JP2002323589A - 自走式監視カメラ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 放射線による作業員の作業管理を容易とし、
カメラの視野拡大に有利となる原子力プラントの蒸気発
生器に用いる自走式監視カメラ装置を提供する。 【解決手段】 自走式監視カメラ装置１５は、自走式監
視カメラ装置本体のフレームに、原子力プラントの蒸気
発生器内を監視する監視カメラ機構部１４と、複数の昇
降機構部１１，１２，１３とを縦列して設け、各昇降機
構部には、フレーム外方にパンタグラフ状に開閉すると
共に駆動輪２１，３０，３７を有するリンク機構１０
１，１０２，１０３が設けられ、リンク機構をパンタグ
ラフ状に展開すると、駆動輪が蒸気発生器内の伝熱管間
に押し当てられ且つ伝熱管に沿ってを転動することによ
り、自走式監視カメラ装置本体が伝熱管間に沿って自走
するように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、原子力プラントの
蒸気発生器内のＢＥＣ穴に堆積したスケールを除去する
ＢＥＣ穴洗浄装置の動作を監視する自走式監視カメラ装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の監視カメラ装置を図１２から図１
４を参照しながら説明する。ここで、図１２は、吊り降
し式監視カメラを原子力プラントの蒸気発生器内に吊り
降した状態を示す図、図１３は、吊り降し式監視カメラ
の概略を示す一部断面構成図、そして、図１４は、管支
持板上の伝熱管の配列を示す平面図である。

【０００３】原子力プラントの蒸気発生器容器１内に
は、逆Ｕ字型の多数の伝熱管２が複数段の管支持板３の
ＢＥＣ穴に支持され、下部の管板で固定されている。こ
の管支持板３のＢＥＣ穴には、スケールが堆積するた
め、ＢＥＣ穴洗浄装置５を用いてＢＥＣ穴を定期的に洗
浄し、スケールを除去するようにしている。

【０００４】このスケールを除去するＢＥＣ穴洗浄装置
５の動作は、従来、吊り降し式監視カメラ６により監視
していた。詳述すれば、この監視カメラ６は、図１３に
示すように、ＣＣＤカメラ７、ウエイト８、ワイヤロー
プ９及びケーブル１０等から構成されている。そして、
作業員がこの監視カメラを、最上段（７Ｂ）の検査穴
（図示せず）から管支持板３に画成されたフロースロッ
ト穴４を通じて案内棒（図示せず）等によって手動で吊
り降し、ワイヤロープ９を操作することによってウエイ
ト８の自重に抗してカメラ部を鉛直方向から水平方向へ
回動させ、ＣＣＤカメラ７を横向きに配向するなどして
ＢＥＣ穴洗浄装置５の動作を監視するようにしていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
吊り降し式監視カメラ６は、手動式であるため、放射線
による作業員の作業時間制限など、管理上の問題があっ
た。また、作業効率などの観点から、監視カメラの視野
範囲の拡大や精度の向上等が求められていた。さらに、
最近の蒸気発生器では、最上段（７Ｂ）の検査穴が廃止
されており、最上段（７Ｂ）からの吊り降しができなく
なって、ＢＥＣ穴の洗浄を監視することが困難になって
いた。

【０００６】そこで、本発明は、上記問題点に鑑みてな
されたものであって、蒸気発生器内の伝熱管の間を上下
方向に自走できることで、放射線による作業員の作業管
理を容易とし、監視カメラの視野拡大及び精度向上に有
利となる自走式の監視カメラ装置を提供することを目的
とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の本願発明に係る自走式監視カメラ装
置は、自走式監視カメラ装置本体のフレームに、原子力
プラントの蒸気発生器内を監視する監視カメラ機構部
と、複数の昇降機構部とを縦列して設け、前記各昇降機
構部には、前記フレーム外方にパンタグラフ状に開閉す
ると共に駆動輪を有するリンク機構が設けられ、該リン
ク機構をパンタグラフ状に展開すると、前記駆動輪が前
記蒸気発生器内の伝熱管間に押し当てられ且つ該伝熱管
に沿ってを転動することにより、前記自走式監視カメラ
装置本体が前記伝熱管間に沿って自走するように構成し
たことを特徴とする。

