JP2002156340A - タンク内面調査装置 - Google Patents

タンク内面調査装置

Info

Publication number
JP2002156340A
JP2002156340A JP2000352721A JP2000352721A JP2002156340A JP 2002156340 A JP2002156340 A JP 2002156340A JP 2000352721 A JP2000352721 A JP 2000352721A JP 2000352721 A JP2000352721 A JP 2000352721A JP 2002156340 A JP2002156340 A JP 2002156340A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
imaging device
liquid
liquid surface
image
storage tank
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2000352721A
Other languages
English (en)
Inventor
Fumi Noda
文 野田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to JP2000352721A priority Critical patent/JP2002156340A/ja
Publication of JP2002156340A publication Critical patent/JP2002156340A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 貯液タンク内部調査において、カメラの移動
に伴う問題と、制御又は通信ケーブルに関わる問題を解
決する。 【解決手段】 使用中の貯液タンク3の天井面6、壁面
5又は底面4の状態を調査するタンク内面調査装置であ
って、この貯液タンク3の液面を移動する双胴ボート7
と、この双胴ボート7を基準として特定方向を向いたま
ま昇降可能な撮像装置8と、双胴ボートの移動操作、撮
像装置8の昇降操作、撮像装置8の姿勢操作、そして撮
像装置8から映像を記録、再生又は画像処理するコンピ
ュータ13とからなるタンク内面調査装置を用いる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、使用中の貯液タン
クの天井面、壁面又は底面の状態を調査するタンク内面
調査装置に関する。
【0002】
【従来の技術】例えば、貯水タンク等は、経時劣化や地
震等により、天井面、壁面又は底面の内外面が破損又は
欠損することがある。前記破損又は欠損に基づく外面の
ひび割れ等は、比較的容易に視認できるが、内面につい
ては排水しなければ、ひび割れ等を視認することが難し
い。このため、基本的には定期的な排水を伴う点検を実
施していた。しかし、排水から点検、再貯水に至る間は
貯水タンクの機能を果たせない問題があり、排水による
水の無駄も看過できない。また、実際の使用状況下(貯
水状態下)での内面の点検を可能にする技術が望まれて
いた。
【0003】そこで、特開平08-201297号「受水槽内検
査装置」には、ボートから吊り下げられたカメラ部に水
平位置及び鉛直位置の移動のためのカメラ移動機構を付
加し、ボート及びカメラ移動機構を一体にした制御部
と、カメラ部で撮影した映像の表示器とからなる検査装
置を提案している。簡単に言えば、有線操作可能なラジ
オコントロールの模型ボートから、カメラを吊り下げて
貯水タンク内をカメラを介して視認するわけである。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上記特開平08-201297
号では、ボートから吊り下げたカメラをカメラ移動機構
により水平位置及び鉛直位置の任意の角度で移動可能に
しているが、例示した構成から明らかなように、カメラ
移動機構はリンクの連結による構成であるため、例えば
水平位置へカメラを移動させるにはリンクの長さだけ壁
面から離れなければならない不便さがある。鮮明な画像
を得るために、カメラに附随して照明装置を付加するこ
