ES2577122T3 - Sistema robótico de inspección y ventilación submarina - Google Patents

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ES2577122T3
ES2577122T3 ES15001034.6T ES15001034T ES2577122T3 ES 2577122 T3 ES2577122 T3 ES 2577122T3 ES 15001034 T ES15001034 T ES 15001034T ES 2577122 T3 ES2577122 T3 ES 2577122T3
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buoy
tractor
ventilation
inspection
air bag
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ES15001034.6T
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Jeff CONDIT
Nick HARTMAN
Dylan MORA
Brad LAFFERTY
Kyle KNIGHT
Jamie Hogan
Cyril Poissonnet
Steve EVERETT
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Westinghouse Electric Co LLC
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    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
    • G21C17/013—Inspection vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

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Abstract

Un aparato estructurado para ventilar al menos una porción de una bolsa de aire atrapada en un lado inferior de un artículo que está al menos parcialmente sumergido en un líquido, comprendiendo el aparato: un aparato (4) de control; un aparato (6) tractor que comprende un tractor (40) y un mecanismo (42) de accionamiento conectados entre sí, estando el mecanismo (42) de accionamiento conectado con el aparato (4) de control; estando el aparato caracterizado por comprender además un aparato (8) de sujeción dispuesto en el tractor (40) y que es móvil entre una posición desplegada y una posición retraída; y un aparato (10) de boya conectado con el aparato (8) de sujeción y que comprende una boya (62) y un aparato (12) de ventilación, estructurándose la boya (62) en una condición sumergida en el líquido para aplicar una fuerza flotante a al menos una porción del aparato (12) de ventilación, por lo que, en la posición desplegada del aparato (8) de sujeción, el aparato (10) de boya está en una posición elevada situado relativamente más alto en una dirección vertical que en la posición retraída del aparato (8) de sujeción en el que el aparato (10) de boya está en otra posición situado relativamente más bajo en la dirección vertical, estructurándose la al menos porción del aparato (12) de ventilación para estar en comunicación de fluido con la bolsa de aire y para ventilar al menos una porción de la bolsa de aire en la posición elevada del aparato (10) de boya.

Description

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DESCRIPCION
Sistema robotico de inspeccion y ventilacion submarina Referencia cruzada a solicitud relacionada
La presente solicitud reivindica la prioridad respecto de la solicitud de patente provisional U.S. No. 61/478.469, presentada el 22 de abril de 2011 y titulada “Sistema robotico de inspeccion submarina”.
Campo de la invencion
La presente invencion se refiere a un sistema para la inspeccion de los entornos sumergidos, como puede existir con respecto a ciertas estructuras de reactores nucleares.
Antecedentes de la invencion
La consideracion principal de seguridad en la operacion de cualquier reactor nuclear es el control y la contencion de los materiales radiactivos y de la radiactividad, tanto en condiciones normales como de accidente. Numerosos controles y barreras se instalan en las plantas nucleares para proteger a los trabajadores y al publico de los efectos de la radiacion.
La inspeccion regular de los reactores nucleares es esencial para evitar avenas catastroficas y programar adecuadamente los procedimientos de mantenimiento preventivo. En los reactores de agua en ebullicion (BWR), un area que requiere la inspeccion es el conjunto secador de vapor. El conjunto secador de vapor esta montado en la vasija del reactor por encima del conjunto separador de vapor para formar la parte superior y los lados de la caja de agua de vapor humedo. El vapor humedo fluye hacia arriba y hacia afuera a traves de las secadoras. La humedad se elimina al incidir el vapor humedo en las paletas del secador y la humedad condensada fluye hacia abajo a traves de los desagues al agua del reactor. Aunque el secador de vapor no es un componente relacionado con la seguridad, el conjunto esta disenado para soportar eventos basicos de diseno sin la generacion de piezas sueltas, y se espera que el secador mantenga la integridad estructural.
Un reto importante para la inspeccion de los secadores de vapor es que tienen forma de un bote invertido con "la parte superior" estando cerrada. El acceso para la inspeccion se obtiene a traves de aberturas relativamente estrechas cerca de la parte inferior de la estructura, por lo que el dispositivo de inspeccion debe desplazarse hacia arriba despues de pasar a traves de las aberturas.