【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１に記載の
自走式監視カメラ装置において、前記フレームに、前記
各リンク機構の開閉を制御する自動開閉制御手段を設
け、該自動開閉制御手段により、前記フレームが前記蒸
気発生器内のフロースロット穴を通過する前には、前記
リンク機構を展開状態から閉じるように格納し、該フロ
ースロット穴を通過した後は、再び前記リンク機構を展
開するように制御することを特徴とする。

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１に記載の
自走式監視カメラ装置において、前記リンク機構は、流
体圧シリンダのシリンダピストン軸の伸縮に応動して前
記フレーム外方にパンタグラフ状に開閉すると共に、前
記リンク機構には、前記駆動輪に回転駆動力を伝達する
ローラ回転伝達機構が設けられていることを特徴とす
る。

【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１乃至３の
内のいずれか１項記載の自走式監視カメラ装置におい
て、前記フレームに、前記監視カメラ機構部を角度変位
させる旋回機構を設けたことを特徴とする。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明を図１から図９に示す実施
の形態に基づいて以下に詳述する。図１は、本発明に係
る自走式監視カメラ装置の構成図を示し、（Ａ）はその
側面図、（Ｂ）はその正面図である。この図を参照する
に、ＢＥＣ穴洗浄装置５（図１２参照）の蒸気発生器内
での動作を監視する自走式監視カメラ装置１５は、第１
昇降機構部１１と、第２昇降機構部１２と、第３昇降機
構部１３と、そして、監視カメラ機構部１４とから構成
されている。なお、参照符号８２〜８５は、自走式監視
カメラ装置１５が伝熱管２間を自走して管支持板３のフ
ロースロット穴４を通過する際に、障害物となる管支持
板３を感知するための近接スイッチであり、詳細は後述
する。

【００１２】次に、各昇降機構部の構成を図２及び図３
を参照しながら説明する。ここで、図２は、図１に示し
た自走式監視カメラ装置１５の昇降機構部を示す拡大側
面図であり、図３は、図２に示した昇降機構部のＣ−Ｃ
断面図である。

【００１３】先ず最初に、第１昇降機構部１１を説明す
る。第１昇降機構部１１は、一側の第１フレーム１６
と、対向側の第１フレーム１７とを有し、これらのフレ
ームの内部に、空気圧などの複数の流体圧により作動す
るシリンダを有した第１シリンダブロック１８と、複数
の第１シリンダピストン軸１９と、複数の第１シリンダ
ピストン軸１９に取付けられた第１圧縮コイルばね２０
と、両側の伝熱管２に接して回転する対の第１ローラ２
１と、第１ローラ２１を回転させる駆動用の第１減速機
付モータ２２とを備えている。さらに、第１昇降機構部
１１の下端部には、エンドブロック２３が取り付けら
れ、このエンドブロック２３と一対の第１フレーム１６
及び１７との間には、中間ブロック２４が取り付けられ
ている。従って、第１昇降機構部１１の外側構造は、一
対の第１フレーム１６及び１７、第１シリンダブロック
１８、中間ブロック２４、及びエンドブロック２３で構
成されている。

【００１４】第１シリンダブロック１８の複数のシリン
ダには、第１圧縮コイルばね２０を具えた複数の第１シ
リンダピストン軸１９がに挿入されている。そして、第
１圧縮コイルばね２０にはパンタグラフ状に開閉する第
１リンク機構１０１が接続され、第１リンク機構１０１
の凸側の頂部に一対の第１ローラ２１が配設されてい
る。

【００１５】このような構成において、空配系統の流体
圧の作用により、第１シリンダピストン軸１９が第１圧
縮コイルばね２０のばね力に抗してシリンダ内に上方へ
収縮することで、パンタグラフ状の第１リンク機構１０
１は閉じた状態となる。反対に、第１シリンダピストン
軸１９が下方に伸張することで、第１リンク機構１０１
はパンタグラフ状に展開し、第１リンク機構１０１の両
側に取付けられている一対の第１ローラ２１が伝熱管２
と当接する（図１０参照）。そして、第１減速機付モー
タ２２により駆動される回転伝達機構を経て、第１ロー
ラ２１を回転させることにより、第１昇降機構部１１が
上昇、下降を行う。なお、このリンク機構の第１ローラ
２１を回転させる回転伝達機構については後述する。

