RU2011150893A - Система обследования парогенераторов - Google Patents
Система обследования парогенераторов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2011150893A RU2011150893A RU2011150893/07A RU2011150893A RU2011150893A RU 2011150893 A RU2011150893 A RU 2011150893A RU 2011150893/07 A RU2011150893/07 A RU 2011150893/07A RU 2011150893 A RU2011150893 A RU 2011150893A RU 2011150893 A RU2011150893 A RU 2011150893A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- moving
- magnetic
- examination
- robotic
- inspection
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
- G21C17/013—Inspection vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
- F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P80/00—Climate change mitigation technologies for sector-wide applications
- Y02P80/10—Efficient use of energy, e.g. using compressed air or pressurized fluid as energy carrier
- Y02P80/15—On-site combined power, heat or cool generation or distribution, e.g. combined heat and power [CHP] supply
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/01—Mobile robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
Abstract
1. Система обследования парогенераторов, включающая в себя:первую телескопическую стрелу;вторую телескопическую стрелу, один конец которой соединен шарнирно с первой стрелой, чтобы обеспечить поворот снизу вверх второй телескопической стрелы относительно первой телескопической стрелы под углом приблизительно в 90°, и имеющую на втором конце подающую капсулу, образующую отсек хранилища;первое роботизированное движущееся устройство обследования, соответствующее по размерам отсеку хранилища подающей капсулы и включающее в себя отсек хранилища, по меньшей мере, одну камеру обследования и, по меньшей мере, одну систему подсветки, а также систему кабелей, соединяющую первое роботизированное движущееся устройство обследования с подающей капсулой; ивторое роботизированное движущееся устройство обследования, соответствующее по размерам отсеку хранилища первого роботизированного движущегося устройства обследования и включающее в себя приводную систему, по меньшей мере, одну камеру обследования и, по меньшей мере, одну систему подсветки, а также систему кабелей, соединяющую второе роботизированное движущееся устройство обследования с первым роботизированным движущимся устройством обследования.2. Система обследования по п.1, в которой подающая капсула включает в себя, по меньшей мере, одну камеру и, по меньшей мере, одну систему подсветки.3. Система обследования по п.2, в которой первое роботизированное движущееся устройство обследования включает в себя совокупность камер и совокупность систем подсветки.4. Система обследования по п.3, в которой второе роботизированное движущееся устройство обследования вкл
Claims (22)
1. Система обследования парогенераторов, включающая в себя:
первую телескопическую стрелу;
вторую телескопическую стрелу, один конец которой соединен шарнирно с первой стрелой, чтобы обеспечить поворот снизу вверх второй телескопической стрелы относительно первой телескопической стрелы под углом приблизительно в 90°, и имеющую на втором конце подающую капсулу, образующую отсек хранилища;
первое роботизированное движущееся устройство обследования, соответствующее по размерам отсеку хранилища подающей капсулы и включающее в себя отсек хранилища, по меньшей мере, одну камеру обследования и, по меньшей мере, одну систему подсветки, а также систему кабелей, соединяющую первое роботизированное движущееся устройство обследования с подающей капсулой; и
второе роботизированное движущееся устройство обследования, соответствующее по размерам отсеку хранилища первого роботизированного движущегося устройства обследования и включающее в себя приводную систему, по меньшей мере, одну камеру обследования и, по меньшей мере, одну систему подсветки, а также систему кабелей, соединяющую второе роботизированное движущееся устройство обследования с первым роботизированным движущимся устройством обследования.
2. Система обследования по п.1, в которой подающая капсула включает в себя, по меньшей мере, одну камеру и, по меньшей мере, одну систему подсветки.
3. Система обследования по п.2, в которой первое роботизированное движущееся устройство обследования включает в себя совокупность камер и совокупность систем подсветки.
4. Система обследования по п.3, в которой второе роботизированное движущееся устройство обследования включает в себя совокупность камер и совокупность систем подсветки.
5. Система обследования по п.1, в которой первое роботизированное движущееся устройство обследования включает в себя совокупность гусеничных лент или колес.