とを述べているが、前記のような撮像対象との距離がリ
ンクによって制限されてしまうのであれば、画像毎に光
量が増減してしまい、同一条件下での画像の取得がおぼ
つかなくなる問題が発生する。
【0005】また、特に触れられていないが、受水槽
等、いわゆる貯液タンク内部は、必要強度を得るため
に、柱や仕切壁が存在するのが普通であり、貯液タンク
内に侵入させるボート類と外部の制御装置とを有線で結
んでいると、貯液タンク内全域を調査するには、常に制
御又は通信ケーブルの絡まりを気にしなければならな
い。実際には、貯液タンクの奥深くにまでボートが達す
ると、制御又は通信ケーブルがどのようになっているか
伺うことができず、これが調査範囲を制約することにも
なっていた。そこで、カメラの移動に伴う問題と、制御
又は通信ケーブルに関わる問題を解決するため、検討し
た。
【0006】
【課題を解決するための手段】検討の結果開発したもの
が、使用中の貯液タンクの天井面、壁面又は底面の状態
を調査するタンク内面調査装置であって、この貯液タン
クの液面を移動する液面航行体と、この液面航行体を基
準として特定方向を向いたまま昇降可能な撮像装置と、
液面航行体の移動を操作する移動制御装置と、撮像装置
の昇降を操作する昇降制御装置と、撮像装置の姿勢を操
作する姿勢制御装置と、撮像装置から映像を記録、再生
又は画像処理するデータ処理装置とからなるタンク内面
調査装置である。本発明の調査装置では、撮像装置の昇
降及び姿勢を別に取り扱い、液面航行体の直下の範囲で
撮像装置を昇降させ、別途姿勢を制御することで、撮像
装置の壁面に対する距離を一定に保ち、安定した画像の
取得を実現する。撮像装置の姿勢制御は仰角のみとし、
水平方向は固定し、液面航行体の移動により水平方向は
調整する。
【0007】液面航行体は、液面上に浮かび、水中モー
タ等の動力を借りて液面上を移動可能なものであれば限
定はない。基本的にはボートを用いるが、例えば軽量素
材からなるブイ(ボール形状)や浮き輪(ドーナツ形状)で
もよい。撮像装置は、貯液タンクの天井面、壁面又は底
面の状態を画像として取得できる動画又は静止画カメラ
を、昇降機構及び姿勢制御機構を備えた支持装置に取り
付けた構成となる。移動制御装置は航行体の動力を出力
調整及び作用方向を制御し、昇降制御装置は前記昇降機
構を、姿勢制御装置は前記姿勢制御機構を制御する。デ
ータ処理装置は、撮像装置からの画像をアナログ信号又
はデジタル信号として受信して、磁気テープやその他記
録媒体に記録したり、これら記録媒体から画像を再生し
たり、必要に応じて不要なノイズを除去する等の画像処
理をする装置であり、従来公知のものを利用できる。
【0008】更に、液面航行体と移動制御装置とが、撮
像装置と昇降制御装置及び姿勢制御装置とが、そして撮
像装置とデータ処理装置とがそれぞれ無線により制御信
号又は画像信号を送受信することとして、基本的に貯液
タンク内部へ送り込む液面航行体及び撮像装置と、貯液
タンク外部に設置する移動制御装置、昇降制御装置、姿
勢制御装置及びデータ処理装置とを、物理的に完全に分
離した。これにより、貯液タンク内部の構造の複雑さを
問わず、奥深く液面航行体を送り込むことができる。具
体的な無線手段としては、従来知られているラジオコン
トロールによる無線を利用するほか、IEEE802.11b方式
やBlueTooth等の無線LANを利用できる。貯液タンク外部
に設置する各装置は、例えば送受信用アンテナのみを貯
液タンクのアクセス口から貯液タンク内部に覗かせれば
よい。
【0009】本発明は、撮像装置により、貯液タンクの
底面、壁面及び天井面を内部から調査することを目的と
しており、壁面についても液面で上下に分かれ、底面と
天井面とは方向が逆になる。そこで、昇降制御装置の撮
像装置用軌道が液面航行体を超えて液面上にまで延設し
ており、撮像装置は液面航行体を挟んで液中及び液面上
に昇降することで、液中及び液面上の画像を取得する。
撮像装置を液中から液面上にまで上昇できるようにすれ
ば、撮像装置自体の姿勢は別途制御可能であるから、底
面、壁面及び天井面がすべて撮像可能となる。
【0010】具体的には、撮像装置用軌道が(a)液面航
行体の撮像装置通過領域を通ってこの液面航行体上方で
支持する案内棒及びボールネジ棒であり、撮像装置は案