La mayona de los intentos de abordar este problema han implicado el uso pequenos vetuculos operados a distancia (ROVs) u otros vehfculos cableados. El PHANTOM® Firefly™ producto de Deep Ocean Engineering es uno de tales sistemas de camara para ROV disponible comercialmente disenado para la inspeccion de los reactores BWR. Como la mayona de ROVs, este sistema utiliza una combinacion de flotabilidad y propulsores para maniobrar el vehfculo dentro de la vasija. Esto puede ser problematico debido a los muchos obstaculos y pequenos espacios creados por el hardware interno dentro de la estructura, alrededor de los que el vetuculo debe navegar con un arrastre umbilical detras de el. Por otra parte, se ha experimentado dificultad en mantener un ROV que pueda moverse libremente en una posicion dada durante un penodo lo suficientemente largo para inspeccionar una region dada con una camara. Las mejoras de este modo senan deseables.
El documento EP 2 301 838 A1 desvela un vehfculo que se desplaza bajo el agua, incluyendo un aparato de control y un aparato tractor y constituye la base del preambulo de la reivindicacion 1.
La Patente US 7.45.705 B2 desvela una boya fotonica que incluye un casco con una porcion de lastre que reside debajo de la lmea de agua y una parte superior que esta dispuesta por encima de la lmea de agua, y un banco optico en la parte superior del casco configurado para proporcionar una vista panoramica del horizonte. Un cable de transmision se extiende desde el banco optico para transmitir senales de video a una ubicacion remota.
La publicacion internacional WO2010/138 065 A1 se refiere a un aparato de inspeccion para la deteccion de defectos en un objeto de prueba en un espacio lleno de lfquido. El aparato de inspeccion comprende un cuerpo de inspeccion, una camara y un equipo de posicionamiento vertical para ajustar la posicion de la camara en una direccion vertical.
Sumario de la invencion
La presente invencion proporciona capacidades de monitorizacion de inspeccion y evaluacion (I&E) para los diversos secadores de vapor asociados con BWR operativos. Esta herramienta ayuda con la inspeccion de las configuraciones de secadora a vapor para diferentes plantas cuando la secadora de vapor se elimina de la vasija del reactor y se coloca en una fosa de equipo y se sumerge en un fluido tal como agua. La herramienta utiliza una oruga o tractor bajo el agua con una boya de inspeccion. La oruga se mueve sobre el suelo de la fosa de equipo u otra estructura en un lugar por debajo de la secadora a vapor y despliega una boya en las regiones internas superiores de la secadora de vapor para permitir la inspeccion visual de las soldaduras, elementos de refuerzo y similares. El aparato de acuerdo con la invencion, que se estructura para ventilar al menos una porcion de una bolsa de aire
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atrapada en un lado inferior de un artfculo sumergido en un Ifquido, se define en la reivindicacion 1.
Breve descripcion de los dibujos
Una comprension adicional del concepto descrito y reivindicado puede obtenerse a partir de la siguiente descripcion detallada cuando se lea conjuntamente con los dibujos adjuntos en los que:
La figura 1 es una representacion de un aparato de inspeccion mejorado de acuerdo con la invencion;
La figura 2 es una representacion esquematica de un aparato de control del aparato de la figura 1;
La figura 3 es una vista en perspectiva del aparato situado en una condicion sumergida en una fosa de equipo y situado para ventilar una bolsa de aire atrapada en un lado inferior de una porcion de un secador de vapor; y La figura 4 es una representacion del aparato en una condicion sumergida y en un modo AUTOMATICO de inspeccion de la secadora a vapor.
Los numeros similares se refieren a partes similares en toda la memoria.
Descripcion detallada
Un aparato 2 de inspeccion y de ventilacion mejorado se representa esquematicamente en la figura 1 y se representa al menos en parte en las figuras 2-4. El aparato 2 de inspeccion puede emplearse ventajosamente para llevar a cabo operaciones de inspeccion visual remota en un entorno sumergido, como en un entorno donde un objeto se sumerge en agua u otro fluido.
