WO2012069676A1 - Plataforma robótica para el ascenso a postes - Google Patents

Plataforma robótica para el ascenso a postes Download PDF

Info

Publication number
WO2012069676A1
WO2012069676A1 PCT/ES2011/000341 ES2011000341W WO2012069676A1 WO 2012069676 A1 WO2012069676 A1 WO 2012069676A1 ES 2011000341 W ES2011000341 W ES 2011000341W WO 2012069676 A1 WO2012069676 A1 WO 2012069676A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
post
wheels
robotic platform
platform according
robot
Prior art date
Application number
PCT/ES2011/000341
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Juan DÍAZ CONZÁLEZ
Francisco José ÁLVAREZ GONZÁLEZ
José Manuel SIERRA VELASCO
Original Assignee
Universidad De Oviedo
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Universidad De Oviedo filed Critical Universidad De Oviedo
Publication of WO2012069676A1 publication Critical patent/WO2012069676A1/es

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B27/00—Apparatus for climbing poles, trees, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B9/00—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B9/02—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures actuated mechanically otherwise than by rope or cable

Definitions

  • the present invention relates to a portable robotic platform for the ascent to posts or tubes, comprising a frame formed by four semicircular sectors, articulated two by two in parallel planes, which once closed embrace the tube or post. It also comprises two unions that join the semicircular sectors of the frame, one of them is a fixed articulated joint, and the other a removable joint that allows the platform to be closed and that it embraces the tube or post. It also comprises a cover that protects the assembly and houses accessories, and at least three wheels, arranged radially with respect to the post that are in contact with the surface of the post when the platform is closed on it, and that keep the platform level. It also comprises a pressure mechanism that presses the wheels against the pole, some motor means, some transmission means, and remote control means of the robotic platform.
  • the invention is applicable in those sectors in which robotic lifting platforms are designed, manufactured, produced or used, such as machinery and mechanical equipment, electrical, electronic and optical material and equipment, or transport material.
  • US 005542496 describes a robot for cleaning and painting of street lamps that includes a regulated pneumatic system that allows it to adapt to the conicity of the street lamps and move in a stabilized manner.
  • the principle of action and the components that form it involve great complexity and high weight. Therefore it is a heavy robot, and with a reduced payload capacity since a large amount of tractor energy must be used to shift its own weight.
  • it is not very energy efficient, since again a continuous energy contribution is necessary even in a still position.
  • the traction system of this robot includes a mechanism that allows the robot to rotate around the pole during its ascent movement and therefore incorporates a great mechanical complexity in the motor-traction assembly (clutch, various mechanisms on the axle of the tractor wheel).
  • the present invention relates to a motorized robotic platform, which by rolling can climb on posts, columns or tubes including those that are straight or conical, or cylindrical or faceted sections.
  • the robotic platform for the ascent of tubes or posts object of this invention comprises:
  • a frame formed by four semicircular sectors, articulated two by two in parallel planes, which once closed embrace the tube or pole.
  • the frame is the base structure on which the rest of the platform elements are arranged.
  • the semicircular sectors, once joined, form two superimposed circles in parallel planes, which are joined by separators or uprights.
  • a cover that protects the whole and houses accessories.
  • At least three wheels with at least one of them driving, arranged radially with respect to the post, with paths that follow the vertical axis of the post, which are in contact with the surface of the post when the platform is closed on it, and that They keep the platform level.
  • a pressure mechanism associated with each wheel assembly that presses the wheels against the pole to provide grip and traction force.
  • the three-wheel arrangement offers great stability of the device, by keeping the center of mass of the inscribed platform within the post section.
  • a configuration with the center of mass of the platform centered on the pole axis offers the most stable arrangement.
  • the closed frame around the pole in addition to further improving the stability of the device, ensures the distribution of tensions evenly throughout the structure. In this way the platform remains stable even bearing a large load or in the face of destabilizing disturbances, such as a storm.
  • the term "wheels” should be understood as any mechanical part, generally circular, that rotates around an axis, including wheels, rollers, spherical wheels and pulleys.
  • At least the frame, the joints, the cover, and the wheel rims are made of aluminum, plastic, fiber, or a multilayer of materials although other materials can also be used, such as other metals or metal alloys. .
  • the accessories on the deck are a camera, a video camera, a weather station, a manipulator, an acoustic signal, a light signal, a transmitter, an antenna, welding means warmtha means of paint or one or more solar cells.
  • the power source that supplies power to the platform's electrical or electronic devices comes from one or more solar cells placed as accessories.
  • solar cells are devices that convert the energy of solar radiation into electrical energy, such as photovoltaic cells.
  • the platform further comprises at least three articulated wheel holders that ensure the contact of the wheels with the post.
  • the wheel carriers are also arranged radially with respect to the post.
  • each articulated wheel carrier houses a pair of wheels arranged one behind the other according to the direction of advance of the platform.
  • at least one pair of wheels housed in a wheel carrier are driving. The use of articulated wheel carriers improves the behavior of the platform when the post has an irregular surface, as in the case of conical or faceted posts used in signage or street lamps.
  • all the wheels are driving.
  • the traction, speed or load needs of the platform make it necessary that sometimes some or all of the rolling elements are tractors.
  • the pressure mechanism comprises a compression spring with adjustable pressure intensity.
  • the adjustable pressure intensity allows the device to adapt to different adhesion conditions, which depend on the load, the type of materials in contact or if the column section is fixed or variable. This mechanism also assumes stress distribution functions and provides stability to the whole.
  • the motor means are at least one electric motor powered by batteries.
  • the transmission means comprise a geared motor and a mechanical transmission.
  • the remote control means are wireless and also comprise a user-operated remote control.
  • the control means are used to control the operating parameters of the robotic platform, such as the speed of ascent, start-up or stop.
  • the control means also controls the accessories that are housed on the cover.
  • the invention provides a type of robotic lifting platform with a reduced size makes tasks typically developed by several operators with the use of heavy machinery, performed by a single operator without the need for machinery or medium or medium-heavy transport.
  • simple maintenance tasks such as the replacement of a luminaire, the cleaning of a lamppost or the placement of an advertising poster
  • the present invention can be a multipurpose base or platform for other general uses that require the elevated location that a post can grant them.
  • the portability and simplicity of use allows its rapid installation in specific events and its use as a signaling and / or alert light indicator, audio / video system for video surveillance or inspection, telecommunication system as a point of connection for sensor signal transmission, WIFI communications, WEBCam, etc.
