JPH05323089A - 水中作業用マニピュレータの案内装置 - Google Patents
水中作業用マニピュレータの案内装置Info
- Publication number
- JPH05323089A JPH05323089A JP4123480A JP12348092A JPH05323089A JP H05323089 A JPH05323089 A JP H05323089A JP 4123480 A JP4123480 A JP 4123480A JP 12348092 A JP12348092 A JP 12348092A JP H05323089 A JPH05323089 A JP H05323089A
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- Japan
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- underwater
- manipulator
- cable
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 水中作業用マニピュレータを遠隔操作で確実
に目的位置に誘導することができる案内装置を提供す
る。 【構成】 ピット１外の制御盤とは浮体４付きのケーブ
ル５で接続されて水面航行可能な母船３と、ピット１上
部に設けられた気中カメラ６と、母船３下部に設けられ
た第１水中カメラ７ａと、同母船３とは浮体１１付きの
第１水中ケーブル８ａで接続されたバラスト機構付きの
中間フロート９と、この中間フロート９に第２水中ケー
ブル８ｂで接続されたマニピュレータ１０と、前記中間
フロート９に設けられた第２水中カメラ７ｂとを備え、
気中カメラ６で母船３を、第１水中カメラ７ａで中間フ
ロート９を、第２水中カメラ７ｂでマニピュレータ１０
をそれぞれ監視できるようにした。
に目的位置に誘導することができる案内装置を提供す
る。 【構成】 ピット１外の制御盤とは浮体４付きのケーブ
ル５で接続されて水面航行可能な母船３と、ピット１上
部に設けられた気中カメラ６と、母船３下部に設けられ
た第１水中カメラ７ａと、同母船３とは浮体１１付きの
第１水中ケーブル８ａで接続されたバラスト機構付きの
中間フロート９と、この中間フロート９に第２水中ケー
ブル８ｂで接続されたマニピュレータ１０と、前記中間
フロート９に設けられた第２水中カメラ７ｂとを備え、
気中カメラ６で母船３を、第１水中カメラ７ａで中間フ
ロート９を、第２水中カメラ７ｂでマニピュレータ１０
をそれぞれ監視できるようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水中作業用マニピュレ
ータの案内装置に関する。
ータの案内装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】各種構造物を床面に配置した大型ピッ
ト、例えば原子力プラントにおける燃料ピットの内部に
は、常に満水状態が保たれているのに加えて放射線管理
上から、作業員が立入ることができない。また、同じく
放射線管理上からピット周辺への立入りも制限されてい
る。
ト、例えば原子力プラントにおける燃料ピットの内部に
は、常に満水状態が保たれているのに加えて放射線管理
上から、作業員が立入ることができない。また、同じく
放射線管理上からピット周辺への立入りも制限されてい
る。
【０００３】そのため、上記構造物の保守，点検作業を
行うにあたって、従来では、水面上からの目視により又
は水中に投入したテレビカメラにより監視しながら遠隔
工具を使用することで行っていた。
行うにあたって、従来では、水面上からの目視により又
は水中に投入したテレビカメラにより監視しながら遠隔
工具を使用することで行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した作
業方式だと、簡易方式であるため、ピット内及び水中の
状態が十分に把握できず、遠隔工具をフルに活用できな
いことから、満足のいく保守，点検作業が行えないとい
う問題点があった。
業方式だと、簡易方式であるため、ピット内及び水中の
状態が十分に把握できず、遠隔工具をフルに活用できな
いことから、満足のいく保守，点検作業が行えないとい
う問題点があった。
【０００５】そこで、本発明の目的は、水中作業用マニ
ピュレータを遠隔操作で確実に目的位置に誘導すること
ができる案内装置を提供することにある。
ピュレータを遠隔操作で確実に目的位置に誘導すること
