JP6915886B2 - 探査装置および探査方法 - Google Patents

Description

本発明は、探査装置および探査方法に関する。

船舶等の水上移動体から、水中の物体（例えば水中を航行する潜水艦）を探査する装置として、特許文献１に示されるような、船舶の船体の前部に装備された大型のソナーがある。この大型ソナーを装備するには、船舶の船殻の前部にソナードームと呼ばれる膨らみを設けて、その内部に前記ソナーを収容することが必要であるため、船体の加工の困難さおよび大型化によってコストアップをまねくことがある。この大型化およびコストアップの課題を解決すべく、船舶自身にはソナーを装備せず、船舶に搭載されたヘリコプターが装備するディッピングソナーのみを水中探査に使用する提案がある。
なお特許文献２には、ヘリコプターに搭載されるディッピングソナーに関連する技術が開示されている。

特開２００７−１４５０６６号公報 特開昭６１−２２５６７９号公報

しかしながら、船舶に搭載されたヘリコプターに装備されたソナーによる水中探査には、次に示す課題がある。
・ヘリコプターの滞空時間が３〜４時間に制限されるため、長時間にわたって連続的に水中探査することが難しい。
・ヘリコプターは、飛行する都度に長時間の整備が必要になり、常時水中航走体を監視し、検出することが難しい。
・ヘリコプターが低空で長時間ホバリングしながらディッピングソナーを使用する飛行方法は、風の影響を受けるため、定位置に留まることが難しく、探査結果と探査領域の座標との正確な紐付けが難しい。
さらに、船舶から水中航走体を検出するためのえい航式のソナーを水中に展張する方法もあるが、ヘリコプターに搭載されたディッピングソナーとは別にえい航式ソナーを装備する以上、船舶自身にソナーを搭載することに変わりはなく、著しいコスト低減効果を期待することは難しい。

本発明は、船舶等の第１の移動体に搭載されたヘリコプター等の第２の移動体が備えるソナーを第１の移動体のソナーとして併用することを目的とする。

上記課題を解決するために、この発明の第１の態様にかかる探査装置は、水上を移動可能な第１の移動体の下方に該第１の移動体の移動方向に沿って延び、上下方向に移動可能に支持されたアームと、このアームを前記第１の移動体の下方で上下方向へ移動させる駆動部と、前記アームによって前記第１の移動体の下方に支持されるセンサ収容体と、前記第１の移動体に対して移動可能に搭載された第２の移動体から、前記センサ収容体と平面視で重なる位置で昇降可能に吊り下げられたセンサとを有する。

上記課題を解決するために、この発明の第２の態様にかかる探査方法は、水上を移動可能な第１の移動体の下方に該第１の移動体の移動方向に沿って延び、上下方向に移動可能に支持されたアームによって前記第１の移動体の下方にセンサ収容体を支持する工程と、前記第１の移動体に対して移動可能な第２の移動体から、前記センサ収容体と平面視で重なる位置からセンサを吊り下げてセンサ収容体へ収容する工程と、前記ディッピングソナーによって前記第１の移動体の下方の領域を探査する工程とを有する。

本発明によれば、第２の移動体を第１の移動体に搭載した状態で、第２の移動体のセンサによる探査を行うことができる。

本発明の最少構成例の側面図である。 本発明の第１実施形態のアームを展開した状態の側面図である。 本発明の第１実施形態のアームを格納した状態の側面図である。 第１実施形態のディッピングソナー収容体の詳細を示す、水中に下降した状態における斜視図である。 第１実施形態のディッピングソナー収容体の詳細を示す、第１の移動体まで上昇して格納した状態における斜視図である。 第１実施形態のディッピングソナー収容体の動作説明図である。 本発明の第２実施形態の側面図である。

図１は探査装置の最少構成例を示すものである。符号Ｖで示すものは、水上を移動可能な船舶等の第１の移動体である。この第１の移動体Ｖの上には、ヘリコプター等の第２の移動体２が搭載されている。この第２の移動体２は、図示例の場合、第１の移動体Ｖ上に設けられた格納庫１に格納され、該格納庫１から引き出されて第１の移動体Ｖから離艦し、また、第１の移動体Ｖに着艦して格納庫１に内に保管される。すなわち第２の移動体２は、第１の移動体Ｖに対して移動可能に搭載されている。