Puede decirse que el aparato 2 de inspeccion incluye un aparato 4 de control, un aparato 6 tractor, un aparato 8 de sujecion, un aparato 10 de boya, y un aparato 12 de ventilacion. En la figura 1, el aparato 4 de control se representa como incluyendo un dispositivo 14 de control y una unidad 16 de mano. Ademas en la figura 1, puede decirse que el aparato 6 tractor, el aparato 8 de sujecion, el aparato 10 de boya, y el aparato 12 de ventilacion en conjunto forman una porcion 18 remota. En la aplicacion tfpica del aparato 2 de inspeccion, la porcion 18 remota esta situada y es operada en un ambiente sumergido mientras que la unidad 14 de control y la unidad 16 de mano se encuentran en otras partes, es decir, a distancia de la ubicacion sumergida. Mientras que el aparato 4 de control se representa en la figura 1 de una manera ejemplar como estando separado de la porcion 18 remota, se entiende que las porciones del aparato 4 de control estan en realidad situadas en la porcion 18 remota, y por lo tanto, no se pretende que la representacion ejemplar sea limitativa en cuanto a la disposicion de los componentes del aparato 2 de inspeccion.
Ademas con respecto a la figura 1, la unidad 16 de mano y el dispositivo 14 de control estan en comunicacion entre sf a traves de una conexion 20 que se representa en el presente documento como una conexion por cable, a pesar de que una conexion inalambrica puede emplearse sin apartarse del presente concepto. Por otra parte, un primer umbilical 22 se representa extendiendose entre el dispositivo 14 de control y la porcion 18 remota y se representa como una conexion por cable. El primer umbilical 22 representado potencialmente puede ser sustituido por una conexion inalambrica, dependiendo de las necesidades de la aplicacion particular.
Como puede verse en la figura 2, el aparato 4 de control puede plantearse como que incluye un aparato 26 procesador que incluye un procesador 28 y un almacenamiento 30. El procesador 28 puede ser cualquiera de una amplia variedad de procesadores, tales como un microprocesador u otro procesador, sin limitacion, y el almacenamiento 30 de la misma manera puede estar en cualquiera de una amplia variedad de formas, tales como RAM, ROM, EPROM, EEPROM, FLASH , y similares, sin limitaciones. El almacenamiento 30 tiene almacenadas en el mismo una serie de rutinas 32 que son ejecutables en el procesador 28 para hacer que el aparato 2 de inspeccion lleve a cabo ciertas operaciones. Como se emplea en la presente memoria, la expresion "un numero de" y variaciones de la misma se referiran ampliamente a cualquier cantidad que no sea cero, incluyendo una cantidad de uno.
El aparato 4 de control puede ademas ser declarado como que incluye un aparato 34 de entrada que proporciona senales de entrada al aparato 26 procesador y un aparato 36 de salida que recibe senales de salida desde el aparato 26 procesador. El aparato 34 de entrada puede incluir cualquiera de una amplia variedad de dispositivos de entrada, tales como interruptores, palancas de mando, un componente de entrada de una pantalla sensible al tacto, y similares sin limitacion. El aparato 36 de salida puede igualmente incluir cualquiera de una amplia variedad de dispositivos tales como pantallas de video, luces, elementos de salida audibles, y similares sin limitacion.
El aparato 4 de control incluye ademas una serie de actuadores 38 que se representan de una manera esquematica en la figura 2 pero que tipicamente estaran todos situados en la porcion 18 remota. Los actuadores 38 son controlados por el aparato 26 procesador en respuesta a senales de entrada desde el aparato 34 de entrada y otras senales y son operables para operar porciones del aparato 6 tractor, el aparato 8 de sujecion, el aparato 10 de boya, y el aparato 12 de ventilacion. Los actuadores 38 pueden ser cualquier estructura que sea adecuada para llevar a cabo operaciones necesarias en la porcion 18 remota en respuesta a senales electronicas generadas por el aparato 26 procesador o generadas de otras formas.