ができる案内装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の、第１の発明の構成は、ピット外の制御盤とは浮体付
きのケーブルで接続されて水面航行可能な母船と、この
母船を監視するためにピット上部に設けられた気中カメ
ラと、前記母船下部に設けられて水中を監視する第１の
水中カメラと、前記母船とは浮体付きの水中ケーブルで
接続されたバラスト機構付きの中間フロートと、該中間
フロートに水中ケーブルで接続されたマニピュレータ
と、このマニピュレータを監視するために前記中間フロ
ートに設けられた第２の水中カメラとを備えたことを特
徴とする。
の、第１の発明の構成は、ピット外の制御盤とは浮体付
きのケーブルで接続されて水面航行可能な母船と、この
母船を監視するためにピット上部に設けられた気中カメ
ラと、前記母船下部に設けられて水中を監視する第１の
水中カメラと、前記母船とは浮体付きの水中ケーブルで
接続されたバラスト機構付きの中間フロートと、該中間
フロートに水中ケーブルで接続されたマニピュレータ
と、このマニピュレータを監視するために前記中間フロ
ートに設けられた第２の水中カメラとを備えたことを特
徴とする。
【０００７】また、第２の発明の構成は、ピット外の制
御盤とは浮体付きのケーブルで接続されて水面航行可能
な母船と、この母船を監視するためにピット上部に設け
られた気中カメラと、前記母船下部に設けられて水中を
監視する水中カメラと、同母船とは索条で接続されてピ
ット床に着座可能なバラスト機構付きのアンカーと、前
記索条に沿って昇降可能な水中無動状態のマニピュレー
タとを備えたことを特徴とする。
御盤とは浮体付きのケーブルで接続されて水面航行可能
な母船と、この母船を監視するためにピット上部に設け
られた気中カメラと、前記母船下部に設けられて水中を
監視する水中カメラと、同母船とは索条で接続されてピ
ット床に着座可能なバラスト機構付きのアンカーと、前
記索条に沿って昇降可能な水中無動状態のマニピュレー
タとを備えたことを特徴とする。
【０００８】
【作用】第１の発明によれば、母船位置は気中カメラに
よりテレビ画面等に表示され、中間フロート及びマニピ
ュレータの位置及びその動作は第１及び第２の水中カメ
ラでテレビ画面等に表示される。また、制御盤から母船
までのケーブルは浮体付きにより容易に回収されるとと
もに、中間フロートを含むマニピュレータまでのケーブ
ルの水中無重力状態によりマニピュレータはケーブルに
よる荷重を受けずに自由に動作される。
よりテレビ画面等に表示され、中間フロート及びマニピ
ュレータの位置及びその動作は第１及び第２の水中カメ
ラでテレビ画面等に表示される。また、制御盤から母船
までのケーブルは浮体付きにより容易に回収されるとと
もに、中間フロートを含むマニピュレータまでのケーブ
ルの水中無重力状態によりマニピュレータはケーブルに
よる荷重を受けずに自由に動作される。
【０００９】第２の発明によれば、第１の発明と同様
に、母船とマニピュレータの位置がテレビ画面等に表示
されるとともに、母船までのケーブルが容易に回収され
る。また、母船と同じ座標位置の索条上をマニピュレー
タが円滑に昇降される。
に、母船とマニピュレータの位置がテレビ画面等に表示
されるとともに、母船までのケーブルが容易に回収され
る。また、母船と同じ座標位置の索条上をマニピュレー
タが円滑に昇降される。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１に示すように、満水状態にあるピット
１の床面には目標線２が碁盤目状にひいてある。
て説明する。図１に示すように、満水状態にあるピット
１の床面には目標線２が碁盤目状にひいてある。
【００１１】そして、ピット１内には水面航行可能に母
船３が設けられ、この母船は複数の浮体４が取り付けら
れたケーブル５を介して図示しない制御盤に接続され
る。
船３が設けられ、この母船は複数の浮体４が取り付けら
れたケーブル５を介して図示しない制御盤に接続され
る。
【００１２】この母船３を監視すべく気中カメラ６が、
ピット１の上端部に三つと架橋部に一つ配置されてい
る。また、母船３の下部には水中を監視すべく一以上の
第１水中カメラ７ａが配設される。
ピット１の上端部に三つと架橋部に一つ配置されてい
る。また、母船３の下部には水中を監視すべく一以上の
第１水中カメラ７ａが配設される。
【００１３】前記母船３には第１水中ケーブル８ａを介
して中間フロート９が接続され、この中間フロート９に
第２水中ケーブル８ｂを介してマニピュレータ１０が接
続される。
して中間フロート９が接続され、この中間フロート９に
第２水中ケーブル８ｂを介してマニピュレータ１０が接
