ES2586379T3

ES2586379T3 - Herramientas de inspección de haz superior de un generador de vapor

Info

Publication number: ES2586379T3
Application number: ES10781249.7T
Authority: ES
Inventors: Uriah C. Dean; Matthew R. Jewett; Steve Moshano; Bradley Delacroix
Original assignee: Rolls Royce Nuclear Field Services Inc
Current assignee: Rolls Royce Nuclear Field Services Inc
Priority date: 2009-05-27
Filing date: 2010-05-27
Publication date: 2016-10-14
Anticipated expiration: 2030-05-27
Also published as: SI2436012T1; CA2763352C; KR101834390B1; CN103003887A; WO2010138774A1; EP2436012B1; RU2548895C2; JP5775625B2; KR20170018488A; JP2014222140A; SI3147910T1; CN106885230B; US20130142297A1; RU2011150893A; JP2012528336A; JP5968778B2; KR20120024846A; CN106885230A; EP2436012A4; EP3147910A1

Abstract

Un sistema de inspección configurado para inspeccionar el lado secundario de un generador de vapor (200), que comprende: un primer aguilón (110); un segundo aguilón (120) que tiene un extremo proximal unido de forma pivotante al primer aguilón, y comprendiendo el segundo aguilón un extremo distal que lleva una cápsula de entrega (130), la cápsula de entrega que define un compartimento de almacenamiento (132); y un primer vehículo de inspección robótico (150) dimensionado para encajar en el compartimento de almacenamiento de la cápsula de entrega, definiendo el primer vehículo de inspección robótico un compartimento de almacenamiento (158) y comprendiendo al menos una cámara de inspección y al menos un sistema de iluminación, comprendiendo además el primer vehículo de inspección robótico el cableado (139) que conecta el primer vehículo de inspección robótico a la cápsula de entrega; caracterizado por que: el segundo aguilón es un aguilón telescópico; la unión pivotante del segundo aguilón al primer aguilón permite la rotación hacia arriba del segundo aguilón con relación al primer aguilón en un ángulo de aproximadamente 90 grados; y por que el sistema de inspección comprende además un segundo vehículo de inspección robótico (160) dimensionado para encajarse en el compartimento de almacenamiento (158) del primer vehículo de inspección robótico, comprendiendo el segundo vehículo de inspección robótico un sistema de accionamiento, al menos una cámara de inspección y al menos un sistema de iluminación y comprendiendo además el cableado (169) que conecta el segundo vehículo de inspección robótico al primer vehículo de inspección robótico.

Description

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DESCRIPCION

Herramientas de inspeccion de haz superior de un generador de vapor Campo de la invencion

La presente invencion se refiere al campo de los dispositivos de inspeccion en general y, mas espedficamente, a los dispositivos de inspeccion del generador de vapor de una central electrica y, aun mas espedficamente, a los dispositivos de inspeccion del generador de vapor de una central electrica nuclear.

Antecedentes de la invencion

En una planta de energfa de reactor nuclear, se utiliza una vasija del reactor nuclear para generar calor para la produccion de vapor y electricidad. La vasija del reactor tipicamente es una vasija presurizada que encierra un nucleo de combustible nuclear y agua de refrigeracion. Tales plantas de energfa nuclear tipicamente contienen tres componentes principales: una vasija del reactor que contiene el combustible que produce agua sobrecalentada para su transporte a uno o mas generadores de vapor, cuyo vapor de salida acciona una turbina de vapor de multiples etapas para generar energfa electrica.

El agua sobrecalentada se transporta al generador de vapor mediante tubenas. Estas tubenas introducen el agua en numerosos tubos dentro del generador de vapor. Estos tubos tienen forma de U, para introducir el agua de vuelta a las tubenas en la salida del generador de vapor para recircularla de nuevo al reactor. Los tubos en un generador de vapor nuclear forman tfpicamente una "U" invertida separados por un carril, y se mantienen unidos por una multitud de placas de sujecion, separadas en intervalos verticales periodicos. La altura de cada fila de tubos puede exceder de 9,8 metros (32 pies). Se utilizan de seis a ocho o mas placas de sujecion, cada una separada verticalmente a intervalos de 0,9 a 1,8 metros (de 3 a 6 pies). En el generador de vapor, el tubo que lleva el agua sobrecalentada se enfna con agua fna, la cual genera el vapor que acciona la turbina para producir electricidad.

Este procedimiento para generar vapor presenta varios problemas. El agua utilizada para enfriar los tubos a menudo tiene impurezas y productos qdmicos que pueden corroer tanto los tubos del generador de vapor como las placas de sujecion y dar lugar a otros danos. A pesar de que se requieren inspecciones periodicas de los generadores de vapor nucleares para cumplir con las normas de seguridad, supervisar la limpieza del generador de vapor sigue siendo un problema. El ambiente altamente corrosivo del generador de vapor es particularmente problematico para muchos de los reactores nucleares mas antiguos en servicio en todo el mundo.

En el pasado, los tubos del generador de vapor y las placas de sujecion eran inaccesibles para la inspeccion visual. La informacion se recogfa mediante complicados sistemas que no podfan inspeccionar adecuadamente todas las secciones de tubos y placas de sujecion. Debido al ambiente altamente radioactivo y al calor de las tubenas, la inspeccion humana visual directa tfpicamente se ha restringido a entre tres y cinco minutos por hombre por penodos de seis meses. Este penodo de tiempo no proporciona una oportunidad amplia para la inspeccion cuidadosa de la corrosion, orificios y fugas. Por lo tanto, es diffcil inspeccionar dentro de los carriles estrechos y los huecos de separacion de los tubos en las placas de sujecion, debido al calor, la radioactividad y la estrechez de los carriles que separan los tubos. Se muestran sistemas de inspeccion de diversos tipos y campos de aplicacion mediante los documentos JPS58146955U, JP2007161273 y US6887014B2.

Los tubos tfpicamente se extienden a traves de las placas de sujecion en orificios de cuatro hojas. Estas aberturas proporcionan un flujo con caractensticas para mejorar el flujo de agua en el generador y para reducir la acumulacion de sedimentos en las placas de sujecion. Sin embargo, las pequenas areas en las que la abertura de cuatro hojas debe entrar en contacto con los tubos da lugar a zonas de acumulacion de material en los tubos, o incluso a la adherencia del material que se “deposita" en los tubos. Este material contribuira a la corrosion prematura de los tubos. Con los dispositivos de inspeccion conocidos, este estado no se detectara en todos los tubos, sino en los tubos que bordeen el carril.

Ademas, la orientacion de las piezas componentes dentro de los generadores de vapor proporciona retos extremos para disenar dispositivos viables para inspeccionar tales zonas. Los orificios de insercion (tambien conocidos como orificios de registro) en el fondo de los generadores de vapor a menudo son tan pequenos como un diametro de 12,5 o 15,24 cm (cinco o seis pulgadas). Para el proposito de esta solicitud tales portales se referiran inclusive como lumbreras de acceso. Los deflectores de distribucion del flujo dentro del generador a menudo obstruyen cualquier espacio para maniobrar el equipo dentro del generador. La inspeccion dentro de los generadores de vapor a alturas de hasta nueve metros (treinta pies) o mas, proporcionara importantes retos de ingeniena. Ademas, las ranuras de flujo entre filas de tubos son a menudo de menos de 5,08 cm (dos pulgadas) de ancho y las dimensiones del hueco de separacion del tubo son a menudo inferiores a 2,5 cm (una pulgada), por debajo de 0,76 cm (0,30 pulgadas).

