medio de sistemas complicados que no podían inspeccionar adecuadamente todas las secciones de los tubos y de las placas de soporte. Debido al ambiente altamente radioactivo y al calor de los tubos, la inspección humana visual directa típicamente se ha restringido entre 3 y 5 minutos por persona en un periodo de 6 meses. Este periodo de tiempo no proporciona una amplia oportunidad de inspección cuidadosa para la detección de corrosión, orificios y fugas. Como consecuencia, es difícil inspeccionar en los pasillos estrechos y en los intervalos de separación de los tubos en las placas de soporte, debido al calor, la radioactividad y la estrechez de los pasillos que separan los tubos.

La patente norteamericana número 5.265.129 transferida junto a la presente muestra un aparato y procedimiento mejorados para inspeccionar generadores de vapor, especialmente inspeccionando dentro de los pasillos situados entre los tubos. Sin embargo, incluso esta mejora no ofrece al operador una vista no restringida del contenido completo del generador de vapor.

Los tubos típicamente se extienden a través de las placas de soporte en orificios en cuatrifolio. Estos orificios proporcionan el flujo a través de características para mejorar el flujo de agua en el generador y reducir la acumulación de sedimentos en las placas de soporte. Sin embargo, las pequeñas áreas en las cuales las aberturas en cuatrifolio deben entrar en contacto con los tubos producen áreas de acumulación de material en los tubos, o incluso adherencias de material que se depositan sobre los tubos. Este material contribuirá a la corrosión prematura de los tubos. Con los dispositivos de inspección conocidos, esta condición permanece sin detectarse en todos los tubos, excepto en aquellos que bordean el pasillo.

Además, la orientación de las partes componentes en el interior de los generadores de vapor proporciona retos extremos para diseñar los dispositivos con los que se pueda trabajar para la inspección de tales áreas. Los orificios de inserción (también conocidos como orificios de mano) en el fondo de los generadores de vapor a menudo son tan pequeños como de un diámetro de 12,7 a 152,4 mm. Para los propósitos de esta Solicitud, tales portales se referirán inclusivamente como puertos de acceso. A menudo, unos deflectores de distribución de flujo dentro del generador obstruyen cualquier espacio maniobrar el equipo dentro del generador. La inspección en el interior de los generadores de vapor a alturas tan elevadas como 9,14 metros, o más, proporcionan unos retos de ingeniería significativos. Además, las ranuras de flujo existentes entre las filas de tubos a menudo son menores de 5,08 cm de anchura y las dimensiones del espaciado de separación de los tubos a menudo son menores de 25,4 mm (hasta, aproximadamente, 7,62 mm). Un dispositivo que permitiera la inspección visual de muchas áreas en el interior del generador de vapor, incluyendo el espacio entre los tubos, por encima y por debajo de todas las placas de soporte, entre la parte superior de la placa soporte por encima del orificio de mano y el fondo de la placa de soporte más superior, etc., sería altamente útil.

La presente invención busca solucionar los problemas asociados con la inspección visual de las regiones de tubos en los generadores de vapor, incluyendo las porciones superiores de los tubos del generador de vapor, las partes superiores y los fondos de las placas de soporte, las soldaduras de recubrimiento de placas y otras estructuras internas, y, en particular, las áreas estrechas en el interior del generador.

Además, la presente invención se refiere a un dispositivo para inspeccionar áreas del generador de vapor e identificar áreas para la limpieza objeto, por medio de la utilización de un robot de inspección completamente automatizado, asistido por ordenador y controlado remotamente.

De acuerdo con la presente invención, se proporciona un dispositivo para inspeccionar el interior de un generador de vapor, comprendiendo un primer brazo; un segundo brazo que tiene un primer extremo unido pivotantemente al primer brazo, y un segundo extremo; un conjunto de cabezal unido al segundo extremo; guías de registro montadas en el conjunto de cabezal, que se extienden separándose y retrayéndose hasta el conjunto de cabezal, estando dimensionadas y configuradas las guías de registro para presionarse, cuando se extienden, contra los tubos del generador de vapor; un conjunto de accionamiento unido al conjunto de cabezal; y un vástago sensor móvil unido al conjunto de accionamiento en un extremo próximo y que tiene una sonda de sensor en un extremo distal, comprendiendo la sonda de sensor una fuente luminosa y una cámara.

En una realización preferente, el primer brazo es un ensamblaje de carril, el segundo brazo es un brazo telescópico, el vástago sensor es un vástago telescópico, y el sensor es una cámara.

Además, la presente invención proporciona un procedimiento para inspeccionar el interior de un generador de vapor, que comprende: proporcionar un dispositivo de inspección que comprende un primer brazo, un segundo brazo que tiene un primer extremo unido pivotantemente al primer brazo, y un segundo extremo, un conjunto de cabezal unido al segundo extremo, un conjunto de accionamiento unido al conjunto de cabezal y un vástago sensor móvil unido a un mecanismo de accionamiento en el conjunto de cabezal en un extremo próximo y que tiene un sensor en un extremo distal; insertar el dispositivo de inspección a través de un puerto de acceso en el generador; situar el primer brazo y el segundo brazo en un pasillo de tuberías perpendicular a las filas de tuberías; erguir el dispositivo de inspección dentro del generador en el pasillo de tuberías, hasta una posición generalmente paralela a las filas de tuberías, situar el dispositivo en una posición predeterminada; extender las guías de registro separándolas del conjunto de cabezal contra los tubos adyacentes, teniendo cada una de las guías de registro una longitud principal que está alineada paralelamente a los ejes longitudinales de los tubos adyacentes del generador de vapor; mover el vástago para situar el sensor en una posición deseada; iluminar el extremo distal del vástago; tomar mediciones de proximidad por medio de una pluralidad de sensores de proximidad; y registrar y mostrar imágenes visuales en una pantalla situada remotamente respecto al dispositivo.

A continuación, el sensor registra y muestra imágenes visuales en una pantalla situada remotamente respecto al dispositivo.