Como puede entenderse a partir de las figuras 1, 3, y 4, puede decirse que el aparato 6 tractor incluye un tractor 40 y un mecanismo 42 de accionamiento que estan conectados juntos. El tractor 40 funciona generalmente como un
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soporte o bastidor sobre el cual estan dispuestos el aparato 8 de sujecion, el aparato 10 de boya, el aparato 12 de ventilacion, y las porciones del aparato 4 de control. En el ejemplo de realizacion representado en general en el presente documento, el aparato 6 tractor incluye ademas un aparato 44 de camara situado en el tractor 40 para uso en la colocacion del aparato 6 tractor y para otros fines, tales como se exponen en mayor detalle a continuacion.
El mecanismo 42 de accionamiento incluye un conjunto 46 de pista que incluye un par de ejemplo de las pistas situadas de forma movil en el tractor 40. El mecanismo 42 de accionamiento incluye ademas un motor 48 y uno o mas distribuidores de movimiento mecanicos que se extienden entre el motor 48 y el conjunto 46 de pista con el fin de proporcionar fuerzas moviles al conjunto 46 de pista y para dirigir el aparato 6 tractor en respuesta a comandos de direccion y otros comandos generados por el aparato 26 procesador y de otra manera.
Puede decirse que el aparato 44 de camara incluye una camara 50 y un sistema 52 de iluminacion, ambos de los cuales estan dispuestos en el tractor 40. La camara puede ser cualquiera de una amplia variedad de dispositivos de camara y, en el ejemplo de realizacion representado, es adecuada para un entorno submarino y es controlable para la inclinacion, panoramica y zum. La camara 50 proporciona senales de salida visuales al aparato 36 de salida para la visualizacion, tales como en una pantalla visual.
Puede decirse que el sistema 52 de iluminacion incluye un dispositivo 54 de iluminacion y un dispositivo 56 de puntena, ambos de los cuales producen energfa electromagnetica que es detectable por la camara 50. En el ejemplo de realizacion representado, el dispositivo 54 de iluminacion incluye una serie de elementos LED que generan luz blanca, es decir, visible. El dispositivo 54 de iluminacion esta orientado para proporcionar iluminacion en general en una direccion hacia arriba si se supone que el conjunto 46 de pista esta situado en una plataforma o base en general orientada horizontalmente. El dispositivo 54 de iluminacion de este modo esta configurado para iluminar la cara inferior de un objeto debajo del cual esta situada la porcion 18 remota.
El dispositivo 56 de puntena incluye un laser u otras fuentes de energfa electromagnetica y da salida a un plano 57 de iluminacion tal como se representa en general en la figura 4 para los fines de orientar el aparato 6 tractor con respecto a un objeto bajo prueba o inspeccion. Mas espedficamente, y como puede entenderse a partir de la figura 4, el dispositivo 56 de puntena proyecta sobre otras estructuras una lmea de energfa electromagnetica, tal como la luz que es detectable por la camara 50 y que esta alineada con la direccion del aparato 6 tractor. Es decir, el dispositivo 56 de puntena esta orientado de tal manera que su salida cuando hace incidir sobre otro objeto indica la direccion de desplazamiento del aparato 6 tractor si el motor 48 es activado para operar el conjunto 46 de pista en una direccion hacia adelante o hacia atras.
En consecuencia, durante la operacion del aparato 2 de inspeccion, el aparato 34 de entrada puede ser manipulado para operar el mecanismo 42 de accionamiento para girar el tractor 40 hasta que la salida visual del dispositivo 56 de puntena este orientada en una direccion deseada de desplazamiento del aparato 6 tractor. El tecnico puede entonces introducir un comando predeterminado que hara que el aparato 4 de control inicie un modo AUTOMATICO en el que el motor 48 se activa y acciona el conjunto 46 de pista para mover la porcion 18 remota en una direccion hacia adelante en, por ejemplo, una velocidad fija. El modo AUTOMATICO es iniciado por una rutina 32 que se ejecuta en el procesador 28 y causando que los comandos apropiados sean comunicados a uno o mas de los actuadores 38 para accionar el motor 48 de la manera indicada.
Puede decirse que el aparato 8 de sujecion incluye un cabrestante 58 que enrolla y desenrolla un segundo umbilical 59 (figuras 3 y 4) que se mueve sobre una polea 60. En respuesta a los comandos del aparato 4 de control, el cabrestante 58 es operable para moverse entre una posicion desplegada, como se representa en general en las figuras 3 y 4, donde una longitud del segundo umbilical 59 se desenrolla del cabrestante 58, y una posicion retrafda (figura 1) en la que el segundo umbilical 59 se enrolla en gran medida sobre el cabrestante 58.