Compendio de la descripcion

En algunos aspectos de los presentes conceptos, un sistema de inspeccion para inspeccionar el interior de un generador de vapor incluye todas las caractensticas de la reivindicacion independiente 1, entre otras cosas, un primer aguilon y un segundo aguilon, telescopico, que tiene un extremo proximal fijado de forma pivotante al primer

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aguilon y un extremo distal que lleva una capsula de entrega, la capsula de entrega que define un compartimento de almacenamiento. El sistema de inspeccion incluye un primer vetnculo robotico de inspeccion que se ajusta en el compartimento de almacenamiento de la capsula de entrega y en sf define un compartimento de almacenamiento. El primer vetnculo de inspeccion robotico incluye un sistema de accionamiento, al menos una camara de inspeccion y al menos un sistema de iluminacion. El primer vetnculo robotico de inspeccion incluye, ademas, el cableado que conecta el primer vetnculo robotico de inspeccion a la capsula entrega. El sistema de inspeccion tambien incluye un segundo vetnculo robotico de inspeccion para que se ajuste en el compartimento de almacenamiento del primer vetnculo de inspeccion robotico. El segundo vetnculo de inspeccion robotico incluye, al menos, una camara de inspeccion y al menos un sistema de iluminacion y ademas incluye el cableado que conecta el segundo vetnculo de inspeccion robotico al primer vetnculo de inspeccion robotico.

En otro aspecto de los presentes conceptos, un sistema de inspeccion vetiicular para inspeccionar el interior de un generador de vapor incluye todas las caractensticas de la reivindicacion independiente 7, en particular un vetnculo de inspeccion magnetico que comprende un sistema de accionamiento que utiliza imanes, electroimanes, o una combinacion de los mismos para facilitar el movimiento vertical del vetnculo de inspeccion magnetico a lo largo de una superficie vertical que comprende un metal ferroso, el vetnculo de inspeccion magnetico que define un compartimento de almacenamiento y que comprende al menos una camara de inspeccion y al menos un sistema de iluminacion, el vetnculo de inspeccion magnetico que comprende, ademas, el cableado que conecta el vetnculo de inspeccion magnetico, en un extremo distal, a uno o mas de un sistema de gestion de cables, una pantalla de video, una fuente de alimentacion y un controlador fuera de un generador de vapor. El sistema de inspeccion vetiicular tambien incluye un vetnculo de inspeccion en tiaces robotico dimensionado para que se ajuste en el compartimento de almacenamiento del vetnculo de inspeccion magnetico, el vetnculo de inspeccion en tiaces robotico que comprende un sistema de accionamiento, al menos una camara de inspeccion y al menos un sistema de iluminacion y que ademas comprende el cableado que conecta el vetnculo de inspeccion en tiaces robotico al vetnculo de inspeccion magnetico.

En todavfa otro aspecto de las presentes conceptos, que en parte se superpone con una alternativa de la presente invencion definida por la reivindicacion independiente 7, pero que no necesariamente comprende todas las caractensticas de la invencion y por tanto que no forma parte de la misma, un sistema de inspeccion vetiicular para inspeccionar el interior de un generador de vapor incluye un primer vetnculo de inspeccion que comprende un sistema de accionamiento de doble pista, una multitud de camaras de inspeccion y una multitud de luces, el primer vetnculo de inspeccion que comprende un ctiasis que define un compartimento de almacenamiento interno, el vetnculo de inspeccion magnetico que ademas comprende el cableado que conecta el vetnculo de inspeccion magnetico a un controlador distal. Tambien se proporciona un vetnculo de inspeccion en tiaces robotico y comprende un sistema de accionamiento de pista unica, el vetnculo de inspeccion en tiaces robotico que se dimensiona para encajar en el compartimento de almacenamiento interno del primer vetnculo de inspeccion, el vetnculo de inspeccion en tiaces robotico que comprende una multitud de camaras de inspeccion y una multitud de luces y que ademas comprende el cableado que conecta el vetnculo de inspeccion en tiaces robotico al primer vetnculo de inspeccion.

El compendio anterior de la presente invencion no pretende representar cada realizacion, o cada aspecto, de la presente invencion. Las caractensticas y beneficios adicionales de la presente invencion se tiaran evidentes a partir de la descripcion detallada, de las figuras y de las reivindicaciones expuestas a continuacion.

Otros objetivos y ventajas de la invencion se tiaran evidentes al leer la siguiente descripcion detallada en conjuncion con los dibujos.

La FIG. 1 muestra una vista en perspectiva de un sistema de despliegue vertical (VDS, Vertical Deployment System) para generadores de vapor segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos.

Las FIGS. 2a-2b muestran vistas de una parte del VDS de la FIG. 1 que muestra una capsula de entrega segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos.

La FIG. 3 muestra el VDS de las figuras precedentes insertado en un generador de vapor segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos.

La FIG. 4 muestra el VDS de las figuras precedentes en un estado instalado y plegado en un generador de vapor segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos.

La FIG. 5 muestra el VDS de las figuras precedentes en un estado instalado y extendido en un generador de vapor segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos.

La FIG. 6 muestra otra vista del VDS de las figuras precedentes en un estado instalado y extendido en un generador de vapor segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos.

La FIG. 7 muestra otra vista del VDS de las figuras precedentes en un estado instalado y extendido en un generador de vapor, en el que se despliega una estacion movil, segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos.

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La FIG. 8 muestra otra vista de la capsula de entrega, la estacion movil desplegada y la estacion movil en haces desplegada segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos.

La FIG. 9 muestra una vista de la capsula de entrega con la estacion movil retenida en la misma segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos.

La FIG. 10 muestra una vista de una estacion movil desplegada y de una estacion movil en haces desplegada segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos.

La FIG. 11a muestra otra realizacion de un vetuculo de inspeccion para inspeccion de generadores de vapor segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos.

La FIG. 11b muestra el vehfculo de inspeccion de la FIG. 11a que despliega un rover en haces segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos.

Las FIGS. 12a-12c muestran una secuencia del movimiento del vetuculo de inspeccion de las FIGS. 11a-11b segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos, que cambia del movimiento a lo largo de la envoltura del generador de vapor hasta una placa de sujecion del generador de vapor.

La FIG. 12d es una vista frontal de un vehfculo de inspeccion segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos en una placa de sujecion de la parte superior del generador de vapor.

Las FIGS. 12e-12f muestran una secuencia del movimiento del vehfculo de inspeccion de las FIGS. 11a-11b segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos, que cambia del movimiento a lo largo de una placa de sujecion del generador de vapor hasta la envoltura del generador de vapor.

Las Figs. 12g-12h son vistas en perspectiva en seccion de un vehfculo de inspeccion que despliega una estacion movil en haces segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos dispuesto sobre una placa de sujecion de la parte superior del generador de vapor.