内部で案内棒を、ネジ動力部でボールネジ棒をそれぞれ
把持し、前記ネジ動力部の回転によりボールネジ棒に沿
って撮像装置を昇降可能にする、又は(b)液面航行体の
撮像装置通過領域を通ってこの液面航行体上方から垂下
するウィンチワイヤであり、撮像装置は前記ウィンチワ
イヤに吊り下げられ、ウィンチワイヤの巻取り又は繰出
しに従って撮像装置を昇降可能にする。ここで、撮像装
置通過領域とは、撮像装置が通過して液中及び液面上を
行き来可能な液面航行体における領域であり、例えば液
面航行体を双胴ボートならば双胴に挟まれる領域を撮像
装置通過領域となる。
【0011】上記(a)の構成であれば、液面航行体に立
設した支持塔上部から撮像装置通過領域を通過して案内
棒及びボールネジ棒を液中へ垂下する構成となる。撮像
装置は、ボールネジ棒に対して螺合するネジ動力部を適
宜正転又は逆転させることで昇降する。案内棒は、ネジ
動力部の正転又は逆転に伴う撮像装置の回転を防止する
ほか、撮像装置の昇降を安定にする働きを有している。
上記(b)の構成は、液面航行体に立設した支持塔上部の
ウィンチから撮像装置通過領域を通過してウィンチワイ
ヤを液中へ垂下する構成である。撮像装置を液面航行体
より上方へ上昇させるためには、ウィンチを航行体上方
に位置させる必要がある。
【0012】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図を参照しながら説明する。図1は本発明に基づくタン
ク内面調査装置を用いて内部に仕切壁1及び柱2を有す
る貯水タンク3の底面4、壁面5及び天井面6を調査す
る態様を例示した使用状態参考斜視図、図2は本例の双
胴ボート(液面航行体)7及び撮像装置8の側面図、図3
は双胴ボート7及び撮像装置8の平面図、図4は水中モ
ータ9を2基設けた双胴ボート7の図3相当平面図、図
5は水中モータ9を4基設けた双胴ボート7の図3相当
平面図、図6は撮像装置8の側面図、図7は同撮像装置
8の平面図、図8は昇降する撮像装置8の底面撮像時、
壁面撮像時及び天井面撮像時を表した正面図であり、図
9は昇降軌道である案内棒10及びボールネジ棒11下端を
一体に支持する安定板12の平面図である。
【0013】図1以下に示す本例の調査装置は、撮像装
置8の昇降軌道に案内棒10及びボールネジ棒11の組み合
せを用いた例である。本例では、移動制御装置、昇降制
御装置、姿勢制御装置及びデータ処理装置を一体のコン
ピュータ13で兼ねており、このコンピュータ13に接続し
た無線送受信部親機14と双胴ボート7に立設した後支持
塔15上部の無線送受信部子機16との間で、制御信号及び
画像信号を無線で送受信する。このため、コンピュータ
13と双胴ボート7とは物理的に完全に分離されており、
図1に例示するような仕切壁1及び柱2を内部に有する
貯水タンク3であっても、ケーブル等が絡むことなく、
自由に双胴ボート7を移動できることがわかる。
【0014】貯水タンク3内に入れる双胴ボート7及び
撮像装置8は、図2及び図3に見られる構成である。双
胴ボート7は、動力支持部17を内蔵した前支持塔18と、
滑動支持部19、バッテリ20やその他電子機器を内蔵し、
無線送受信部子機16を有する後支持塔15とをそれぞれ立
設している。動力支持部17は、ボールネジ棒11に螺合す
る本体ギア21と本体モータ22とからなる。本例では更に
後支持塔15直下に水中モータ9を配し、双胴ボート7の
前後バランスを図っている。前後バランスさえとれれ
ば、例えば図2中破線又は図4に見られるように前後に
水中モータ9,9を配すれば、双胴ボート7の前後進が
容易となる。本例の水中モータ9は、水中モータ9付属
の舵23は固定で、水中モータ9自体を左右に旋回するこ
とで、推進方向を変える。このため、図5に見られるよ
うに、更に4基の水中モータ9,9,9,9を双胴ボート
7の四隅に配すると、双胴ボート7の機動性が向上す
る。案内棒10及びボールネジ棒11は、両支持塔18,15間
に囲まれる撮像装置通過領域24から通じて水中へ垂下
し、両下端を一体に支持する安定板12を介して連結して
いる。これにより、動力支持部17によってボールネジ棒
11が昇降すると、合わせて案内棒10も昇降できる。
【0015】撮像装置8は、図6及び図7に見られるよ
うに、案内部25と昇降機構を構成するネジ動力部26を軸