El aparato 10 de boya incluye una boya 62 que se fija al final del segundo umbilical 59 que esta enfrente del cabrestante 58. El aparato 10 de boya incluye ademas un aparato 64 de camara montado en la boya 62. Como se entiende generalmente, la boya 62 es un dispositivo de flotacion que, en un ambiente al menos parcialmente sumergido en un fluido, proporciona una fuerza de flotacion al aparato 64 de camara. Como tal, cuando el segundo umbilical 59 es al menos parcialmente desenrollado del cabrestante 58, la fuerza de flotacion generada por la boya 62 en el fluido hace que el aparato 64 de camara se eleve de forma boyante a una posicion elevada que es verticalmente mas alta que la boya 62 y de lo que estana el aparato 64 de camara de otro modo si el segundo umbilical 59 esta en su posicion retrafda (como se representa en general en la figura 1).
Puede decirse que el aparato 64 de camara incluye una camara 66 y un dispositivo 68 de iluminacion. La camara 66 es similar a la camara 50, y el dispositivo 68 de iluminacion es similar al dispositivo 54 de iluminacion. Sin embargo,
en el ejemplo de realizacion representado, el dispositivo 54 de iluminacion se mueve con la camara 66 en las
direcciones de giro e inclinacion para iluminar el objeto que esta siendo observado por la camara 66.
Puede decirse que el aparato 12 de ventilacion incluye un tubo 70 de ventilacion que esta situado en la boya 62, y
que incluye ademas una bomba 72 de vado que esta dispuesta en el tractor 40 y que esta en comunicacion de fluido con el tubo 70 de ventilacion para proporcionar una presion reducida al tubo 70 de ventilacion. El aparato de ventilacion 12 en el ejemplo de realizacion representado incluye ademas un tubo 74 de escape que esta en
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comunicacion de fluido con la bomba 72 de vado y que recibe un aumento de la presion de la bomba 74 de vado con el fin de agotar uno o mas fluidos tales como gas o una mezcla de gases (como el aire) como una parte de la operacion de inspeccion.
Mas espedficamente, el aparato 2 de inspeccion es ventajosamente utilizable para realizar operaciones de inspeccion y otras operaciones en porciones de un secador de vapor (representado esquematicamente con el numero de referencia 78 en las figuras 3 y 4), tales que podna incluir una campana 76 del secador 78 de vapor. Se entiende que el secador 78 de vapor mas tfpicamente incluira una pluralidad de campanas 76, y las campanas 76 pueden ser de la misma configuracion o de otras configuraciones. Un uso ejemplar del ventajoso procedimiento descrito en este documento es emplear el aparato 2 de inspeccion para inspeccionar la campana 76, en el que la campana 76 es un objeto bajo prueba o inspeccion.
Con el fin de inspeccionar la campana 76, el secador 78 de vapor se retira tfpicamente de una vasija del reactor y se coloca en una fosa de equipo (como se representa esquematicamente en las figuras 3 y 4 en el numero de referencia 80) que esta al menos parcialmente llena con agua 82. Debido a la configuracion de la campana 76, cuando el secador 78 de vapor se retira de la vasija del reactor y se coloca en la fosa 80 de equipo, tfpicamente queda atrapado aire y forma una bolsa 84 de aire en un lado 86 inferior de la campana 76. El aparato 12 de ventilacion es ventajosamente utilizable para ventilar al menos una porcion de la bolsa 84 de aire hacia el exterior de la fosa 80 de equipo. Esto es deseable por un numero de razones, no menos importante de las cuales es que la boya 62 esta configurada para proporcionar una fuerza de flotacion en un fluido (agua en el ejemplo representado) y por lo tanto sera tfpicamente incapaz de proporcionar una fuerza de flotacion al aparato 64 de camara dentro de la bolsa 84 de aire. Mientras que la boya 62 podna potencialmente estar configurada para incluir, por ejemplo, helio que proporcionana una fuerza de flotacion tanto en agua como en el aire, en el ejemplo de realizacion representado la boya 62 esta llena de aire, y el aparato 12 de ventilacion es por lo tanto empleado ventajosamente para ventilar parte o la totalidad de la bolsa 84 de aire desde el lado 86 inferior de la campana 76 con el fin de permitir la inspeccion de la misma por el aparato 64 de camara.