La FIG. 13 muestra otra vista del vehuculo de inspeccion de las FIGS. 11a-11b segun al menos algunos aspectos de los presentes conceptos.

La FIG. 14 muestra un ejemplo de un diseno de control para el VDS de las FIGS. 1-10.

Aunque la invencion es susceptible de diversas modificaciones y formas alternativas, las realizaciones espedficas se han mostrado a modo de ejemplo en los dibujos y se describiran con detalle en la presente memoria. Debena entenderse, sin embargo, que la invencion no pretende limitarse a las formas particulares descritas. Mas bien, la invencion se define mediante las reivindicaciones adjuntas.

Descripcion detallada de la invencion

Las FIGS. 1-9 muestran varios aspectos de un sistema de despliegue vertical (VDS) 100 que corresponden en general en su estructura al dispositivo para inspeccionar el interior de los generadores de vapor descrito en la Patente de EE.UU. N° 6.145.583, expedida el 14 de noviembre de 2000 a Gay et al., cuyo dispositivo se configura para inspeccionar visualmente los tubos del generador de vapor, incluidas las partes superiores de los tubos del generador de vapor, las partes superiores e inferiores de las placas de sujecion, las soldaduras de las placa de sujecion a la envoltura y otras estructuras internas del generador de vapor.

En general, el VDS 100 se disena para una elevacion vertical de instrumentos, sensores, herramientas y/o cargas utiles de 9-10 metros (30-33 pies) o mas, que depende de la estructura del tipo particular de generador de vapor que se va a inspeccionar. En las figuras adjuntas, el generador de vapor representado es el modelo FRAMATOME 68/19, pero el VDS se puede utilizar en otros generadores de vapor, tales como, pero sin limitarse al generador de vapor Westinghouse Modelo F y otros generadores de vapor. El VDS 100 se puede desplegar en modelos de generadores de vapor que tienen el Deflector de Distribucion del Flujo (FDB, Flow Distribution Baffle) 275 (vease la FIG. 3) en el centro o por debajo del orificio de registro, que tiene como mmimo 102mm (4") de diametro de acceso despejado en el generador de vapor. En una configuracion alternativa, se puede utilizar una sujecion desplegable en combinacion con el conjunto 110 de rail para proporcionar una sujecion a otra superficie o componente del generador de vapor. En todavfa otra configuracion, el conjunto de rail se puede conectar simplemente a la lumbrera de acceso 205, tal que el conjunto de rail esta en voladizo dentro del generador de vapor. Las placas de sujecion 225 del generador de vapor tambien deben contener orificios de flujo con la dimension aproximada de unos 89 mm (3,5") de diametro o equivalente en anchura para una seccion rectangular, o mas grande.

El VDS 100 comprende dos componentes principales estructurales, un conjunto 110 de rail (por ejemplo, un "primer aguilon") y un conjunto de aguilon telescopico 120 (por ejemplo, "segundo aguilon"). Se describen a continuacion, al menos en algunos aspectos de los presentes conceptos, el conjunto del aguilon telescopico 120 que comprende un set cilmdrico apilado accionado hidraulicamente y, en un extremo distal, una capsula de entrega 130.

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El conjunto 110 de rail de la VDS 100, como se muestra en las FIGS. 1-5, por ejemplo, se dispone a traves de una lumbrera de acceso 205 de la pared del generador de vapor 200 y se une a una pestana de la lumbrera de acceso (no mostrada) mediante una placa de montaje de la lumbrera de acceso (no mostrada). Cuando se une el conjunto 110 de rail, en un extremo proximal, a la lumbrera de acceso 110, el conjunto de rail proporciona una pata de estabilizacion que proporciona la estabilidad del sistema para el despliegue del conjunto del aguilon telescopico 120, como se muestra en la Patente de EE.UU. N° 5.265.129, la Patente de EE.UU. N° 5.504.788 y la Patente de EE.UU. N° 6.145.583. El conjunto 110 de rail unido, en un extremo distal, al conjunto del aguilon telescopico 120 en una abrazadera pivotante 135 se puede accionar manualmente o accionarse a traves de un dispositivo de accionamiento convencional, tal como un actuador giratorio o un actuador lineal.

En al menos una configuracion, se une un servo motor accionado por cremallera a la placa de montaje de la lumbrera de acceso y una manivela 140 acciona una conexion (por ejemplo, engranajes(s) o engranajes(s) y varilla(s)) unidos en un extremo distal a la abrazadera pivotante 135, que se asegura al conjunto del aguilon telescopico 120. Una vez que el VDS 100 se inserta hasta el carril del tubo o "carril del no-tubo", como se llama a veces, se muestra en las FIGS. 3-5, y se asegura, el conjunto del aguilon telescopico 120 se puede entonces enderezar utilizando la manivela mecanica 140. El carril del tubo es la zona estrecha mas interna creada por los tubos en U invertidos. El vapor entra en un lado de la curva en U (la tubena caliente) y se desplaza alrededor de la curva en U de la tubena y se enfna mediante el agua fna en el generador de vapor y continua hacia el otro lado de la curva en U (la tubena fna). La manivela manual 140 se acciona tanto para desplegar el aguilon telescopico 120 como para plegar el aguilon telescopico a la posicion plegada para la extraccion del VDS 100. En lugar de la manivela manual, se podnan utilizar, alternativamente, uno o mas actuadores (por ejemplo, actuador(es) lineal(es), actuador(es) giratorio(s), o la combinacion de los mismos, etc.). Como se muestra en la FIG. 3, despues de la fijacion del VDS 100 a la lumbrera de acceso 205 del generador de vapor 200, la posicion plegada o doblada del VDS se extiende horizontalmente en el generador de vapor a traves de la pestana de la lumbrera de acceso y a traves de la envoltura del generador de vapor 201. En esta configuracion, el conjunto del aguilon telescopico 120 se alinea sustancialmente paralelo con el conjunto 110 de rail para facilitar la insercion a traves de la lumbrera de acceso 205.

El VDS 100 se dispone inicialmente cerca de la base del generador de vapor 200 en el carril del tubo, la zona estrecha creada por los tubos en U 210 invertidos mas internos, y mas espedficamente a traves del "carril del no- tubo" de los mismos, como se muestra en la FIG. 3. En esta configuracion de instalacion, el sistema VDS 100 es de unos 229 cm (90") de largo, 10 cm (4") de alto y 10 cm (4") de ancho. Esta longitud se puede ajustar a una longitud mayor o menor durante el proceso de instalacion a traves de la seccion insertable y extrafble si los dictan la geometna de la planta y los requisitos de retirada.

Una vez que el VDS 100 se instala horizontalmente a traves de la parte de acceso, como se muestra en la FIG. 3, el conjunto del aguilon telescopico 120 y la capsula de entrega 130 cargadas de esta manera, se elevan a una posicion vertical en el carril de tubos a una altura de unos 76 cm (30"), y se extienden por medio del accionamiento del set cilmdrico apilado del conjunto del aguilon telescopico 120, a traves de una ranura de flujo 220 en las placas de sujecion 225 del generador de vapor, como se muestra en la FIG. 4. La FIG. 5 muestra la extension continua del conjunto del aguilon telescopico 120 y de la capsula de entrega 130 cargados en ranuras de flujo 220 sucesivamente mayores en las placas de sujecion superiores 225, como se muestra adicionalmente en la FIG. 6.