  • There are no limitations on the volume or arrangement of the payload since all its free volume can be used as a cargo space (volume of the order of the robot itself, and preferably distributed load in an approximately balanced way). In other robots the load must be well located to maintain the lift and have a maximum volume of well defined and quite small load.
  • the lifting platform of the present invention allows its use in posts of irregular section and a multitude of materials. In this way this invention can ascend through metal, plastic, fiber, wood or concrete pipes with different surface treatments. You can also ascend by conical, domed or straight posts or tubes and with circular, rectangular square or faceted section. The platform of the present invention can even make ascents on posts with dents or other defects.
  • the invention provides a stable platform both in operation mode and in static mode, even in the event of disturbance.
  • the arrangement of the platform with respect to the post and its configuration makes the distribution of tensions on the rolling elements very homogeneous, which results in an optimal use of the energy of the motor means, and a high speed of ascension and capacity of payload in relation to its own weight and size.
  • the engine only acts when the robot goes up or down, not requiring energy to maintain a statically stable position.
  • the rolling torque on the tensile elements of the present invention is very small and balanced thanks to the principle of support on which it is based, which results favorably in the performance since the motor effort is low.
  • Robots that have an eccentric or displaced center of mass, or with a frame that does not hug and enclose the post have many stability problems in such situations.
  • the robotic platform of the present invention uses very reliable components with few parts, which produces a simple and compact design that results in a very good performance / size ratio, very good applicability and virtually makes maintenance unnecessary.
  • the invention is applicable in those sectors in which robotic lifting platforms are designed, manufactured, produced or used, such as machinery and mechanical equipment, electrical, electronic and optical material and equipment, or transport material.
  • FIG. 1 shows a general perspective view in position on a cylindrical post (without one of the parts of the instrumentation cover (7) for better visibility of the elements).
  • Fig. 2 shows a general profile view in position on a cylindrical post.
  • Fig. 3 shows a top general view in position on a cylindrical post (without the instrumentation cover (7)).
  • Fig. 4 A shows the chassis (1) and a scheme of opening system to the post.
  • Fig. 4 B shows the chassis or frame closed.
  • Fig. 4 C shows the chassis or open frame.
  • Fig. 5 shows a general scheme of the pressure mechanism (3) and a wheel carrier (5). Profile and top views. Section and details, where the spring-based tension system and the limited pitch of the wheel carriers (5) can be seen.
  • Fig. 6 A shows a scheme of the robot on a cylindrical post.
  • the pitch angle is null.
  • Fig. 6 B shows a scheme of the robot on a conical (faceted) post.
  • the wheel carriers (5) adapt to the taper and therefore there is a pitch angle on the wheel holder (5).
  • Fig. 7 shows a diagram of the wheel carrier (5) incorporating the motorization to be carried by at least one of the wheels (2) of the robot. General view and section, where details of the transmission through the wheel carrier (5) can be seen from the side of the engine to the side of the traction distribution.
  • Fig. 8 shows a diagram of the instrumentation cover (7) where the electronic and useful elements or tools to be used with the robot are placed.
  • Fig. 9 shows a general view of the robot, equipped with a video camera whose orientation can be controlled from the remote control.
  • the prototype that has been built has the following characteristics: 12 kg of weight, less than 0.04 m3 of volume (inscribed in a 0.5x0.5x0.30 m cube), 25 kg of payload, ascent rate of +6 m / min and adaptable to posts between 40 and 120 mm in diameter.
  • the final dimensions were adjusted to the minimum possible given the range of the diameters of the post-target.
  • Aluminum, steel and polyamide were used as main materials:
  • the frame (1) was formed from four semicircular sectors that, joined two by two at their ends by means of joints (6) of quick closing shafts, forming two superimposed circles in parallel and solidarity planes by using blocks separators (14). Two ends of the semicircular sectors that constitute the structure of the robot, were permanently articulated with each other, while those on the opposite side had a quick detachable joint, which facilitated the positioning around the post (0) on which it was desired to climb.
  • the positioning around the post (0) was achieved by opening the frame structure (1), and for this purpose the quick-closing shaft (21) that threads inside a through shaft (17) with a bottom stop that locks is used hinge shaft, and which in turn is inside a sectioned cylinder that acts as a frame separator tube (1), and on which the assembly was pressed in the closure when tightening the rapid closure.
  • the piece (19) that adjusts the separation between semicircles By removing the piece (19) that adjusts the separation between semicircles, the ends of the separator tube (18 and 20) could be extracted which, fitting into holes made in the semicircles of the frame (1), kept the structure closed.
  • roller skates or assemblies (5) attached to the telescopic arm by means of pin shafts (34), were formed by side plates (41) and a core (32) made of synthetic material that made a fork, and were equipped with a small pitch (33) that allowed the adaptation of the wheels (2) to conical posts (0).
  • the pitching was restricted to a few degrees, and was achieved with the proper mechanization of the soul (32) and the arm-portarueda joints (26).
  • the support arm systems were completed with the machining (29) of a plane parallel to the axis of each inner tube (25) of the telescopic assembly.
  • This plane (29) which is parallel to the pin-axis (34), served to limit the mobility of the inner tube (25) and restrict it only to a degree of freedom: its elongation or approach to the pole. This was achieved in conjunction with another limiting plate (22) fixed in the spacers (14) and which forced the plane of the mobile telescopic tube to be fixed, preventing the tube (and consequently, the wheel carrier (5)) from turning around of the telescopic assembly shaft.
  • the traction for the ascent / descent movement was achieved by providing one or more of the skates or wheel carriers (5) with gearmotors (4) and mechanical transmission (8) by pinions to each pair of wheels (2).
  • the tractor / wheel carrier / s were characterized by incorporating the engine on one of the sides of its fork, which is formed by two sides of sheet metal (39) and a core (38) of synthetic material (polyamide).
  • the mechanical transmission system (8) was mounted by pinions and distribution of the traction to the wheels, formed by a set of pinions (40) that crosses the wheel carrier (5).
  • This wheel carrier (5) with traction had the same limited pitch characteristics as described in the case of wheel carriers (5) without motor or passive.
  • the robot was completed by an instrument platform or deck (7) on or under which the relevant electronic and / or instrumentation elements were installed. It was formed of two semicircles (35) of synthetic material that were fixed to the frame (1) by means of the corresponding spacers (36). An additional piece (37) ensured the alignment and smooth closing of the two halves of the cover (7).
  • This cover (7) was mainly used for the instruments or tools that were desired to use with the robot, however the robot admits the placement of the load at any point of its structure, trying to be possible to keep it approximately -not strictly - distributed.
  • Fig. 10 The robot built was equipped with a series of accessories, such as those shown in Fig. 10 which were:

Abstract

Plataforma robótica para el ascenso a postes que comprende un bastidor (1) formado por cuatro sectores semicirculares articulados dos a dos en planos paralelos. También comprende dos uniones (6), una desmontable y otra articulada, que unen el bastidor (1), y permiten cerrar la plataforma y que ésta abrace al poste. Además comprende una cubierta (7) que aloja accesorios, y al menos tres ruedas (2), dispuestas radialmente que están en contacto con la superficie del poste. También comprende un mecanismo de presión (3) que presiona las ruedas contra el poste, unos medios motores, unos medios de transmisión (8), y unos medios de control (12) remoto del robot. De aplicación en aquellos sectores en los que se diseñen, fabriquen, produzcan o utilicen plataformas robóticas elevadoras, como por ejemplo el de maquinaria y equipo mecánico, el de material y equipo eléctrico, electrónico y óptico, o material para el transporte.

Description

i
PLATAFORMA ROBÓTICA PARA EL ASCENSO A POSTES
OBJETO DE LA INVENCIÓN Y SECTOR DE LA TÉCNICA
La presente invención se refiere a una plataforma robótica portátil para el ascenso a postes o tubos, que comprende un bastidor formado por cuatro sectores semicirculares, articulados dos a dos en planos paralelos, que una vez cerrados abrazan el tubo o poste. También comprende dos uniones que unen los sectores semicirculares del bastidor, una de ellas es una unión fija articulada, y la otra una unión desmontable que permite cerrar la plataforma y que ésta abrace al tubo o poste. Además comprende una cubierta que protege al conjunto y aloja accesorios, y al menos tres ruedas, dispuestas radialmente respecto al poste que están en contacto con la superficie del poste cuando la plataforma está cerrada sobre él, y que mantienen a la plataforma nivelada. También comprende un mecanismo de presión que presiona las ruedas contra el poste, unos medios motores, unos medios de transmisión, y unos medios de control remoto de la plataforma robótica.
La invención resulta de aplicación en aquellos sectores en los que se diseñen, fabriquen, produzcan o utilicen plataformas robóticas elevadoras, como por ejemplo el de maquinaria y equipo mecánico, el de material y equipo eléctrico, electrónico y óptico, o material para el transporte.
ESTADO DE LA TÉCNICA
Existe una variedad de robots trepadores, algunos destinados a tareas específicas, y otros son de ámbito general. Se basan en distintos principios y presentan diferencias sustanciales en diseño y/o prestaciones, siendo por lo común, poco eficientes energéticamente.
Así, por ejemplo, existen robots escaladores de muros actuados por ventosas (US 005551525) o por electroimanes (US 003811320), y cuyo mayor inconveniente es que requieren un consumo continuo de energía, incluso para mantener una posición estáticamente estable, amén de la complejidad electro-mecánica que exhiben debido a su principio de actuación.
La patente US 005542496 describe un robot para limpieza y pintado de farolas que incluye un sistema neumático regulado que le permite adaptarse a la conicidad de las farolas y moverse de manera estabilizada. El principio de actuación y los componentes que lo forman implican una gran complejidad y un peso elevado. Por tanto se trata de un robot pesado, y con una capacidad de carga útil reducida ya que una gran cantidad de la energía tractora se debe emplear en desplazar su propio peso. Además, es poco eficiente energéticamente, ya que de nuevo es necesario un continuo aporte energético incluso en posición inmóvil.
En otro campo de aplicación, existen las patentes US 002581479, US 2477922 y US 2482392 que presentan robots para limpieza y poda de arbolados basados en una plataforma cerrada entorno a los árboles que de nuevo incorporan mecanismos de cierre complejos y regulados. En estos casos, los robots están destinados a una tarea muy específica (poda y serrado de materia vegetal de calibre medio o medio-grueso) que es gran consumidora de energía por principio y que además requiere que el robot tenga unos condicionantes de diseño que los hacen muy poco eficientes energéticamente y voluminosos..
Tratando de cubrir necesidades multi-propósito, es decir, con una aplicabilidad similar al robot de la presente invención, existen soluciones como la planteada en la patente WO 2009/118409 Al, en la que se presenta un robot escalador de postes basado en un mecanismo de fijación por bloqueo en cuña, lo que asegura su nulo consumo eléctrico en posición de reposo (lo cual se logra únicamente con la rueda que otorga la tracción bloqueada o frenada). Dicho robot exhibe una peculiaridad importante, que es que no necesita rodear por completo al poste sobre el que ha de moverse, lo cual le dota de la capacidad de poder sortear obstáculos cercanos al poste. Desde el punto de vista geométrico y dinámico, este robot basa su fijación al poste en un fenómeno de bloqueo mecánico que requiere que el centro de masas del sistema esté en una posición excéntrica respecto al poste (condición para bloqueo en cuña). La manera en la que se soporta el robot al poste introduce una fuerza normal muy alta sobre la rueda tractora, lo que hace necesario un gran esfuerzo del motor para vencer el par de rodadura. Lo que es más, este gran par de rodadura puede resultar en un bloqueo total si el robot se encuentra con una irregularidad en el poste (el motor no tiene potencia para vencer el par de rodadura si el robot se encuentra con un abollón, por ejemplo). Además, el volumen útil de carga ha de estar localizado en una parte muy determinada del robot para que se cumpla el principio de sustentación por bloqueo en cuña. Como resultado, las prestaciones alcanzadas por este tipo de robot no son adecuadas para una herramienta portátil de propósito general. Por otra parte, el sistema de tracción de este robot incluye un mecanismo que permite girar al robot en torno al poste durante su movimiento de ascenso y por lo tanto incorpora una gran complejidad mecánica en el conjunto motor-tracción (embrague, diversos mecanismos sobre el eje de la rueda tractora).
DESCRIPCION DE LA INVENCION
La presente invención se refiere a una plataforma robótica motorizada, que por rodadura puede subir sobre postes, columnas o tubos incluyendo a los que tienen forma recta o cónica, o secciones cilindricas o faceteadas.
La plataforma robótica para el ascenso de tubos o postes objeto de esta invención comprende:
- Un bastidor formado por cuatro sectores semicirculares, articulados dos a dos en planos paralelos, que una vez cerrados abrazan el tubo o poste. El bastidor es la estructura base sobre la que se disponen el resto de elementos de la plataforma. Los sectores semicirculares, una vez unidos forman dos círculos superpuestos en planos paralelos, que se unen mediante separadores o montantes.
- Dos uniones que unen los sectores semicirculares del bastidor, una de ellas es una unión fija articulada, y la otra una unión desmontable que permite cerrar la plataforma y que ésta abrace al tubo o poste.
- Una cubierta que protege al conjunto y aloja accesorios. - Al menos tres ruedas, con al menos una de ellas motriz, dispuestas radialmente respecto al poste, con unas trayectorias que siguen el eje vertical del poste, que están en contacto con la superficie del poste cuando la plataforma está cerrada sobre él, y que mantienen a la plataforma nivelada.
- Un mecanismo de presión asociado a cada conjunto de ruedas que presiona las ruedas contra el poste para proporcionar adherencia y fuerza de tracción.
- Unos medios motores.
- Unos medios de transmisión de la energía de los medios motores a la rueda o ruedas motrices.
- Unos medios de control remoto de la plataforma robótica.
La disposición de tres ruedas ofrece una gran estabilidad del dispositivo, al mantener el centro de masas de la plataforma inscrito dentro de la sección del poste. Una configuración con el centro de masas de la plataforma centrado en el eje del poste ofrece la disposición más estable. El bastidor cerrado alrededor del poste además de mejorar aún más la estabilidad del dispositivo, asegura el reparto de las tensiones de manera homogénea en toda la estructura. De esta forma la plataforma permanece estable aun soportando una carga grande o ante perturbaciones desestabilizadoras, como por ejemplo un vendaval. A efectos de esta invención y su descripción, el término ruedas debe entenderse como cualquier pieza mecánica, generalmente circular, que gira alrededor de un eje, incluyendo a las ruedas, los rodillos, las ruedas esféricas y a las poleas.
En una realización preferida, al menos el bastidor, las uniones, la cubierta, y las llantas de las ruedas son de aluminio, plástico, fibra, o una multicapa de materiales aunque otros materiales también pueden ser utilizados, como otros metales o aleaciones de metales.
En otra realización preferida, los accesorios sobre la cubierta son una cámara, una video cámara, una estación meteorológica, un manipulador, una señal acústica, una señal luminosa, un transmisor, una antena, unos medios de soldadura„unos medios de pintura o una o varias células solares. En una realización más preferida, la fuente de energía eléctrica que suministra energía a los dispositivos eléctricos o electrónicos de la plataforma, proviene de una o varias células solares colocadas como accesorios.
