JP2002220088A - 液中監視支援装置 - Google Patents
液中監視支援装置Info
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- JP2002220088A JP2002220088A JP2001018773A JP2001018773A JP2002220088A JP 2002220088 A JP2002220088 A JP 2002220088A JP 2001018773 A JP2001018773 A JP 2001018773A JP 2001018773 A JP2001018773 A JP 2001018773A JP 2002220088 A JP2002220088 A JP 2002220088A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 カメラの視野の方向と高さ位置を調整可能な
液中監視支援装置を提供する。 【解決手段】 フロート６及びプロペラ駆動ユニット１
２を有し且つ液面１３上を移動可能な航走体１と、航走
体１上に設けられ且つ回転可能なドラム２０を有するウ
インチ２と、ドラム２０に液中へ垂下し得るように巻き
付けられ且つ繰り出し端に液密構造のカメラ３が係止さ
れるワイヤ１９とを備え、ドラム２０からのワイヤ１９
の繰り出し長さを増減することにより、液中でのカメラ
３の視野の高さ位置を調整し、プロペラ駆動ユニット１
２を作動させて、ワイヤ１９に係止されているカメラ３
を航走体１とともに移動させることにより、液中でのカ
メラ３の視野の向きを調整する。
液中監視支援装置を提供する。 【解決手段】 フロート６及びプロペラ駆動ユニット１
２を有し且つ液面１３上を移動可能な航走体１と、航走
体１上に設けられ且つ回転可能なドラム２０を有するウ
インチ２と、ドラム２０に液中へ垂下し得るように巻き
付けられ且つ繰り出し端に液密構造のカメラ３が係止さ
れるワイヤ１９とを備え、ドラム２０からのワイヤ１９
の繰り出し長さを増減することにより、液中でのカメラ
３の視野の高さ位置を調整し、プロペラ駆動ユニット１
２を作動させて、ワイヤ１９に係止されているカメラ３
を航走体１とともに移動させることにより、液中でのカ
メラ３の視野の向きを調整する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は液中監視支援装置に
関するものである。
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、液体が貯留されているタンクの内
部を、遠隔操作機能を有するロボットを用いて点検する
ことが実施されている。
部を、遠隔操作機能を有するロボットを用いて点検する
ことが実施されている。
【０００３】この場合、タンク内の液体中に液密構造の
カメラを仮設して、ロボットの稼働状態を監視すること
になる。
カメラを仮設して、ロボットの稼働状態を監視すること
になる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、液体中
にカメラを仮設しただけでは、該カメラの視野に応じた
範囲内でのロボットの動きしか監視することができな
い。
にカメラを仮設しただけでは、該カメラの視野に応じた
範囲内でのロボットの動きしか監視することができな
い。
【０００５】本発明は上述した実情に鑑みてなしたもの
で、カメラの視野の向きや高さ位置を調整可能な液中監
視支援装置を提供することを目的としている。
で、カメラの視野の向きや高さ位置を調整可能な液中監
視支援装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１に記載の液中監視支援装置では、
フロート及びプロペラ駆動ユニットを有し且つ液面上を
移動可能な航走体と、該航走体上に設けられ且つ回転可
能なドラムを有するウインチと、前記のドラムに液中へ
垂下し得るように巻き付けられ且つ繰り出し端に液密構
造のカメラが係止されるワイヤとを備えている。
め、本発明の請求項１に記載の液中監視支援装置では、
フロート及びプロペラ駆動ユニットを有し且つ液面上を
移動可能な航走体と、該航走体上に設けられ且つ回転可
能なドラムを有するウインチと、前記のドラムに液中へ
垂下し得るように巻き付けられ且つ繰り出し端に液密構
造のカメラが係止されるワイヤとを備えている。