Se proporciona una camara 134 en una parte superior de la capsula de entrega 130 y puede comprender una camara fija o, como se muestra en la FIG. 2b, una camara en bandeja, inclinada y/o con zoom. La capsula de entrega 130 en sf misma se puede fijar a un extremo distal del conjunto del aguilon telescopico 120 o, alternativamente, se puede unir de manera giratoria al mismo con un sistema de accionamiento asociado (por ejemplo, un motor, un actuador de giro, etc.) para hacer girar la capsula de entrega 130 a traves de un rango seleccionado. La camara 134 mejora la habilidad del operador para pilotar la capsula de entrega 130 verticalmente a traves de las ranuras de flujo 220 y, para la realizacion de la camara en bandeja, inclinada y/o con zoom, tambien proporciona la capacidad de inspeccion visual adicional. La FIG. 7 muestra la capsula de entrega 130 que se extiende a traves de una ranura de flujo interior 220 por encima de una placa de sujecion 225 del generador de vapor 200.

El conjunto 110 de rail se configura para moverse dentro o fuera del generador de vapor 200 para alinear el conjunto del aguilon telescopico 120 con una de las ranuras de flujo deseada a lo largo de las placas de sujecion 225. El conjunto 110 de carril se puede mover hacia atras y hacia delante ligeramente o agitarse para facilitar el movimiento vertical del conjunto del aguilon telescopico 120 con el fin de mantener la capsula de entrega 130 alineada con la ranura de flujo 220 en cada placa de sujecion 225. El conjunto del aguilon telescopico 120 es capaz de extenderse telescopicamente a cualquier posicion vertical deseada en el generador de vapor 200 a lo largo de las ranuras de flujo 220. Como se senalo anteriormente, las placas de sujecion 225 se disponen en una relacion espaciada verticalmente a lo largo de la altura del generador de vapor de intervalos aproximados de 7,62 cm a 15,24 cm (3 pies a 6 pies), dependiendo de la marca y el modelo del generador de vapor.

Como se representa en las FIGS. 3-5, por ejemplo, el conjunto del aguilon telescopico 120 controlado hidraulicamente se activa para extenderse verticalmente a una altura deseada dentro del generador de vapor 200. El movimiento vertical del conjunto del aguilon telescopico 120 y/o el movimiento horizontal del conjunto 110 de carril

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se pueden controlar por ordenador o, alternativamente, controlarse manualmente. Cuando el conjunto del aguilon telescopico 120 se despliega inicialmente en una posicion vertical a una posicion horizontal deseada, se verifica la posicion horizontal. Esta verificacion se puede realizar, bien visualmente (por ejemplo, por referencia a las columnas de tubos o de otros puntos de referencia visuales), bien a traves de dispositivos mecanicos o electromecanicos (por ejemplo, aparatos de distanciamiento mecanico, tales como poleas o engranajes, codificadores giratorios, etc.), o bien a traves de uno o mas sensores de posicionamiento. Para facilitar el movimiento horizontal o lateral del conjunto del aguilon telescopico 120, se proporciona preferiblemente un aparato de registro, el aparato de registro (no mostrado) que comprende sets de grnas de registro (por ejemplo, proyecciones en forma de dedos) que se pueden accionar selectivamente de forma neumatica hacia fuera desde una posicion retrafda en reposo o hacia dentro desde una posicion extendida. Cuando cada set de grnas se extiende, un set de grnas entra en contacto con el brazo caliente de un tubo en U y un conjunto de grnas entra en contacto con el brazo "fno" del mismo tubo en U.

El control hidraulico del conjunto del aguilon telescopico 120 se proporciona mediante un sistema de bomba hidraulica convencional accionada electricamente. La bomba hidraulica actualmente preferida para el conjunto del aguilon telescopico 120 comprende una bomba centnfuga de paletas, una valvula de alivio de la presion, dos valvulas de control proporcional, una valvula de bloqueo de solenoide, un deposito de fluido y manometros. La energfa de control y las senales se alimentan desde la consola de control principal sobre un solo cable y la energfa principal de 110 V de CA para hacer funcionar la bomba se obtiene de una fuente local a la bomba. El conjunto del aguilon telescopico 120 puede comprender, alternativamente, un diseno accionado neumaticamente, en contraposicion al accionado hidraulicamente.

El funcionamiento de la VDS 100 se controla mediante una estacion principal de operaciones, en la que se ven y/o almacenan los datos procedentes de las camaras y los instrumentos VDS (y los sistemas desplegados por el VDS) en o sobre un soporte de almacenamiento ffsico. La FIG. 14 es un esquema de un diseno de control potencial para el VDS 100. El monitor de zona 300, el ordenador de la interfaz 302 de control, las electronicas auxiliares opcionales 304 y la bomba hidraulica 306 se ubican preferentemente en el exterior de un escudo biologico 308 y tienen sus cables 310 dirigidos para controlar las electronicas 312 y los suministros 314 de energfa y de aire, que se configuran adyacentes a la abertura 321 de acceso del generador. Se adjunta una transmision 316 de cremallera y pinon al conjunto 110 de rail que se une a la abrazadera pivotante 135. El hardware de control para la presente invencion se divide opcionalmente en el hardware de control primario y el hardware de la estacion del operador, en la que el hardware de control primario se configura en la plataforma del generador de vapor. En esta configuracion, el hardware de control primario comprende dos pequenas cajas 312, 314 del tamano de una maleta, la primera que contiene la consola de control principal 312 y la segunda caja 314 que contiene las fuentes de alimentacion centralizadas. La energfa de CA y el aire comprimido suministrados a la planta se suministran a estas cajas para el funcionamiento del sistema. Una fuente de alimentacion del tipo de conmutacion proporciona energfa al hardware del ordenador de la caja principal de la consola de control.

La consola principal de control 312 proporciona al sistema la capacidad de control manual. La energfa para las cargas del motor, la iluminacion, las camaras y la circuitena de soporte se suministra mediante la caja 314 de la fuente de suministro centralizada a traves de los conectores electricos 317 apropiados. La lmea 318 representa el cableado de control para la capsula de entrega 130 y todos los sistemas relacionados, que incluyen, pero no se limitan a, el cable de alimentacion electrica, los cables de A/V, la lmea de alimentacion neumatica, etcetera, para hacer funcionar todos los sistemas y subsistemas de la capsula de entrega. Todas las conexiones de los componentes del sistema terminan en la consola de control principal 302. La estacion del operador para el dispositivo preferiblemente contiene un ordenador 302 de control, que ejecuta una interfaz grafica de usuario (por ejemplo, una plataforma Microsoft Windows®), asociada al hardware 304 de control, la supervision de video 300 y el equipo de grabacion y el equipo de comunicacion de audio. En una realizacion, las comunicaciones de audio enlazan la plataforma del generador de vapor y la estacion del operador para ayudar en la configuracion, la instalacion y/o el funcionamiento.