【００１６】一方、空配系統に故障が生じ、シリンダに
送られる空圧が絶たれた時には、第１圧縮コイルばね２
０のばね力によって、第１リンク機構１０１を強制的に
開かせ、両側の伝熱管２に第１ローラ２１を押し当て、
自走式監視カメラ装置１５をその場に静止させ、降下す
るのを防止する。

【００１７】なお、第１昇降機構部１１の下部のエンド
ブロック２３には、非常脱出用ワイヤ３９が取り付けら
れている。従って、自走式監視カメラ装置１５がトラブ
ル等により非常脱出の必要性が生じた時、この非常脱出
用ワイヤ３９を引張り、下方へ引き降ろして外部へ搬出
できるようになっている。

【００１８】次に、第２昇降機構部１２を説明する。第
２昇降機構部１２の基本構成は、第１昇降機構部１１と
同様であり、一側の第２フレーム２５と、対向側の第２
フレーム２６とを有し、これらのフレームの内部に、複
数のシリンダを有した第２シリンダブロック２７と、複
数の第２シリンダピストン軸２８と、複数の第２シリン
ダピストン軸２８に取付けられた第２圧縮コイルばね２
９と、両側の伝熱管２に接して回転する対の第２ローラ
３０と、第２ローラ３０を回転させる駆動用の第２減速
機付モータ３１とを備えている。この第２昇降機構部１
２の外側構造は、一対の第２フレーム２５及び２６によ
り構成されている。また、内部構造や第２リンク機構１
０２のパンタグラフ状の開閉、並びに、第２昇降機構部
１２の昇降動については、第１昇降機構部１１と同様で
あるので、説明を省略する。

【００１９】最後に、第３昇降機構部１３を説明する。
この基本構成も、上述した第１及び第２昇降機構部と同
様であり、一側の第３フレーム３２と、対向側の第３フ
レーム３３とを有し、これらのフレームの内部に、複数
のシリンダを有した第３シリンダブロック３４と、複数
の第３シリンダピストン軸３５と、複数の第３シリンダ
ピストン軸３５に取付けられた第３圧縮コイルばね３６
と、両側の伝熱管２に接して回転する対の第３ローラ３
７と、第３ローラ３７を回転させる駆動用の第３減速機
付モータ３８とを備えている。この第３昇降機構部１３
の外側構造は、一対の第３フレーム３２及び３３により
構成されている。また、内部構造や第３リンク機構１０
３のパンタグラフ状の開閉、並びに、第３昇降機構部１
３の昇降動については、第１昇降機構部１１と同様であ
るので、説明を省略する。

【００２０】なお、第１昇降機構部１１の第１フレーム
１６及び１７と、第２昇降機構部１２の第２フレーム２
５及び２６と、第３昇降機構部１３の第３フレーム３２
及び３３とで自走式監視カメラ装置１５の本体のフレー
ムを構成する。また、本体のフレームは、さらに、第１
昇降機構部１１のエンドブロック２３や中間ブロック２
４、さらには後述する監視カメラ機構部１４のケーシン
グ１４等も含むことができる。さらに、本体のフレーム
は、全体として一体成型してもよく、また、各フレーム
毎に別個独立した別体に形成してもよい。

【００２１】次に、図４〜図６を参照しながら、第２昇
降機構部１２を例に挙げて、昇降機構部の昇降機能に係
るパンタグラフ状の第２リンク機構１０２の開閉と両側
に取付けられた対の第２ローラ３０の回転伝達機構１１
２とを説明する。

【００２２】最初にローラの回転伝達機構を説明する。
第２昇降機構部１２の第２ローラ３０を回転させる回転
伝達機構１１２は、第２ローラ３０が対であるため、一
側と他方側との二経路配設されている。まず、一側の第
２ローラ３０の回転伝達機構１１２は、第２減速機付モ
ータ３１に駆動された平歯車４８と、平歯車４８と噛み
合った平歯車４９と、平歯車４９の軸に取付けられた傘
歯車５０と、傘歯車５０と噛み合った傘歯車５１と、傘
歯車５１の軸に取付けられた平歯車５２と、平歯車５２
と噛み合った平歯車５３と、平歯車５３と噛み合った平
歯車５４と、平歯車５４と噛み合った平歯車５５とを備
えており、平歯車５５の軸に一側の第２ローラ３０が取
付けられている。