前記第２の移動体２には、水中に吊り下げて音響探査を行うディッピングソナー等のセンサ３が搭載されており、このセンサ３は、前記第１の移動体Ｖからセンサ吊り下げケーブル４によって吊り下げられ、例えば第２の移動体２に搭載された巻き上げ機（図示略）により第１の移動体１Ｖの下方で昇降される。前記センサ３は、前記第１の移動体Ｖの移動方向（図１の左右方向）に沿って延び、かつ、上下方向（図１の上下方向）に移動可能にアーム７により支持されたセンサ収容体５に収容され、センサ吊り下げケーブル４によって昇降可能に吊り下げられている。なお前記センサ吊り下げケーブル４は、センサ３と第２の移動体２との間で信号を授受する通信ケーブル、および電力を供給する電力ケーブルを兼用している。

また前記アーム７は、前記第１の移動体Ｖの前後方向に延びる棒状をなしていて、例えば第１の移動体Ｖに設けられた軸を中心とする回動動作によって、その先端のセンサ収容体５を昇降自在に支持している。前記センサ収容体５は、センサ収容体吊り下げケーブル６によって吊り下げ状態に支持されていて、駆動部としての巻き上げ機８によってセンサ収容体吊り下げケーブル６を巻き取り、巻き出すことにより昇降される。

図１に示す探査装置の動作を探査方法とともに説明する。
第２の移動体２は、センサ吊り下げケーブル４を巻き出すことによって、自身に搭載されたセンサ３を第１の移動体Ｖの下方へ沈下させる。なお前記第１の移動体Ｖには、喫水より下方に位置する下面（船底）より下方の水中と、喫水より上方に位置する上面（甲板）より上方の大気中とを連通させる管（図示略）が設けられていて、この管を介して前記センサ３が第１の移動体Ｖを貫通して下方へ降下することができる。一方、センサ収容体５は、センサ収容体吊り下げケーブル６を巻き出してアーム７を下降させることにより、前記センサ３の下降に先立って、あるいは、前記センサ３の下降に同期して、第１の移動体Ｖの下方の水中に配置される。
このようにして水中に配置されたセンサ３は、前記第１の移動体Ｖを移動させながら、あるいは前記第１移動体Ｖを停止させた状態で、例えば水中を伝播する音波を検出することにより探査を行うことができる。

次いで、図２〜図６を参照して本発明の第１実施形態を説明する。なお図２〜図６において、図１と共通の構成要素には同一符号を付し、説明を簡略化する。
図２及び図３において、センサ３としてのディッピングソナーを第１の移動体Ｖとしての航走中の船舶から吊下する装置の概要を説明する。
図２は、航走中の船舶Ｖの格納庫１に格納された第２の移動体２としてのヘリコプターからディッピングソナー３を吊り下げた状態を示している。前記ディッピングソナー３は、図示例では、センサ収容体５としてのソナードームに収容され、センサ収容体吊り下げケーブル（ソナードーム吊り下げケーブル）６、上側アーム７１、及び下側アーム７２で支持しながら水中に吊下した状態を示す。

前記上側アーム７１と下側アーム７２は、剛体の棒状に構成され、船舶Ｖの船体の幅方向に沿う水平軸（図示略）を中心に相対回転可能に連結されている。前記上側アーム７１の上端は、船舶Ｖの底部に水平軸（図示略）を中心に回転可能に支持されている。また下側アーム７２の下端には、水平軸（図２、３において図示略）を中心して回転自在に前記ソナードーム５が連結されている。