Como se describio anteriormente, la VDS 100 se utiliza para acceder a regiones internas de los generadores de vapor, espedficamente en las elevaciones de las distintos placa de sujecion 225. Despues de la extension de un extremo distal del conjunto del aguilon telescopico 120 a una placa de sujecion 225 deseada, tal como se muestra en la FIG. 7, se despliega un robot o "estacion movil" 150 desde la capsula de entrega 130, tal como se muestra en la FIG. 8. La estacion movil 150 se controla a traves de un cable de amarre/umbilical 155 que alberga todo el control, el video y los conductores auxiliares necesarios para el funcionamiento de y la sujecion firme de la estacion movil 150 y todos los sistemas asociados. El equipo embarcado en la estacion movil 150 puede comprender, pero no se limita a, una o mas camaras o dispositivos de grabacion de video, uno o mas paquetes LED u otros sistemas de iluminacion, una o mas sondas de examen, un sensor de corrientes inducidas y una herramienta de despliegue y/o instrumental de recuperacion.

El chasis de la estacion movil 150 comprende un bastidor principal 152 al que se unen todos los componentes o estan dentro de el. Se montan las pistas 154 de doble polfmero a cada lado de la lmea central del bastidor y se accionan independientemente mediantes respectivos motores de servo-engranajes de CC para su uso con un sistema de control de bucle cerrado o mediante motores paso a paso de CC que permiten el uso de un sistema de control de bucle abierto.

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Para facilitar la operacion y el examen de los elementos internos del generador de vapor, se proporciona una multitud de conjuntos de camaras embarcadas de forma ventajosa para proporcionar retroalimentacion visual, no solo de las partes internas del generador de vapor, sino tambien de los alrededores inmediatos del vehnculo, as^ como para facilitar la navegacion. En un aspecto, se monta en el frente de la oruga un primer conjunto 155 de camaras, que puede ser una camara en blanco y negro o una camara a color que utiliza iluminacion LED o una camara de infrarrojos que utiliza LED infrarrojo. En otro aspecto, un segundo conjunto de camaras (no mostrado) se monta en el otro lado de la estacion movil l5o (por ejemplo, un lado posterior o un lado lateral). Estos sistemas de camaras para la estacion movil 150, en los que se proporciona una multitud de camaras, comprenden ventajosamente una mezcla de camaras en color, que utilizan iluminacion LED y camaras de infrarrojos que utilizan infrarrojos LED rojos. El examen del carril del no-tubo, u otras partes accesibles del generador de vapor, se puede conseguir utilizando una o mas de las camaras de la estacion movil 150 mientras la estacion movil se retiene de forma segura dentro de la capsula de entrega 130.

El analisis en haces (es decir, el analisis entre los tubos 203 en U del generador de vapor) se puede conseguir mediante el despliegue, desde una cavidad o compartimento de almacenamiento 158 de la estacion movil 150, una estacion movil en haces 160 pequena, mecanizada que comprende en si misma video e iluminacion (video en color, IR, UV, CCD, etc.) embarcados y, opcionalmente, uno o mas sensores adicionales y/o herramientas (por ejemplo, una herramienta de recuperacion). La estacion movil en haces comprende un sistema de accionamiento (por ejemplo, motor accionado por correa(s), pista(s), ruedas, etc.) que permiten a la estacion movil de inspeccion en haces moverse lateralmente lejos de la estacion movil 150 y dentro de la region de haces de tubos. Para facilitar el movimiento de la estacion movil en haces 160 entre los tubos en U del generador de vapor, la anchura de la estacion movil en haces 160 debe correspondientemente ser menor que la de la separacion de los tubos en U adyacentes (por ejemplo, menos de 1,3 cm (0,5"), menos de aproximadamente 0,6 cm (0,25"), etc.) y en al menos un aspecto es de unos 0,6 cm (0,25") de ancho.

La estacion movil en haces 160 comprende una camara frontal 164 hacia adelante, tal como una ultra-mini camara Q-SEE QMSCC de color, fabricada por Digital Peripheral Systems, Inc., de Anaheim, California, que es de 4,6 mm de diametro y de aproximadamente 17 mm de longitud. En otro aspecto, el video y la iluminacion embarcados de la estacion movil en haces 160 comprenden una sonda de video que incluye un recubrimiento inoxidable flexible o una varilla flexible laminada, que contiene refuerzo estructural para proporcionar soporte estructural al tiempo que permite una cierta flexibilidad y que contiene todos los conductores asociados a la camara y a la iluminacion. Opcionalmente, tambien se proporcionan una camara posterior hacia atras y/o una camara frontal mirando hacia abajo (delantera y/o trasera), con una iluminacion auxiliar (por ejemplo, LED, LED de infrarrojos, etc.). La estacion movil en haces 160 puede comprender tambien, opcionalmente, sensores (por ejemplo, de ensayos/analisis no destructivos, etc.) y/o instrumental de recuperacion (por ejemplo, de enganche).

La estacion movil en haces 160 se une a la estacion movil 150 mediante el cableado 169 (por ejemplo, cable electrico, cable A/V, etc.), que se pueden unificar en un recubrimiento del cable externo, que a su vez se conecta a un tambor giratorio configurado para dejar salir y retraer el cableado 169 la estacion movil en haces 160 se mueve hacia fuera y hacia atras, respectivamente, a traves de las columnas de los tubos 203 del generador de vapor. En la posicion en haces de la estacion movil en haces 160 se consigue, al menos en algunos aspectos, utilizar codificacion electronica (por ejemplo, un codificador giratorio utilizado en combinacion con el tambor giratorio) en combinacion con las capacidades de video embarcado para proporcionar retroalimentacion sobre la posicion del tubo y la distancia de despliegue.

Una vez que el VDS 100 se inserta y el conjunto del aguilon telescopico 120 se bloquea en la posicion vertical, se baja una pata de estabilizacion (no mostrada) para estabilizar aun mas el sistema. El conjunto del aguilon telescopico 120 se despliega entonces verticalmente a traves del cilindro hidraulico apilado a la elevacion deseada de la placa de sujecion con la retroalimentacion posicional de altura que se proporciona mediante los sensores, tales como los codificadores de cadena. Una vez que la capsula de entrega 130 se encuentra en la elevacion deseada, la estacion movil 150 se puede desplegar desde el alojamiento de entrega sobre la placa de sujecion 225, referenciar las columnas de tubos y comenzar los analisis utilizando su sistema de video embarcado. La recuperacion del sistema comienza con recuperar la estacion movil en haces 160 al compartimento de almacenamiento 158 de la estacion movil 150, recuperar la estacion movil 150 en el compartimento de almacenamiento 132 de la capsula de entrega 130. Una vez que la estacion movil 150 se asegura en su posicion, el set cilmdrico apilado libera lentamente la presion del fluido para bajar el sistema al estado plegado mostrado en la FIG. 4 y a continuacion al estado de insercion que se muestra en la FIG. 3 mediante el giro del conjunto del aguilon telescopico 120. El VDS 100 se puede entonces desacoplar del orificio de acceso 205 y retirarse.