A los efectos de esta invención y su descripción, células solares son dispositivos que convierten la energía de la radiación solar en energía eléctrica, como por ejemplo las células foto voltaicas.
En otra realización preferida, la plataforma además comprende al menos tres porta ruedas articulados que aseguran el contacto de las ruedas con el poste. Los porta ruedas también se disponen de forma radial respecto al poste. En una realización más preferida, cada porta ruedas articulado aloja un par de ruedas dispuestas una detrás de otra según el sentido de avance de la plataforma. En una realización aún más preferida, al menos un par de ruedas alojadas en un porta ruedas son motrices. La utilización de porta ruedas articulados mejora el comportamiento de la plataforma cuando el poste tiene una superficie irregular, como en el caso de postes cónicos o facetados utilizados en señalética o en farolas.
En una realización específica todas las ruedas son motrices. Las necesidades de tracción, de velocidad o de carga de la plataforma hacen necesario que en ocasiones algunos o todos los elementos rodantes sean tractores.
En otra realización específica, el mecanismo de presión comprende un resorte de compresión con intensidad de presión regulable. La intensidad de presión regulable permite adaptar el dispositivo a diferentes condiciones de adherencia, que dependen de la carga, del tipo de materiales en contacto o de si la sección de la columna es fija o variable. Este mecanismo también asume funciones de repartidor de tensiones y aporta estabilidad al conjunto. En otra realización específica, los medios motores son al menos un motor eléctrico alimentado por baterías.
En una realización preferida, los medios de transmisión comprenden un motoreductor y una transmisión mecánica. En otra realización preferida, los medios de control remoto son inalámbricos y además comprenden un mando a distancia accionable por el usuario. Los medios de control sirven para controlar los parámetros de funcionamiento de la plataforma robótica, como la velocidad de ascenso, la puesta en marcha o la parada. En una realización más preferida, los medios de control también controlan los accesorios que se alojan sobre la cubierta.
La invención proporciona un tipo de plataforma robótica elevadora con un tamaño reducido hace que tareas típicamente desarrolladas por varios operarios con el uso de maquinaria pesada, se efectúen por un solo operario sin necesidad de maquinaria ni transporte medio o medio-pesado. Al ahorro de costes que conlleva hay que añadir el ahorro de inconvenientes para la seguridad y la comodidad del tráfico y de los ciudadanos en entornos urbanos, donde tareas simples de mantenimiento, como la sustitución de una luminaria, la limpieza de una farola o la colocación de un cartel publicitario, suponen el manejo de camiones-grúa más o menos voluminosos. Tampoco hay que olvidar la reducción de riesgos laborales gracias a la operación remota, sin exposición del operario alturas o a zonas de acceso peligroso.
Por otra parte, la presente invención puede ser base o plataforma multipropósito para otros usos de carácter general que precisen de la ubicación elevada que les puede otorgar un poste. La portabilidad y sencillez de uso permite su rápida instalación en eventos puntuales y su empleo como indicador luminoso de señalización y/o alertas, sistema audio/vídeo de video vigilancia o inspección, sistema de telecomunicación como punto de enlace para transmisión de señales de sensores, comunicaciones WIFI, WEBCam, etc. No presenta limitaciones en el volumen o la disposición de la carga útil, puesto que se puede utilizar todo su volumen libre como espacio de carga (volumen del orden del propio robot, y preferiblemente carga repartida de una forma aproximadamente equilibrada). En otros robots la carga ha de estar bien localizada para mantener la sustentación y tienen un volumen máximo de carga bien definido y bastante pequeño. En la presente invención se pueden incluir fácilmente otros mecanismos, como por ejemplo los de tipo orbital. Esto la dota de gran flexibilidad ya que permite alojar accesorios que necesitan orientarse para un correcto funcionamiento . La aplicabilidad de la presente invención no se restringe al ámbito urbano, pudiendo aprovechar infraestructuras rurales, como postes de alumbrado o de telefonía para operar como base para una estación remota de captación/transmisión de datos que tiene la facultad de operar de manera desatendida por largos períodos de tiempo(indefinidamente con la adición de paneles fotovoltaicos). Su empleo está justificado en estudios de carácter cinegenético o biológico (como estación de seguimiento), en estudios medioambientales o energéticos (como plataforma captadora de datos), en la creación de una red local de telecomunicaciones móvil, etc.
La plataforma elevadora de la presente invención permite su utilización en postes de sección irregular y de multitud de materiales. De esta forma esta invención puede ascender por tubos de metal, plástico, fibras, madera u hormigón con diferentes tratamientos superficiales. También puede ascender por postes o tubos cónicos, abombados o rectos y con sección circular, rectangular cuadrada o facetada. La plataforma de la presente invención incluso puede realizar ascensiones sobre postes con abolladuras u otros defectos.
Por otra parte, la invención proporciona una plataforma estable tanto en modo de operación como en modo estático, incluso ante la actuación de perturbaciones. La disposición de la plataforma respecto al poste y su configuración, hace que la distribución de tensiones sobre los elementos rodantes sea muy homogénea, lo que redunda en un aprovechamiento óptimo de la energía de los medios motores, y una gran velocidad de ascensión y capacidad de carga útil en relación con su peso propio y tamaño. El motor sólo actúa cuando el robot sube o baja, no requiriéndose energía para mantener una posición estáticamente estable. El par de rodadura sobre los elementos de tracción de la presente invención es muy reducido y equilibrado gracias al principio de sustentación en que se basa, lo que redunda favorablemente en las prestaciones ya que el esfuerzo motor es bajo. Comparando esta invención con un robot cuyo principio de sustentación es el de cuña, en el caso de esta invención se pueden lograr fácilmente 12Kg de peso propio con 25Kg de carga útil y una velocidad de ascenso de más de 6m/min., mientras que en los otros casos se suelen dar 8Kg de peso propio con una capacidad de carga de l g y una velocidad de 3m/min. La geometría del robot de la presente invención otorga alta estabilidad, fiabilidad y seguridad frente al desplome. El hecho de tener un centro de masas dentro de la sección o centrado en el poste asegura una inmejorable estabilidad y un comportamiento más fiable en las situaciones adversas que tiene que soportar un robot a la intemperie (sobre todo por la acción del viento, por ejemplo en un vendaval o con vientos racheados que puedan inducir oscilaciones en el poste). Los robots que disponen de un centro de masas excéntrico o desplazado, o con un bastidor que no abraza y encierra al poste presentan muchos problemas de estabilidad ante tales situaciones. La plataforma robótica de la presente invención utiliza componentes muy fiables y con pocas piezas, lo que produce un diseño sencillo y compacto que redunda en una muy buena relación prestaciones/tamaño, muy buena aplicabilidad y prácticamente hace innecesario el mantenimiento.
La invención resulta de aplicación en aquellos sectores en los que se diseñen, fabriquen, produzcan o utilicen plataformas robóticas elevadoras, como por ejemplo el de maquinaria y equipo mecánico, el de material y equipo eléctrico, electrónico y óptico, o material para el transporte.
DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS La Fig. 1 muestra una vista general en perspectiva en posición sobre un poste cilindrico (sin una de las partes de la cubierta (7) de instrumentación para mejor visibilidad de los elementos).
La Fig. 2 muestra una vista general de perfil en posición sobre un poste cilindrico.
La Fig. 3 muestra una vista general superior en posición sobre un poste cilindrico (sin la cubierta (7) de instrumentación).
La Fig. 4 A muestra el chasis (1) y un esquema de sistema de apertura al poste.
La Fig. 4 B muestra el chasis o bastidor cerrado.
La Fig. 4 C muestra el chasis o bastidor abierto. La Fig. 5 muestra un esquema general del mecanismo de presión (3) y de un porta ruedas (5). Vistas de perfil y superior. Sección y detalles, donde se aprecia el sistema de tensión basado en resorte y el cabeceo limitado de los porta ruedas (5).
La Fig. 6 A muestra un esquema del robot sobre un poste cilindrico. El ángulo de cabeceo es nulo.
La Fig. 6 B muestra un esquema del robot sobre un poste cónico (faceteado). Los porta ruedas (5) se adaptan a la conicidad y por lo tanto hay un ángulo de cabeceo en el porta ruedas (5).