A continuación se describen realizaciones preferentes de la invención, a titulo de ejemplo, con referencia a los dibujos que se acompañan, en los cuales:

La figura 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo de inspección de acuerdo con la presente invención, desplegado horizontalmente a través de un puerto de acceso al generador.

La figura 2 es una vista en perspectiva del dispositivo desplegado verticalmente en el interior del generador.

La figura 3 es una vista en perspectiva del dispositivo con el vástago desplegado.

La figura 4 es una vista en perspectiva del dispositivo con el vástago retraído.

La figura 5 es una vista delantera, aumentada de escala, del cabezal del dispositivo.

La figura 6 es una vista lateral derecha, aumentada de escala, del cabezal.

La figura 7 es una vista lateral izquierda, en perspectiva, del dispositivo.

La figura 8 es una vista en planta superior de una realización preferente de la presente invención.

La figura 9 es una vista en despiece ordenado de un conjunto de registro del dispositivo.

La figura 10 es una vista en perspectiva de un conjunto de vástago del dispositivo.

La figura 11 es una vista en planta superior, en sección transversal, de la mitad izquierda de un generador de vapor.

La figura 12 es una vista en perspectiva de la presente invención insertada dentro del generador de vapor, mostrando las posiciones inicial retraída y desplegada.

La figura 13a es una vista en sección de la invención, en su posición en el pasillo de tubos de un generador de vapor.

La figura 13b es una vista en perspectiva seccionada de la invención en el pasillo de tubos, estando desplegado el vástago dentro de una columna de tubos.

La figura 14 es una vista en sección transversal parcial del alojamiento de cables.

La figura 15 es una representación esquemática del dispositivo de la presente invención.

La figura 16 es una representación esquemática de la interfaz preferente del ordenador y de los circuitos utilizados para operar remotamente el dispositivo de la presente invención.

La figura 17 es una vista en corte transversal de la sonda que aloja a la cámara.

La figura 18 es una vista extrema de la sonda, que muestra cámara y la colocación del ensamblaje de iluminación.

La presente invención sitúa un cabezal de inspección en un puerto de acceso embridado que tiene un diámetro de, aproximadamente, 15,24 cm, cerca del fondo de un generador de vapor. El dispositivo se monta en un adaptador en forma de carril, especialmente diseñado, para facilitar la entrada a través de una pequeña abertura. El dispositivo, diseñado para una elevación vertical de, aproximadamente, 9,14 metros o más, se extiende horizontalmente en primer lugar en el generador de vapor a través del puerto de acceso embridado. El dispositivo descansa cerca de la base del generador de vapor en la región conocida como pasillo de tubos. El pasillo de tubos es el área estrecha creada por los tubos en U invertidos más interiores. El vapor entra por un lado de la curva en U (el tubo caliente) y continua desplazándose alrededor de la curva en U del tubo y es enfriado por el agua fría en el generador de vapor y continua alrededor del otro lado de la curva en U (el tubo frío). Una vez que la herramienta se ha instalado horizontalmente, es elevada a una posición vertical a través de una ranura de flujo en las placas de soporte en el generador. El ensamblaje de carril se mueve dentro y fuera mientras la herramienta se eleva para mantener al cabezal alineado con la ranura de flujo en cada placa de soporte. Las placas de soporte se encuentran verticalmente a lo largo de la altura del generador con unos intervalos de 0,914-1,828 m. A continuación, el dispositivo se maniobra a una posición vertical por medio de la utilización de una palanca manual.

A continuación, se activa el ensamblaje telescópico controlado hidráulicamente, permitiendo que el dispositivo se extienda verticalmente hasta la altura deseada, lo cual puede hacer que el dispositivo continúe a través de las ranuras de flujo de las placas de soporte sucesivas. La maquinaria controlada por ordenador o controlada manualmente extiende la sección telescópica hasta la altura que debe ser medida de manera sensible y fiable, para que garantice al operador la posición vertical precisa del cabezal del dispositivo dentro del generador de vapor.

Una vez que el dispositivo se encuentre en la posición vertical, se verifica visual y numéricamente la situación de la posición horizontal determinando en que columna de tubos se ha situado el dispositivo. Esto se consigue por medio de un aparato de distanciamiento mecánico, tal como poleas o engranajes, o se puede realizar utilizando sensores de posición tales como, por ejemplo, sensores de reconocimiento de patrones, etc. A continuación, se acciona preferiblemente neumáticamente un aparato de registro para que extienda conjuntos de guías de registro (que son proyecciones en forma de dedos) que se encuentran en una posición retraída cuando están en descanso. Cuando se extiende cada conjunto de guías, una guía entrará en contacto con el tubo caliente y la otra guía entrará en contacto con el tubo frío del mismo tubo en U.

A continuación, se eleva la cámara de sonda en el extremo del vástago de inspección, preferiblemente por un control remoto de ordenador de un motor de accionamiento directo, a la posición de inspección deseada entre las columnas de tubos especificadas. Mientras el dispositivo se eleva o se baja verticalmente telescópicamente, una cámara de cabezal orientada hacia arriba, que está montada en la parte superior del cabezal de inspección, proporciona una vista de la primera fila de tubos y de la ranura de flujo o pasillo. Preferiblemente, el cabezal del dispositivo situado encima de la sección que efectúa el desplazamiento verticalmente telescópico contiene una cámara o sensor adicional orientado hacia el centro del generador, para proporcionar información adicional respecto a la posición del dispositivo y a la condición del generador. Por lo tanto, el dispositivo puede inspeccionar ambas partes superior y de fondo de las placas de soporte de los tubos, así como las soldaduras de recubrimiento en las placas de soporte, y otras estructuras internas.

