ES2352930A1 - Plataforma robótica para el ascenso a postes. - Google Patents
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Abstract
Plataforma robótica para el ascenso a postes, que comprende un bastidor (1) formado por cuatro sectores semicirculares articulados dos a dos en planos paralelos. También comprende dos uniones (6), una desmontable y otra articulada, que unen el bastidor (1), y permiten cerrar la plataforma y que ésta abrace al poste. Además comprende una cubierta (7) que aloja accesorios, y al menos tres ruedas (2), dispuestas radialmente que están en contacto con la superficie del poste. También comprende un mecanismo de presión (3) que presiona las ruedas contra el poste, unos medios motores, unos medios de transmisión (8), y unos medios de control (12) remoto del robot. De aplicación en aquellos sectores en los que se diseñen, fabriquen, produzcan o utilicen plataformas robóticas elevadoras, como por ejemplo el de maquinaria y equipo mecánico, el de material y equipo eléctrico, electrónico y óptico, o material para el transporte.
Description
Plataforma robótica para el ascenso a
postes.
La presente invención se refiere a una
plataforma robótica portátil para el ascenso a postes o tubos, que
comprende un bastidor formado por cuatro sectores semicirculares,
articulados dos a dos en planos paralelos, que una vez cerrados
abrazan el tubo o poste. También comprende dos uniones que unen los
sectores semicirculares del bastidor, una de ellas es una unión fija
articulada, y la otra una unión desmontable que permite cerrar la
plataforma y que ésta abrace al tubo o poste. Además comprende una
cubierta que protege al conjunto y aloja accesorios, y al menos tres
ruedas, dispuestas radialmente respecto al poste que están en
contacto con la superficie del poste cuando la plataforma está
cerrada sobre él, y que mantienen a la plataforma nivelada. También
comprende un mecanismo de presión que presiona las ruedas contra el
poste, unos medios motores, unos medios de transmisión, y unos
medios de control remoto de la plataforma robótica.
La invención resulta de aplicación en aquellos
sectores en los que se diseñen, fabriquen, produzcan o utilicen
plataformas robóticas elevadoras, como por ejemplo el de maquinaria
y equipo mecánico, el de material y equipo eléctrico, electrónico y
óptico, o material para el transporte.
Existe una variedad de robots trepadores,
algunos destinados a tareas específicas, y otros son de ámbito
general. Se basan en distintos principios y presentan diferencias
sustanciales en diseño y/o prestaciones, siendo por lo común, poco
eficientes energéticamente.
Así, por ejemplo, existen robots escaladores de
muros actuados por ventosas (US 005551525) o por electroimanes (US
003811320), y cuyo mayor inconveniente es que requieren un consumo
continuo de energía, incluso para mantener una posición
estáticamente estable, amén de la complejidad
electro-mecánica que exhiben debido a su principio
de actuación.
La patente US 005542496 describe un robot para
limpieza y pintado de farolas que incluye un sistema neumático
regulado que le permite adaptarse a la conicidad de las farolas y
moverse de manera estabilizada. El principio de actuación y los
componentes que lo forman implican una gran complejidad y un peso
elevado. Por tanto se trata de un robot pesado, y con una capacidad
de carga útil reducida ya que una gran cantidad de la energía
tractora se debe emplear en desplazar su propio peso. Además, es
poco eficiente energéticamente, ya que de nuevo es necesario un
continuo aporte energético incluso en posición inmóvil.
En otro campo de aplicación, existen las
patentes US 002581479, US 2477922 y US 2482392 que presentan robots
para limpieza y poda de arbolados basados en una plataforma cerrada
entorno a los árboles que de nuevo incorporan mecanismos de cierre
complejos y regulados. En estos casos, los robots están destinados a
una tarea muy específica (poda y serrado de materia vegetal de
calibre medio o medio-grueso) que es gran
consumidora de energía por principio y que además requiere que el
robot tenga unos condicionantes de diseño que los hacen muy poco
eficientes energéticamente y voluminosos.