前記上側アーム７１と下側アーム７２との回動自在な連結部には、上側アーム吊り下げケーブル７３が連結されている。この上側アーム吊り下げケーブル７３は、前方滑車７４、後方滑車７５に巻き掛けられて船舶Ｖの船体の内部へ案内されている。また下側アーム７２には、下側アーム吊り下げケーブル７６が連結されている。前記上側アーム吊り下げケーブル７３、下側アーム吊り下げケーブル７６は、アーム吊り下げケーブル巻き上げ機７７によってそれぞれ個別に巻き取り、巻き出される構成となっている。すなわち、アーム吊り下げケーブル巻き上げ機７７によって、上側アーム吊下ケーブル７３の長さを調整することにより、上側アーム７１の俯角を制御することができ、また、下側アーム吊下ケーブル７６の長さを調整することにより、下側アーム７２の俯角を制御することができる。前記ソナードーム５の吊下と揚収は、上側アーム吊下ケーブル７３及び下側アーム吊下ケーブル７６の繰り出しと巻き上げにより実施するが、上側アーム吊下ケーブル７３と下側アーム吊下ケーブル７６の繰り出し長さの比率に対応した異なる二つ直径のドラムを一つのモーターで巻き上げる方式であっても、上側アーム吊下ケーブル７３と下側アーム吊下ケーブル７６とのそれぞれの巻き上げドラムを個別のモーターにより駆動する方式出会っても良い。
また前記ソナードーム５は、ソナードーム巻き上げ機８によってソナードーム吊り下げケーブル６を巻き出し、巻き取ることによって昇降操作を行い、フィンスタビライザー１５により、俯角（船舶Ｖが進行する水平方向に対する角度）を調整することができる。

次いで、図４、５を参照して、ソナードーム５の詳細な構成を説明する。
前記下側アーム７２は、詳細には、主アーム７２ａと、副アーム７２ｂとを有し、この副アーム７２ｂの一端は、前記主アーム７２ａに軸７２ｃを中心として回動自在に支持されている。前記副アーム７２ｂは、互いに並行に一対設けられていて、前記ソナードーム５を両側から挟むように配置されている。前記副アーム７２ｂの他端には、軸７２ｄが設けられていて、前記ソナードーム５に回動自在に連結されている。なお、図４、５の紙面の奥側に配置された副アーム７２ｂは、手前側に配置された副アーム７２ｂと同様に、図示しない軸によって前記ソナードーム５に回動自在に連結されている。

前記ソナードーム５は、全体として、上下および外周面が閉じられた中空の筒状をなし、平面視にて（鉛直方向から見て）、水中での摩擦抵抗を軽減するため涙滴型の形状に形成されている。また前記ソナードーム５の上面には、ディッピングソナー３を出し入れするための挿入孔５１が形成されている。なお、図示例では加工の容易さを考慮して二次元的な涙滴状としたが、三次元的な涙滴状として、さらに流体抵抗を減少させても良い。

前記ソナードーム５の後部（副アーム７２ｂが延びる方向と反対側、すなわち進行方向後方側）には、フィンスタビライザー１５が設けられている。このフィンスタビライザー１５は、翼状の断面形状を有していて、移動体Ｖの幅方向に所定長さに形成されている。このフィンスタビライザー１５は、移動体Ｖの航行に伴う流体抵抗と釣り合うことにより、軸７２ｃ、７２ｄを中心として回動可能なソナードーム５を略水平な姿勢に維持する。なおフィンスタビライザー１５は、図示しない制御装置によって角度を変更することにより、積極的にソナードーム５の角度を制御する構成とされている。

上記構成の探査装置の作用とともに、各部の作用を説明する。
まず、ヘリコプター２に搭載するディッピングソナー３を船舶Ｖの船体から吊下して使用する際に考慮すべき事項は、次の３件である。
・ヘリコプター２の格納庫１及び発着甲板１Ａ（格納庫１より後方の上方が開放された領域）は、船舶Ｖの後部に位置するので、船舶Ｖを推進するスクリュープロペラの回転による騒音の影響を軽減するため、ディッピングソナー３をスクリュープロペラから５０ｍ以上離隔することが望ましい。また離隔の方向は、図示例のように、重力に逆らわず吊下する方向（水平方向ではなく鉛直方向）が現実的である。
・船舶Ｖは、時速３０ｋｍ程度の速力で航走しながらディッピングソナー３を使用可能にする必要がある。その理由は、船舶Ｖがディッピングソナー３を使用するため停止すると、探査の対象である、移動中の水中航走体を追跡しながら検出することが困難になるためである。
・ディッピングソナー３が探信音波を送信する際に生じるキャビテーション（気泡）により、内蔵された電歪振動子の損傷を回避するため、ディッピングソナーは水深５０ｍよりも深い深度に吊下する必要がある。