【００２３】このような構成の回転伝達機構１１２にお
いて、第２減速機付モータ３１により平歯車４８が駆動
され、この平歯車４８の回転が、平歯車４９、傘歯車５
０、傘歯車５１、平歯車５２、平歯車５３、平歯車５４
及び平歯車５５を介して伝達され、リンク機構の一側の
リンクの第２ローラ３０を回転させる。

【００２４】他方側の第２ローラ３０の回転伝達機構１
１２’は、図６を参照するに、平歯車５２と噛み合った
平歯車６４と、平歯車６４と噛み合った平歯車６５と、
平歯車６５と噛み合った平歯車６６と、平歯車６６と噛
み合った平歯車６７とを備えており、平歯車６７の軸に
反対側にあるもう一方の第２ローラ３０が取付けられて
いる。

【００２５】このような構成の回転伝達機構１１２’に
おいて、上述したように、第２減速機付モータ３１によ
り駆動された平歯車４８の回転が、平歯車４９、傘歯車
５０、傘歯車５１、平歯車５２、平歯車６４、平歯車６
５、平歯車６６及び平車６７を介して伝達され、リンク
機構の他方側のリンクの第２ローラ３０を回転させる。

【００２６】次に、第２昇降機構部１２の昇降機能に係
るパンタグラフ状に開閉する第２リンク機構１０２につ
いて説明する。開閉する第２リンク機構１０２も上述し
た回転伝達機構１１２と同様に一側と他方側との両方の
リンクを備えており、一側の第２リンク機構１０２は、
第１駆動リンク５６と、対向側の第２駆動リンク５７
と、第１駆動リンク５６と継ぐと共に外側へ開閉できる
第１従動リンク５８と、対向側に取付けられ且つ第２駆
動リンク５７と同様の開閉をする第２従動リンク５９
と、第２駆動リンク５７を支持する第１リンク軸６０、
両側の第１及び第２従動リンク５８及び５９を支持する
と共に固定する第２リンク軸６１とを備えている。

【００２７】平歯車やローラ等の両側に設けられた第１
及び第２駆動リンク５６及び５７は、第１及び第２従動
リンク５８及び５９を継ぎ、他端を第２リンク軸６１で
支持しているため、第１及び第２駆動リンク５６及び５
７が第１リンク軸６０を介して第２シリンダピストン軸
２８によって押されることで外側に開き、第２リンク機
構１０２の一側のリンクの第２ローラ３０を伝熱管２に
押し当てるようになっている。

【００２８】他方側の第２リンク機構１０２’は、第３
駆動リンク６８と、対向側の第４駆動リンク６９と、第
３駆動リンク６８と継ぐと共に外側へ開閉できる第３従
動リンク７０と、対向側に取付けられ且つ第４駆動リン
ク６９と同様の開閉をする第４従動リンク７１と、第４
駆動リンク６９を支持する第３リンク軸７２と、両側の
第３及び第４従動リンク７０及び７１を支持すると共に
固定する第４リンク軸７３とを備えている。

【００２９】平歯車やローラ等の両側に設けられた第３
及び第４駆動リンク６８及び６９は、第３及び第４従動
リンク７０及び７１を継ぎ、他端を第４リンク軸７３で
支持しているため、第３及び第４駆動リンク６８及び６
９が第３リンク軸７２を介して第２シリンダピストン軸
２８によって押されることで外側に開き、第２リンク機
構１０２’の他方側のリンクの第２ローラ３０を伝熱管
２に押し当てるようになっている。

【００３０】なお、作動時に両方のリンクが交叉しない
ように、駆動リンク側と従動リンク側に各々磁石６２及
び６３が設けられている。また、両側に取付けたローラ
は、リンク機構が開くと、両側の複数の伝熱管２に、本
実施例では、各々２本の伝熱管２に押し当てるようにし
ている（図１０参照）。さらに、第２ローラ３０は、機
械的摩擦抵抗力を呈するような合成樹脂材製ゴム、天然
ゴム等の材質で形成されるのが好ましいが、場合によっ
てはローラ全体を金属材で形成することもできる。

【００３１】以上が第２昇降機構部１２のパンタグラフ
状の第２リンク機構１０２の開閉と第２ローラ３０の回
転伝達機構１１２である。第１昇降機構部１１及び第３
昇降機構部１３のパンタグラフ状のリンク機構の開閉と
ローラの回転伝達機も同様であるので、説明は省略す
る。これらの昇降機構部により、自走式監視カメラ装置
１５が昇降動可能となる。