Tratando de cubrir necesidades
multi-propósito, es decir, con una aplicabilidad
similar al robot de la presente invención, existen soluciones como
la planteada en la patente WO 2009/118409 A1, en la que se presenta
un robot escalador de postes basado en un mecanismo de fijación por
bloqueo en cuña, lo que asegura su nulo consumo eléctrico en
posición de reposo (lo cual se logra únicamente con la rueda que
otorga la tracción bloqueada o frenada). Dicho robot exhibe una
peculiaridad importante, que es que no necesita rodear por completo
al poste sobre el que ha de moverse, lo cual le dota de la capacidad
de poder sortear obstáculos cercanos al poste. Desde el punto de
vista geométrico y dinámico, este robot basa su fijación al poste en
un fenómeno de bloqueo mecánico que requiere que el centro de masas
del sistema esté en una posición excéntrica respecto al poste
(condición para bloqueo en cuña). La manera en la que se soporta el
robot al poste introduce una fuerza normal muy alta sobre la rueda
tractora, lo que hace necesario un gran esfuerzo del motor para
vencer el par de rodadura. Lo que es más, este gran par de rodadura
puede resultar en un bloqueo total si el robot se encuentra con una
irregularidad en el poste (el motor no tiene potencia para vencer el
par de rodadura si el robot se encuentra con un abollón, por
ejemplo). Además, el volumen útil de carga ha de estar localizado en
una parte muy determinada del robot para que se cumpla el principio
de sustentación por bloqueo en cuña. Como resultado, las
prestaciones alcanzadas por este tipo de robot no son adecuadas para
una herramienta portátil de propósito general. Por otra parte, el
sistema de tracción de este robot incluye un mecanismo que permite
girar al robot en torno al poste durante su movimiento de ascenso y
por lo tanto incorpora una gran complejidad mecánica en el conjunto
motor-tracción (embrague, diversos mecanismos sobre
el eje de la rueda tractora).
La presente invención se refiere a una
plataforma robótica motorizada, que por rodadura puede subir sobre
postes, columnas o tubos incluyendo a los que tienen forma recta o
cónica, o secciones cilíndricas o faceteadas.
La plataforma robótica para el ascenso de tubos
o postes objeto de esta invención comprende:
- -
- Un bastidor formado por cuatro sectores semicirculares, articulados dos a dos en planos paralelos, que una vez cerrados abrazan el tubo o poste. El bastidor es la estructura base sobre la que se disponen el resto de elementos de la plataforma. Los sectores semicirculares, una vez unidos forman dos círculos superpuestos en planos paralelos, que se unen mediante separadores o montantes.
- -
- Dos uniones que unen los sectores semicirculares del bastidor, una de ellas es una unión fija articulada, y la otra una unión desmontable que permite cerrar la plataforma y que ésta abrace al tubo o poste.
- -
- Una cubierta que protege al conjunto y aloja accesorios.
- -
- Al menos tres ruedas, con al menos una de ellas motriz, dispuestas radialmente respecto al poste, con unas trayectorias que siguen el eje vertical del poste, que están en contacto con la superficie del poste cuando la plataforma está cerrada sobre él, y que mantienen a la plataforma nivelada.
- -
- Un mecanismo de presión asociado a cada conjunto de ruedas que presiona las ruedas contra el poste para proporcionar adherencia y fuerza de tracción.
- -
- Unos medios motores.
- -
- Unos medios de transmisión de la energía de los medios motores a la rueda o ruedas motrices.
- -
- Unos medios de control remoto de la plataforma robótica.
La disposición de tres ruedas ofrece una gran
estabilidad del dispositivo, al mantener el centro de masas de la
plataforma inscrito dentro de la sección del poste. Una
configuración con el centro de masas de la plataforma centrado en el
eje del poste ofrece la disposición más estable. El bastidor cerrado
alrededor del poste además de mejorar aún más la estabilidad del
dispositivo, asegura el reparto de las tensiones de manera homogénea
en toda la estructura. De esta forma la plataforma permanece estable
aun soportando una carga grande o ante perturbaciones
desestabilizadoras, como por ejemplo un vendaval.
A efectos de esta invención y su descripción, el
término ruedas debe entenderse como cualquier pieza mecánica,
generalmente circular, que gira alrededor de un eje, incluyendo a
las ruedas, los rodillos, las ruedas esféricas y a las poleas.
En una realización preferida, al menos el
bastidor, las uniones, la cubierta, y las llantas de las ruedas son
de aluminio, plástico, fibra, o una multicapa de materiales.
En otra realización preferida, los accesorios
sobre la cubierta son una cámara, una vídeo cámara, una estación
metereológica, un manipulador, una señal acústica, una señal
luminosa, un transmisor, una antena, unos medios de soldadura o unos
medios de pintura.