Las figuras 1-7 muestran una realización preferente de la presente invención. El dispositivo de inspección 1 comprende un conjunto 12 de brazo telescópico que tiene unido un cabezal 18. Un extremo (próximo) del vástago sensor 16 se une al cabezal 18. El otro extremo (distal) del vástago aloja la sonda 20, que aloja una cámara y un conjunto luminoso (véase las figuras 17 y 18). El primer conjunto 2 de carril de brazo se une al brazo telescópico 12 en una abrazadera de pivotamiento 3 de erección. La pared 4 del generador tiene un puerto de acceso 5 al cual se une la placa 6 de conjunto de puerto de acceso. El servomotor 7 de accionamiento por cremallera se une a la placa de conjunto 6. La manivela manual 31 se puede operar para desplegar el segundo brazo telescópico 12 y retraer el brazo telescópico 12 a la posición retraída. El alojamiento 14 de cables se une al cabezal 18. La característica 21 de liberación rápida (figura 5) asegura de manera retirable el brazo 12 al cabezal 18. Se muestran las guías de registro 22, 24, 26, 28. Véase las figuras 5-7. Un extremo de las articulaciones de registro 30 se une a las guías. El otro extremo de las articulaciones 30 se unen a un bloque de unión de cilindro neumático 62 de la base 60 del cilindro neumático. Véase la figura 9.

Las figuras 5-8 muestran una cámara adicional 40 en el alojamiento 42, en el extremo próximo del vástago 16. Se sitúa una cámara de cabeza superior 50 y una cámara de cabeza lateral 52 adicionales en el alojamiento superior 54 del cabezal 18. Un cilindro neumático 44 proporciona presión neumática a las guías de registro. Se muestran las guías de registro 26 y 28 en sus posiciones retraídas, mientras que se muestran las guías 22 y 24 extendidas.

La figura 9 muestra una vista en despiece ordenado del conjunto de registro. La base 60 del cilindro neumático tiene un bloque de accionamiento 62 ajustado sobre el poste superior 64. Las articulaciones de registro 30 tienen orificios pasantes 66, a través de los cuales se extienden las espigas 68 de articulación y se aseguran en el bloque de accionamiento 62. Las tapas de retención 70 se fijan a las espigas 68 de articulación. Las espigas 72 de articulación pasan a través de las articulaciones 30 y se aseguran en las aberturas de guiado 74. Las espigas de articulación 76 pasan a través de las articulaciones 30 en las aberturas 66 y se aseguran en las aberturas 78 en la base 60. El accesorios acodado 80 aloja el accesorio de púa 82 y se aloja en el cilindro de aire neumático 84. Las espigas de ajuste 86 se ajustan en el cilindro neumático.

Como se puede apreciar en la figura 10, el vástago 16 tiene un canal interno 90 y un tubo de soporte 92, aplicándose ambos al brazo de pivotamiento 94. El cojinete de transmisión 96 se ajusta en el cojinete 98 que se apoya contra la polea 100. El brazo de pivotamiento 94 aloja la guía 102 de cables. El acoplamiento 104 asegura el canal 90 y el tubo de soporte 92. El cabezal 106 de sonda aloja el conjunto de cámara y de luz (no mostrado) y lo asegura al canal interior 90 y al tubo de soporte 92.

La figura 11 muestra una vista superior en corte transversal de una mitad longitudinal de un generador de vapor biseccionado por la ranura de flujo. Se muestra la placa de soporte 39 con cientos de tubos 79 y múltiples ranuras de flujo 13 que pasan a través de la misma.

La figura 12 muestra la presente invención en ambos modos horizontal retraído (posición A) en el cual pasa a través del puerto de acceso 5 de la pared del generador y el modo vertical desplegado (posición B). Se debe entender que, con propósitos ilustrativos, se ve el generador a través de una línea de bisección longitudinal en el plano del dispositivo (como se muestra en la figura 11) para proporcionar una vista mejor de la presente invención.

La figura 13a muestra el dispositivo de inspección desplegado verticalmente en el pasillo 81 de tubos, a través de la ranura de flujo 83 en la placa de soporte 85, estando el vástago 16 en la posición retraída. La figura 13b muestra al vástago 16 activado para inspeccionar hacia abajo de la columna de tubos en áreas que no podrían ser inspeccionadas utilizando métodos y aparatos anteriores. Los cables eléctricos, de control y de vídeo 87 son visibles, como lo son los tubos 79 y las placas de soporte 85 y 89.

La figura 14 es una vista esquemática parcialmente expuesta, del alojamiento 14 de cables. La polea 100 soporta el cable 220 de activación que se enrolla alrededor de la polea contrapesada 222. El resorte de fuerza constante 230 proporciona una fuerza compensada a la polea contrapesada 222. El cable 220 actúa sobre el vástago 16.

La figura 15 es un diagrama de bloque esquemático de la disposición de control preferente de la presente invención. El monitor de área 330, el ordenador de interfaz de control 302, los circuitos electrónicos 304 auxiliares opcionales y la bomba hidráulica 306 preferiblemente se encuentran situados fuera de una protección biológica 308 y tienen sus cables 310 dirigidos para controlar los elementos electrónicos 312 y suministros de energía y aire 314 que se encuentran dispuestos en posición adyacente al puerto 5 de acceso al generador. El accionamiento 316 de piñón y cremallera se une al ensamblaje de carril 319 que está fijado a la abrazadera de pivotamiento 320 en el dispositivo 10. El ensamblaje de carril 319 soporta al dispositivo 10 cuando se desliza para alcanzar su posición en el generador.

La figura 17 muestra una vista en corte transversal, aumentada de escala, de la sonda 16 del conjunto de vástago 16. Se muestra la cámara 400 junto con las lámparas 402, 404 y las lentes 406 y 408de lámpara. La figura 18 muestra una vista extrema de la sonda 20.

En funcionamiento, el equipo de erección comprende dos subsistemas principales: el equipo de conjunto del puerto de acceso y el conjunto de carril. El equipo de conjunto del puerto de acceso comprende una placa de respaldo 6; dos placas de soporte de rodillo de leva y un ensamblaje de servomotor de accionamiento por cremallera 7. La placa de respaldo 6 cubre completamente la cara del puerto de acceso 5 y tiene orificios de conjunto ranurados que permiten la alineación con el pasillo de tubos y tiene un corte de alivio en la parte trasera en el área de la superficie de obturación del puerto de acceso, para impedir que se produzca daño a esta superficie. Preferiblemente, se montan 6 rodillos de leva, de diámetro 2,54 cm, en cada una de las dos placas de soporte del rodillo de leva. Estos rodillos soportan el primer conjunto 2 de carril del brazo en los cuatro bordes horizontales. El servomotor 7 de accionamiento por cremallera está controlado por el operador para situar con precisión el carril 2 en el interior del generador de vapor. El alojamiento del servomotor de accionamiento por cremallera se monta en una de las placas de soporte del rodillo por medio de un pivote, y preferiblemente se mantiene en su posición por una espiga única de bloqueo de liberación rápida. El carril se puede instalar y reposicionar manualmente retirando la espiga de bloqueo y desplazando el conjunto de motor hacia arriba.