【００３２】次に、図１に示した自走式監視カメラ装置
１５の監視カメラ機構部１４を、図７〜図９を参照しな
がら説明する。監視カメラ機構部１４は、ズーム付きの
監視カメラ（図示せず）を具えた監視カメラ部４４と、
照明ランプ４５と、照明ランプ４５を取付けたブラケッ
ト４６と、これらを旋回させる旋回機構部１１５と、ケ
ーシング４０とを備えており、このケーシング４０を介
して、第３昇降機構部１３の第３シリンダブロック３４
に取付けられている。

【００３３】照明ランプ４５を有したブラケット４６及
び監視カメラ部４４を旋回させる旋回機構部１１５は、
ケーシング４０の内部に配設されており、旋回用の減速
機付モータ４１と、減速機付モータ４１に駆動されるウ
ォーム４２と、ウォーム４２と噛み合ったウォーム歯車
４３と、ウォーム歯車４３を取付けたウォーム歯車軸７
４と、ウォーム歯車軸７４に取付けた平歯車７５と、平
歯車７５と噛み合い軸方向に移動可能な平歯車７６と、
平歯車７６と噛み合った平歯車７７と、平歯車７７の作
動軸７８とから構成されている。そして、この作動軸７
８に監視カメラ部４４が取り付けられている。

【００３４】このように構成された旋回機構部１１５の
動作を説明すると、減速機付モータ４１により駆動され
たウォーム４２からウォーム歯車４３、ウォーム歯車軸
７４を経て、平歯車７５、平歯車７６、平歯車７７を介
して作動軸７８へ回転が伝達され、この作動軸７８が回
転することにより、そこに取付けられた監視カメラ部４
４が鉛直位置（図７に示す実線位置）から水平方向に約
１０５°の角度位置（図７に示す二点鎖線位置）まで旋
回することができる。

【００３５】次に、監視カメラ部４４が旋回した後、旋
回機構部１１５に故障等で作動不能が生じた時の回避装
置として機能するスライド機構部１２０を説明する。こ
のスライド機構部１２０は、平歯車７６を常時押し付け
る圧縮コイルばね７９と、平歯車７６が軸方向にスライ
ドすることができる軸を兼ねたシリンダボトム８０と、
非常時に平歯車７６を軸方向にスライドさせて噛み合い
から切り離すピストン８１とを備えている。

【００３６】監視カメラ部４４が旋回した後、旋回機構
部１１５が故障して作動不能になった場合には、ピスト
ン８１を作動させて、シリンダボトム８０の軸方向に平
歯車７６を圧縮コイルばね７９に抗して図９の二点鎖線
位置までスライドさせ、平歯車７７を遊ばせることによ
り、監視カメラ部４４を自由な状態にすることができ
る。従って、自走式監視カメラ装置１５自体を蒸気発生
器内から取出す際にも、監視カメラ部４４は自由な状態
であるため、障害物などを回避して引っ張ることが可能
となる。

【００３７】最後に、図１及び図２に示す各昇降機構部
のリンク機構の自動開閉制御手段を説明する。自動開閉
制御手段は、第１昇降機構部１１のエンドブロック２３
に取付けた第１近接スイッチ８２と、第１昇降機構部１
１の指定側面に取付けた第２近接スイッチと、第２昇降
機構部１２の指定側面に取付けた第３近接スイッチ８４
と、第３昇降機構部１３の指定側面に取付けた第４近接
スイッチとを備えている。

【００３８】また、自動開閉制御手段は、各近接スイッ
チに応答して各昇降機構部のパンタグラフ状に開閉する
リンク機構部の開閉を確認するために、第１昇降機構部
１１の指定側面に取付けた第１クローズセンサ８６と、
第１クローズセンサ８６の下方の指定側面に取付けた第
１オープンセンサ８７と、第２昇降機構部１２の指定側
面に取付けた第２クローズセンサ８８と、第２クローズ
センサ８８の下方の指定側面に取付けた第２オープンセ
ンサ８９と、第３昇降機構部１３の指定側面に取付けた
第３クローズセンサ９０と、第３クローズセンサ９０の
下方の指定側面に取付けた第３オープンセンサ９１とを
備えている。