En otra realización preferida, la plataforma
además comprende al menos tres portaruedas articulados que aseguran
el contacto de las ruedas con el poste. Los portaruedas también se
disponen de forma radial respecto al poste. En una realización más
preferida, cada portaruedas articulado aloja un par de ruedas
dispuestas una detrás de otra según el sentido de avance de la
plataforma. En una realización aún más preferida, al menos un par de
ruedas alojadas en un portaruedas son motrices. La utilización de
portaruedas articulados mejora el comportamiento de la plataforma
cuando el poste tiene una superficie irregular, como en el caso de
postes cónicos o facetados utilizados en señalética o en
farolas.
En una realización específica todas las ruedas
son motrices. Las necesidades de tracción, de velocidad o de carga
de la plataforma hacen necesario que en ocasiones algunos o todos
los elementos rodantes sean tractores.
En otra realización específica, el mecanismo de
presión comprende un resorte de compresión con intensidad de presión
regulable. La intensidad de presión regulable permite adaptar el
dispositivo a diferentes condiciones de adherencia, que dependen de
la carga, del tipo de materiales en contacto o de si la sección de
la columna es fija o variable. Este mecanismo también asume
funciones de repartidor de tensiones y aporta estabilidad al
conjunto.
En otra realización específica, los medios
motores son al menos un motor eléctrico alimentado por baterías.
En una realización preferida, los medios de
transmisión comprenden un motoreductor y una transmisión
mecánica.
En otra realización preferida, los medios de
control remoto son inalámbricos y además comprenden un mando a
distancia accionable por el usuario. Los medios de control sirven
para controlar los parámetros de funcionamiento de la plataforma
robótica, como la velocidad de ascenso, la puesta en marcha o la
parada. En una realización más preferida, los medios de control
también controlan los accesorios que se alojan sobre la
cubierta.
La invención proporciona un tipo de plataforma
robótica elevadora con un tamaño reducido hace que tareas
típicamente desarrolladas por varios operarios con el uso de
maquinaria pesada, se efectúen por un solo operario sin necesidad de
maquinaria ni transporte medio o medio-pesado. Al
ahorro de costes que conlleva hay que añadir el ahorro de
inconvenientes para la seguridad y la comodidad del tráfico y de los
ciudadanos en entornos urbanos, donde tareas simples de
mantenimiento, como la sustitución de una luminaria, la limpieza de
una farola o la colocación de un cartel publicitario, suponen el
manejo de camiones-grúa más o menos voluminosos.
Tampoco hay que olvidar la reducción de riesgos laborales gracias a
la operación remota, sin exposición del operario alturas o a zonas
de acceso peligroso.
Por otra parte, la presente invención puede ser
base o plataforma multipropósito para otros usos de carácter general
que precisen de la ubicación elevada que les puede otorgar un poste.
La portabilidad y sencillez de uso permite su rápida instalación en
eventos puntuales y su empleo como indicador luminoso de
señalización y/o alertas, sistema audio/vídeo de vídeo vigilancia o
inspección, sistema de telecomunicación como punto de enlace para
transmisión de señales de sensores, comunicaciones WIFI, WEBCam,
etc. No presenta limitaciones en el volumen o la disposición de la
carga útil, puesto que se puede utilizar todo su volumen libre como
espacio de carga (volumen del orden del del propio robot, y
preferiblemente carga repartida de una forma aproximadamente
equilibrada). En otros robots la carga ha de estar bien localizada
para mantener la sustentación y tienen un volumen máximo de carga
bien definido y bastante pequeño. En la presente invención se pueden
incluir fácilmente otros mecanismos, como por ejemplo los de tipo
orbital. Esto la dota de gran flexibilidad ya que permite alojar
accesorios que necesitan orientarse para un correcto
funcionamiento.
La aplicabilidad de la presente invención no se
restringe al ámbito urbano, pudiendo aprovechar infraestructuras
rurales, como postes de alumbrado o de telefonía para operar como
base para una estación remota de captación/transmisión de datos que
tiene la facultad de operar de manera desatendida por largos
períodos de tiempo (indefinidamente con la adición de paneles
fotovoltaicos). Su empleo está justificado en estudios de carácter
cinegenético o biológico (como estación de seguimiento), en estudios
medioambientales o energéticos (como plataforma captadora de datos),
en la creación de una red local de telecomunicaciones móvil,
etc.