El conjunto 2 de carril comprende dos barras de acero inoxidable paralelas, separadas por bloques de acero inoxidable en ambos extremos. Por transporte y facilidad de instalación, el conjunto comprende, preferiblemente, tres secciones. El propósito primario del carril es soportar y situar el mecanismo de erección del segmento telescópico, preferiblemente una abrazadera de pivotamiento. Además, el carril proporciona un medio para tensionar la barra de erección utilizando un mecanismo de tornillo en la sección media. Para mover horizontalmente el ensamblaje de cremallera, se incrusta una cremallera en la parte superior de una de las dos barras paralelas de acero inoxidable. Esta cremallera se acopla al piñón en el extremo del servomotor de accionamiento por cremallera. Las tres secciones de conjunto de carril se unen por espigas de guiado de 2,45 cm de diámetro y están preferiblemente bloqueadas entre sí por medio de tornillos de cabeza. En una realización alternativa, unos accesorios neumáticos para accionar las espigas de bloqueo del segmento telescópico liberan los cilindros y pueden estar incrustadas en los extremos de las secciones y se deben despresurizar antes de que una sección se pueda retirar de su sección de acoplamiento. Las secciones de árbol articulan una manivela retirable en el extremo del carril al tornillo utilizado para erigir el segmento.

En una realización preferente, el vástago de inspección está fabricado por tubos telescópicos de sección delgada, actuados por una barra roscada de acero inoxidable 4-40 accionada por un servomotor. El mismo cabezal de la sonda preferiblemente está fabricado por un material de resina polimérica inerte, mas preferiblemente Delrin® o Teflon®, y aloja las luces 402, 402 y cámara de inspección, que preferiblemente es una cámara CCD 400. La intensidad de la luz de la sonda de inspección es establecida desde la estación de operador remota o desde la consola de control principal, como se podría entender en el campo de los dispositivos de inspección remotos.

El vástago 16 preferiblemente pivota en el extremo distal de segmento telescópico, o junta de reborde. Un conjunto de engranajes en ángulo actuados por un servomotor accionan la junta. El diseño de este pivote es tal que, cuando se desactiva el dispositivo, el motor puede ser accionado hacia atrás libremente. Esta medida de seguridad ayuda a asegurar que, en el caso de un fallo de la herramienta, la sonda se pueda retirar sin dañar los componentes del generador de vapor. En una realización preferente, el vástago consiste, además, en un ensamblaje tubular exterior de doble barril, con un doble barril en el interior del ensamblaje tubular y un tornillo interno. Se puede hacer que el ensamblaje interior se extienda y se contraiga en el ensamblaje tubular exterior, haciendo que la longitud del vástago total sea mas corta o mas larga, como se necesite con los propósitos de inspección y para que salve las placas de soporte durante el despliegue en las columnas de tubos o pasillos 81. El extremo distal 19 del ensamblaje tubular interior se une a la sonda 20 del ensamblaje de cámara y luz. El extremo próximo del ensamblaje tubular exterior contiene el tornillo (barra roscada), el motor de accionamiento, la cámara 40 del vástago y el árbol de unión para unir el vástago al conjunto de cabezal. El árbol de unión gira para situar el vástago con el ángulo deseado en la columna de tubos o pasillo 81 del generador de vapor.

En una realización preferente, el mecanismo de registro puede ser actuado para que se mueva lateralmente hacia delante o hacia atrás, un tubo cada vez, extendiendo un conjunto de guías de registro 22, 24 ó 26, 28 a un espacio de tubo adyacente, liberando el otro conjunto de guías de registro y moviendo al dispositivo para que se alinee entre una nueva columna de tubos. Las guías de registro 22, 24, 26, 28 impiden el movimiento no deseado del cabezal mientras el vástago de inspección se encuentra situado entre las columnas de tubos. Las guías se alinean verticalmente con los tubos 79 del generador de vapor. Las guías son actuadas por cilindros de aire neumáticos 29 y caen a la posición cerrada cuando se desactiva el dispositivo. Las guías 22, 24, 26 y 28 preferiblemente están recubiertas con un material para eliminar el riesgo de dañar los tubos con el contacto. Preferiblemente, las guías de registro comprenden materiales de Delrin® y Teflon® u otros materiales de protección altamente elásticos y adhesivos.

Una disposición de cilindro neumático adicional mueve horizontalmente una guía de registro con respecto a la otra, para indexar el cabezal 18 con una columna en particular. Haciendo cíclicos los cilindros de registro y de indexación, el conjunto de cabezal efectivamente puede "desplazarse" de una columna de tubos a la siguiente. Cuando se combina una serie de varios "ciclos de paseo", el dispositivo se puede mover a través de la anchura completa de la ranura de flujo. Por ejemplo, con referencia a la figura 7, las guías 22 y 24 se extienden y entrarían en contacto con los tubos caliente y frío de un único tubo 79 de curva en U, en un generador. El cilindro neumático 29 podría ser activado para mover el cabezal 18 una distancia suficiente para alinear las guías 26 y 28 con el siguiente tubo. Las guías 26 y 28 se extenderían neumáticamente mientras que las guías 22 y 24 se retraerían. El cilindro neumático 29 de nuevo se activa para empujar el cabezal 18 "hacia delante", hasta que las guías 22 y 24 se encuentren adyacentes al siguiente tubo y se continua de esta manera. Cuando se empuja o se tira del cabezal 18 en una dirección a lo largo de la columna de tubos, un detector de inclinación integrado detecta que el segundo brazo telescópico no se encuentra vertical. El sensor envía una señal a un servo accionamiento unido al conjunto de carril del primer brazo y avanza o se retrae una distancia suficiente para restablecer la verticalidad del segundo brazo. Para ayudar a mantener la posición vertical adecuada, un sensor de inclinación de doble eje en la base del segmento telescópico proporciona al operador retroalimentación para +/- 20º de inclinación vertical.