En operacion, la porcion 18 remota se baja en la fosa 80 de equipo para hacer que el conjunto 46 de pista se acople a un suelo 88 de la fosa 80 de equipo. Dependiendo de la configuracion del primer umbilical 22, la reduccion de la porcion 18 remota puede realizarse colgandola del primer umbilical 22, tal vez con el uso adicional de las estructuras de alivio de tensiones entre el primer umbilical 22 y el tractor 40. El dispositivo 54 de iluminacion y/o el dispositivo 56 de puntena son entonces activados para permitir a la camara 50 proporcionar una imagen visual de la zona del suelo de la fosa 80 de equipo y para permitir que el aparato 6 tractor sea dirigido a una ubicacion por debajo de la campana 76. Durante dicha bajada inicial de la porcion 18 remota, el aparato 8 de sujecion esta en su posicion retrafda, como se representa en general en la figura 1.
Una vez que el aparato 6 tractor esta colocado de tal manera que la boya 62 esta generalmente situada debajo de la campana 76 y la bolsa 84 de aire, el cabrestante 58 puede ser energizado para implementar al menos una porcion del segundo umbilical 59. Debido a la fuerza de flotacion proporcionada por la boya 62 en el aparato 64 de camara, tal despliegue del segundo umbilical 59 hace que el aparato 64 de camara se mueva verticalmente hacia arriba como resultado de tal fuerza 62 de flotacion. A medida que el segundo umbilical 59 se alimenta hacia el exterior de la polea 60 por el cabrestante 68, la boya 62 y el aparato 64 de camara se elevan verticalmente dentro del agua 82. Una vez que la boya 62 se ha elevado dentro del agua 82 lo suficiente como para provocar que el tubo 70 de ventilacion este en comunicacion de fluido con la bolsa 84 de aire, la bomba 72 de vado puede ser activada para aplicar al tubo 70 de ventilacion una presion reducida para hacer que algo o toda la bolsa 84 de aire sea ventilada desde el lado 86 inferior y se vade a traves del tubo 74 de escape a una ubicacion externa a la fosa 80 de equipo. Se observa que las realizaciones alternativas del aparato 12 de ventilacion pueden estar configuradas para realizar la operacion de ventilacion basada meramente en principios hidraulicos y sin el uso de la bomba 72 de vado.
Con la bolsa 84 de aire parcial o totalmente ventilada de la campana 76, el dispositivo 56 de puntena puede ser activado (si no esta ya activado) para hacer que el plano 57 de luz incida desde la parte 86 inferior u otras partes de la campana 76 o fosa 80 de equipo a fin de indicar lo que sera la direccion de desplazamiento del aparato 6 tractor cuando el mecanismo 42 de accionamiento se activa en una direccion hacia adelante o inversa. El aparato 6 tractor puede girarse y/o trasladarse mediante la operacion de los controles de movimiento del aparato 34 de entrada que estan situados en el dispositivo 14 de control y/o en la unidad 16 de mano. De este modo, el aparato 44 de camara en el tractor 40 puede ser empleado para proporcionar una salida visual en el aparato 36 de salida con el fin de permitir que el aparato 6 tractor sea manipulado a una posicion deseable con respecto a la campana 76.