続される。
【００１４】前記第１水中ケーブル８ａには、水中無重
力状態とすべく、複数の浮体１１が所定間隔離間して取
り付けられるとともに、中間フロート９にも、第２水中
ケーブル８ｂ及びマニピュレータ１０を水中無重力状態
とすべくバラスト機構（図示せず）が付設される。
力状態とすべく、複数の浮体１１が所定間隔離間して取
り付けられるとともに、中間フロート９にも、第２水中
ケーブル８ｂ及びマニピュレータ１０を水中無重力状態
とすべくバラスト機構（図示せず）が付設される。
【００１５】そして、前記中間フロート９の下部にはマ
ニピュレータ１０を監視すべく第２水中カメラ７ｂが配
設される。なお、図１中１３は母船３の上面に設けられ
た標示灯を示す。
ニピュレータ１０を監視すべく第２水中カメラ７ｂが配
設される。なお、図１中１３は母船３の上面に設けられ
た標示灯を示す。
【００１６】このように構成されるため、マニピュレー
タ１０は床面を自力で移動することができるが、行動範
囲外ならば、バラスト機構により（例えばバラスト水を
排出する等して）中間フロート９の浮力を増加させてマ
ニピュレータ１０を床面から引上げ、この状態で母船３
を航行させることで、所定位置へ移動される。
タ１０は床面を自力で移動することができるが、行動範
囲外ならば、バラスト機構により（例えばバラスト水を
排出する等して）中間フロート９の浮力を増加させてマ
ニピュレータ１０を床面から引上げ、この状態で母船３
を航行させることで、所定位置へ移動される。
【００１７】図２は、制御盤のテレビ画面における気中
カメラ６及び第１，第２水中カメラ７ａ，７ｂによる画
像説明図である。
カメラ６及び第１，第２水中カメラ７ａ，７ｂによる画
像説明図である。
【００１８】同図（ａ）は、気中カメラ６による母船３
とケーブル５の映像で、画面上には、予め、ピット１の
床面に設けた目標線２に相当する枠線１４が画かれてい
て、母船３の位置が表示されるようになっている。
とケーブル５の映像で、画面上には、予め、ピット１の
床面に設けた目標線２に相当する枠線１４が画かれてい
て、母船３の位置が表示されるようになっている。
【００１９】同図（ｂ）は、母船３に設けた第１水中カ
メラ７ａによる映像で、中間フロート９と第１及び第２
水中ケーブル８ａ，８ｂが表示され、背景には、ピット
１の床面の目標線２が見られる。
メラ７ａによる映像で、中間フロート９と第１及び第２
水中ケーブル８ａ，８ｂが表示され、背景には、ピット
１の床面の目標線２が見られる。
【００２０】同図（ｃ）は、中間フロート９に設けた第
２水中カメラ７ｂによる映像で、マニピュレータ１０と
第２水中ケーブル８ｂが表示され、背景の目標線２によ
りマニピュレータ１０の位置が座標値として確認でき
る。
２水中カメラ７ｂによる映像で、マニピュレータ１０と
第２水中ケーブル８ｂが表示され、背景の目標線２によ
りマニピュレータ１０の位置が座標値として確認でき
る。
【００２１】図３は、本発明の別の実施例を示すもので
ある。これは、先の実施例における第１，第２水中ケー
ブル８ａ，８ｂ及び中間フロート９を設ける代りに、母
船３からワイヤ１５でアンカー１６を床面に吊下げて前
記ワイヤ１５上をマニピュレータ１０が昇降するように
した例である。
ある。これは、先の実施例における第１，第２水中ケー
ブル８ａ，８ｂ及び中間フロート９を設ける代りに、母
船３からワイヤ１５でアンカー１６を床面に吊下げて前
記ワイヤ１５上をマニピュレータ１０が昇降するように
した例である。
【００２２】前記マニピュレータ１０は水中無重力状態
となるべく浮力を有しているとともに、図示しない昇
降，停止機構を内蔵している（図４参照）。また、アン
カー１６は図示しないバラスト機構を有し、移動時には
水中無重力状態となるようになっている（図５参照）。
となるべく浮力を有しているとともに、図示しない昇
降，停止機構を内蔵している（図４参照）。また、アン
カー１６は図示しないバラスト機構を有し、移動時には
水中無重力状態となるようになっている（図５参照）。
【００２３】その他の構成は、図１と大概同様なので、
図１と同一部材には同一符号を付して詳しい説明は省略
する。
図１と同一部材には同一符号を付して詳しい説明は省略
する。
【００２４】これによれば、アンカー１６を母船３とと
もに移動させることで、マニピュレータ１０を母船位置
と同じ目標線２の座標位置に容易に位置決めすることが
できる。
もに移動させることで、マニピュレータ１０を母船位置
と同じ目標線２の座標位置に容易に位置決めすることが
できる。
【００２５】なお、本発明は上記各実施例に限定され