Puesto que la sonda de inspección es telescópica, se debe manejar y almacenar una longitud sustancial de cable 87 en el interior del cabezal de inspección. Un resorte 230 de fuerza constante y un conjunto de poleas 106, 222, como se muestra en la figura 14, que se elevan en una pista cerrada, impiden que el cable de la cámara de inspección se enrede y se atasque potencialmente mientras se encuentra en funcionamiento. Esta guía también sirve para proteger el servomotor de junta e ángulo y proporcionar un punto robusto para la liberación de tensiones del cable umbilical.

El cabezal de inspección 18 está articulado a la consola de control principal por medio de un cable umbilical multifunción 87 (que se muestra en la figura 12). Este cable umbilical 87 transporta toda la energía eléctrica, señales de control y de vídeo. Además, contiene cuatro líneas de aire pequeñas para los componentes neumáticos. El cable eléctrico primario está reforzado internamente con tiras de relleno de Kevlar para aumentar la resistencia; el cable también sirve como cable de retirada de emergencia.

Las cámaras adicionales utilizadas 50, 52, preferiblemente se sitúan en el cabezal para orientarse hacia arriba y hacia delante en el lado de la sonda. Estas cámaras 50, 52 se utilizan cuando se instala y se pone recto el sistema. Estas cámaras también proporcionan vistas al operador cuando se desplazan a través de las ranuras de flujo 13 del soporte. La operación de iluminación y de cámaras preferiblemente está controlada por un operador en la interfaz del ordenador.

En una realización preferente, una pluralidad de sensores de proximidad, preferiblemente ocho, alertan al operador respecto a las condiciones de operación inesperadas o indeseables, y también permiten que el ordenador asuma el control automático del dispositivo.

Además, en una realización preferente, varios amortiguadores estrechados, preferiblemente fabricados o recubiertos con Teflon® o Delrin®, ayudan a guiar el cabezal a través de la ranura de flujo y aseguran que los sensores de proximidad se encuentren a una distancia aceptable del borde la ranura de flujo y que detecten la llegada a las posiciones preseleccionadas. Otros amortiguadores también sirven para absorber los impactos potenciales con las placas de soporte mientras se desplazan a través del generador de vapor.

Debido a la naturaleza sensible de los generadores que se están inspeccionando, el dispositivo de inspección preferiblemente está fabricado de materiales fuertes, no reactivos. Los materiales que incluyen cloruros, fluoruros u otros alógenos son materiales inapropiados.

Los brazos telescópicos 2, 12 de la presente invención se muestran mas completamente en el documento de patente americana número 5.265.129 transferida junto a la presente. Cada brazo es un cilindro telescópico multisección de actuación única, diseñado para suministrar el cabezal de inspección 20 y el vástago 16 a través de las aberturas de las ranuras de flujo en el generador. Los brazos preferiblemente utilizan presión hidráulica como fuerza motriz. Los tubos de los brazos preferiblemente están fabricados de acero inoxidable. Los casquillos de bronce y pistones de aluminio crean las superficies de apoyo para las cargas laterales, habiendo presentes en cada pistón dos obturadores de copa para limitar la pérdida de fluido. El agua desmineralizada es el fluido preferente, siendo la presión máxima de operación preferida de, aproximadamente, 827,4 KPa. La altura extendida del dispositivo se puede medir por medio de calibres conocidos pero, preferiblemente, se mide por un cable enrollado alrededor de un carrete enrollador en el interior de la base del segmento telescópico. Se mantiene la tensión del cable mediante un par de giro suministrado por un motor eléctrico articulado al carrete enrollador por medio de unos engranajes. Un codificador rotativo magnético 259 que gira en un eje común con el árbol del motor, proporciona una salida cuádruple, la cual proporciona la realimentación a un servolazo digital. Los circuitos de accionamiento del motor residen en los circuitos electrónicos 252 de accionamiento para limitar la corriente del motor, impidiendo de esta manera el sobrecalentamiento y los fallos potenciales, como podrá ser entendido por los especialistas en la técnica.

La distancia en la que se mueve el dispositivo, de columna de tubos 19 a columna de tubos 79, hacia abajo del pasillo de tubos dentro del generador, es calibrada cuidadosamente de manera que, cuando el cabezal del dispositivo con las proyecciones en forma de dedos se aplique a los tubos, se conozca con certeza la posición precisa del dispositivo y la columna de tubos exacta que se está inspeccionando. Por lo tanto, el dispositivo de inspección puede estar fabricado para moverse a través de los pasillos 81 de tubos, tubo a tubo si así se desea. El mecanismo, preferiblemente, está accionado y controlado por ordenador, y diseñado para pasar un tubo cada vez bajo una orden, si así se desea, y enviar y recibir información de situación que permite a un operador conocer precisa y fiablemente el área precisa del generador que está siendo inspeccionada. Los dedos o guías de registro especialmente diseñados están fabricados de materiales que no dañarán a los tubos o a cualquier parte interna del generador de vapor, pero serán lo suficientemente duraderos para sobrevivir a las condiciones extremas. Las guías se mantienen en su lugar usando, ya sea una presión desviada o la tensión elástica de los muelles en el caso de que se pierda la presión del aire. Se puede utilizar una pluralidad de guías, siendo particularmente preferente utilizar dos conjuntos de guías de posicionamiento en cada lado del cabezal del dispositivo. Como se ha mencionado con anterioridad, el carril de conjunto se puede realizar para que posicione automáticamente la base del dispositivo de manera que mantenga su posición vertical respecto a la siguiente fila de tubos.