El conjunto del aguilon telescopico 120 controlado hidraulicamente se activa a continuacion para permitir al dispositivo extenderse verticalmente hasta la altura deseada lo que puede hacer que el dispositivo avance a traves de las sucesivas ranuras de flujo de las placas de sujecion 225. Se mide la altura del extremo distal del conjunto del aguilon telescopico 120 mediante maquinaria controlada por ordenador o controlada manualmente, con sensibilidad y precision, para asegurar el posicionamiento vertical preciso de la capsula de entrega dentro del generador de vapor 200. En conjuncion con la extension vertical y la supervision de la posicion vertical del conjunto del aguilon telescopico 120, tambien se verifica la posicion horizontal del conjunto del aguilon telescopico 120 de forma preferiblemente visual (por ejemplo, a traves de la camara 134 de la capsula de entrega y/o numericamente (por

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ejemplo, codificador, aparatos de distanciamiento mecanico, tales como poleas o engranajes, sensores de posicion, sensores de reconocimiento de patrones, etc.). El movimiento horizontal del conjunto del aguilon telescopico 120 se puede conseguir, por ejemplo, utilizando un aparato de registro de accionamiento neumatico para extender y retraer secuencialmente sets de gmas de registro, elementos moviles en forma de dedo configurados para extenderse desde una primera posicion a una segunda posicion, para proporcionar un movimiento de “caminar”. Cuando se extiende cada set de grna de registro, una grna entrara en contacto con el tubo caliente y, en el lado opuesto, otra grna entrara en contacto con el tubo fno del mismo tubo en U.

Por lo tanto, segun el VDS 100 anteriormente descrito y las estaciones moviles 150, 160 cargadas de este modo, un operador puede mover la capsula de entrega hasta una placa de sujecion 225 deseada, desplegar la estacion movil 150 a una posicion deseada a lo largo del carril central de la placa de sujecion, y desplegar adicionalmente la estacion movil en haces 160, que, como se senalo anteriormente, comprende su propio sistema de accionamiento (por ejemplo, correa(s), pista(s), ruedas, etc.) que permiten a la estacion movil de inspeccion en haces moverse lateralmente lejos de la estacion movil de la placa y en la region del haz de tubos.

Las FIGS. 11a-11b muestran un sistema 500 de entrega de una estacion movil magnetica configurado para insertarse en una lumbrera de acceso 205 (por ejemplo, un orificio de registro) de un generador de vapor 200 u otro recipiente o zona cerrada. Las dimensiones totales de la estacion movil magnetica 500 son unos 20 cm (8") de largo, 8,1 cm (3,2") de alto y 8,9 cm (3,5") de ancho. El sistema de la estacion movil magnetica 500 se puede desplegar en los modelos de generador de vapor que tienen el Deflector de Distribucion del Flujo (FDB) en el centro o por debajo del orificio de registro, que tiene como mmimo una lumbrera de acceso u orificio de registro de 102 mm (4"), cortes de la envoltura en las placas de sujecion de 95,25 mm (3,75") de ancho y 91,4 mm (3,6") de profundidad, medidos desde la tangente de la envoltura a la parte posterior del corte. Si el FDB esta por encima del orificio de registro, el FDB tambien debe contener estos cortes.

El operador de la estacion movil magnetica 500 esta situado fuera del generador de vapor (por ejemplo, de forma remota) y utiliza una interfaz de usuario (por ejemplo, una interfaz grafica de usuario (GUl), una palanca de mando, etc.) para recibir retroalimentacion del sensor de la estacion movil magnetica 500 (por ejemplo, retroalimentacion visual, senal de GPS, etc.) para controlar el movimiento de la estacion movil magnetica. La estacion movil magnetica 500 comprende imanes de tierras raras (por ejemplo, neodimio, etc.) o electroimanes en las pistas 554 o debajo de las pistas 554 (o ruedas, opcionalmente provistas de raspadores). El numero total de imanes en las pistas podna variar. En algunos aspectos, hay aproximadamente veinte imanes distribuidos a lo largo de cada pista. En varios aspectos, la fuerza magnetica total que se requiere para mantener la estacion movil magnetica firmemente en su lugar, cuando se dispone verticalmente sobre la envoltura, superana 22,2 Newtons (5 libras de fuerza) y aun mas preferiblemente superana aproximadamente 44,4 Newtons (10 libras de fuerza).

A modo de ejemplo, las pistas 554 pueden comprender una pista de tipo orejeta de goma o una pista con apariencia de goma con orejetas magneticas. En otro ejemplo, se proporciona una multitud de electroimanes separados, accionables de forma independiente (por ejemplo, delante, en medio o detras). Las pistas magneticas 554 (o ruedas) permiten a la estacion movil magnetica 500 subir verticalmente a lo largo del diametro interior (ID) de la envoltura 201 del generador de vapor, entre la envoltura 201 y el haz de tubos 203 y a traves de las aberturas 210 en las placas de sujecion 225 del tubo, tales como las aberturas 210 en el generador de vapor FRAMATOME 68/19, como se muestra en la FIG. 12a. Las pistas magneticas 554 (o ruedas) se configuran ventajosamente, pero no necesariamente, para permitir que la estacion movil magnetica tambien se mueva boca abajo.

Como se muestra en las FIGS. 11a-11b, se proporcionan para la navegacion una camara 555 frontal hacia delante y las luces asociadas 556 (por ejemplo, LEDs, etc.). Tambien se proporciona, descrito a continuacion, un compartimento de almacenamiento 558. La FIG. 11b muestra una estacion movil en haces 160, como se ha descrito anteriormente, desplegada desde el compartimento de almacenamiento 558 de la estacion movil magnetica 500, la estacion movil magnetica en haces 160 que se conecta a la estacion movil magnetica 500 mediante un cableado retractil 169, como se ha descrito anteriormente. Se proporcionan de forma ventajosa una multitud de camaras de posicion y de inspeccion (por ejemplo, la camara cCd HD) 557 y las luces correspondientes (por ejemplo, LEDs blancos) (no mostrados) para la iluminacion en ubicaciones sobre la estacion movil magnetica 500, para proporcionar amplios, incluso potencialmente redundantes, datos de imagen para la retroalimentacion de posicion y la inspeccion.

Para acceder a la region en haces, la estacion movil magnetica 500 utiliza la estacion movil en haces 160 para entregar camaras de inspeccion en haces, lo que permite la inspeccion de muchas columnas accesibles de tubos. En un aspecto, se monta un conjunto de camara/iluminacion 555 en el frente de la oruga y se montan dos conjuntos de camara/iluminacion en los lados laterales de la estacion movil magnetica. Esto es ventajoso, pero no necesario, para que la estacion movil magnetica 550 comprenda una combinacion de diferentes sistemas de camaras de coberturas diferentes, tales como una o mas camara(s) de color que utiliza(n) iluminacion LED y una o mas camaras de infrarrojos que utilizan LED de infrarrojos.