La plataforma elevadora de la presente invención
permite su utilización en postes de sección irregular y de multitud
de materiales. De esta forma esta invención puede ascender por tubos
de metal, plástico, fibras, madera u hormigón con diferentes
tratamientos superficiales. También puede ascender por postes o
tubos cónicos, abombados o rectos y con sección circular,
rectangular cuadrada o facetada. La plataforma de la presente
invención incluso puede realizar ascensiones sobre postes con
abolladuras u otros defectos.
Por otra parte, la invención proporciona una
plataforma estable tanto en modo de operación como en modo estático,
incluso ante la actuación de perturbaciones. La disposición de la
plataforma respecto al poste y su configuración, hace que la
distribución de tensiones sobre los elementos rodantes sea muy
homogénea, lo que redunda en un aprovechamiento óptimo de la energía
de los medios motores, y una gran velocidad de ascensión y capacidad
de carga útil en relación con su peso propio y tamaño. El motor sólo
actúa cuando el robot sube o baja, no requiriéndose energía para
mantener una posición estáticamente estable. El par de rodadura
sobre los elementos de tracción de la presente invención es muy
reducido y equilibrado gracias al principio de sustentación en que
se basa, lo que redunda favorablemente en las prestaciones ya que el
esfuerzo motor es bajo. Comparando esta invención con un robot cuyo
principio de sustentación es el de cuña, en el caso de esta
invención se pueden lograr fácilmente 12 Kg de peso propio con 25 Kg
de carga útil y una velocidad de ascenso de más de 6 m/min.,
mientras que en los otros casos se suelen dar 8 Kg de peso propio
con una capacidad de carga de 1 Kg y una velocidad de 3 m/min.
La geometría del robot de la presente invención
otorga alta estabilidad, fiabilidad y seguridad frente al desplome.
El hecho de tener un centro de masas dentro de la sección o centrado
en el poste asegura una inmejorable estabilidad y un comportamiento
más fiable en las situaciones adversas que tiene que soportar un
robot a la intemperie (sobre todo por la acción del viento, por
ejemplo en un vendaval o con vientos racheados que puedan inducir
oscilaciones en el poste). Los robots que disponen de un centro de
masas excéntrico o desplazado, o con un bastidor que no abraza y
encierra al poste presentan muchos problemas de estabilidad ante
tales situaciones.
La plataforma robótica de la presente invención
utiliza componentes muy fiables y con pocas piezas, lo que produce
un diseño sencillo y compacto que redunda en una muy buena relación
prestaciones/tamaño, muy buena aplicabilidad y prácticamente hace
innecesario el mantenimiento.
La invención resulta de aplicación en aquellos
sectores en los que se diseñen, fabriquen, produzcan o utilicen
plataformas robóticas elevadoras, como por ejemplo el de maquinaria
y equipo mecánico, el de material y equipo eléctrico, electrónico y
óptico, o material para el transporte.
La Fig. 1 muestra una vista general en
perspectiva en posición sobre un poste cilíndrico (sin una de las
partes de la cubierta (7) de instrumentación para mejor visibilidad
de los elementos).
La Fig. 2 muestra una vista general de perfil en
posición sobre un poste cilíndrico.
La Fig. 3 muestra una vista general superior en
posición sobre un poste cilíndrico (sin la cubierta (7) de
instrumentación).
La Fig. 4 A muestra el chasis (1) y un esquema
de sistema de apertura al poste.
La Fig. 4 B muestra el chasis o bastidor
cerrado.
La Fig. 4 C muestra el chasis o bastidor
abierto.
La Fig. 5 muestra un esquema general del
mecanismo de presión (3) y de un portaruedas (5). Vistas de perfil y
superior. Sección y detalles, donde se aprecia el sistema de tensión
basado en resorte y el cabeceo limitado de los portaruedas (5).
La Fig. 6 A muestra un esquema del robot sobre
un poste cilíndrico. El ángulo de cabeceo es nulo.
La Fig. 6 B muestra un esquema del robot sobre
un poste cónico (faceteado). Los portaruedas (5) se adaptan a la
conicidad y por lo tanto hay un ángulo de cabeceo en el portaruedas
(5).