【００３９】なお、各クローズセンサ８６、８８及び９
０、並びに各オープンセンサ８７、８９及び９１には、
ホールＩＣ９２が設けられており、一方、各シリンダピ
ストン軸１９、２８及び３５側には、長手のマグネット
９３が設けられている。

【００４０】次に、自走式監視カメラ装置１５の動作に
ついて、図１、図２及び図１１を参照しながら説明す
る。自走式監視カメラ装置１５を蒸気発生器の容器１の
１Ｂ検査穴（図示せず）から挿入し、図１４に示すＹ１
列の伝熱管２と伝熱管２との間に垂直に立てて、第１昇
降機構部１１、第２昇降機構部１２、第３昇降機構部１
３の、それぞれのリンク機構を上述したようにパンタグ
ラフ状に開いて、両側の伝熱管２に対のローラを押し当
てることにより、自走式監視カメラ装置１５の姿勢を安
定させる（図１０参照）。それから、伝熱管２に押し当
ててあるローラを上述したように回転させて、自走式監
視カメラ装置１５自体を上方へ自走させる。

【００４１】伝熱管２は、複数の管支持板３に支持され
ているため（図１２参照）、上方へ自走する自走式監視
カメラ装置１５が各管支持板３のフロースロット穴４を
通過できるようにする必要がある。そこで、各昇降機構
部のパンタグラフ状のリンク機構を開閉させることによ
り、フロースロット穴４を通過させるものであるが、こ
の通過を行うのが自動開閉制御手段であり、以下にその
作動を説明する。

【００４２】まず、第３昇降機構部１３の、伝熱管２に
押し当てられている第３ローラ３７を有する第３リンク
機構１０３が管支持板３のフロースロット穴４に近づく
と、第４近接スイッチ８５が管支持板３を感知して、第
３リンク機構１０３が閉じる。この第３リンク機構１０
３が閉じたことは、第３クローズセンサ９０により確認
する。これにより、第３リンク機構１０３の第３ローラ
３７が第３昇降機構部１３に収納されるため、第３昇降
機後部１３は、フロースロット穴４を通過することがで
きる。この第３昇降機構部１３の第３リンク機構１０３
が閉じている間は、下方の第２昇降機構部１２及び第１
昇降機構部１１の第２及び第１リンク機構１０２及び１
０１の第１ローラ２１及び第２ローラ３０が両側の伝熱
管２を押し当てられているので、安定した状態で上方へ
自走できる。

【００４３】第３昇降機構部１３がフロースロット穴４
を通過すると、第２昇降機構部１２の第３近接スイッチ
８４が管支持板３を感知して、第３昇降機構部１３の第
３リンク機構１０３が開く。この第３リンク機構１０３
が開いたことは、第３オープンセンサ９１により確認す
る。これにより、第３リンク機構１０３の第３ローラ３
７が再び伝熱管２に押し当てられるようになる。

【００４４】第２昇降機構部１２の第２リンク機構１０
２が、前記の管支持板３のフロースロット穴４に近づく
と、第２昇降機構部１２の第３近接スイッチ８４が作動
し、第２リンク機構１０２が閉じる。第２昇降機構部１
２の第２リンク機構１０２が閉じたことは、第２クロー
ズセンサ８８が確認する。これにより、第２リンク機構
１０２の第２ローラ３０が第２昇降機構部１２に収納さ
れるため、第２昇降機後部１２は、フロースロット穴４
を通過することができる。この第２昇降機構部１２の第
２リンク機構１０２が閉じている間は、第３昇降機構部
１３と第１昇降機構部１１の第３及び第１リンク機構１
０３及び１０１の第３ローラ３７及び第１ローラ２１が
両側の伝熱管２を押し当てられているので、安定した状
態で上方へ自走できる。

【００４５】第２昇降機構部１２がフロースロット穴４
を通過すると、第１昇降機構部１１の第２近接スイッチ
８３が管支持板３を感知して、第２昇降機構部１２の第
２リンク機構１０２が開く。第２昇降機構部１２の第２
リンク機構１０２が開いたことは、第２き、オープンセ
ンサ８９が確認する。これにより、第２リンク機構１０
２の第２ローラ３０が再び伝熱管２に押し当てられるよ
うになる。