6. Система обследования по п.1, в которой подающая капсула прикреплена с возможностью поворота к периферическому концу второй телескопической стрелы и снабжена приводом ее поворота по продольной оси.
7. Система обследования по п.1, в которой приводная система второго роботизированного движущегося устройства обследования имеет одну гусеничную ленту.
8. Система обследования по п.5, в которой отверстие для отсека хранилища первого роботизированного движущегося устройства обследования расположено на боковой стороне первого роботизированного движущегося устройства обследования.
9. Система обследования по п.1, в которой второе роботизированное движущееся устройство обследования имеет ширину менее чем 1,0 дюйма (2,5 см).
10. Система обследования по п.1, в которой второе роботизированное движущееся устройство обследования имеет ширину менее чем 0,5 дюйма (1,25 см).
11. Система обследования парогенераторов, включающая в себя:
магнитное движущееся устройство обследования, включающее в себя приводную систему, использующую магниты, электромагниты или их комбинацию в приводном элементе, настроенном для контакта с вертикальной поверхностью, по которой вертикально движется магнитное движущееся устройство обследования, содержащее сплавы на основе железа, при этом магнитное движущееся устройство обследования образует отсек хранилища и включает в себя, по меньшей мере, одну камеру обследования и, по меньшей мере, одну систему подсветки, а также систему кабелей, соединяющую магнитное движущееся устройство обследования на периферическом конце с одним или более кабелем, видеоэкраном, источником питания и контроллером вне парогенератора; и
внутриузловое роботизированное движущееся устройство обследования, имеющее размеры, соответствующие отсеку хранилища магнитного движущегося устройства обследования, и включающее в себя приводную систему, имеющую приводной элемент, по меньшей мере, одну камеру обследования и, по меньшей мере, одну систему подсветки и систему кабелей, соединяющую внутриузловое роботизированное движущееся устройство обследования с магнитным движущимся устройством обследования.
12. Система обследования по п.11, в которой магнитное движущееся устройство обследования включает в себя совокупность камер и совокупность систем подсветки.
13. Система обследования по п.12, в которой внутриузловое роботизированное движущееся устройство обследования включает в себя совокупность камер и совокупность систем подсветки.
14. Система обследования по п.11, в которой приводной элемент включает в себя совокупность гусеничных лент или колес.
15. Система обследования по п.11, в которой приводной элемент внутриузлового роботизированного движущегося устройства обследования включает в себя одну гусеничную ленту.
16. Система обследования по п.15, в которой на боковой стороне магнитного движущегося устройства обследования расположено отверстие для отсека хранилища магнитного движущегося устройства обследования.
17. Система обследования по п.11, в которой второе роботизированное движущееся устройство обследования имеет ширину меньшую 1,0 дюйма (2,5 см).
18. Система обследования по п.11, в которой второе роботизированное движущееся устройство обследования имеет ширину меньшую 0,5 дюйма(1,25 см).
19. Система обследования парогенераторов, включающая в себя:
первое движущееся устройство обследования, включающее в себя первую приводную систему, совокупность камер обследования и совокупность подсветок, а также раму, образующую внутренний отсек хранилища, обследования и систему кабелей, соединяющую первое движущееся устройство обследования с отдаленным контроллером; и
внутриузловое роботизированное движущееся устройство обследования, включающее в себя вторую приводную систему, имеющее размеры, соответствующие внутреннему отсеку хранилища первого движущегося устройства обследования, совокупность камер обследования, совокупность подсветки и систему кабелей, соединяющую внутриузловое роботизированное движущееся устройство обследования с первым движущимся устройством обследования,
в котором первая приводная система состоит из двух гусеничных лент и
вторая приводная система состоит из одной гусеничной ленты.