着した枠体27に、防水加工した動画カメラ28を仰角自在
に支持した構成である。案内部25は案内棒10を挿通して
把持しているだけであるが、ネジ動力部26はボールネジ
棒11に螺合する昇降ギア29及び昇降モータ30とからな
る。また、ネジ動力部26には姿勢制御機構を構成する姿
勢ギア31及び姿勢モータ32を取り付けており、枠体27に
設けた円弧状に延びる内周ラック33に前記姿勢ギア31を
係合することで、ネジ動力部26に対する枠体27の姿勢、
すなわち動画カメラ28の仰角姿勢を制御する。動画カメ
ラ28は枠体27に嵌め込んで保持しており、この枠体27に
別途ランプ34を取り付けて、動画カメラ28の撮像対象を
照らしている。このように、本発明では動画カメラ28の
昇降位置又は姿勢に関わらず壁面5に対して一定距離を
保てるので、ランプ34による照明効果を常に一定にし
て、取得する画像を等しく評価できる。動画カメラ28の
信号ケーブル及び制御ケーブル、昇降モータ及び姿勢モ
ータの各電力ケーブル及び各制御ケーブルは、一体の通
信ケーブル35として双胴ボート7の胴部36に設けたケー
ブル収納部37から繰出し、巻取るようになっている。こ
の通信ケーブル35は、あくまで双胴ボート7からの繰出
し、巻取であるため、双胴ボート7の移動を妨げるよう
なことはない。
【0016】撮像装置8は、図8に見られるように、双
胴ボート7から水中に降ろした案内棒10及びボールネジ
棒11(図8中はボールネジ棒11のみ図示)からなる昇降軌
道に沿って昇降し、また案内部25及びネジ動力部26に対
して動画カメラ28が仰角姿勢を変化させることで、(a)
昇降軌道全域にわたって水平姿勢を保ち、壁面5の撮像
が可能、(b)双胴ボート7を通過して水面上に現れる昇
降軌道上端では垂直姿勢(上向き)となって天井面6の撮
像が可能、そして(c)水中にある昇降軌道下端では鉛直
姿勢(下向き)となって底面4の撮像が可能である。双胴
ボート7の胴部36が挟む撮像装置通過領域24は、撮像装
置8が水面上に上昇できるようにする。これに対して、
底面4の撮像を可能にするため、案内棒10及びボールネ
ジ棒11下端を結ぶ安定板12は、図9に見られるように中
央が開放した環状になっている。
【0017】本例の調査装置を用いた貯水タンク3内部
の調査は、例えば次のような手順で実施する。まず、図
1に見られるように、昇降軌道を構成する案内棒10及び
ボールネジ棒11を上方へ持ち上げた状態の双胴ボート7
を、アクセス口38から貯水タンク3内部へと降ろす。作
業者は、案内棒10及びボールネジ棒11を持ちながら水面
へ双胴ボート7を降ろすことができるので、静かに着水
できる。この場合、双胴ボート7の外形寸法がアクセス
口38の内径よりも小さいことが望ましく(多少大きくて
も傾けて入れることはできる)、案内棒10及びボールネ
ジ棒11が貯水タンク3内部の高さより短い必要がある。
【0018】水面に双胴ボート7が着水した時点で動力
支持部17を作動させると、ボールネジ棒11が双胴ボート
7に対して相対的に下方へ降りていくことになる。この
とき、撮像装置8のネジ動力部26を空回り状態にしてお
くと、撮像装置8はボールネジ棒11に従って下降してい
く。予め案内棒10及びボールネジ棒11の長さを貯水タン
ク3内部の高さより短くしておけば、双胴ボート7から
突出する案内棒10及びボールネジ棒11の高さが貯水タン
ク3内に収まれば、ボールネジ棒11の下降を停止した時
点で適切な長さが水中に没していることになる。双胴ボ
ート7に対して案内棒10及びボールネジ棒11の相対下降
量を調整可能にすることにより、水量の多少の別なく、
本発明の調査装置を用いることができる。
【0019】後は、双胴ボート7を無線操作により移動
させながら、水中に没した昇降軌道(案内棒10及びボー
ルネジ棒11)に沿って撮像装置8を昇降させながら底面
4、壁面5及び天井面6を撮像すればよい。図8から分
かるように、撮像装置8の動画カメラ28は常に双胴ボー
ト7の進行方向に対して直交向きになっている。つま
り、動画カメラ8の水平向きは双胴ボート7を移動させ
て調整する。また、壁面5に胴部36が沿うように双胴ボ
ート7を移動させれば、常に一定距離離れた壁面5の画
像を得ることができる。双胴ボート7を壁面5から離す