El chasis de la estacion movil magnetica 500 comprende un bastidor principal que tiene pistas de doble polfmero/magneticas 554 que se montan en los lados opuestos de la lmea central de bastidor. Las pistas de polfmero/magneticas 554 se accionan de forma independiente mediante motores de servo-engranajes de CC para

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su uso con un sistema de control de bucle cerrado o mediante motores paso a paso de CC que permiten el uso de un sistema de control de bucle abierto. En combinacion con las pistas magneticas 554, el bastidor principal tambien aloja ventajosamente un electroiman, o una multitud de electroimanes, que se pueden utilizar durante el despliegue de la estacion movil magnetica 500 en las diferentes elevaciones de la placa de sujecion 225. Montado en el lateral de la grna de carro de la estacion movil magnetica 500 hay un elemento actuador 550, tal como un brazo electromecanico o neumatico, configurado para ayudar a la extraccion de la estacion movil magnetica 500 desde la envoltura 201 sobre la placa de sujecion 225 y viceversa al empujar la estacion movil lejos o levantandola hasta la envoltura.

La FIG. 12b muestra la estacion movil magnetica 500 en una posicion intermedia en la transicion entre el movimiento a lo largo de la envoltura 201 del generador de vapor hasta el movimiento a lo largo de la placa de sujecion 225. El elemento actuador 550, se ha indicado anteriormente, se configura para empujar contra la envoltura 201 para contrarrestar las fuerzas magneticas que provocan que la estacion movil magnetica 500 se adhiera a la envoltura. El elemento actuador 550 empuja contra la envoltura 201 y gira generalmente de forma sincronizada con el movimiento hacia delante de la estacion movil magnetica 500, haciendo con ello que la estacion movil magnetica se separe de la envoltura con un angulo creciente para aumentar del movimiento hacia delante de la estacion movil magnetica. En algun momento, el centro de gravedad de la estacion movil magnetica 500 se desplazara suficientemente de modo que la gravedad tire de la parte delantera de la estacion movil magnetica hacia abajo a la posicion mostrada en la FIG. 12c.

Alternativamente, se pueden emplear otros dispositivos para conseguir la separacion de la estacion movil magnetica 500 de la envoltura 201, tales como, pero no limitados a, una boquilla neumatica que sopla aire comprimido o un actuador lineal extensible. Cuando la estacion movil magnetica comprende una multitud de electroimanes, los electroimanes de la parte frontal, central y a continuacion los traseros, se desactivan de forma secuencial para facilitar la separacion de la estacion movil magnetica 500 de la envoltura 201, conjuntamente con la accion del elemento actuador.

La FIG. 12c muestra la estacion movil magnetica 500 situada sobre la abertura 210 (que no se muestra en la FIG. 12c), en la que es capaz de reanudar entonces el movimiento a lo largo de la placa de sujecion 225 hasta cualquier ubicacion deseada, como se muestra en general en las FIGS. 12g-12h (u opcionalmente volver y moverse atras hacia abajo a traves de la abertura 210).

La FIG. 12d muestra la estacion movil magnetica 500 en una placa de sujecion 225 en la zona del carril de tubos entre las patas calientes y las patas fnas de los tubos en U 203. En consecuencia, la estacion movil magnetica 500 se configura tanto para realizar inspecciones como para desplegar una estacion movil en haces 160, descrita anteriormente, y no requiere, para llegar a su posicion, el uso del VDS 100, descrito anteriormente, u otros sistemas relacionados desarrollados por R. Brooks Associates of Williamson, Nueva York, que se muestran a modo de ejemplo en la Patente de los EE.UU. N° 6.145.583 y en la Patente de EE.UU. N° 5.265.129.

Las FIGS. 12e-12f muestran la estacion movil magnetica 500 colocada a mitad de camino en la abertura 210 cuando vuelve de nuevo a entrar en contacto con la envoltura del generador de vapor 201, en la que entonces sena capaz de reactivar el movimiento hacia arriba o hacia abajo a lo largo de la envoltura. En esta operacion, el elemento actuador 550 se despliega de manera diferente a la descrita anteriormente con respecto al movimiento de la estacion movil magnetica 500 sobre la placa de sujecion 225. Espedficamente, se muestra el elemento actuador 550 para proporcionar una fuerza de resistencia contra la placa de sujecion para retardar el movimiento hacia abajo de la estacion movil magnetica 500. A medida que la estacion movil magnetica 500 se mueve para entrar en contacto mas y mas con la envoltura, el elemento actuador 550 se gira fuera del camino con el fin de permitir un incremento del movimiento hacia delante de la estacion movil magnetica. En algun momento, la fuerza magnetica de los imanes de la estacion movil magnetica 500 es suficiente para adherir de forma segura la estacion movil magnetica a la envoltura.

Las FIGS. 12g-12h muestra la estacion movil 160 en una posicion desplegada en la que la estacion movil de inspeccion en haces, bajo el control de su propio sistema de accionamiento 162 (por ejemplo, correa(s), pista(s), ruedas, etc.), se mueve lateralmente lejos de la estacion movil magnetica 500 y en la region de los haces de los tubos 203. La estacion movil en haces 160 en sf misma comprende, como se senalo anteriormente, una diversidad de camaras (por ejemplo, frontales, traseras, bajas) y luces asociadas (por ejemplo, LEDs blancos) que proporcionan datos de posicion utiles para maniobrar y/o ubicar la estacion movil en haces, asf como para obtener datos de inspeccion utiles.

La estacion movil magnetica 500 se controla mediante el cableado 539 que contiene todo el control asociado, video y conductores auxiliares para el funcionamiento de la estacion movil magnetica, la estacion movil en haces 160 y todos los sistemas asociados (por ejemplo, iluminacion, video, actuadores, etc.). Los equipos embarcados por la estacion movil magnetica 500 y/o la estacion movil en haces 160 pueden incluir, pero no se limitan a, la camara/unidades LED de varios tipos (por ejemplo, color, blanco y negro, IR, etc.) que permiten una amplia gama de opciones de visualizacion, a sondas/dispositivos de analisis y almacenamiento, sensores y herramientas e instrumental de recuperacion que se pueden desplegar desde el compartimento de almacenamiento 558 de la estacion movil magnetica 500 o desde otro compartimento de almacenamiento. Por ejemplo, se puede utilizar un

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brazo robotico (no mostrado) para unir y retirar una diversidad de herramientas y sensores a las lumbreras correspondientes de la estacion movil en haces 160.