La Fig. 7 muestra un esquema del porta ruedas (5) que incorpora la motorización que ha de llevar al menos una de las ruedas (2) del robot. Vista general y sección, donde se aprecian detalles de la transmisión que atraviesa el porta ruedas (5) desde el lado del motor al lado de la distribución de tracción.
La Fig. 8 muestra un esquema de la cubierta (7) de instrumentación donde se colocan los elementos electrónicos y útiles o herramientas que se deseen usar con el robot.
La Fig. 9 muestra una vista general del robot, equipado con una cámara de video cuya orientación se puede controlar desde el mando a distancia.
EXPLICACIÓN DE UNA FORMA DE REALIZACIÓN PREFERENTE Para una mejor comprensión de la presente invención, se expone como ejemplo de realización preferente el prototipo fabricado, donde se describen en mayor detalle los procedimientos de fabricación y los materiales utilizados, que deben entenderse sin carácter limitativo del alcance de la invención.
El prototipo que se ha construido tiene las siguientes características: 12 Kg de peso, menos de 0,04 m3 de volumen (inscrito en un cubo de 0,5x0,5x0,30 m ), 25 Kg de carga útil, velocidad de ascenso de +6 m/min y adaptable a postes de entre 40 y 120 mm de diámetro. Las dimensiones finales se ajustaron al mínimo posible dado el rango de los diámetros del poste-objetivo. Se emplearon el aluminio, el acero y la poliamida como materiales principales:
• Chapa de aleación EN5083 de aluminio de 4 mm de espesor para el bastidor (1), laterales de los patines (41 y 39), placas de fijación (23) de brazos a bastidor (1) y placas de limitación (22) de giro radial de los porta ruedas (5) o patines.
• Tubo de aleación de aluminio 6063T5 para los tubos exteriores (24) e interiores (25) de los brazos telescópicos que formaban parte del mecanismo de presión (3).
• Redondo de aluminio de aleación estándar para las articulaciones brazo- patín (26) y para los elementos que forman las bisagras (16, 17, 18, 19 y 20).
• Acero para los diferentes ejes, los tapones (27) y los ejes-guía (31) para los resortes (30).
• Poliamida de densidad estándar para los bloques separadores (14) del bastidor (1).
• Metacrilato de 2 mm para los dos semicírculos (35) que conforman la cubierta (7) de instrumentación.
Otras características destacables en el prototipo eran las ruedas (2) que se han implementado, de dureza Shore 65, habiéndose obtenido por ello un buen coeficiente de rozamiento con superficies muy pulidas (mínimo 0,6 de coeficiente de rozamiento estático).
Los procedimientos de fabricación de las piezas construidas han sido:
• Corte láser para las chapas de aleación de aluminio.
• Torno para las piezas con simetría de rotación.
• Fresa para los tubos exteriores (24), tubos interiores (25) y articulaciones brazo-patín (26) de los brazos telescópicos. Fresa también para los bloques separadores (14) del chasis. • Para el soporte electrónico, se han utilizado los medios foto-químicos estándar para fabricación de tarjetas de circuito impreso para la construcción de las placas de circuito principal y circuito remoto del robot.
El bastidor (1) se formó a partir de cuatro sectores semicirculares que, unidos dos a dos por sus extremos por medio de unas uniones (6) de ejes de cierre rápido, formando dos círculos superpuestos en planos paralelos y solidarios mediante el uso de bloques separadores (14). Dos extremos de los sectores semicirculares que constituyen la estructura del robot, iban articulados entre sí de forma permanente, mientras que los del lado opuesto llevaban una unión desmontable rápida, que facilitaba el posicionamiento alrededor del poste (0) sobre el que se deseaba subir.
El posicionamiento alrededor del poste (0) se logró abriendo la estructura del bastidor (1), y para ello se aflojó el eje de cierre rápido (21) que rosca en el interior de un eje pasante (17) con tope inferior que hace de eje-bisagra, y que a su vez es interior a un cilindro seccionado que hace de tubo separador del bastidor (1), y sobre el que se presionaba el conjunto en el cierre al apretar el cierre rápido. Mediante la extracción de la pieza (19) que ajusta la separación entre semicírculos, se pudieron extraer los extremos del tubo separador (18 y 20) que, encajando en orificios practicados en los semicírculos del bastidor (1), mantenían la estructura cerrada. En el extremo simétrico del bastidor (1), existía otro tubo separador que no estaba seccionado (16) y que por lo tanto no podía ser removido sin aflojar la estructura.
A los bloques separadores (14) del bastidor (1) se unieron tres o más brazos telescópicos de sujeción que formaban el mecanismo de presión (3), normales al poste
(0) y separados equiangularmente entre sí, y que terminaban en patines o porta ruedas (5) de doble rueda cuyas ruedas (2) hacían contacto con el poste (0). Estos brazos eran telescópicos para permitir la adaptación a postes de distintos diámetros y alojaban en su interior los resortes (30) que proveen la fuerza de adherencia.
La unión de cada uno de los citados brazos telescópicos al bastidor (1) se realizó por medio de una placa metálica (23) atornillada al bloque separador (14) del chasis
(1) que encajaba en una ranura (28) mecanizada en la parte externa del brazo (24). Así se mantiene esta parte del brazo telescópico fijado al chasis. En la parte externa de este extremo fijo del brazo se dispuso un tapón (27) sobre el que roscaba un émbolo o pistón (15). Dicho émbolo-pistón (15) actuaba comprimiendo un resorte (30) que estaba alojado en el interior del tubo interior (25) del conjunto telescópico, concretamente en la pieza que hace de articulación (26) para el patín o porta ruedas (5) y que es solidaria al tubo interior (25). Se ha provisto un eje-guía (31) para el resorte (30) que precisaba que el émbolo-pistón (15) tenga un taladro para acomodarlo. Así pues, la fuerza de soporte del robot sobre el poste (0) se lograba apretando los émbolos-pistón (15) hasta que se conseguía la adherencia necesaria.
Los patines o ensamblajes porta ruedas (5), unidos al brazo telescópico mediante ejes (34) pasador, estaban formados por unos laterales de chapa (41) y un alma (32) de material sintético que hacían de horquilla, y estaban dotados de un pequeño cabeceo (33) que permitía la adaptación de las ruedas (2) a postes (0) cónicos. El cabeceo se restringía a unos pocos grados, y se lograba con la adecuada mecanización del alma (32) y de las articulaciones brazo-portarueda (26). Se completaban los sistemas de brazos de apoyo con el mecanizado (29) de un plano paralelo al eje de cada tubo interior (25) del conjunto telescópico. Este plano (29), que es paralelo al eje-pasador (34), servía para limitar la movilidad del tubo interior (25) y restringirla sólo a un grado de libertad: su elongación o aproximación al poste. Esto se conseguía en conjunción con otra placa limitadora (22) fijada en los separadores (14) y que obligaba a que el plano del tubo telescópico móvil quedara fijado, evitando que el tubo (y consecuentemente, el porta ruedas (5)) girara alrededor del eje del conjunto telescópico.
La tracción para el movimiento de ascenso/descenso se conseguía dotando a uno o a varios de los patines o porta ruedas (5) con motorreductores (4) y transmisión mecánica (8) por piñones a cada par de ruedas (2). En posición estática el sistema no consumía energía por medio del bloqueo del giro de, al menos, una de las ruedas (2), mediante el uso de un motor con capacidad bloqueante sin añadir ningún elemento particular adicional. El/los porta ruedas tractor/es estaban caracterizados por incorporar el motor en uno de los laterales de su horquilla, la cual está formada por dos laterales de chapa (39) y un alma (38) de material sintético (poliamida). En el lateral opuesto se montaba el sistema de transmisión mecánica (8) por piñones y distribución de la tracción a las ruedas, formado por un conjunto de piñones (40) que atraviesa el porta ruedas (5). Este porta ruedas (5) con tracción tenía las mismas características de cabeceo limitado que se describían en el caso de los porta ruedas (5) sin motor o pasivos. El robot lo completaba una plataforma o cubierta (7) de instrumentación sobre o bajo la cual se instalaron los elementos electrónicos y/o de instrumentación pertinentes. Estaba formada de dos semicírculos (35) de material sintético que se fijaban al bastidor (1) mediante los separadores correspondientes (36). Una pieza adicional (37) aseguraba el alineamiento y el cierre suave de las dos mitades de la cubierta (7). Esta cubierta (7) se usó principalmente para los instrumentos o herramientas que se deseaban utilizar con el robot, sin embargo el robot admite la colocación de la carga en cualquier punto de su estructura, tratando a ser posible de que se mantenga aproximadamente -no estrictamente- repartida.
Al robot construido se le dotó de una serie de accesorios, como los mostrados en la Fig. 10 que fueron:
(10) Cámara de video vigilancia/inspección.
(11) Plataforma orbital motorizada de soporte de la cámara con movimiento controlable de giro e inclinación controlable desde el mando o control remoto. En el mando remoto también se recibían informaciones procedentes del robot, como el estado de carga de las baterías.
(12) Tarjeta electrónica de control y gestión instrumental del robot.
(13) Baterías para uso inalámbrico del robot.