ず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で、ピット床に目
標線を設けない等各種の変更が可能であることは言う迄
もない。
ず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で、ピット床に目
標線を設けない等各種の変更が可能であることは言う迄
もない。
【００２６】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、下記のような
効果が得られる。 （１）気中カメラによりピット内の母船位置を表示し、
母船及び中間フロートに設けた水中カメラでマニピュレ
ータを監視するため、ピット内及び水中の状態が十分把
握出来る。 （２）操作盤から母船までのケーブルには浮体が設けら
れて水面に浮かせてあるので、母船の操作，ケーブルの
回収が容易である。 （３）水中のケーブル，中間フロート及びマニピュレー
タは水中では無重力状態を保っているため、母船の移
動，マニピュレータの移動が容易である。 （４）中間フロートの浮力調節によりマニピュレータの
昇降を行うため、マニピュレータの移動が容易である。
効果が得られる。 （１）気中カメラによりピット内の母船位置を表示し、
母船及び中間フロートに設けた水中カメラでマニピュレ
ータを監視するため、ピット内及び水中の状態が十分把
握出来る。 （２）操作盤から母船までのケーブルには浮体が設けら
れて水面に浮かせてあるので、母船の操作，ケーブルの
回収が容易である。 （３）水中のケーブル，中間フロート及びマニピュレー
タは水中では無重力状態を保っているため、母船の移
動，マニピュレータの移動が容易である。 （４）中間フロートの浮力調節によりマニピュレータの
昇降を行うため、マニピュレータの移動が容易である。
【００２７】請求項２の発明によれば、下記のような効
果が得られる。 （１）母船位置は気中カメラによりテレビ画像等で表示
されるため、目標物への接近が容易である。 （２）母船へのケーブルには浮体を設けて水面上に浮か
せているため、母船の移動，ケーブルの回収が容易であ
る。 （３）アンカーはワイヤで母船に吊下げられているた
め、母船位置と同じ座標位置にバラスト機構により重力
で固定される。 （４）マニピュレータは昇降，停止機構を有し、水中で
は無重力状態を維持するため、昇降が自由で希望位置で
作業が出来るとともに、母船の水中カメラで監視出来
る。
果が得られる。 （１）母船位置は気中カメラによりテレビ画像等で表示
されるため、目標物への接近が容易である。 （２）母船へのケーブルには浮体を設けて水面上に浮か
せているため、母船の移動，ケーブルの回収が容易であ
る。 （３）アンカーはワイヤで母船に吊下げられているた
め、母船位置と同じ座標位置にバラスト機構により重力
で固定される。 （４）マニピュレータは昇降，停止機構を有し、水中で
は無重力状態を維持するため、昇降が自由で希望位置で
作業が出来るとともに、母船の水中カメラで監視出来
る。
【図１】本発明の第１実施例を示す全体斜視図である。
【図２】同じく気中カメラ及び水中カメラによる画像説
明図である。
明図である。
【図３】本発明の第２実施例を示す全体斜視図である。
【図４】同じくマニピュレータの斜視図である。
【図５】同じくアンカーの斜視図である。
１ ピット ３ 母船 ４ 浮体 ５ ケーブル ６ 気中カメラ ７ａ，７ｂ 水中カメラ ８ａ，８ｂ 水中ケーブル ９ 中間フロート １０ マニピュレータ １１ 浮体 １５ ワイヤ １６ アンカー
フロントページの続き (72)発明者 吉野 昌和 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)発明者 矢口 誓児 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内
Claims (2)
- 【請求項１】 ピット外の制御盤とは浮体付きのケーブ
ルで接続されて水面航行可能な母船と、この母船を監視
するためにピット上部に設けられた気中カメラと、前記
母船下部に設けられて水中を監視する第１の水中カメラ
と、前記母船とは浮体付きの水中ケーブルで接続された
バラスト機構付きの中間フロートと、該中間フロートに
水中ケーブルで接続されたマニピュレータと、このマニ
ピュレータを監視するために前記中間フロートに設けら
れた第２の水中カメラとを備えたことを特徴とする水中
作業用マニピュレータの案内装置。 - 【請求項２】 ピット外の制御盤とは浮体付きのケーブ
ルで接続されて水面航行可能な母船と、この母船を監視
するためにピット上部に設けられた気中カメラと、前記