Cuando se eleva mecánicamente el conjunto telescópico vertical a la posición deseada predeterminada, el vástago de inspección 16 o brazo se desplaza separándose del cuerpo de la estructura vertical perpendicular al primer brazo 12 y al conjunto de carril y con un ángulo progresivo hasta que el brazo se sitúe en la posición deseada entre las columnas de tubos deseadas, y a una altura específica deseada entre las citadas columnas de tubos, como se muestra en la figura 3. Preferiblemente, el cabezal de cámara comprende, al menos, una cámara de vídeo en color con un dispositivo acoplado en carga (CCD) tolerante a la radiación. La cámara, preferiblemente, es una cámara de foco fijo y está controlada remotamente por ordenador con los circuitos necesarios y cables de soporte para recibir instrucciones de posicionado y para enviar a la estación de control, y a otras varias pantallas, las transmisiones desde la cámara en forma de imágenes y de información de posición, como podrán comprender los especialistas en el campo de las microcámaras, robótica y circuitería. Por tanto, una vez que se ha instalado, el sistema está controlado remotamente por el ordenador. La estación de control tiene la capacidad de registrar la salida de las cámaras en un VCR o en otro monitor. Las funciones del dispositivo se pueden controlar por órdenes que se pueden proporcionar incluso en un ordenador portátil, como será fácilmente compresible por aquellos especialistas en la técnica. La interfaz del operador proporciona información al operador, tal como la posición del vástago, altura del dispositivo, posición de registro, ángulo de inclinación, fila y columna del tubo que se está visualizando, así como un cierto número de otras funciones, como pueda ser deseable.

Como se ha mencionado con anterioridad, el vástago se puede extender adicionalmente hasta una posición predeterminada bajo una orden, extendiendo la longitud del vástago 276 de otra manera telescópica, por medio de un mecanismo telescópico. De esta manera, el vástago 17 y el cabezal de sonda 20 se pueden mover a cualquier posición deseada en el generador de vapor (por ejemplo, dentro de los pasillos de tubos, dentro del haz de tubos entre dos columnas de tubos, debajo y encima de las placas de soporte, etc.) combinando los movimientos del brazo telescópico vertical y los movimientos telescópicos del vástago 17. La cámara superior 40 del vástago, cerca del punto de pivotamiento del vástago, permite, además, que el operador visualice la longitud del vástago cuando está siendo extendido. Esta característica permite que el operador visualice el funcionamiento del vástago 17, así como que visualice la condición del interior del generador.

Por lo tanto, el dispositivo de la presente invención puede suministrar a un operador actualizaciones del estado de la inspección del generador, en forma numérica y gráfica, si se desea; específicamente relacionadas con la posición precisa de la sonda (sonda es el alojamiento que contiene la cámara y las luces en el extremo distal des vástago) tales como el nivel de la placa de soporte, fila de tubos, columna de tubos, valor de la unión, etc. Además, todas las lecturas del sensor de inclinación, lecturas del sensor de proximidad, lecturas de presión neumática e hidráulica y condiciones de guiado de registro, pueden ser suministradas al operador y, opcionalmente, ser registradas por medio del ordenador de soporte adjunto.

Una vez instalado, todas las operaciones mecánicas del dispositivo de la presente invención pueden ser accionadas en potencia manual o automáticamente por medio de controles eléctricos y neumáticos con la inspección de vídeo que se consigue utilizando cámaras en miniatura de alta resolución con dispositivos luminosos complementarios. En funcionamiento, las órdenes del sistema son transmitidas por medio del ordenador, para proporcionar órdenes absolutas, relativas y de salto de los puntos individuales. Además, las órdenes automáticas pueden ser programadas por el ordenador para realizar una secuencia de inspección específica, proporcionando secuencias automáticas para situar la sonda. Como se ha mencionado mas arriba, se pueden situar cámaras adicionales 50, 52 encima del dispositivo de inspección, llevando algunas cámaras el vástago y el cabezal de sonda en el campo de visión, para tener una vista del mismo dispositivo dentro del generador. Se pueden proporcionar programas al ordenador que permitan la conmutación sofisticada de cámaras en cualquier momento deseado para suministrar imágenes a monitores seleccionados, como se desee. Se debe entender que se pueden escribir e implementar programas de ordenador útiles para controlar el dispositivo actual e impedir que el operador introduzca inadvertidamente cualquier comando que pueda dañar la sonda o el dispositivo de inspección completo. Por supuesto, tales medidas de seguridad se pueden escribir de manera que se puedan sustituir en una emergencia.

Preferiblemente, el equipo de control de la presente invención se puede dividir en equipo de control primario y en equipo de estación de operador. El equipo de control primario se dispone en la plataforma del generador de vapor y comprende dos cajas 312, 314 del tamaño de maletas pequeñas, en la figura 15. Una caja contiene la consola de control principal 312 y la segunda caja 314 contiene el suministro de energía. Se requiere suministrar a estas cajas la energía de CA suministrada por la planta y el aire comprimido para el funcionamiento del sistema.

Un suministro de energía de tipo conmutante proporciona energía al equipo del ordenador sensible desde la caja de la consola de control principal. La consola 307 de control principal proporciona la capacidad de control manual del sistema. La energía para las cargas del motor, luces, cámaras y circuitería de soporte es suministrada por la caja 314 de suministro de energía. Todos los componentes del sistema y las conexiones terminan en la consola 302 de control principal.

La estación del operador para el dispositivo preferiblemente contiene un ordenador 302 de control, que funciona con Windows de Microsoft en una interfaz gráfica de usuario, equipo de control asociado 304, monitorización de vídeo 300 y equipo de registro y equipo de comunicación de audio. En una realización preferente, la comunicación de audio une la plataforma del generador de vapor con la estación del operador para ayudar en el establecimiento y en la instalación. El ordenador de control, preferiblemente, es un microprocesador compatible PC/104, estándar 80486 a 25 MHz. En una realización preferente, distribuidos fuera del bus común PC/104 hay tres dispositivos adicionales: 1) un I/O digital 280 de Win System de 48 canales; 2) un I/O 250 de Win System analógico que proporciona 8 entradas analógicas de 12 bit y dos salidas de 12 bit y 3) 1 controlador 260 Motion Engineering de movimiento de 4 ejes de 32 bits de. Tres placas de circuito impreso diseñadas a medida del cliente se encuentran en interfaz con cada uno de estos dispositivos con sus componentes asociados. El resto de las aplicaciones para que funcione el sistema actual serán fácilmente comprensibles por los especialistas en la técnica de los equipos de inspección remota. Véase la figura 16 del diagrama de bloques de ordenador que delimita un diseño particularmente preferente.