【００４６】第１昇降機構部１１の第１リンク機構１０
１の開閉も、第１昇降機構部１１の第２近接スイッチ８
３が管支持板３を感知し、第１リンク機構１０１が閉
じ、通過後、エンドブロック２３の第１近接スイッチ８
２が管支持板３を感知し、第１リンク機構１０１が開
き、前記と同様に第１昇降機構部１１の第１リンク機構
１０１の閉じ、又は開きを、第１クローズセンサ８６及
び第１オープンセンサ８７にて同様に確認する。なお、
各クローズセンサ及び各オープンセンサに設けたホール
ＩＣ９２と作動側に設けた長手のマグネット９３とによ
り各リンク機構の開閉を確認する。

【００４７】このようにして、自走式監視カメラ装置１
５は、数ヶ所ある管支持板３のフロースロット穴４を順
次通過して上方へ自走することになる。自走式監視カメ
ラ装置１５が指定位置へ上昇した後、先端の監視カメラ
機構部１４の監視カメラ部４４を鉛直面内で上述した旋
回機構部１１５により旋回させ、前記ＢＥＣ穴洗浄装置
５（図１２参照）の動作を監視する事ができる。また、
自走式監視カメラ装置１５を下降させる場合は、上昇の
時の逆工程で動作させれば良いのである。

【００４８】以上、本発明に係る実施の形態を具体的に
詳述してきたが、具体的な構成はこの形態に限られるも
のではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更
等があっても本発明に含まれるものである。例えば、上
記実施の形態では、自走式監視カメラ装置の移動方向を
上下方向に昇降させる構成であったが、水平方向その他
どの方向に移動するように構成することもできる。

【００４９】また、上記一対のローラは、各ローラに対
応して設けた一対のローラ回転伝達機構により駆動され
たが、ローラ回転伝達機構を一個設けて、いずれか一方
のローラだけに回転駆動力を伝達するように形成するこ
ともできる。さらに、各リンク機構に設けるローラの数
は２個であったが、それ以外の複数個設けるように形成
してもよい。

【００５０】また、本実施形態においては、自走式監視
カメラ装置が上昇する方向から見て、先頭に監視カメラ
機構部を設け、そこに縦列する形で第１、第２及び第３
昇降機構部を配列したが、監視カメラ機構部を第１及び
第２昇降機構部の間に、あるいは、第２及び第３昇降機
構部の間に縦列配置させることもできる。さらに、監視
カメラ機構部を最後尾に縦列配置させることもできる。

【００５１】

【発明の効果】請求項１記載の発明においては、自走式
監視カメラ装置は、監視カメラ機構部と、複数の昇降機
構部とを縦列して設け、各昇降機構部に設けられたリン
ク機構をパンタグラフ状に展開すると、リンク機構に設
けられた駆動輪が蒸気発生器内の伝熱管間に押し当てら
れ且つ伝熱管に沿ってを転動することにより、自走式監
視カメラ装置本体が伝熱管間に沿って自走できるので、
従来の吊り降し式監視カメラよりも、監視カメラの視野
が拡大され、精度も向上し、また、自走式監視カメラ装
置を伝熱管の間に自走して移動させることができ、操作
も遠隔操作であるため、放射線による作業員の作業管理
が容易となり、更に効率的な監視活動を行うことができ
る。

【００５２】また、請求項２記載の発明においては、フ
レームに、各リンク機構の開閉を制御する自動開閉制御
手段を設け、この自動開閉制御手段により、フレームが
蒸気発生器内のフロースロット穴を通過する前には、リ
ンク機構を展開状態から閉じるように格納し、フロース
ロット穴を通過した後は、再びリンク機構を展開するよ
うに制御する構成としたので、自走式監視カメラ装置が
フロースロットを通過して移動することができ、円滑な
監視操作を実現することができる。

【００５３】さらに、請求項３記載の発明においては、
リンク機構は、流体圧シリンダのシリンダピストン軸の
伸縮に応動して前記フレーム外方にパンタグラフ状に開
閉すると共に、リンク機構には、駆動輪に回転駆動力を
伝達するローラ回転伝達機構が設けられているので、簡
便且つ確実にリンク機構の遠隔操作を行なうことができ
る。

【００５４】また、請求項４記載の発明においては、フ
レームに、監視カメラ機構部を角度変位させる旋回機構
を設けた構成としたので、ＢＥＣ穴洗浄装置の動作の監
視を良好に確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態に係る自走式監視カメラ
装置の構成図を示し、（Ａ）は、その側面図、（Ｂ）
は、その正面図である。