【０００７】本発明の請求項２に記載の液中監視支援装
置では、フロート及びプロペラ駆動ユニットを有し且つ
液面上を移動可能な航走体と、該航走体上に設けられ且
つ回転可能なドラムを有するウインチと、前記のドラム
に液中へ垂下し得るように巻き付けられ且つ繰り出し端
に液密構造のカメラが係止されるワイヤと、屈曲性を有
するケーブルを介してプロペラ駆動ユニット及びウイン
チに操作信号を伝達する操作盤とを備えている。
置では、フロート及びプロペラ駆動ユニットを有し且つ
液面上を移動可能な航走体と、該航走体上に設けられ且
つ回転可能なドラムを有するウインチと、前記のドラム
に液中へ垂下し得るように巻き付けられ且つ繰り出し端
に液密構造のカメラが係止されるワイヤと、屈曲性を有
するケーブルを介してプロペラ駆動ユニット及びウイン
チに操作信号を伝達する操作盤とを備えている。
【０００８】本発明の請求項３に記載の液中監視支援装
置では、ケーブルに複数のフロートを取り付けている。
置では、ケーブルに複数のフロートを取り付けている。
【０００９】本発明の請求項１乃至請求項３に記載の液
中監視支援装置のいずれにおいても、ドラムに対するワ
イヤの繰り出し長さを増減することにより、液中のカメ
ラを昇降させ、当該カメラの視野の高さ位置を調整す
る。
中監視支援装置のいずれにおいても、ドラムに対するワ
イヤの繰り出し長さを増減することにより、液中のカメ
ラを昇降させ、当該カメラの視野の高さ位置を調整す
る。
【００１０】また、プロペラ駆動ユニットを作動させ
て、ワイヤに係止されているカメラを航走体とともに移
動させることにより、液中のカメラの視野の向きを調整
し且つカメラと液中に存在する位置固定の障害物との干
渉を回避する。
て、ワイヤに係止されているカメラを航走体とともに移
動させることにより、液中のカメラの視野の向きを調整
し且つカメラと液中に存在する位置固定の障害物との干
渉を回避する。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
示例とともに説明する。
示例とともに説明する。
【００１２】図１乃至図５は本発明の液中監視支援装置
の実施の形態の一例を示すものである。
の実施の形態の一例を示すものである。
【００１３】この液中監視支援装置は、航走体１と、該
航走体１上に設けられたウインチ２と、該ウインチ２に
よって昇降する液密構造のカメラ３と、操作盤２３とを
備えている。
航走体１上に設けられたウインチ２と、該ウインチ２に
よって昇降する液密構造のカメラ３と、操作盤２３とを
備えている。
【００１４】航走体１は、幅方向の中央部分に前後へ延
びる長孔４が穿設されているベースプレート５と、該ベ
ースプレート５下面の左右に配設したフロート６と、ベ
ースプレート５の左右両縁部に配設した補助フロート７
と、各フロート６下面に当接し且つベースプレート５に
平行な取付板９と、フロート６を上下に貫通して取付板
９をベースプレート５に締結する丸棒状の支柱８と、左
右の取付板９を相互に連結する前脚１０及び後脚１１
と、各取付板９下面にそれぞれ装着したプロペラ駆動ユ
ニット１２とで構成されている。
びる長孔４が穿設されているベースプレート５と、該ベ
ースプレート５下面の左右に配設したフロート６と、ベ
ースプレート５の左右両縁部に配設した補助フロート７
と、各フロート６下面に当接し且つベースプレート５に
平行な取付板９と、フロート６を上下に貫通して取付板
９をベースプレート５に締結する丸棒状の支柱８と、左
右の取付板９を相互に連結する前脚１０及び後脚１１
と、各取付板９下面にそれぞれ装着したプロペラ駆動ユ
ニット１２とで構成されている。
【００１５】フロート６は、ウインチ２やカメラ３など
の荷重に抗して、ベースプレート５が液面１３上に位置
し得る浮力を有している。
の荷重に抗して、ベースプレート５が液面１３上に位置
し得る浮力を有している。
【００１６】補助フロート７には、ベースプレート５の
左右両側縁部の前端及び後端に係止した上部ワイヤ１４
と、前脚１０及び後脚１１に係止した下部ワイヤ１５が
挿通されており、当該補助フロート７によって、航走体
１の左右のバランスを保持し得るようになっている。
左右両側縁部の前端及び後端に係止した上部ワイヤ１４
と、前脚１０及び後脚１１に係止した下部ワイヤ１５が
挿通されており、当該補助フロート７によって、航走体
１の左右のバランスを保持し得るようになっている。