20. Система обследования парогенераторов, включающая в себя:
магнитное движущееся устройство обследования, включающее в себя корпус и приводную систему, имеющую первую гусеничную ленту и вторую гусеничную ленту, которые расположены в противолежащем положении относительно друг друга на противоположных сторонах корпуса магнитного движущегося устройства обследования, корпус магнитного движущегося устройства обследования образует отсек хранилища и включает в себя, по меньшей мере, одну камеру обследования и, по меньшей мере, одну систему подсветки, а также систему кабелей, соединяющую магнитное движущееся устройство обследования на периферическом конце с одним или более кабелем системы кабелей, видеоэкран, источник питания и контроллер вне парогенератора; и
внутриузловое роботизированное движущееся устройство обследования, имеющее размеры, соответствующие отсеку хранилища магнитного движущегося устройства обследования, включающее в себя приводную систему, по меньшей мере, одну камеру обследования и, по меньшей мере, одну систему подсветки, а также систему кабелей, соединяющую внутриузловое роботизированное движущееся устройство обследования с магнитным движущимся устройством для обследования,
в которой магнитное движущееся устройство обследования включает в себя приводной элемент, конфигурированный таким образом, чтобы в первом положении или первой серии положений отталкиваться от первой поверхности, к которой силой магнитного притяжения крепится магнитное движущееся устройство обследования, чтобы преодолеть силу магнитного притяжения между магнитным движущимся устройством обследования и поверхностью в области приводного элемента и отделить часть магнитного движущегося устройства обследования от поверхности, чтобы позволить осуществить переход магнитного движущегося устройства обследования в промежуточное состояние между первой поверхностью и второй поверхностью, и
в которой приводной элемент конфигурирован таким образом, чтобы во втором положении или во второй серии положений притормозить продвижение магнитного движущегося устройства обследования, когда магнитное движущееся устройство обследования находится в промежуточном состоянии между первой поверхностью и второй поверхностью до того момента, пока магнитное движущееся устройство обследования не будет прикреплено силой магнитного притяжения к первой поверхности.
21. Способ передвижения движущейся системы обследования от обмотки на второй стороне парогенератора на опорную плиту второй стороны парогенератора через отверстие на опорной плите, включающий в себя следующие действия:
продвижение магнитного движущегося устройства обследования, включающего в себя магнитную приводную систему, вертикально по обмотке до места под отверстием в опорной плите;
продвижение магнитного движущегося устройства обследования частично через отверстие в опорной плите;
приведение в действие приводного элемента, находящегося на магнитном движущемся устройстве обследования, для отталкивания от участка обмотки над отверстием, чтобы заставить магнитную приводную систему отделиться от обмотки; и
продвижение магнитного движущегося устройства обследования через отверстие, в то время как приводной элемент продолжает прилагать силу к участку обмотки над отверстием, чтобы заставить магнитную приводную систему последовательно отделиться от обмотки, пока сила тяжести, воздействующая на магнитное движущееся устройство обследования, не притянет магнитное движущееся устройство для обследования на опорную плиту.