Claims

REIVINDICACIONES
1. Plataforma robótica para el ascenso de tubos o postes que comprende:
- un bastidor (1) formado por cuatro sectores semicirculares, articulados dos a dos en planos paralelos, que una vez cerrados abrazan el tubo o poste;
- dos uniones (6) que unen los sectores semicirculares del bastidor (1), una de ellas es una unión fija articulada, y la otra una unión desmontable que permite cerrar la plataforma y que ésta abrace al tubo o poste;
- una cubierta (7) que protege al conjunto y aloja accesorios; - al menos tres pares de ruedas (2), con al menos una de ellas motriz, dispuestas radialmente respecto al poste, con unas trayectorias que siguen el eje vertical del poste, que están en contacto con la superficie del poste cuando la plataforma está cerrada sobre él, y que mantienen a la plataforma nivelada; - un mecanismo de presión (3) asociado a cada conjunto de ruedas que presiona las ruedas contra el poste para proporcionar adherencia y fuerza de tracción;
- unos medios motores;
- unos medios de transmisión de la energía de los medios motores a la rueda o ruedas (2) motrices;
- unos medios de control (12) remoto de la plataforma robótica; caracterizada por que al menos el bastidor (1), las uniones (6), la cubierta (7), y las llantas de las ruedas (2) son de aluminio, plástico, fibra, o una multicapa de materiales.
2. Plataforma robótica según la reivindicación 1 caracterizada por que los accesorios sobre la cubierta (7) son una cámara, una video cámara, una estación meteorológica, un manipulador, una señal acústica, una señal luminosa, unos medios de soldadura„unos medios de pintura o una o varias células solares.
3. Plataforma robótica según la reivindicación 2 caracterizada por que la fuente de energía eléctrica de la plataforma proviene de la/s célula s solar/es.
4. Plataforma robótica según la reivindicación 1 caracterizada por que además comprende al menos tres porta ruedas (5) articulados que aseguran el contacto de las ruedas (2) con el poste.
5. Plataforma robótica según la reivindicación 4 caracterizada por que cada porta ruedas (5) articulado aloja un par de ruedas (2) dispuestas una detrás de otra según el sentido de avance de la plataforma y porque cada porta ruedas (5) tiene un movimiento de cabeceo respecto del brazo que lo soporta con un ángulo limitado que permite su adaptación a la conicidad del poste.
6. Plataforma robótica según la reivindicación 5 caracterizado por que al menos un par de ruedas (2) alojadas en un porta ruedas (5) son motrices.
7. Plataforma robótica según la reivindicación 1 ó 5 caracterizada por que todas las ruedas (2) son motrices.
8. Plataforma robótica según la reivindicación 1 caracterizada por que el mecanismo de presión (3) comprende un resorte de compresión con intensidad de presión regulable.
9. Plataforma robótica según la reivindicación 1 caracterizada por que los medios motores son al menos un motor eléctrico alimentado por baterías.
10. Plataforma robótica según la reivindicación 1 caracterizada por que los medios de transmisión comprenden un motoreductor (4) y una transmisión mecánica (8).
11. Plataforma robótica según la reivindicación 1 caracterizada por que los medios de control (12) remoto son inalámbricos y además comprenden un mando a distancia accionable por el usuario.
12. Plataforma robótica según la reivindicación 11 caracterizada por que los medios de control (12) también controlan los accesorios que se alojan sobre la cubierta (7).
PCT/ES2011/000341 2010-11-23 2011-11-22 Plataforma robótica para el ascenso a postes WO2012069676A1 (es)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ES201001521A ES2352930B2 (es) 2010-11-23 2010-11-23 Plataforma robótica para el ascenso a postes.
ESP201001521 2010-11-23

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012069676A1 true WO2012069676A1 (es) 2012-05-31

Family

ID=43567848

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/ES2011/000341 WO2012069676A1 (es) 2010-11-23 2011-11-22 Plataforma robótica para el ascenso a postes

Country Status (2)

Country Link
ES (1) ES2352930B2 (es)
WO (1) WO2012069676A1 (es)