La Fig. 7 muestra un esquema del portaruedas (5)
que incorpora la motorización que ha de llevar al menos una de las
ruedas (2) del robot. Vista general y sección, donde se aprecian
detalles de la transmisión que atraviesa el portaruedas (5) desde el
lado del motor al lado de la distribución de tracción.
La Fig. 8 muestra un esquema de la cubierta (7)
de instrumentación donde se colocan los elementos electrónicos y
útiles o herramientas que se deseen usar con el robot.
La Fig. 9 muestra una vista general del robot,
equipado con una cámara de vídeo cuya orientación se puede controlar
desde el mando a distancia.
Para una mejor comprensión de la presente
invención, se expone como ejemplo de realización preferente el
prototipo fabricado, donde se describen en mayor detalle los
procedimientos de fabricación y los materiales utilizados, que deben
entenderse sin carácter limitativo del alcance de la invención.
El prototipo que se ha construido tiene las
siguientes características: 12 Kg de peso, menos de 0,04 m^{3} de
volumen (inscrito en un cubo de 0,5x0,5x0,30 m^{3}), 25 Kg de
carga útil, velocidad de ascenso de +6 m/min y adaptable a postes de
entre 40 y 120 mm de diámetro. Las dimensiones finales se ajustaron
al mínimo posible dado el rango de los diámetros del
poste-objetivo.
Se emplearon el aluminio, el acero y la
poliamida como materiales principales:
- \bullet
- Chapa de aleación EN5083 de aluminio de 4 mm de espesor para el bastidor (1), laterales de los patines (41 y 39), placas de fijación (23) de brazos a bastidor (1) y placas de limitación (22) de giro radial de los portaruedas (5) o patines.
- \bullet
- Tubo de aleación de aluminio 6063T5 para los tubos exteriores (24) e interiores (25) de los brazos telescópicos que formaban parte del mecanismo de presión (3).
- \bullet
- Redondo de aluminio de aleación estándar para las articulaciones brazo-patín (26) y para los elementos que forman las bisagras (16, 17, 18, 19 y 20).
- \bullet
- Acero para los diferentes ejes, los tapones (27) y los ejes-guía (31) para los resortes (30).
- \bullet
- Poliamida de densidad estándar para los bloques separadores (14) del bastidor (1).
- \bullet
- Metacrilato de 2 mm para los dos semicírculos (35) que conforman la cubierta (7) de instrumentación.
Otras características destacables en el
prototipo eran las ruedas (2) que se han implementado, de dureza
Shore 65, habiéndose obtenido por ello un buen coeficiente de
rozamiento con superficies muy pulidas (mínimo 0,6 de coeficiente de
rozamiento estático).
Los procedimientos de fabricación de las piezas
construidas han sido:
- \bullet
- Corte láser para las chapas de aleación de aluminio.
- \bullet
- Torno para las piezas con simetría de rotación.
\newpage
- \bullet
- Fresa para los tubos exteriores (24), tubos interiores (25) y articulaciones brazo-patín (26) de los brazos telescópicos. Fresa también para los bloques separadores (14) del chasis.
- \bullet
- Para el soporte electrónico, se han utilizado los medios foto-químicos estándar para fabricación de tarjetas de circuito impreso para la construcción de las placas de circuito principal y circuito remoto del robot.
El bastidor (1) se formó a partir de cuatro
sectores semicirculares que, unidos dos a dos por sus extremos por
medio de unas uniones (6) de ejes de cierre rápido, formando dos
círculos superpuestos en planos paralelos y solidarios mediante el
uso de bloques separadores (14). Dos extremos de los sectores
semicirculares que constituyen la estructura del robot, iban
articulados entre sí de forma permanente, mientras que los del lado
opuesto llevaban una unión desmontable rápida, que facilitaba el
posicionamiento alrededor del poste (0) sobre el que se
deseaba
subir.
subir.
El posicionamiento alrededor del poste (0) se
logró abriendo la estructura del bastidor (1), y para ello se aflojó
el eje de cierre rápido (21) que rosca en el interior de un eje
pasante (17) con tope inferior que hace de
eje-bisagra, y que a su vez es interior a un
cilindro seccionado que hace de tubo separador del bastidor (1), y
sobre el que se presionaba el conjunto en el cierre al apretar el
cierre rápido. Mediante la extracción de la pieza (19) que ajusta la
separación entre semicírculos, se pudieron extraer los extremos del
tubo separador (18 y 20) que, encajando en orificios practicados en
los semicírculos del bastidor (1), mantenían la estructura cerrada.