22. Способ передвижения движущейся системы обследования от опорной плиты на второй стороне парогенератора на обмотку на второй стороне парогенератора через отверстие в опорной плите, прилегающей к обмотке, включающий в себя следующие действия:
продвижение магнитного движущегося устройства обследования, включающего в себя магнитную приводную систему, горизонтально по опорной плите до места, прилегающего к отверстию в опорной плите;
продвижение части магнитного движущегося устройства обследования над отверстием в опорной плите;
приведение в действие приводного элемента, находящегося на магнитном движущемся устройстве обследования, для отталкивания от участка опорной плиты, прилегающего к отверстию, чтобы затормозить движение вперед магнитного движущегося устройства обследования;
продвижение магнитного движущегося устройства обследования на другую сторону отверстия, пока магнитная приводная система не вступит в контакт с обмоткой, при этом приводной элемент прилагает силу к участку опорной плиты, прилегающей к отверстию;
продвижение магнитного движущегося устройства обследования частично через отверстие, при этом участок магнитной приводной системы контактирует с обмоткой, при этом приводной элемент прилагает силу к участку опорной плиты, прилегающей к отверстию; и
убирание приводного элемента после того, как магнитная приводная система магнитного движущегося устройства обследования достаточно прикрепляется к обмотке, чтобы независимо поддерживать магнитное движущееся устройство обследования.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US18156009P | 2009-05-27 | 2009-05-27 | |
| US61/181,560 | 2009-05-27 | ||
| PCT/US2010/036489 WO2010138774A1 (en) | 2009-05-27 | 2010-05-27 | Steam generator upper bundle inspection tools |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2011150893A true RU2011150893A (ru) | 2013-07-10 |
| RU2548895C2 RU2548895C2 (ru) | 2015-04-20 |
Family
ID=43223097
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011150893/07A RU2548895C2 (ru) | 2009-05-27 | 2010-05-27 | Система обследования парогенераторов |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9251921B2 (ru) |
| EP (2) | EP2436012B1 (ru) |
| JP (2) | JP5968778B2 (ru) |
| KR (2) | KR101834390B1 (ru) |
| CN (2) | CN106885230B (ru) |
| CA (1) | CA2763352C (ru) |
| ES (2) | ES2586379T3 (ru) |
| HU (2) | HUE045472T2 (ru) |
| RU (1) | RU2548895C2 (ru) |
| SI (2) | SI3147910T1 (ru) |
| WO (1) | WO2010138774A1 (ru) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101259822B1 (ko) * | 2010-11-12 | 2013-04-30 | 삼성중공업 주식회사 | 선체 블록 내부 작업용 이동 장치 및 선체 블록의 내부 작업 방법 |
| FR2972071B1 (fr) * | 2011-02-25 | 2013-04-26 | Sra Savac | Dispositif d'inspection d'un generateur de vapeur |
| US9168786B2 (en) | 2011-12-02 | 2015-10-27 | Helical Robotics, Llc | Mobile robot |
| US9920925B2 (en) * | 2013-12-20 | 2018-03-20 | Westinghouse Electric Company Llc | Steam generator sludge lance apparatus |
| CN104749183B (zh) * | 2013-12-30 | 2017-07-14 | 中核武汉核电运行技术股份有限公司 | 一种蒸汽发生器二次侧管板视频检查工具 |
| CN105761766B (zh) * | 2016-03-16 | 2017-07-11 | 武汉大学 | 核安全壳高分辨率影像采集系统 |
| CA3046651A1 (en) | 2016-12-23 | 2018-06-28 | Gecko Robotics, Inc. | Inspection robot |
| US11307063B2 (en) * | 2016-12-23 | 2022-04-19 | Gtc Law Group Pc & Affiliates | Inspection robot for horizontal tube inspection having vertically positionable sensor carriage |