図３に示すように、ディッピングソナー３は、ディッピングソナー吊り下げケーブル４を第２の移動体２に搭載された巻き上げ機（図示略）によって巻き上げることにより船上に保持されている。ソナードーム５は、図３に示すように、ソナードーム吊り下げケーブル６をソナードーム巻き上げ機８によって巻き上げ、また、下側アーム吊り下げケーブル７６、上側アーム吊り下げケーブル７３をアーム吊り下げケーブル巻き上げ機７７によって巻き取ることにより、船舶Ｖ内に格納されている。また上側アーム７１、下側アーム７２は、折りたたまれた状態で、同様に船舶Ｖ内（あるいは船底に沿う位置）に格納されている。
図３の格納状態から、アーム吊り下げケーブル巻き上げ機７７により、下側アーム吊り下げケーブル７６、上側アーム吊り下げケーブル７３を所定の比の巻き出し量で巻き出しながら、ソナードーム巻き上げ機１４８によりソナードーム吊り下げケーブル６を巻き出し、ソナードーム５を水中に降下させ、さらに、ディッピングソナー吊り下げケーブル４を巻き出して行くと、図２に示すように、ソナードーム５にディッピングソナー３が収容された状態で、ディッピングソナー３による音響探査が行われる。

次に、ディッピングソナーを用いた探査方法を工程に沿って説明する。
船舶Ｖがディッピングソナー３を使用して探査を行う場合、最初に船舶内部の格納庫１に格納されたヘリコプター２からディッピングソナー３を船舶Ｖ内部に揚収したソナードーム５の上部にある挿入孔５１に吊下する。
次に、アーム吊下ケーブル巻き上げ機７７、及びヘリコプター２に搭載したディッピングソナーの巻き上げ機（図示略）が、ソナードーム５及びディッピングソナー３を前泊Ｖの外部に吊下げ、所定の降下レートで上側アーム吊下ケーブル７３、下側アーム吊下ケーブル７６及びディッピングソナー吊下ケーブル４を繰り出す。このとき、図６に示すように、フィンスタビライザー１５により、ソナードーム５の姿勢が水流により（ａ）のように傾くことを補正して（ｂ）のような水平な姿勢を保つ制御を開始する。具体的には、フィンスタビライザー１５の後端を持ち上げることにより、図中矢印で示すように上方へ向かう水流が生じてソナードーム５の後部に下向きの力が作用し、ソナードーム５が水平な姿勢に維持される。また、ソナードーム巻き上げ機８は、自由に巻き出されることが可能なニュートラル（駆動源から切り離された）状態とし、ソナードーム５の吊下に伴いソナードーム吊下ケーブル６が繰り出されるのを妨げないよう制御する。

ソナードーム５及びディッピングソナー３が予め決定した深度の吊下位置に到達したら、アーム吊下ケーブル巻き上げ機７７、及びヘリコプター２に搭載したディッピングソナー３の巻き上げ機（図示略）を停止させ、上側アーム吊下ケーブル７３、下側アーム吊下ケーブル７６及びディッピングソナー吊下ケーブル４の繰り出しを停止する。
このように支持されたソナードーム５の内部では、船舶の航走による水流の影響を受けず姿勢が安定した状態が維持されたディッピングソナー３は、必要により水中航走体を捜索するため探信音波を送信するとともに、水中航走体が放出する音波を受波する。このとき、図２に示すように騒音源となる船舶Ｖの推進器であるスクリュープロペラとディッピングソナー３の位置関係が上下（深さ）方向の角度として、例えば４０度以上離隔していれば、ディッピングソナー３の受波器アレイの垂直指向性により、スクリュープロペラから発生する騒音を除去する効果を発揮することができる。

船舶Ｖがディッピングソナー３による探査を終了する場合、アーム吊下ケーブル巻き上げ機７７及びヘリコプター２に搭載したディッピングソナー３の巻き上げ機（図示略）によって、ソナードーム５及びディッピングソナー３を船舶Ｖの内部に揚収するため、所定のレート（巻き取り、巻き出し長さの比）で上側アーム吊下ケーブル７３、下側アーム吊下ケーブル７６及びディッピングソナー吊下ケーブル４を巻き上げる。このとき、フィンスタビライザー１５によるソナードーム５の姿勢制御を継続する。また、ソナードーム巻き上げ機８は、微弱な力でソナードーム吊下ケーブル６を巻き上げるテンションをかけ、ソナードーム吊下ケーブル６がたわむのを防止する。
ソナードーム５を船舶Ｖの下部まで揚収した後、ソナードーム巻き上げ機８によりソナードーム吊下ケーブル６を巻き上げ、図３及び図５に示すようにソナードーム５を船舶Ｖ内部に収納する。ソナードーム５を船舶Ｖの船体内部に収納した後、ヘリコプター２に搭載したディッピングソナー３の巻き上げ機（図示略）により、ディッピングソナー３をヘリコプター２の機内に揚収する。また、ソナードーム５の姿勢を制御する必要がなくなるので、フィンスタビライザー１５の作動を停止する。