En el extremo simétrico del bastidor (1), existía otro tubo
separador que no estaba seccionado (16) y que por lo tanto no podía
ser removido sin aflojar la estructura.
A los bloques separadores (14) del bastidor (1)
se unieron tres o más brazos telescópicos de sujeción que formaban
el mecanismo de presión (3), normales al poste (0) y separados
equiangularmente entre sí, y que terminaban en patines o portaruedas
(5) de doble rueda cuyas ruedas (2) hacían contacto con el poste
(0). Estos brazos eran telescópicos para permitir la adaptación a
postes de distintos diámetros y alojaban en su interior los resortes
(30) que proveen la fuerza de adherencia.
La unión de cada uno de los citados brazos
telescópicos al bastidor (1) se realizó por medio de una placa
metálica (23) atornillada al bloque separador (14) del chasis (1)
que encajaba en una ranura (28) mecanizada en la parte externa del
brazo (24). Así se mantiene esta parte del brazo telescópico fijado
al chasis. En la parte externa de este extremo fijo del brazo se
dispuso un tapón (27) sobre el que roscaba un émbolo o pistón (15).
Dicho émbolo-pistón (15) actuaba comprimiendo un
resorte (30) que estaba alojado en el interior del tubo interior
(25) del conjunto telescópico, concretamente en la pieza que hace de
articulación (26) para el patín o portaruedas (5) y que es solidaria
al tubo interior (25). Se ha provisto un eje-guía
(31) para el resorte (30) que precisaba que el
émbolo-pistón (15) tenga un taladro para acomodarlo.
Así pues, la fuerza de soporte del robot sobre el poste (0) se
lograba apretando los émbolos-pistón (15) hasta que
se conseguía la adherencia necesaria.
Los patines o ensamblajes portaruedas (5),
unidos al brazo telescópico mediante ejes (34) pasador, estaban
formados por unos laterales de chapa (41) y un alma (32) de material
sintético que hacían de horquilla, y estaban dotados de un pequeño
cabeceo (33) que permitía la adaptación de las ruedas (2) a postes
(0) cónicos. El cabeceo se restringía a unos pocos grados, y se
lograba con la adecuada mecanización del alma (32) y de las
articulaciones brazo-portarueda (26).
Se completaban los sistemas de brazos de apoyo
con el mecanizado (29) de un plano paralelo al eje de cada tubo
interior (25) del conjunto telescópico. Este plano (29), que es
paralelo al eje-pasador (34), servía para limitar la
movilidad del tubo interior (25) y restringirla sólo a un grado de
libertad: su elongación o aproximación al poste. Esto se conseguía
en conjunción con otra placa limitadora (22) fijada en los
separadores (14) y que obligaba a que el plano del tubo telescópico
móvil quedara fijado, evitando que el tubo (y consecuentemente, el
portaruedas (5)) girara alrededor del eje del conjunto
telescópico.
La tracción para el movimiento de
ascenso/descenso se conseguía dotando a uno o a varios de los
patines o portaruedas (5) con motorreductores (4) y transmisión
mecánica (8) por piñones a cada par de ruedas (2). En posición
estática el sistema no consumía energía por medio del bloqueo del
giro de, al menos, una de las ruedas (2), mediante el uso de un
motor con capacidad bloqueante sin añadir ningún elemento particular
adicional. El/los portaruedas tractor/es estaban caracterizados por
incorporar el motor en uno de los laterales de su horquilla, la cual
está formada por dos laterales de chapa (39) y un alma (38) de
material sintético (poliamida). En el lateral opuesto se montaba el
sistema de transmisión mecánica (8) por piñones y distribución de la
tracción a las ruedas, formado por un conjunto de piñones (40) que
atraviesa el portaruedas (5). Este portaruedas (5) con tracción
tenía las mismas características de cabeceo limitado que se
describían en el caso de los portaruedas (5) sin motor o
pasivos.