El sistema de la estacion movil magnetica 500 utiliza ventajosamente un sistema de gestion del cable como el mostrado en la Solicitud de Patente de EE.UU. N° 12/714.090, titulada " Inspection System And Inspection Process Utilizing Magnetic Inspection Vehicle", que se cede al cesionario de la presente solicitud y que se incorpora en la presente memoria como referencia en su totalidad, para introducir y sacar la cantidad adecuada de cableado. Tal sistema de gestion del cableado alimenta y controla los cables y tubos que enlazan la estacion movil magnetica 500 a los sistemas externos (por ejemplo, el ordenador utilizado por el operador, la caja de control en bucle abierto, etc.) y comprende, por ejemplo, una brida de montaje para permitir que el sistema de gestion del cableado se monte en la lumbrera de acceso 205 del generador de vapor y un alojamiento de rodillos que aloja los rodillos y motores que agarran o "aprietan" el cableado para llevarlo efectivamente hacia o fuera del generador de vapor en respuesta o de manera sincronizada con las senales de control proporcionadas por el operador a la estacion movil magnetica. Los motores de accionamiento electricos, tales como el MicroMo 2842S012S +30/1 246: 1, se pueden utilizar en combinacion con los rodillos para apretar y empujar el cable dentro o fuera de la lumbrera de acceso. El sistema de gestion del cableado tambien comprende ventajosamente un regulador de la tension que comprende un eje del que se puede tirar para facilitar la instalacion del cable y un resorte para mantener la tension en el(los) cable(s). Una caja de interfaz electrico comprende el punto de conexion electrica de la interfaz entre los servomotores internos electricos de CC del sistema de gestion de cables y el modulo de control, el sistema de control en lazo abierto (OLCS, Open Loop Control System). Para configurar la estacion movil magnetica 500 para inspeccion, se instala una placa de montaje de gestion de cables en la lumbrera de acceso y la estacion movil magnetica se inserta en el generador de vapor 200 y el cable (numero de referencia 539 en la FIG. 11a) se enrosca a traves de la entrada del cable de la grna de cable, que se instala entonces en la lumbrera de acceso. A continuacion se monta un alimentador de cable motorizado en el montaje de la lumbrera de acceso y el cable 539 se inserta a traves de una ranura del cable al tirar hacia arriba de una placa de resorte cargada. Cuando el cable 539 esta correctamente posicionado entre las ruedas de alimentacion, la placa del resorte se libera y tanto la parte delantera como la trasera del cable 539 se colocan y se mantienen en su lugar. El contenedor del cable se coloca directamente detras del sistema de gestion de cables y el cable enrollado en el interior, con el fin de minimizar cualquier enredo.

La descripcion anterior se ha presentado con fines de ilustracion y descripcion. La descripcion anterior no pretende limitar los presentes conceptos para las formas, caractensticas, configuraciones, modulos o aplicaciones descritos en la presente memoria a modo de ejemplo. Otras configuraciones, combinaciones y/o subcombinaciones no enumeradas de estas formas, caractensticas, configuraciones, modulos y/o aplicaciones se considera que permanecen dentro del alcance de los conceptos descritos. La invencion unicamente se define mediante las reivindicaciones adjuntas.

Claims

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REIVINDICACIONES

1. Un sistema de inspeccion configurado para inspeccionar el lado secundario de un generador de vapor (200), que comprende:

un primer aguilon (110);

un segundo aguilon (120) que tiene un extremo proximal unido de forma pivotante al primer aguilon, y comprendiendo el segundo aguilon un extremo distal que lleva una capsula de entrega (130), la capsula de entrega que define un compartimento de almacenamiento (132); y

un primer vehnculo de inspeccion robotico (150) dimensionado para encajar en el compartimento de almacenamiento de la capsula de entrega, definiendo el primer vehnculo de inspeccion robotico un compartimento de almacenamiento (158) y comprendiendo al menos una camara de inspeccion y al menos un sistema de iluminacion, comprendiendo ademas el primer vehnculo de inspeccion robotico el cableado (139) que conecta el primer vehnculo de inspeccion robotico a la capsula de entrega;

caracterizado por que:

el segundo aguilon es un aguilon telescopico;

la union pivotante del segundo aguilon al primer aguilon permite la rotacion hacia arriba del segundo aguilon con relacion al primer aguilon en un angulo de aproximadamente 90 grados; y

por que el sistema de inspeccion comprende ademas un segundo vehnculo de inspeccion robotico (160) dimensionado para encajarse en el compartimento de almacenamiento (158) del primer vehnculo de inspeccion robotico, comprendiendo el segundo vehnculo de inspeccion robotico un sistema de accionamiento, al menos una camara de inspeccion y al menos un sistema de iluminacion y comprendiendo ademas el cableado (169) que conecta el segundo vehnculo de inspeccion robotico al primer vehnculo de inspeccion robotico.
2. El sistema de inspeccion segun la reivindicacion 1, en el que la capsula de entrega comprende al menos una camara y al menos un sistema de iluminacion.
3. El sistema de inspeccion segun la reivindicacion 1, en el que la capsula de entrega se une de manera giratoria al extremo distal del segundo aguilon telescopico y en el que la capsula de entrega se acopla al extremo distal del segundo aguilon telescopico mediante un actuador giratorio para girar alrededor de un eje longitudinal del segundo aguilon telescopico.
4. El sistema de inspeccion segun la reivindicacion 1, en el que el sistema de accionamiento del segundo vehnculo de inspeccion robotico utiliza una pista unica.
5. El sistema de inspeccion segun la reivindicacion 1, en el que el segundo vehnculo de inspeccion robotico tiene una anchura de menos de 25,4 mm (1,0 pulgadas).
6. El sistema de inspeccion segun la reivindicacion 1, en el que el segundo vehnculo de inspeccion robotico tiene una anchura de menos de 12,7 mm (0,5 pulgadas).
7. Un sistema de inspeccion vehicular (500) configurado para inspeccionar el lado secundario de un generador de vapor (200), que comprende:

un vehnculo de inspeccion magnetico (550) que define un compartimento de almacenamiento (558) y que comprende al menos una camara de inspeccion y al menos un sistema de iluminacion, comprendiendo el vehnculo de inspeccion magnetico el cableado (539) que conecta el vehnculo de inspeccion magnetico a, en un extremo distal, uno o mas de un sistema de gestion de cables, una pantalla de video, una fuente de alimentacion y un controlador fuera de un generador de vapor;

caracterizado por que:

el vehnculo de inspeccion magnetico ademas comprende un sistema de accionamiento que utiliza imanes, electroimanes o una combinacion de los mismos en un elemento de accionamiento (554) adaptado para ponerse en contacto con una superficie sobre la que el vehnculo de inspeccion magnetico se mueve para permitir el movimiento vertical independiente del vehnculo de inspeccion magnetico a lo largo de una superficie vertical que comprende un metal ferroso debido a la adhesion magnetica entre el elemento de accionamiento y la superficie vertical; y

por que el sistema de inspeccion vehicular comprende ademas un vehnculo de inspeccion en haces robotico (160) dimensionado para encajar en el compartimento de almacenamiento del vehnculo de inspeccion magnetico, comprendiendo el vehnculo de inspeccion en haces robotico un sistema de accionamiento que

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tiene un elemento de accionamiento, al menos una camara de inspeccion y al menos un sistema de iluminacion y que comprende ademas el cableado (169) que conecta el vehfculo de inspeccion en haces robotico al vehuculo de inspeccion magnetico.
8. El sistema de inspeccion vehicular segun la reivindicacion 7, en el que el elemento de accionamiento del vehuculo de inspeccion magnetico comprende una multitud de pistas o ruedas.
9. El sistema de inspeccion vehicular segun la reivindicacion 7, en el que el elemento de accionamiento del vehuculo de inspeccion en haces robotico comprende una pista unica.
10. El sistema de inspeccion vehicular segun la reivindicacion 7, en el que el vehfculo de inspeccion en haces robotico tiene una anchura de menos de 25,4 mm (1,0 pulgadas).
11. El sistema de inspeccion vehicular segun la reivindicacion 7, en el que el vehfculo de inspeccion en haces robotico tiene una anchura de menos de 12,7 mm (0,5 pulgadas).