以上説明したように、上記一実施形態の探査装置は、以下に記載するような効果を奏する。
第１の効果は、ヘリコプター２に搭載用のディッピングソナー３を航走中の船舶Ｖから吊下して使用することができることができる。もしディッピングソナー３により水中の物体を探知した場合は、ヘリコプター２を直ちに離陸させて、ホバリング飛行しているヘリコプター２からディッピングソナー３を吊下して水中の物体を追跡することができる。すなわち、探査の対象を発見するまではヘリコプター２を船舶Ｖに搭載した状態で探査を行い、対象を発見した後はヘリコプター２を離艦させて探査を行うことにより、飛行時間が制限されたヘリコプター２による探査の時間を最小限として、効果的な探査を行うことができる。
第２の効果は、ディッピングソナー３を使用しない場合は、ソナードーム５、上側アーム７１及び下側アーム７２を船舶Ｖの船体内部に収納し、船舶Ｖの航走時において船底の突起物をなくし、航走時の水流の抵抗を軽減することができる。
第３の効果は、格納庫１に格納されたヘリコプター２からディッピングソナー３を吊り下げて探査を行うから、風雨が強い気象条件下でも、探査への影響を最小限にすることができる。

図７は、本発明の第２実施形態を示すものである。なお、第１実施形態と共通の構成要素には同一符号を付し、説明を簡略化する。
この第２実施形態は、格納庫１から、その後方の発着甲板１Ａに引き出されたヘリコプター２に設けられたディッピングソナー３を用いて探査を行うための構成を示している。
すなわち、ヘリコプター２の待機位置が船舶Ｖの船体後方側へずれていることに対応して、ソナードーム巻き上げ機８、アーム吊り下げアーム７７、前方滑車７４、後方滑車７５も船舶Ｖの船体後方側へずれた位置に配置されている。また上側アーム７１、下側アーム７２は、第１実施形態と同一の長さに構成され、上側アーム７１の船舶Ｖへの取り付け位置が船舶Ｖの船体後方側へずれた位置に配置されている。

この第２実施形態にあっても、前記第１実施形態と同様に、図７の上昇状態から、アーム吊り下げケーブル巻き上げ機７７により、上側アーム吊り下げケーブル７３、下側アーム吊り下げケーブル７６を所定の比の巻き出し量で巻き出しながら、ソナードーム巻き上げ機８によりソナードーム吊り下げケーブル６を巻き出し、ソナードーム５を水中に降下させ、さらに、ディッピングソナー吊り下げケーブル４を巻き出して行くと、ソナードーム５にディッピングソナー３が収容された状態で、ディッピングソナー３による音響探査を行うことができる。

この第２実施形態にあっては、発着甲板１Ａ上のヘリコプター２に設けられたディッピングソナー３を用いて探査を行なうから、着艦状態での探査によって探査対象を発見した場合に、ディッピングソナー３をヘリコプター２に回収した後、直ちにヘリコプター２を発艦させて、ヘリコプター２を飛行させながらディッピングソナー３による探査を行うことができる。すなわち、ヘリコプター２を格納庫１に格納して探査を行う場合より迅速に飛行中のヘリコプター２による探査へ移行することができる。また第２実施形態にあっては、船舶Ｖの船体後方のプロペラスクリューにより近い位置に配置されることから、第１実施形態より深い位置までディッピングソナー、ソナードームを沈下させ、プロペラスクリューから発生する外乱音の影響をできるだけ小さくすることが望ましい。