El robot lo completaba una plataforma o cubierta
(7) de instrumentación sobre o bajo la cual se instalaron los
elementos electrónicos y/o de instrumentación pertinentes. Estaba
formada de dos semicírculos (35) de material sintético que se
fijaban al bastidor (1) mediante los separadores correspondientes
(36). Una pieza adicional (37) aseguraba el alineamiento y el cierre
suave de las dos mitades de la cubierta (7). Esta cubierta (7) se
usó principalmente para los instrumentos o herramientas que se
deseaban utilizar con el robot, sin embargo el robot admite la
colocación de la carga en cualquier punto de su estructura, tratando
a ser posible de que se mantenga aproximadamente -no estrictamente-
repartida.
Al robot construido se le dotó de una serie de
accesorios, como los mostrados en la Fig. 10 que fueron:
- (10)
- Cámara de videovigilancia/inspección.
- (11)
- Plataforma orbital motorizada de soporte de la cámara con movimiento controlable de giro e inclinación controlable desde el mando o control remoto. En el mando remoto también se recibían informaciones procedentes del robot, como el estado de carga de las baterías.
- (12)
- Tarjeta electrónica de control y gestión instrumental del Robot.
- (13)
- Baterías para uso inalámbrico del robot.
Claims (12)
1. Plataforma robótica para el ascenso de tubos
o postes que comprende:
- -
- un bastidor (1) formado por cuatro sectores semicirculares, articulados dos a dos en planos paralelos, que una vez cerrados abrazan el tubo o poste;
- -
- dos uniones (6) que unen los sectores semicirculares del bastidor (1), una de ellas es una unión fija articulada, y la otra una unión desmontable que permite cerrar la plataforma y que ésta abrace al tubo o poste;
- -
- una cubierta (7) que protege al conjunto y aloja accesorios;
- -
- al menos tres pares de ruedas (2), con al menos una de ellas motriz, dispuestas radialmente respecto al poste, con unas trayectorias que siguen el eje vertical del poste, que están en contacto con la superficie del poste cuando la plataforma está cerrada sobre él, y que mantienen a la plataforma nivelada;
- -
- un mecanismo de presión (3) asociado a cada conjunto de ruedas que presiona las ruedas contra el poste para proporcionar adherencia y fuerza de tracción;
- -
- unos medios motores
- -
- unos medios de transmisión de la energía de los medios motores a la rueda o ruedas (2) motrices;
- -
- unos medios de control (12) remoto de la plataforma robótica;
2. Plataforma robótica según la reivindicación 1
caracterizada porque al menos el bastidor (1), las uniones
(6), la cubierta (7), y las llantas de las ruedas (2) son de
aluminio, plástico, fibra, o una multicapa de materiales.
3. Plataforma robótica según la reivindicación 1
caracterizada porque los accesorios sobre la cubierta (7) son
una cámara, una vídeo cámara, una estación metereológica, un
manipulador, una señal acústica, una señal luminosa, unos medios de
soldadura o unos medios de pintura.
4. Plataforma robótica según la reivindicación 1
caracterizada porque además comprende al menos tres
portaruedas (5) articulados que aseguran el contacto de las ruedas
(2) con el poste.
5. Plataforma robótica según la reivindicación 4
caracterizado porque cada portaruedas (5) articulado aloja un
par de ruedas (2) dispuestas una detrás de otra según el sentido de
avance de la plataforma. Dicho portaruedas caracterizado
también por tener un movimiento de cabeceo respecto del brazo que lo
soporta con un ángulo limitado que permite su adaptación a la
conicidad del poste.
6. Plataforma robótica según la reivindicación 5
caracterizado porque al menos un par de ruedas (2) alojadas
en un portaruedas (5) son motrices.
7. Plataforma robótica según la reivindicación 1
o 5 caracterizada porque todas las ruedas (2) son
motrices.
8. Plataforma robótica según la reivindicación 1
caracterizada porque el mecanismo de presión (3) comprende un
resorte de compresión con intensidad de presión regulable.
9. Plataforma robótica según la reivindicación 1
caracterizada porque los medios motores son al menos un motor
eléctrico alimentado por baterías.
10. Plataforma robótica según la reivindicación
1 caracterizada porque los medios de transmisión comprenden
un motoreductor (4) y una transmisión mecánica (8).
11. Plataforma robótica según la reivindicación
1 caracterizada porque los medios de control (12) remoto son
inalámbricos y además comprenden un mando a distancia accionable por
el usuario.
12. Plataforma robótica según la reivindicación
11 caracterizada porque los medios de control (12) también
controlan los accesorios que se alojan sobre la cubierta (7).
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