Una vez que el aparato 6 tractor esta colocado de manera deseable, el aparato 8 de sujecion puede energizarse, si es necesario, para desplegar adicionalmente o retraer parcialmente el aparato 10 de boya, segun sea necesario, con el fin de realizar una inspeccion de la campana 76 con el aparato 64 de camara. El mecanismo 72 de accionamiento puede entonces ser energizado por el tecnico para hacer que el aparato 6 tractor y por lo tanto el aparato 64 de camara se trasladen con respecto a la campana 76 y para permitir la inspeccion de la campana 76, en particular la parte 86 inferior de la misma u otras porciones de la misma, segun corresponda. Mientras que dicho traslado del aparato 6 tractor puede realizarse manualmente por el tecnico, el tecnico puede accionar alternativamente el modo AUTOMATICO para hacer que el aparato 6 tractor se desplace de una manera preprogramada que, en el ejemplo de realizacion representado, es una velocidad fija en la direccion hacia adelante, para hacer que el aparato 64 de
camara se mueva a lo largo de la campana 76. Durante dicha operacion, las senales de salida visuales procedentes de la camara 66 pueden ser de salida en el aparato 36 de salida, y mas probablemente, ademas, se almacenan en el almacenamiento 30 o en otro lugar para la futura revision y analisis. Cuando la campana 76 ha sido totalmente inspeccionada, la porcion 18 remota puede ser movida a otra campana y los procedimientos anteriores repetidos. Si 5 todas las campanas y otras porciones del secador 78 de vapor han sido inspeccionadas, la porcion 18 remota puede ser retirada de la fosa 80 de equipo.
Por lo tanto, puede apreciarse que el aparato 2 de inspeccion ventajoso puede utilizarse no solo para ventilar la bolsa 84 de aire desde una ubicacion dentro de la fosa 80 de equipo, sino que tambien puede realizar una inspeccion de la parte 86 inferior del secador 78 de vapor en un estado sumergido en un fluido tal como agua. Dado 10 que el tractor 40 esta situado en el suelo 88 de la fosa 80 de equipo, la fuerza de flotacion aplicada por la boya 62 al aparato 64 de camara mantiene facilmente el aparato 64 de camara a una altura vertical fija (y ajustable) con respecto a la campana 76, lo que facilita la inspeccion.
La presente divulgacion puede realizarse en otras formas espedficas sin apartarse del alcance de la invencion, que se define en las reivindicaciones adjuntas.
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Claims (3)

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    REIVINDICACIONES
    1. Un aparato estructurado para ventilar al menos una porcion de una bolsa de aire atrapada en un lado inferior de un artfculo que esta al menos parcialmente sumergido en un lfquido, comprendiendo el aparato:
    un aparato (4) de control;
    un aparato (6) tractor que comprende un tractor (40) y un mecanismo (42) de accionamiento conectados entre sf, estando el mecanismo (42) de accionamiento conectado con el aparato (4) de control; estando el aparato caracterizado por comprender ademas
    un aparato (8) de sujecion dispuesto en el tractor (40) y que es movil entre una posicion desplegada y una posicion retrafda; y
    un aparato (10) de boya conectado con el aparato (8) de sujecion y que comprende una boya (62) y un aparato (12) de ventilacion, estructurandose la boya (62) en una condicion sumergida en el lfquido para aplicar una fuerza flotante a al menos una porcion del aparato (12) de ventilacion, por lo que, en la posicion desplegada del aparato (8) de sujecion, el aparato (10) de boya esta en una posicion elevada situado relativamente mas alto en una direccion vertical que en la posicion retrafda del aparato (8) de sujecion en el que el aparato (10) de boya esta en otra posicion situado relativamente mas bajo en la direccion vertical, estructurandose la al menos porcion del aparato (12) de ventilacion para estar en comunicacion de fluido con la bolsa de aire y para ventilar al menos una porcion de la bolsa de aire en la posicion elevada del aparato (10) de boya.
  2. 2. El aparato de la reivindicacion 1 en el que el aparato (12) de ventilacion comprende un conducto (70) y una bomba (72) en comunicacion de fluido entre sf, estando dispuesta al menos una porcion del conducto (70) en la boya (62), estando dispuesta la bomba (72) en el tractor (40).
  3. 3. El aparato de la reivindicacion 1 o 2, en el que dicho aparato (8) de sujecion puede moverse desde la posicion retrafda hacia la posicion desplegada y desde la posicion desplegada hacia la posicion retrafda.
ES15001034.6T 2011-04-22 2012-04-23 Sistema robótico de inspección y ventilación submarina Active ES2577122T3 (es)

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US201161478469P 2011-04-22 2011-04-22
US201161478469P 2011-04-22

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