El mecanismo de trabajo del vástago de la presente invención puede ser accionado hidráulicamente, neumáticamente, etc., siendo particularmente preferente un diseño controlado neumáticamente.

La figura 16 muestra una interfaz de ordenador para la operación remota. Un dispositivo 250 de lectura del sensor y de accionamiento de lámparas proporciona energía a una lámpara 256 de sonda por medio de un amplificador 253 en los equipos eléctricos de soporte 252. La salida de los sensores, tales como los sensores de inclinación 257 y los sensores de presión 258, están amortiguados por amortiguadores 254 y son leídos por el dispositivo 250 de activación de lectura del sensor y de las lámparas. Los componentes eléctricos de soporte 252 también contienen un accionamiento 255 de motor para que funcione el motor codificador 259. La entrada 270 al codificador pasa a través del amplificador 264 y del tampón 263 desde el controlador de movimiento 260. La realimentación es proporcionada por el codificador 270 al controlador de movimiento 260. El controlador de movimiento 260 recibe realimentación del actuador de cremallera 272, del ángulo 274 del vástago y de la longitud 276 del vástago para proporcionar señales de control por medio de los amplificadores correspondientes 265, 266 y 267. Un controlador digital de I/O 280, por medio aislamientos ópticos y relés electrónicos 282 en los componentes electrónicos de soportes I/O 282, proporciona señales de control a las guías de registro 286, las luces 288, las bombas 290 y las cámaras 292 y recibe entradas de control 294. Los cables de interconexión 242 conectan el ordenador 240 con el dispositivo 250 de accionamiento de motor de actuación de sensor de lectura/lámpara analógico, del controlador de movimiento 260 y del controlador de entrada/salida digital 280.

El mecanismo de trabajo del vástago 16 de la presente invención puede ser accionado hidráulicamente, neumáticamente, etc., siendo particularmente preferente el diseño controlado neumáticamente.

El ensamblaje de bomba hidráulica preferente para el brazo telescópico (segundo) de la presente invención comprende una bomba de álabes centrífuga, válvula de alivio de presión, dos válvulas de control proporcional, una válvula de bloque de solenoide, un depósito de fluido e indicadores de presión. Se alimenta la energía de control y las señales desde la consola de control principal 302 por medio de un único cable y la energía de 110 V CA para operar la bomba 306 se obtiene desde una fuente local a la bomba.

Como se ha mencionado con anterioridad, la retirada del dispositivo de inspección extendido del generador es una contingencia que se debe planear para el caso de un fallo del funcionamiento del sistema parcial o completo. La presente invención depende de la gravedad para la retracción, e incluye un cable de emergencia (el haz de cables eléctricos y neumáticos recubiertos con un recubrimiento de Kevlar) para que sirva como método de recuperación de contingencia. El cable 87 se une con seguridad dentro del cabezal de la unidad y se extiende en la longitud del dispositivo y fuera del puerto de acceso 5. Por lo tanto, el dispositivo se puede extraer forzadamente del generador bajando el dispositivo y retirando el dispositivo sin que queden partes sueltas del dispositivo que puedan permanecer en el generador después de que se haya completado la retirada. Por ejemplo, se evita la utilización de tornillos expuestos. Cuando deba haber tornillos, los mismos tienen fijados grapas de retención o hilos de seguridad. Cuando se deban utilizar tornillos es preferible rebajar los tornillos y llenar los orificios con un rellenador adecuado para bloquear los tornillos. Preferiblemente, la retirada de emergencia se puede conseguir esté o no el vástago 16 ó 17 en su posición extendida.

Se puede utilizar cualquier cámara funcionable en conexión con el dispositivo de inspección de la presente invención. Los dispositivos preferentes son las vídeo cámaras de dispositivo acoplado en carga (CCD), como se describe, por ejemplo, en el documento de patente americana número 5.265.129. El rango de la visión de la cámara se puede incrementar hasta las especificaciones deseadas colocando cámaras múltiples en el cabezal de la cámara en el vástago, y en otros sitios a lo largo del dispositivo, incluyendo el vástago telescópico, de manera que se pueda visualizar cada aspecto del dispositivo en los monitores. Los materiales seleccionados para el dispositivo, incluyendo los alojamientos de la cámara, deben poder soportar las condiciones hostiles ambientales. Se debe entender que la cámara soportará temperaturas excesivas de, al menos, aproximadamente 50ºC, y puede incluir medios de enfriamiento pasivos o activos. El sistema de cables de la cámara de sonda preferiblemente se encuentra encapsulado en un alojamiento a lo largo del vástago, teniendo preferiblemente una tensión de cable constante durante la retracción de la sonda (vástago). Las cámaras de acuerdo con una realización preferente, y como se muestra en los dibujos, preferiblemente se encuentran integradas en el vástago junto con las unidades de iluminación requeridas como parte de la estructura de la cámara. Las cámaras preferentes son cámaras modificadas Toshiba QN401E 1/4'', aunque se pueden modificar otras cámaras CCD para utilizarse con la presente invención, como será fácilmente comprensible por aquellos especialistas en el campo electrónico.

La función primaria de la sonda 20 es alojar las cámaras 400, junto con los elementos de iluminación de soporte 402, 404. La función primaria del vástago 16 ó 17 es situar la cámara 400 para realizar la inspección. El vástago 16 ó 17 es preferiblemente telescópico, y está conectado a un ordenador para enviar y recibir información respecto al posicionado adecuado. El vástago preferiblemente tiene un embrague electromagnético unido a un accionamiento de desacoplamiento, pero podría utilizar cualquier mecanismo de accionamiento que pueda mover y posicionar fiablemente el vástago, como podrán comprender aquellos especialistas en el campo de los mecanismos de accionamiento.