ほど、動画カメラ28と壁面5との位置関係の設定が難し
くなるが、本発明にように、双胴ボート(液面航行体)7
を壁面5に沿って移動させるようにすれば、前記位置関
係の設定が容易になるわけである。
【0020】図10は昇降軌道にウィンチワイヤ39を用い
た双胴ボート7及び撮像装置8の図2相当側面図であ
る。上記例示のように、案内棒及びボールネジ棒からな
る昇降軌道を用いた場合、撮像装置の昇降が安定するほ
か、動画カメラの向きを正確に定めて安定した壁面の画
像を得ることができる利点がある。しかし、調査対象と
なる貯液タンクの大きさによって使用可能な案内棒及び
ボールネジ棒の長さが制限されることは否めない。案内
棒及びボールネジ棒は双胴ボートに対して交換可能であ
るが、こうした手間が煩わしい場合は、図10に示すウィ
ンチワイヤ39を昇降軌道とするとよい。
【0021】具体的には、動画カメラ28と、この動画カ
メラ28を姿勢変更可能に支持する吊下枠体40とから撮像
装置8を構成し、前後支持塔18,15に架設したウィンチ4
1から繰出し又は巻取るウィンチワイヤ39に前記吊下枠
体40を連結している。重量バランスの関係から、吊下枠
体40及びウィンチ41の水平位置は、動画カメラ28が垂直
姿勢(上向き)になった場合に略直上となる。このため、
動画カメラ28のレンズが撮像装置8全体の重心からずれ
た位置にあることが望ましく、必要によりバランスウェ
イトを取り付ける等するとよい。
【0022】本例では、最も簡易な構成として、単基の
ウィンチワイヤ39で撮像装置8を吊り下げる例を示して
いるが、動画カメラ28の向きを安定かつ正確に定める観
点から、例えば2基のウィンチワイヤで撮像装置を吊り
上げる方が好ましい。この場合、上記のような垂直姿勢
の動画カメラとウィンチとの水平位置における干渉の問
題を回避できる利点がある。また、双胴ボートの移動に
伴なう撮像装置の揺れも、複数基のウィンチワイヤで吊
り下げることにより、最小限に抑えることができる。こ
のほか、一端を双胴ボートに固着したワイヤを弛ませる
ようにして他端を双胴ボートに取り付けたウィンチで巻
取るようにし、前記弛みの最下点に滑車等を介して撮像
装置をぶら下げるようにしてもよい。
【0023】
【発明の効果】本発明により、撮像装置の安定した姿勢
及び壁面から一定距離を保ちながら、壁面の撮像が可能
なタンク内調査装置を提供できる。また、無線による制
御又は画像信号を送受信できるので、貯液タンク内に柱
や仕切壁があっても、通信ケーブル等を混線させる心配
なく、円滑に調査を続行できる。本発明の調査装置で
は、撮像装置を液面航行体を基準として液中及び液面上
いずれにも昇降し、加えて撮像装置自身が仰角の姿勢制
御を可能にしたため、1基の撮像装置で底面、壁面及び
天井面すべてを撮像できる。すなわち、液面航行体を貯
液タンク内へ投入すれば、タンク内部の調査がすべて可
能になる。撮像した画像は、データ処理装置において記
録、再生又は画像処理できるため、調査と同時に画像を
確認して判断可能なほか、後日画像を観たり、別途デー
タ処理をしてより細やかな調査も可能である。これによ
り、従来視認できなかったタンク内部の調査を使用中の
まま容易に実施できるようになり、貯液タンクの早期不
具合を見つけだし、対策を図ることができる効果を生
む。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に基づくタンク内面調査装置を用いて内
部に仕切壁及び柱を有する貯水タンクの底面である。
【図2】本例の双胴ボート及び撮像装置の側面図であ
る。
【図3】双胴ボート及び撮像装置の平面図である。
【図4】水中モータを2基設けた双胴ボートの図3相当
平面図である。
【図5】水中モータを4基設けた双胴ボートの図3相当
平面図である。
【図6】撮像装置の側面図である。
【図7】同撮像装置の平面図である。
【図8】昇降する撮像装置の底面撮像時、壁面撮像時及
び天井面撮像時を表した正面図である。
【図9】昇降軌道である案内棒及びボールネジ棒下端を
一体に支持する安定板の平面図である。
【図10】昇降軌道にウィンチワイヤを用いた双胴ボート
及び撮像装置の図2相当側面図である。
【符号の説明】