【図２】 図１の昇降機構部を示す拡大側面図である。

【図３】 図２に示した昇降機構部のＣ−Ｃ断面図であ
る。

【図４】 昇降機構部の昇降機能に係るリンク機構を示
す、図２のＰ−Ｐ断面図である。

【図５】 昇降機構部の昇降機能に係るリンク機構を示
す、図３のＥ−Ｅ断面図である。

【図６】 昇降機構部の昇降機能に係る他方のリンク機
構を示す、図３のＦ−Ｆ断面図である。

【図７】 図１の監視カメラ機構部を示す拡大側面図で
ある。

【図８】 図７に示した監視カメラ機構部の正面図であ
る。

【図９】 監視カメラ機構部の旋回機構を示す、図４の
Ｈ−Ｈ断面図である。

【図１０】 昇降機構部が開いて伝熱管と係合している
状態を示す、図３のＤ−Ｄ断面図である。

【図１１】 開閉機構のセンサ機構部を示す拡大図であ
る。

【図１２】 従来装置における吊り降ろし式監視カメラ
を蒸気発生器内に吊り降ろした状態を示す外観斜視図で
ある。

【図１３】 図１２に示した吊り降ろし式監視カメラの
概略を示す一部断面構成図である。

【図１４】 管支持板上の伝熱管の配列を示す平面図で
ある。

【符号の説明】

１…蒸気発生器、２…伝熱管、４…フロースロット穴、
１１…第１昇降機構部、１２…第２昇降機構部、１３…
第３昇降機構部、１４…監視カメラ機構部、１５…自走
式監視カメラ装置、１６…第１フレーム、１７…第１フ
レーム、１９…第１シリンダピストン軸、２１…第１ロ
ーラ、２８…第２シリンダピストン軸、３０…第２ロー
ラ、３５…第３シリンダピストン軸、３７…第３ロー
ラ、４３…ウォーム歯車、５６…第１駆動リンク、５７
…第２駆動リンク、５８…第１従動リンク、５９…第２
従動リンク。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 5/222 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｄ 5/225 Ｇ２１Ｃ 17/00 Ｇ 7/18 Ｂ６２Ｄ 57/02 Ｊ Ｆターム(参考） 2G051 AA82 AB02 AC17 CA04 CB01 CD10 2G075 CA17 EA02 FA12 FA13 FA14 FC03 FC19 GA02 5C022 AA02 AB15 AB65 AC41 AC63 AC74 AC77 5C054 AA00 CF08 HA02 HA09

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自走式監視カメラ装置本体のフレーム
   に、原子力プラントの蒸気発生器内を監視する監視カメ
   ラ機構部と、複数の昇降機構部とを縦列して設けた自走
   式監視カメラ装置であって、 前記各昇降機構部には、前記フレーム外方にパンタグラ
   フ状に開閉すると共に駆動輪を有するリンク機構が設け
   られ、 該リンク機構をパンタグラフ状に展開すると、前記駆動
   輪が前記蒸気発生器内の伝熱管間に押し当てられ且つ該
   伝熱管に沿ってを転動することにより、前記自走式監視
   カメラ装置本体が前記伝熱管間に沿って自走するように
   構成されている自走式監視カメラ装置。
2. 【請求項２】 前記フレームに、前記各リンク機構の開
   閉を制御する自動開閉制御手段を設け、該自動開閉制御
   手段により、前記フレームが前記蒸気発生器内のフロー
   スロット穴を通過する前には、前記リンク機構を展開状
   態から閉じるように格納し、該フロースロット穴を通過
   した後は、再び前記リンク機構を展開するように制御す
   る請求項１記載の自走式監視カメラ装置。
3. 【請求項３】 前記リンク機構は、流体圧シリンダのシ
   リンダピストン軸の伸縮に応動して前記フレーム外方に
   パンタグラフ状に開閉すると共に、前記リンク機構に
   は、前記駆動輪に回転駆動力を伝達するローラ回転伝達
   機構が設けられている請求項１記載の自走式監視カメラ
   装置。
4. 【請求項４】 前記フレームに、前記監視カメラ機構部
   を角度変位させる旋回機構を設ける請求項１乃至３の内
   のいずれか１項記載の自走式監視カメラ装置。