| KR102047312B1 (ko) * | 2017-01-04 | 2019-11-22 | 한국수력원자력 주식회사 | 증기발생기 이물질 이동 장치 |
| US10981280B2 (en) | 2017-10-16 | 2021-04-20 | Sensor Networks, Inc. | Mechanize retrieval tool with camera |
| WO2019204504A1 (en) * | 2018-04-17 | 2019-10-24 | Gecko Robotics, Inc. | Inspection robot for horizontal tube inspection |
| KR102013073B1 (ko) * | 2018-10-15 | 2019-08-21 | 한전케이피에스 주식회사 | 내시경 이송장치, 내시경유닛 및 원격 검사장치 |
| CN109540907A (zh) * | 2018-12-21 | 2019-03-29 | 核动力运行研究所 | 一种可用于蒸汽发生器管间自动视频检查的探头结构 |
| CN109540908B (zh) * | 2018-12-21 | 2024-03-19 | 核动力运行研究所 | 蒸汽发生器第一支撑板视频检查导向工具及视频检查方法 |
| CN109798510A (zh) * | 2019-01-11 | 2019-05-24 | 中广核工程有限公司 | 一种用于压水堆核电站蒸汽发生器的主给水管装置 |
| EP3934861A4 (en) | 2019-03-08 | 2022-12-07 | Gecko Robotics, Inc. | INSPECTION ROBOT |
| FR3114187B1 (fr) | 2020-09-15 | 2022-09-02 | Endel Sra | Système et procédé d’inspection d’un côté secondaire d’un générateur de vapeur |
| CA3173116A1 (en) | 2021-04-20 | 2022-10-20 | Edward A. Bryner | Flexible inspection robot |
| CA3173120A1 (en) | 2021-04-22 | 2022-10-22 | Chase David | Systems, methods, and apparatus for ultra-sonic inspection of a surface |
| CN116297190B (zh) * | 2023-03-02 | 2023-08-08 | 滨州市特种设备检验研究院 | 一种远程工业锅炉外部检验装置 |
Family Cites Families (42)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB486604A (en) * | 1935-12-12 | 1938-06-08 | Franz Von Okolicsanyi | Improvements in or relating to electric remote control systems for television apparatus |
| FR2267612B1 (ru) * | 1974-04-10 | 1978-08-04 | Commissariat Energie Atomique | |
| JPS5149778A (ja) | 1974-10-25 | 1976-04-30 | Daikyo Sekyu Kk | Kyukeitankunotanshosochi |
| US4231419A (en) * | 1978-07-21 | 1980-11-04 | Kraftwerk Union Aktiengesellschaft | Manipulator for inspection and possible repair of the tubes of heat exchangers, especially of steam generators for nuclear reactors |
| GB2063792B (en) * | 1979-11-26 | 1983-06-29 | Atomic Energy Authority Uk | Apparatus for non-destructively testing materials |
| JPS6017100B2 (ja) | 1980-07-21 | 1985-05-01 | コニカ株式会社 | 陰画像形成方法 |
| JPS58146955U (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-03 | 株式会社明電舎 | 遠隔点検装置 |
| US4661309A (en) * | 1984-02-13 | 1987-04-28 | Combustion Engineering, Inc. | Equipment transporter for nuclear steam generator |
| US4709265A (en) * | 1985-10-15 | 1987-11-24 | Advanced Resource Development Corporation | Remote control mobile surveillance system |
| JPS6366391U (ru) * | 1986-10-21 | 1988-05-02 | ||
| JPS63282637A (ja) * | 1987-05-07 | 1988-11-18 | Toshiba Corp | 配管内走行装置 |
| US4876506A (en) * | 1988-06-13 | 1989-10-24 | Westinghouse Electric Corp. | Apparatus and method for inspecting the profile of the inner wall of a tube employing a wall follower and an eddy current probe |
| US4932831A (en) * | 1988-09-26 | 1990-06-12 | Remotec, Inc. | All terrain mobile robot |
| US5265667A (en) * | 1989-09-14 | 1993-11-30 | Westinghouse Electric Corp. | Robotic arm for servicing nuclear steam generators |
| FR2652925B1 (fr) * | 1989-10-09 | 1994-02-18 | Protee Cie | Systeme de commande d'un bras mobile dependant d'un vehicule et utilise pour le franchissement de cretes. |
| JPH0771792B2 (ja) * | 1990-06-11 | 1995-08-02 | 日本リモテック株式会社 | 小型全地形走行ロボット |
| US5284096A (en) | 1991-08-06 | 1994-02-08 | Osaka Gas Company, Limited | Vehicle for use in pipes |
| US5265129A (en) | 1992-04-08 | 1993-11-23 | R. Brooks Associates, Inc. | Support plate inspection device |