3 貯水タンク 4 底面 5 壁面 6 天井面 7 双胴ボート 8 撮像装置 10 案内棒 11 ボールネジ棒 12 安定板 13 コンピュータ 14 無線送受信部親機 15 後支持塔 16 無線送受信部子機 17 動力支持部 18 前支持塔 19 滑動支持部 24 撮像装置通過領域 25 案内部 26 ネジ動力部 27 枠体 28 動画カメラ 33 内周ラック 39 ウィンチワイヤ 41 ウィンチ

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 使用中の貯液タンクの天井面、壁面又は
    底面の状態を調査するタンク内面調査装置であって、該
    貯液タンクの液面を移動する液面航行体と、該液面航行
    体を基準として特定方向を向いたまま昇降可能な撮像装
    置と、液面航行体の移動を操作する移動制御装置と、撮
    像装置の昇降を操作する昇降制御装置と、撮像装置の姿
    勢を操作する姿勢制御装置と、撮像装置から映像を記
    録、再生又は画像処理するデータ処理装置とからなるタ
    ンク内面調査装置。
  2. 【請求項2】 液面航行体と移動制御装置とが、撮像装
    置と昇降制御装置及び姿勢制御装置とが、そして撮像装
    置とデータ処理装置とがそれぞれ無線により制御信号又
    は画像信号を送受信する請求項1記載の内面調査装置。
  3. 【請求項3】 昇降制御装置の撮像装置用軌道が液面航
    行体を超えて液面上にまで延設しており、撮像装置は液
    面航行体を挟んで液中及び液面上に昇降することで、液
    中及び液面上の画像を取得できる請求項1記載の内面調
    査装置。
  4. 【請求項4】 撮像装置用軌道が、液面航行体の撮像装
    置通過領域を通って該液面航行体上方で支持する案内棒
    及びボールネジ棒であり、撮像装置は案内部で案内棒
    を、ネジ動力部でボールネジ棒をそれぞれ把持し、前記
    ネジ動力部の回転によりボールネジ棒に沿って撮像装置
    を昇降可能にした請求項3記載の内面調査装置。
  5. 【請求項5】 撮像装置用軌道が、液面航行体の撮像装
    置通過領域を通って該液面航行体上方から垂下するウィ
    ンチワイヤであり、撮像装置は前記ウィンチワイヤに吊
    り下げられ、ウィンチワイヤの巻取り又は繰出しに従っ
    て撮像装置を昇降可能にした請求項3記載の内面調査装
    置。
JP2000352721A 2000-11-20 2000-11-20 タンク内面調査装置 Pending JP2002156340A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000352721A JP2002156340A (ja) 2000-11-20 2000-11-20 タンク内面調査装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000352721A JP2002156340A (ja) 2000-11-20 2000-11-20 タンク内面調査装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2002156340A true JP2002156340A (ja) 2002-05-31

Family

ID=18825575

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000352721A Pending JP2002156340A (ja) 2000-11-20 2000-11-20 タンク内面調査装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2002156340A (ja)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002220088A (ja) * 2001-01-26 2002-08-06 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 液中監視支援装置
JP2014518801A (ja) * 2011-04-22 2014-08-07 ウエスチングハウス・エレクトリック・カンパニー・エルエルシー 水中ロボット式ベント及び検査システム