Cited By (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102887186A (zh) * 2012-10-10 2013-01-23 河北工业大学 一种风电塔杆攀爬机器人
CN103895729A (zh) * 2014-04-17 2014-07-02 上海电机学院 拨动式爬杆机器人
CN103935414A (zh) * 2013-01-22 2014-07-23 上海建冶科技工程股份有限公司 双节行进柔性爬升缆索维护机器人
CN104310283A (zh) * 2014-08-25 2015-01-28 侯小雨 一种自动爬杆装置
CN104369789A (zh) * 2014-11-10 2015-02-25 南京邮电大学 一种基于复合驱动技术的二自由度拉索机器人
CN104986243A (zh) * 2015-07-08 2015-10-21 安庆联泰电子科技有限公司 一种立式空调外壳清洗机器人专用行走装置
CN105035201A (zh) * 2015-08-06 2015-11-11 中国林业科学研究院林业新技术研究所 攀爬机器人
CN105151150A (zh) * 2015-10-08 2015-12-16 中国民航大学 一种用于爬杆机器人的断电抱杆防坠落装置
CN105270501A (zh) * 2015-11-05 2016-01-27 东南大学 一种基于曲柄滑块的攀爬机器人
CN105346615A (zh) * 2015-10-29 2016-02-24 南京邮电大学 一种闭式高空缆索爬升机器人
CN105644646A (zh) * 2015-12-31 2016-06-08 广东工业大学 一种轮式爬杆机器人
CN107054492A (zh) * 2017-05-15 2017-08-18 宿州迅驰电子科技有限公司 一种攀爬机器人
CN107117224A (zh) * 2017-05-15 2017-09-01 宿州迅驰电子科技有限公司 一种路灯灯柱清洁机器人
CN107253496A (zh) * 2017-06-19 2017-10-17 荆门宁杰机电技术服务有限公司 一种自动爬灯杆的机械装置
CN107416060A (zh) * 2017-05-15 2017-12-01 李建 一种自动化杆类攀爬机器人
CN107769075A (zh) * 2017-11-09 2018-03-06 梁瑞城 一种电力自动爬杆送线装置
CN108454720A (zh) * 2018-02-05 2018-08-28 西南石油大学 爬杆机器人
CN108516025A (zh) * 2018-03-28 2018-09-11 李清花 一种自动爬杆装置
CN109027513A (zh) * 2018-08-14 2018-12-18 安徽盛美金属科技有限公司 一种管道检测机器人
CN109258243A (zh) * 2018-07-25 2019-01-25 金华集群科技有限公司 一种四自由度林木除雪机器人及其除雪方法
CN109334807A (zh) * 2018-11-28 2019-02-15 泉州泉港鑫明商贸有限公司 电线杆自动攀爬工具箱的控制方法
CN109625112A (zh) * 2018-11-27 2019-04-16 安徽工业大学 一种爬杆机器人
CN109955924A (zh) * 2017-12-22 2019-07-02 临颍县爬杆机器人有限公司 一种自适应杆径爬杆机器人
CN110539316A (zh) * 2019-08-02 2019-12-06 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 地电位作业方法、配网架空线路带电作业机器人和机械手
CN110789629A (zh) * 2019-09-23 2020-02-14 中国矿业大学 可越障的爬绳机器人及其越障方法
CN111055944A (zh) * 2019-12-19 2020-04-24 广东电网有限责任公司 一种配电网攀爬作业机器人
CN111204381A (zh) * 2020-02-28 2020-05-29 成都清妙创意设计有限公司 一种多功能巡检机器人
CN112185061A (zh) * 2020-10-10 2021-01-05 贵州电网有限责任公司 一种基于自动抱紧登杆的防垂钓告警装置
CN112263814A (zh) * 2020-10-22 2021-01-26 贵州电网有限责任公司 一种适用于多直径电线杆的登杆辅助装置
CN113212583A (zh) * 2021-05-19 2021-08-06 囯网河北省电力有限公司沙河市供电分公司 一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人
WO2021171062A1 (en) * 2020-02-26 2021-09-02 Nili Ahmad Abadi Majid Pole climbing device
CN113389841A (zh) * 2021-06-03 2021-09-14 南京邮电大学 斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构及减振方法
CN114222698A (zh) * 2019-07-23 2022-03-22 柏骏实业有限公司 高杆灯柱机器人
WO2023223035A1 (en) * 2022-05-19 2023-11-23 RotoTech Pte Ltd. Apparatus for servicing a structure

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102975783B (zh) * 2011-09-06 2016-06-15 山东科技大学 单轮式管外爬管机器人
CN102501912A (zh) * 2011-11-08 2012-06-20 西华大学 一种多姿态运动爬杆机器人
CN102582713A (zh) * 2012-02-23 2012-07-18 西华大学 一种多种形状截面爬杆机器人
CN104443097B (zh) * 2014-11-14 2016-07-13 山东科技大学 一种油气输送管道探伤在线作业机器人
CN105059418B (zh) * 2015-09-17 2017-05-31 衢州妙凯节能科技有限公司 一种圆管攀爬检修机
CN105438304B (zh) * 2016-01-06 2018-03-27 北京电子科技职业学院 一种爬杆机器人系统装置及应用方法
CN105817001B (zh) * 2016-05-10 2017-11-10 青岛蓝天创先科技服务有限公司 可用于变截面杆具有保护功能的自动爬杆装置
CN107933726A (zh) * 2016-08-21 2018-04-20 刘检军 一种电力杆辅助攀爬机器人
CN106395701A (zh) * 2016-10-15 2017-02-15 荆门创佳机械科技有限公司 一种自动爬杆装置的控制系统
CN106629516A (zh) * 2016-12-20 2017-05-10 枣庄度秘信息科技有限公司 一种电线杆爬杆器
CN107161230A (zh) * 2017-05-08 2017-09-15 江南大学 一种自动爬杆机器装置及其方法
CN107127726A (zh) * 2017-07-05 2017-09-05 李习勇 一种电力配网抢修箱
CN107583248B (zh) * 2017-08-23 2020-02-21 许继集团有限公司 一种爬杆紧固装置及爬杆安全装置
CN110090406A (zh) * 2018-01-30 2019-08-06 李旭光 一种电线杆爬杆装置
CN108482504B (zh) * 2018-05-17 2023-04-25 广东电网有限责任公司 高空作业用的安全爬杆升降机构
CN109696162A (zh) * 2018-12-27 2019-04-30 首钢水城钢铁(集团)赛德建设有限公司 一种钢结构建筑垂直度检测装置
CN109811663A (zh) * 2019-04-02 2019-05-28 山东科达基建有限公司 一种可调节桥梁施工支撑装置
CN112894750B (zh) * 2021-01-15 2022-02-22 燕山大学 背负式攀爬机器人
CN114770556B (zh) * 2022-05-26 2024-03-08 中清德镧智能机器人(浙江)有限公司 一种可快速安装的组合式带电作业机器人
CN115257932B (zh) * 2022-07-16 2023-10-27 国网宁夏电力有限公司银川供电公司 电线杆登杆机器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1992004269A1 (en) * 1990-08-31 1992-03-19 Guy Vandal Pole climbing robot
US5542496A (en) * 1994-12-15 1996-08-06 St. Denis; Carroll R. Robotic centering device
CA2156702A1 (en) * 1995-08-22 1997-02-23 Guy R. Vandal Pole climbing robot
WO2005022981A1 (en) * 2003-09-04 2005-03-17 Aust Pacific Forest Management Pty Ltd Tree pruning apparatus
US20070181217A1 (en) * 2006-02-03 2007-08-09 Ned Ahdoot Tree climbing and cutting apparatus
WO2008057893A2 (en) * 2006-11-01 2008-05-15 Moss Alan D System for tower- and cable-based transportation structure

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3117401A (en) * 1961-03-22 1964-01-14 Crutcher Rolfs Cummings Inc Column polisher
ES2125126B1 (es) * 1995-01-25 1999-10-16 Conde Enrique Luis Ibanez Conjunto de aparato movil automotriz equipado con un grupo de proyeccion electrostatica para el pintado de estructuras tubulares.

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1992004269A1 (en) * 1990-08-31 1992-03-19 Guy Vandal Pole climbing robot
US5542496A (en) * 1994-12-15 1996-08-06 St. Denis; Carroll R. Robotic centering device
CA2156702A1 (en) * 1995-08-22 1997-02-23 Guy R. Vandal Pole climbing robot
WO2005022981A1 (en) * 2003-09-04 2005-03-17 Aust Pacific Forest Management Pty Ltd Tree pruning apparatus
US20070181217A1 (en) * 2006-02-03 2007-08-09 Ned Ahdoot Tree climbing and cutting apparatus
WO2008057893A2 (en) * 2006-11-01 2008-05-15 Moss Alan D System for tower- and cable-based transportation structure