【００１７】前脚１０及び後脚１１は、下面がプロペラ
駆動ユニット１２よりも下方に位置しており、また、航
走体１の前後のバランスを調整するためのバランスウエ
イト１６が積載されている。
駆動ユニット１２よりも下方に位置しており、また、航
走体１の前後のバランスを調整するためのバランスウエ
イト１６が積載されている。
【００１８】プロペラ駆動ユニット１２は、航走体１の
後方側へ延びる推進軸を有する駆動部１７と、該駆動部
１７の推進軸に装着したプロペラ１８により構成されて
いる。
後方側へ延びる推進軸を有する駆動部１７と、該駆動部
１７の推進軸に装着したプロペラ１８により構成されて
いる。
【００１９】ウインチ２は、回転可能に支持され且つワ
イヤ１９を巻き付けたドラム２０と、該ドラム２０を動
力伝達機構２１を介して駆動する駆動用モータ２２とを
有し、ドラム２０から繰り出されるワイヤ１９が、ベー
スプレート５の長孔４を経て液中へ垂下し得るようにな
っている。
イヤ１９を巻き付けたドラム２０と、該ドラム２０を動
力伝達機構２１を介して駆動する駆動用モータ２２とを
有し、ドラム２０から繰り出されるワイヤ１９が、ベー
スプレート５の長孔４を経て液中へ垂下し得るようにな
っている。
【００２０】カメラ３は、前記のワイヤ１９の繰り出し
端に係止されている。
端に係止されている。
【００２１】操作盤２３は、屈曲性を有するケーブル２
４を介してウインチ２及びプロペラ駆動ユニット１２へ
操作信号を伝達するように構成されており、前記のケー
ブル２４は、複数のフロート２５により浮力を付与され
液面１３に浮上するようになっている。
４を介してウインチ２及びプロペラ駆動ユニット１２へ
操作信号を伝達するように構成されており、前記のケー
ブル２４は、複数のフロート２５により浮力を付与され
液面１３に浮上するようになっている。
【００２２】液体が貯留されているタンク２６の内部を
ロボット（図示せず）を用いて点検する際には、作業孔
２７からタンク２６内へ航走体１、ウインチ２及びカメ
ラ３を入れて、液面１３に航走体１を浮かべた後、タン
ク２６外部に配置した操作盤２３からケーブル２４を介
してプロペラ駆動ユニット１２に操作信号を送り、各プ
ロペラ１８の回転によって航走体１を水平移動させ、液
中のカメラ３の視野の向きをロボットの監視に適するよ
うに調整し、また、カメラ３と液中に存在する位置固定
の障害物２８との干渉を回避する。
ロボット（図示せず）を用いて点検する際には、作業孔
２７からタンク２６内へ航走体１、ウインチ２及びカメ
ラ３を入れて、液面１３に航走体１を浮かべた後、タン
ク２６外部に配置した操作盤２３からケーブル２４を介
してプロペラ駆動ユニット１２に操作信号を送り、各プ
ロペラ１８の回転によって航走体１を水平移動させ、液
中のカメラ３の視野の向きをロボットの監視に適するよ
うに調整し、また、カメラ３と液中に存在する位置固定
の障害物２８との干渉を回避する。
【００２３】このとき、一方のプロペラ１８を前進方向
へ回転させながら、他方のプロペラ１８を後退方向へ回
転させると、航走体１が略一定の位置で旋回することに
なる。
へ回転させながら、他方のプロペラ１８を後退方向へ回
転させると、航走体１が略一定の位置で旋回することに
なる。
【００２４】次いで、操作盤２３からケーブル２４を介
してウインチ２に操作信号を送り、ドラム２０に対する
ワイヤ１９の繰り出し長を増減し、液中のカメラ３の視
野の高さ位置をロボットの監視に適するように調整す
る。
してウインチ２に操作信号を送り、ドラム２０に対する
ワイヤ１９の繰り出し長を増減し、液中のカメラ３の視
野の高さ位置をロボットの監視に適するように調整す
る。
【００２５】更に、ロボットによるタンク２６内部の点
検作業が完了したならば、プロペラ１８の回転による自
航、またはケーブル２４を手繰り寄せて、作業孔２７の
直下まで航走体１を移動させ、航走体１、ウインチ２及
びカメラ３をタンク２６外部へ取り出す。
検作業が完了したならば、プロペラ１８の回転による自
航、またはケーブル２４を手繰り寄せて、作業孔２７の
直下まで航走体１を移動させ、航走体１、ウインチ２及
びカメラ３をタンク２６外部へ取り出す。
【００２６】このように、図１乃至図５に示す液中監視
支援装置においては、プロペラ駆動ユニット１２による
航走体１の水平移動、及びウインチ２によるカメラ３の
上下移動の組み合わせ動作で、液中のカメラ３の視野の
向きや高さ位置を、ロボットの監視に適した状態に設定