CN107966495A (zh) * 2017-12-29 2018-04-27 潮峰钢构集团有限公司 一种基于大数据的钢结构焊点自检综合分析系统及分析方法
CN108426137A (zh) * 2018-06-06 2018-08-21 上海海洋大学 海洋浮标监测系统传感器螺旋升降机构
CN109115788A (zh) * 2018-10-23 2019-01-01 安徽深泽电子股份有限公司 一种柔性电路板研发用快速检测装置

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002220088A (ja) * 2001-01-26 2002-08-06 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 液中監視支援装置
JP2014518801A (ja) * 2011-04-22 2014-08-07 ウエスチングハウス・エレクトリック・カンパニー・エルエルシー 水中ロボット式ベント及び検査システム
CN107966495A (zh) * 2017-12-29 2018-04-27 潮峰钢构集团有限公司 一种基于大数据的钢结构焊点自检综合分析系统及分析方法
CN108426137A (zh) * 2018-06-06 2018-08-21 上海海洋大学 海洋浮标监测系统传感器螺旋升降机构
CN108426137B (zh) * 2018-06-06 2024-05-28 上海海洋大学 海洋浮标监测系统传感器螺旋升降机构
CN109115788A (zh) * 2018-10-23 2019-01-01 安徽深泽电子股份有限公司 一种柔性电路板研发用快速检测装置
CN109115788B (zh) * 2018-10-23 2020-10-13 安徽深泽电子股份有限公司 一种柔性电路板研发用快速检测装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106530660A (zh) 一种水下无人船控制系统
JPS61501017A (ja) 遠隔操作潜水艇
JP2007001565A (ja) 水中航走体の投入・揚収方法及び装置、並びに、水中航走体の投入・揚収用多胴船
KR101469611B1 (ko) 무인선박을 이용한 수상 이동형 하천 퇴적물 채집 및 채수 멀티플 장치
WO2011078503A4 (en) Crane spreader and method for automatically landing the same
WO2016190761A1 (en) Unit for monitoring underwater objects
JP5884978B2 (ja) 水中航走体の揚収装置及び揚収方法
KR200496182Y1 (ko) 쌍동선 타입의 모듈형 수상 로봇
JP2012229005A (ja) 水中航走体の着水揚収方法および水中航走体の着水揚収に用いる保持金具
JP2002156340A (ja) タンク内面調査装置
JP6770448B2 (ja) 揚収装置
CN111702808A (zh) 可内部走线的云台装置及三维扫描设备机器人
JP5813025B2 (ja) 水中観測機器の回収設備および水中観測機器の回収方法
JP6441523B1 (ja) 構造物内壁面撮影システム
JPH0971292A (ja) ボート揚降装置
JP6199136B2 (ja) 液中固体物取出装置および液中固体物取出方法
CN215043522U (zh) 一种智能水下抓取装置
WO2016075864A1 (ja) 水中用ロボット
KR20160142423A (ko) 갱웨이 지지용 개선된 페데스탈을 구비한 선박
CN113016686A (zh) 网箱监测设备的布放系统
CN211494421U (zh) 一种船舶用稳定水下探测仪
RU2300479C2 (ru) Стационарный измерительный гидроакустический комплекс
JPS61200089A (ja) 水中点検ロボツト
JP2020093734A (ja) 探査装置および探査方法
CN117602026A (zh) 应用于船底的环轨式智能清洗平台的控制系统