Cited By (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102887186A (zh) * 2012-10-10 2013-01-23 河北工业大学 一种风电塔杆攀爬机器人
CN103935414A (zh) * 2013-01-22 2014-07-23 上海建冶科技工程股份有限公司 双节行进柔性爬升缆索维护机器人
CN103895729B (zh) * 2014-04-17 2016-01-06 上海电机学院 拨动式爬杆机器人
CN103895729A (zh) * 2014-04-17 2014-07-02 上海电机学院 拨动式爬杆机器人
CN104310283A (zh) * 2014-08-25 2015-01-28 侯小雨 一种自动爬杆装置
CN104369789A (zh) * 2014-11-10 2015-02-25 南京邮电大学 一种基于复合驱动技术的二自由度拉索机器人
CN104986243A (zh) * 2015-07-08 2015-10-21 安庆联泰电子科技有限公司 一种立式空调外壳清洗机器人专用行走装置
CN105035201A (zh) * 2015-08-06 2015-11-11 中国林业科学研究院林业新技术研究所 攀爬机器人
CN105151150B (zh) * 2015-10-08 2017-05-10 中国民航大学 一种用于爬杆机器人的断电抱杆防坠落装置
CN105151150A (zh) * 2015-10-08 2015-12-16 中国民航大学 一种用于爬杆机器人的断电抱杆防坠落装置
CN105346615A (zh) * 2015-10-29 2016-02-24 南京邮电大学 一种闭式高空缆索爬升机器人
CN105270501A (zh) * 2015-11-05 2016-01-27 东南大学 一种基于曲柄滑块的攀爬机器人
CN105644646A (zh) * 2015-12-31 2016-06-08 广东工业大学 一种轮式爬杆机器人
CN107117224B (zh) * 2017-05-15 2019-01-08 嘉兴保利文化创意有限公司 一种路灯灯柱清洁机器人
CN107117224A (zh) * 2017-05-15 2017-09-01 宿州迅驰电子科技有限公司 一种路灯灯柱清洁机器人
CN107416060A (zh) * 2017-05-15 2017-12-01 李建 一种自动化杆类攀爬机器人
CN107054492A (zh) * 2017-05-15 2017-08-18 宿州迅驰电子科技有限公司 一种攀爬机器人
CN107416060B (zh) * 2017-05-15 2019-08-27 脑谷人工智能研究院(南京)有限公司 一种自动化杆类攀爬机器人
CN107253496A (zh) * 2017-06-19 2017-10-17 荆门宁杰机电技术服务有限公司 一种自动爬灯杆的机械装置
CN107769075A (zh) * 2017-11-09 2018-03-06 梁瑞城 一种电力自动爬杆送线装置
CN107769075B (zh) * 2017-11-09 2020-06-30 泉州圆创机械技术开发有限公司 一种电力自动爬杆送线装置
CN109955924B (zh) * 2017-12-22 2023-12-29 河南爬杆机器人有限公司 一种自适应杆径爬杆机器人
CN109955924A (zh) * 2017-12-22 2019-07-02 临颍县爬杆机器人有限公司 一种自适应杆径爬杆机器人
CN108454720A (zh) * 2018-02-05 2018-08-28 西南石油大学 爬杆机器人
CN108454720B (zh) * 2018-02-05 2020-12-11 西南石油大学 爬杆机器人
CN108516025A (zh) * 2018-03-28 2018-09-11 李清花 一种自动爬杆装置
CN109258243A (zh) * 2018-07-25 2019-01-25 金华集群科技有限公司 一种四自由度林木除雪机器人及其除雪方法
CN109258243B (zh) * 2018-07-25 2020-12-01 金华集群科技有限公司 一种四自由度林木除雪机器人及其除雪方法
CN109027513A (zh) * 2018-08-14 2018-12-18 安徽盛美金属科技有限公司 一种管道检测机器人
CN109625112B (zh) * 2018-11-27 2021-12-24 安徽工业大学 一种爬杆机器人
CN109625112A (zh) * 2018-11-27 2019-04-16 安徽工业大学 一种爬杆机器人
CN109334807A (zh) * 2018-11-28 2019-02-15 泉州泉港鑫明商贸有限公司 电线杆自动攀爬工具箱的控制方法
CN109334807B (zh) * 2018-11-28 2020-06-05 泉州台商投资区秋鑫茶业有限公司 电线杆自动攀爬工具箱的控制方法
CN114222698A (zh) * 2019-07-23 2022-03-22 柏骏实业有限公司 高杆灯柱机器人
CN110539316A (zh) * 2019-08-02 2019-12-06 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 地电位作业方法、配网架空线路带电作业机器人和机械手
CN110789629B (zh) * 2019-09-23 2021-06-25 中国矿业大学 可越障的爬绳机器人及其越障方法
CN110789629A (zh) * 2019-09-23 2020-02-14 中国矿业大学 可越障的爬绳机器人及其越障方法
CN111055944A (zh) * 2019-12-19 2020-04-24 广东电网有限责任公司 一种配电网攀爬作业机器人
WO2021171062A1 (en) * 2020-02-26 2021-09-02 Nili Ahmad Abadi Majid Pole climbing device
CN111204381B (zh) * 2020-02-28 2021-07-30 广州光泰信息科技有限公司 一种多功能巡检机器人
CN111204381A (zh) * 2020-02-28 2020-05-29 成都清妙创意设计有限公司 一种多功能巡检机器人
CN112185061A (zh) * 2020-10-10 2021-01-05 贵州电网有限责任公司 一种基于自动抱紧登杆的防垂钓告警装置
CN112185061B (zh) * 2020-10-10 2022-04-22 贵州电网有限责任公司 一种基于自动抱紧登杆的防垂钓告警装置
CN112263814A (zh) * 2020-10-22 2021-01-26 贵州电网有限责任公司 一种适用于多直径电线杆的登杆辅助装置
CN113212583A (zh) * 2021-05-19 2021-08-06 囯网河北省电力有限公司沙河市供电分公司 一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人
CN113389841A (zh) * 2021-06-03 2021-09-14 南京邮电大学 斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构及减振方法
WO2023223035A1 (en) * 2022-05-19 2023-11-23 RotoTech Pte Ltd. Apparatus for servicing a structure

Also Published As

Publication number Publication date
ES2352930A1 (es) 2011-02-24
ES2352930B2 (es) 2011-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2352930B2 (es) Plataforma robótica para el ascenso a postes.
ES2820869T3 (es) Dispositivo de seguimiento con como mínimo una estructura de alojamiento que puede ser regulada como mínimo alrededor de un eje para el montaje de como mínimo un elemento sensible a las ondas electromagnéticas con una dirección de avance por técnica de radiación
ES2565160T3 (es) Método de montaje para un árbol de rotor principal y herramienta de instalación correspondiente
CA2719916C (en) Robot for climbing posts
ES2523979T3 (es) Dispositivo elevador y método para colocar un objeto poco manejable
KR101653516B1 (ko) 데크 로드 시스템
US7997753B2 (en) Dual mode portable lighting system
ES2306813T3 (es) Generador solar de electricidad.
WO2008084121A1 (es) Seguidor solar bidireccional
US5155667A (en) Telescoping warning lamp device
CN211948149U (zh) 一种公路用临时防护栏
US20170302223A1 (en) Solar panel stealth and heat management
CN215275699U (zh) 一种城市及道路照明工程用维护装置
CN211742215U (zh) 一种可旋转升降警示灯
CN106968194B (zh) 一种可调节式照明路障
CN210691616U (zh) 一种移动式智能交通提醒装置
EP2828448B1 (en) Arrangement and method for imparting motion through counter-rotation of opposing terminations of arched flexible member
ES2323138T3 (es) Dispositivo de transporte de personas para superar diferencias en altura, en particular elevadores de piscina.
CN108915348B (zh) 一种带有照明装置的建筑施工用防护栏
CN211181449U (zh) 一种基于房屋建造用夜间移动警示牌
GB2470830A (en) Apparatus with wheel magnets and method for driving along metal post
ES2394638B1 (es) Sistema de soporte para colectores solares de concentracion parabolicos
CN219220012U (zh) 一种安全监控防护装置
CN217839833U (zh) 一种适用于城市道路与交通的工程防护栏
CN215366941U (zh) 一种重要涉路行为用安全警示架

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 11843603

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 11843603

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1