することができる。
支援装置においては、プロペラ駆動ユニット１２による
航走体１の水平移動、及びウインチ２によるカメラ３の
上下移動の組み合わせ動作で、液中のカメラ３の視野の
向きや高さ位置を、ロボットの監視に適した状態に設定
することができる。
【００２７】また、図１乃至図５に示す液中監視支援装
置では、単一のドラム２０から１本のワイヤ１９を垂下
させているが、単一のドラム２０に２本のワイヤ１９を
巻き付けて各ワイヤ１９の繰り出し端をカメラ３に係止
する構成や、ベースプレート５に２基のドラム２０を設
け、各ドラム２０に巻き付けたワイヤ１９の繰り出し端
をカメラ３に係止する構成とすれば、ワイヤ１９の捩れ
などに起因するカメラ３の旋回運動を抑制することがで
きる。
置では、単一のドラム２０から１本のワイヤ１９を垂下
させているが、単一のドラム２０に２本のワイヤ１９を
巻き付けて各ワイヤ１９の繰り出し端をカメラ３に係止
する構成や、ベースプレート５に２基のドラム２０を設
け、各ドラム２０に巻き付けたワイヤ１９の繰り出し端
をカメラ３に係止する構成とすれば、ワイヤ１９の捩れ
などに起因するカメラ３の旋回運動を抑制することがで
きる。
【００２８】なお、本発明の液中監視支援装置は上述し
た実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の
要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得るこ
とは勿論である。
た実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の
要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得るこ
とは勿論である。
【００２９】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の請求項１乃
至請求項３に記載の液中監視支援装置のいずれにおいて
も、下記のような種々の優れた効果を奏し得る。
至請求項３に記載の液中監視支援装置のいずれにおいて
も、下記のような種々の優れた効果を奏し得る。
【００３０】（１）ドラムに対するワイヤの繰り出し長
さを増減して、カメラを昇降させることにより、液中で
のカメラの視野の高さ位置を調整することができる。
さを増減して、カメラを昇降させることにより、液中で
のカメラの視野の高さ位置を調整することができる。
【００３１】（２）プロペラ駆動ユニットを作動させ
て、航走体を移動させることにより、液中でのカメラの
視野の向きを調整することができ、また液中に存在する
位置固定の障害物とカメラとの干渉を回避することがで
きる。
て、航走体を移動させることにより、液中でのカメラの
視野の向きを調整することができ、また液中に存在する
位置固定の障害物とカメラとの干渉を回避することがで
きる。
【００３２】（３）よって、液中で稼働するロボットの
状態を常時監視することが可能になる。
状態を常時監視することが可能になる。
【図１】本発明の液中監視支援装置の実施の形態の一例
を示す正面図である。
を示す正面図である。
【図２】本発明の液中監視支援装置の実施の形態の一例
を示す平面図である。
を示す平面図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。
【図４】本発明の液中監視支援装置の実施の形態の一例
をタンク内部に配置した状態を示す平面図である。
をタンク内部に配置した状態を示す平面図である。
【図５】本発明の液中監視支援装置の実施の形態の一例
をタンク内部に配置した状態を示す側面図である。
をタンク内部に配置した状態を示す側面図である。
１ 航走体 ２ ウインチ ３ カメラ ６ フロート １２ プロペラ駆動ユニット １９ ワイヤ ２０ ドラム ２３ 操作盤 ２４ ケーブル ２５ フロート
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5C022 AA07 AB62 AB65 AC27 AC74 AC78 CA00 5C054 CA04 CC05 CD03 CF08 CG08 HA02
Claims (3)
- 【請求項１】 フロート及びプロペラ駆動ユニットを有
し且つ液面上を移動可能な航走体と、該航走体上に設け
られ且つ回転可能なドラムを有するウインチと、前記の