母船下部に設けられて水中を監視する水中カメラと、同
母船とは索条で接続されてピット床に着座可能なバラス
ト機構付きのアンカーと、前記索条に沿って昇降可能な
水中無重力状態のマニピュレータとを備えたことを特徴
とする水中作業用マニピュレータの案内装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4123480A JPH05323089A (ja) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | 水中作業用マニピュレータの案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4123480A JPH05323089A (ja) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | 水中作業用マニピュレータの案内装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05323089A true JPH05323089A (ja) | 1993-12-07 |
Family
ID=14861679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4123480A Withdrawn JPH05323089A (ja) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | 水中作業用マニピュレータの案内装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05323089A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2763169A1 (fr) * | 1997-05-12 | 1998-11-13 | Framatome Sa | Procede et dispositif de mise en place d'un composant d'une centrale nucleaire a l'interieur d'une piscine de la centrale nucleaire |
| JP2002220088A (ja) * | 2001-01-26 | 2002-08-06 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 液中監視支援装置 |
| CN102935640A (zh) * | 2011-08-15 | 2013-02-20 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种用于搭建水下电动机械手的驱动模块 |
| JP2017187442A (ja) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | 株式会社東芝 | 水中点検装置及び水中点検方法 |
-
1992
- 1992-05-15 JP JP4123480A patent/JPH05323089A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2763169A1 (fr) * | 1997-05-12 | 1998-11-13 | Framatome Sa | Procede et dispositif de mise en place d'un composant d'une centrale nucleaire a l'interieur d'une piscine de la centrale nucleaire |
| JP2002220088A (ja) * | 2001-01-26 | 2002-08-06 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 液中監視支援装置 |
| CN102935640A (zh) * | 2011-08-15 | 2013-02-20 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种用于搭建水下电动机械手的驱动模块 |
| JP2017187442A (ja) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | 株式会社東芝 | 水中点検装置及び水中点検方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990803 |