| US5451135A (en) * | 1993-04-02 | 1995-09-19 | Carnegie Mellon University | Collapsible mobile vehicle |
| JPH07280734A (ja) * | 1994-04-07 | 1995-10-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 壁面移動装置 |
| US5782209A (en) * | 1995-09-20 | 1998-07-21 | The Babcock & Wilcox Company | Segmented automated sludge lance |
| JP3085888B2 (ja) * | 1995-09-21 | 2000-09-11 | 三菱重工業株式会社 | テレスコシリンダ式昇降装置 |
| US6145583A (en) | 1996-06-14 | 2000-11-14 | R. Brooks Associates, Inc. | Inspection device |
| DE19741596A1 (de) | 1997-09-20 | 1999-03-25 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Optimierung des Empfangs akustischer Signale und elektrisches Gerät |
| US6076407A (en) * | 1998-05-15 | 2000-06-20 | Framatome Technologies, Inc. | Pipe inspection probe |
| AU5390499A (en) | 1998-07-15 | 2000-02-07 | Ce Nuclear Power Llc | Visual tube position verification system |
| JP2001205327A (ja) * | 2000-01-28 | 2001-07-31 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 表面性状判別装置 |
| US6621516B1 (en) * | 2000-02-18 | 2003-09-16 | Thomas Wasson | Panoramic pipe inspector |
| US6487922B1 (en) * | 2000-09-25 | 2002-12-03 | Siemens Westinghouse Power Corporation | Steam turbine inlet sleeve inspection apparatus and method |
| US6532840B2 (en) * | 2000-12-19 | 2003-03-18 | General Electric Company | Methods for robotically inspecting gas turbine combustion components |
| CA2354226A1 (en) | 2001-01-31 | 2002-07-31 | Cal Holland | Robotic apparatus and method for non-destructive maintenance of intersecting conduits |
| JP2002323589A (ja) * | 2001-04-25 | 2002-11-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自走式監視カメラ装置 |
| JP4112891B2 (ja) * | 2002-04-22 | 2008-07-02 | 株式会社東芝 | 原子炉内移動装置 |
| WO2004109713A2 (en) * | 2003-06-02 | 2004-12-16 | R. Brooks Associates, Inc. | Method and apparatus for inspection of reactor head components |
| CN100386181C (zh) * | 2005-06-16 | 2008-05-07 | 武汉大学 | 检测机器人 |
| JP2007161273A (ja) * | 2005-12-12 | 2007-06-28 | Atox Co Ltd | マンホールを通してタンク内に機器を搬入するための搬入用治具及び該治具を使用したタンク内壁面の塗膜検査装置 |
| FR2895790B1 (fr) | 2005-12-29 | 2008-09-12 | Framatome Anp Sas | Dispositif et procede d'intervention dans une boite a eau d'un echangeur de chaleur. |
| US7971497B2 (en) * | 2007-11-26 | 2011-07-05 | Air Products And Chemicals, Inc. | Devices and methods for performing inspections, repairs, and/or other operations within vessels |
| US8418662B2 (en) * | 2008-07-18 | 2013-04-16 | Korea Plant Service & Engineering Co., Ltd. | Apparatus for visually inspecting and removing foreign substance from gap of heat tube bundle in upper part of tube sheet of second side of steam generator |
| WO2010099457A1 (en) | 2009-02-27 | 2010-09-02 | R. Brooks Associates, Inc. | Inspection system and inspection process utilizing magnetic inspection vehicle |
| CZ302170B6 (cs) * | 2009-07-24 | 2010-11-24 | Ceské vysoké ucení technické v Praze - Fakulta elektrotechnická | Robot pro cištení a inspekci potrubí a ovládací jednotka pro jeho rízení |
| US9463574B2 (en) * | 2012-03-01 | 2016-10-11 | Irobot Corporation | Mobile inspection robot |
-
2010
- 2010-05-27 ES ES10781249.7T patent/ES2586379T3/es active Active
- 2010-05-27 RU RU2011150893/07A patent/RU2548895C2/ru active IP Right Revival
- 2010-05-27 JP JP2012513275A patent/JP5968778B2/ja active Active
- 2010-05-27 HU HUE16175434A patent/HUE045472T2/hu unknown
- 2010-05-27 EP EP10781249.7A patent/EP2436012B1/en active Active
- 2010-05-27 KR KR1020177003850A patent/KR101834390B1/ko active IP Right Grant