ドラムに液中へ垂下し得るように巻き付けられ且つ繰り
出し端に液密構造のカメラが係止されるワイヤとを備え
てなることを特徴とする液中監視支援装置。 - 【請求項２】 フロート及びプロペラ駆動ユニットを有
し且つ液面上を移動可能な航走体と、該航走体上に設け
られ且つ回転可能なドラムを有するウインチと、前記の
ドラムに液中へ垂下し得るように巻き付けられ且つ繰り
出し端に液密構造のカメラが係止されるワイヤと、屈曲
性を有するケーブルを介してプロペラ駆動ユニット及び
ウインチに操作信号を伝達する操作盤とを備えてなるこ
とを特徴とする液中監視支援装置。 - 【請求項３】 ケーブルに複数のフロートを取り付けた
請求項２に記載の液中監視支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001018773A JP2002220088A (ja) | 2001-01-26 | 2001-01-26 | 液中監視支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001018773A JP2002220088A (ja) | 2001-01-26 | 2001-01-26 | 液中監視支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002220088A true JP2002220088A (ja) | 2002-08-06 |
Family
ID=18884749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001018773A Pending JP2002220088A (ja) | 2001-01-26 | 2001-01-26 | 液中監視支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002220088A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9334031B2 (en) | 2013-06-28 | 2016-05-10 | Hitachi-Ge Nuclear Energy, Ltd. | System for attitude control of underwater vehicle and method for attitude control of underwater vehicle |
| CN111535976A (zh) * | 2020-05-10 | 2020-08-14 | 郝芮一 | 一种自动行走定位的水利发电机 |
| CN116198702A (zh) * | 2023-04-12 | 2023-06-02 | 徐州鲁班智能科技有限公司 | 一种水下机器人 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02218907A (ja) * | 1989-02-20 | 1990-08-31 | Kiyuu I:Kk | 下水道幹線の内部状況観測方法並びに観測装置 |
| JPH03169796A (ja) * | 1989-11-29 | 1991-07-23 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 水質測定用ロボット装置 |
| JPH05323089A (ja) * | 1992-05-15 | 1993-12-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中作業用マニピュレータの案内装置 |
| JPH08201297A (ja) * | 1995-01-25 | 1996-08-09 | Mitsubishi Denki Bill Techno Service Kk | 受水槽内検査装置 |
| JP2002156340A (ja) * | 2000-11-20 | 2002-05-31 | Fumi Noda | タンク内面調査装置 |
-
2001
- 2001-01-26 JP JP2001018773A patent/JP2002220088A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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