また本発明を適用することができるセンサは、音波等の振動を検出するパッシブ方式またはアクティブ方式のディッピングソナーに限られるものではなく、光、磁気その他の電磁波を検出するセンサであっても良い。
また実施形態では、フィンスタビライザーの角度を制御する構成としたが、例えば、探査の際の速度が既知でソナードームへ一定の力を与えれば足りる場合には、一定の角度で固定されていて安定させる構成であっても良い。
また実施形態では、ディッピングソナーの周囲をソナードームによって囲む構成としたが、ソナードームの外周にも連通口を設けて、水中を伝播する音波を直接検出するようにしても良い。
また、上側アーム、下側アーム等のアームの数、長さの比、昇降駆動方式は実施形態に限定されるものではなく、船舶の構成、センサ、センサ収容体の構成に応じて適宜変更してもよいのはもちろんである。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

本発明は、移動体に搭載された移動体から吊り下げられて探査を行うセンサの支持に利用することができる。

１ 格納庫
１Ａ 発着甲板
２ 第２の移動体（ヘリコプター）
３ センサ（ディッピングソナー）
４ センサ吊り下げケーブル（ディッピングソナー吊り下げケーブル）
５ センサ収容体（ソナードーム）
６ センサ収容体吊り下げケーブル（ソナードーム吊り下げケーブル）
７ アーム
８ 駆動部（ソナードーム巻き上げ機）
１５ フィンスタビライザー
５１ 挿入孔
７１ 上側アーム
７２ 下側アーム
７２ａ 主アーム
７２ｂ 副アーム
７２ｃ 軸
７２ｄ 軸
７３ 上側アーム吊り下げケーブル
７４ 前方滑車
７５ 後方滑車
７６ 下側アーム吊り下げケーブル
７７ アーム吊り下げケーブル巻き上げ機
Ｖ 第１の移動体（船舶）

Claims (9)

1. 水上を移動可能な第１の移動体の下方に該第１の移動体の移動方向に沿って延び、上下方向に移動可能に支持されたアームと、
   このアームを前記第１の移動体の下方で上下方向へ移動させる駆動部と、
   前記アームによって前記第１の移動体の下方に支持されるセンサ収容体と、
   前記第１の移動体に対して移動可能に搭載された第２の移動体から、前記センサ収容体と平面視で重なる位置で昇降可能に吊り下げられたセンサと、
   を有し、
   前記第１の移動体は船舶であり、前記第２の移動体はヘリコプターである探査装置。
2. 前記アームは前記第１の移動体の幅方向に向けて配置された第１の軸を中心として回動可能に支持され、前記アームの先端に前記センサ収容体が固定された、
   請求項１に記載の探査装置。
3. 前記駆動部は、前記第１の移動体から巻き出し、巻き取られるワイヤであって、前記アームの一部に連結されて巻き出し、巻き取られることによって前記アームを昇降させる、
   請求項１または２のいずれか１項に記載の探査装置。
4. 前記センサ収容体の上部には、前記センサの平面形状より大きな開口部が設けられ、
   前記センサ収容体は、前記センサと接触しない状態で前記センサを収容する請求項１〜３のいずれか１項に記載の探査装置。
5. 前記アームは、前記第１の移動体の幅方向に沿う第２の軸を中心として互いに回転可能な上側アームと、下側アームとを有し、前記上側アームが第１の軸によって前記第１の移動体に支持され、前記センサ収容体が前記下側アームに支持された請求項２〜４のいずれ１項に記載の探査装置。
6. 前記センサ収容体には、前記第１の移動体の進行方向へ延在し、前記第１の移動体の幅方向へ所定の長さを有するフィンが設けられた請求項１〜５のいずれか１項に記載の探査装置。
7. 前記センサ収容体は、前記船舶の格納庫の下方位置で前記センサを収容することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の探査装置。
8. 前記センサ収容体は、前記船舶の発着甲板の下方位置で前記センサを収容することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の探査装置。
9. 水上を移動可能な船舶の下方に該船舶の移動方向に沿って延びるアームによって前記船舶の下方にセンサ収容体を支持する工程と、
   前記船舶に対して移動可能なヘリコプターから、前記センサ収容体と平面視で重なる位置からセンサを吊り下げてセンサ収容体へ収容する工程と、
   前記センサによって前記船舶の下方の領域を探査する工程と、
   を有する探査方法。

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