- 2010-05-27 EP EP16175434.6A patent/EP3147910B1/en active Active
- 2010-05-27 US US13/639,479 patent/US9251921B2/en active Active
- 2010-05-27 WO PCT/US2010/036489 patent/WO2010138774A1/en active Application Filing
- 2010-05-27 HU HUE10781249A patent/HUE029280T2/en unknown
- 2010-05-27 CN CN201710140699.5A patent/CN106885230B/zh active Active
- 2010-05-27 CN CN201080033822.XA patent/CN103003887B/zh active Active
- 2010-05-27 KR KR1020117030970A patent/KR101708725B1/ko active Application Filing
- 2010-05-27 ES ES16175434T patent/ES2753618T3/es active Active
- 2010-05-27 SI SI201031940T patent/SI3147910T1/sl unknown
- 2010-05-27 CA CA2763352A patent/CA2763352C/en active Active
- 2010-05-27 SI SI201031246A patent/SI2436012T1/sl unknown
-
2014
- 2014-06-19 JP JP2014126188A patent/JP5775625B2/ja active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20170018488A (ko) | 2017-02-17 |
| WO2010138774A1 (en) | 2010-12-02 |
| ES2586379T3 (es) | 2016-10-14 |
| KR20120024846A (ko) | 2012-03-14 |
| EP2436012B1 (en) | 2016-06-22 |
| CA2763352C (en) | 2017-08-22 |
| EP3147910B1 (en) | 2019-07-10 |
| RU2548895C2 (ru) | 2015-04-20 |
| US20130142297A1 (en) | 2013-06-06 |
| EP2436012A4 (en) | 2014-03-19 |
| EP3147910A1 (en) | 2017-03-29 |
| CN106885230B (zh) | 2019-06-28 |
| JP2014222140A (ja) | 2014-11-27 |
| JP2012528336A (ja) | 2012-11-12 |
| ES2753618T3 (es) | 2020-04-13 |
| HUE029280T2 (en) | 2017-02-28 |
| US9251921B2 (en) | 2016-02-02 |
| EP2436012A1 (en) | 2012-04-04 |
| HUE045472T2 (hu) | 2020-01-28 |
| JP5968778B2 (ja) | 2016-08-10 |
| KR101708725B1 (ko) | 2017-02-21 |
| CN103003887B (zh) | 2017-04-12 |
| SI3147910T1 (sl) | 2019-11-29 |
| CN106885230A (zh) | 2017-06-23 |
| CA2763352A1 (en) | 2010-12-02 |
| CN103003887A (zh) | 2013-03-27 |
| JP5775625B2 (ja) | 2015-09-09 |
| SI2436012T1 (sl) | 2016-09-30 |
| KR101834390B1 (ko) | 2018-03-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2011150893A (ru) | Система обследования парогенераторов | |
| KR102486270B1 (ko) | 디스플레이 장치 | |
| CN203391887U (zh) | 一种管道环向施工及检测装置 | |
| RU2010119461A (ru) | Способ обработки поверхности, по меньшей мере, одного конструктивного элемента посредством элементарных источников плазмы путем электронного циклотронного резонанса | |
| CN103441579A (zh) | 无线充电能量发射装置 | |
| CN104183529B (zh) | 沉积衬底传送单元、有机层沉积装置和有机发光显示设备 | |
| TW200731388A (en) | Stripping means and stripping apparatus | |
| WO2009136525A8 (ja) | 太陽電池の検査装置および検査装置用搬送装置 | |
| WO2008120631A1 (ja) | 実装機、その実装方法および実装機における基板撮像手段の移動方法 | |
| MY182772A (en) | Inspection and repair module | |
| CN106764337B (zh) | 一种手术摄像机支架 | |
| MY159335A (en) | Component transfer device and method | |
| JP2008310120A5 (ru) | ||
| JP2011508974A5 (ru) | ||
| CN104475401A (zh) | 用于磁元件的自动双面清洁装置 | |
| WO2011115696A3 (en) | Metrology system for imaging workpiece surfaces at high robot transfer speeds | |
| JP6373658B2 (ja) | 電磁波測定装置 | |
| EP1681604A3 (en) | A developing device for an image forming apparatus | |
| ATE515721T1 (de) | Bilderzeugungsvorrichtung mit mehreren entwicklervorrichtungen | |
| CN108611621A (zh) | 一种去镀层打标机 | |
| KR101968827B1 (ko) | Vcm 방식 카메라 모듈 조립용 볼 공급장치 | |
| CN209503275U (zh) | 一种张网设备 | |
| JP2023521102A (ja) | カメラアセンブリおよび電子デバイス | |
| CN206661831U (zh) | 一种电子配件加工用pcb电子线路板除尘装置 | |
| CN110884895A (zh) | 一种入料装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160528 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20190409 |