El dispositivo de la presente invención facilitará la inspección de cualquier recipiente cerrado en donde sea crítica la maniobrabilidad y se requieran áreas de alcance crítico que requieran inspección visual para mantener al recipiente en servicio.

El dispositivo completo está diseñado para que sea un dispositivo no invasor en el caso, poco probable, de fallo de funcionamiento en el que se requeriría una retirada cuidadosa y una retirada del dispositivo completo.

Como ya se ha mencionado, una sonda en el haz coloca la cámara en la fila de tubos deseada, teniendo el dispositivo, al menos, una junta rotativa y, al menos, un miembro telescópico vertical y, al menos, un miembro horizontal.

Otras modificaciones y variaciones de la presente invención podrán realizarse por los especialistas en la técnica, en virtud de las enseñanzas de la presente memoria. Por lo tanto se debe entender que, en el alcance de las reivindicaciones, la presente invención se puede practicar de otras maneras que las que se han descrito específicamente en la presente Memoria.

Claims (21)

1. Un dispositivo (1) para inspeccionar el interior de un generador de vapor, que comprende:

un primer brazo (2);

un segundo brazo (12) que tiene un primer extremo fijado pivotantemente al primer brazo (2), y un segundo extremo;

un conjunto de cabezal (18) unido al segundo extremo;

guías de registro (22, 24, 26, 28) montadas en el ensamblaje de cabezal (18), que se extienden separándose y retrayéndose respecto al conjunto de cabezal (18), estando las guías de registro dimensionadas y configuradas para presionarse cuando se extienden contra tubos (79) del generador de vapor (4);

un conjunto de accionamiento unido al conjunto de cabezal (18); y

un vástago (16) detector móvil unido al conjunto de accionamiento en un extremo próximo y que tiene una sonda sensora (20) en un extremo distal, comprendiendo la sonda sensora (20) una fuente luminosa (402) y una cámara (400).

2. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende un actuador neumático (44) para extender y retraer las guías de registro (22, 24, 26, 28).

3. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el segundo brazo (12) comprende un brazo telescópico.

4. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el vástago sensor (16) comprende un vástago telescópico.

5. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende, además, cámaras adicionales.

6. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en el que las guías de registro (22, 24, 26, 28) comprenden una pluralidad de sensores neumáticos.

7. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el conjunto de cabezal (18) comprende, al menos, un sensor adicional para medir la posición relativa.

8. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 7, en el que el sensor comprende un contador.

9. El dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el primer brazo (2) comprende un medio pivotante (3) para conectarse con el segundo brazo (12).

10. Un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en el que las guías de registro (22, 24, 26, 28) tienen una longitud principal que está alineada paralelamente a los ejes longitudinales de los tubos (79) del generador de vapor, estando presionadas las guías de registro contra los tubos del generador de vapor durante su utilización para estabilizar el conjunto de cabezal (18), estando recubiertas las guías de registro para impedir que se produzca daño a los tubos del generador de vapor.

11. Un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que la fuente de iluminación comprende dos lámparas (402, 404).

12. Un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que las guías de registro (22, 24, 26, 28) comprenden dos parejas de guías de registro que son actuadas

\hbox{alternativamente.}

13. Un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que además comprende un sensor de inclinación, un sensor de proximidad, un sensor de presión de aire y un sensor hidráulico.

14. Un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, cuando dependen de las reivindicación 11, en el que la cámara (400) está situada entre las dos lámparas (402, 404).

15. Un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el vástago sensor (20) es un vástago pivotante.

16. Un procedimiento para inspeccionar el interior de un generador de vapor que incluye:

proporcionar un dispositivo de inspección que comprende un primer brazo (2), un segundo brazo (12) que tiene un primer extremo unido pivotantemente al primer brazo (2) y un segundo extremo, un conjunto de cabezal (18) unido al segundo extremo, un conjunto de accionamiento unido al conjunto de cabezal (18) y un vástago sensor móvil (16) unido a un mecanismo de accionamiento en el conjunto de cabezal en un extremo próximo y que tiene un sensor (20) en un extremo distal;

insertar el dispositivo de inspección (1) a través de un puerto de acceso (5) en el generador (4).

situar el primer brazo (2) y el segundo brazo (12) en un pasillo (81) de tubos perpendicular a las filas de tubos;

erguir el dispositivo de inspección (1) en el interior del generador (4) en el pasillo (81) de tubos hasta una posición generalmente paralela a las filas de tubos;

situar el dispositivo (1) en una posición predeterminada;

extender las guías de registro (22, 24, 26, 28) separándolas del conjunto de cabezal contra los tubos adyacentes, teniendo cada una de las guías de registro una longitud principal que se alinea en paralelo con los ejes longitudinales de los tubos adyacentes del generador de vapor;

mover el vástago (16) para situar el sensor (20) en una posición deseada;

iluminar desde el extremo distal del vástago (16);

tomar medidas de proximidad por medio de una pluralidad de sensores de proximidad; y

registrar y mostrar imágenes visuales en una pantalla situada remotamente del dispositivo.

17. El procedimiento de acuerdo con la reivindicación 16, que incluye, además, mover telescópicamente el segundo brazo (12) hasta una altura deseada entre las filas de tubos.

18. El procedimiento de acuerdo con la reivindicación 16 ó 17, que incluye, además, detectar y transmitir información con una cámara (400) incorporada en el vástago sensor (16).

19. El procedimiento de acuerdo con la reivindicación 16, 17 ó 18, que incluye, además, activar cámaras adicionales para registrar y transmitir imágenes visuales adicionales a una pantalla remota.

20. El procedimiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 16 a 19, que incluye, además, actuar neumáticamente las guías de registro (22, 24, 26, 28).

21. El procedimiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 16 a 20, que incluye, además, alimentar los datos de posición de las guías de registro, de manera que se conozca la posición precisa del dispositivo dentro del generador.